專利名稱：目標的三維觀測方法和裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及通過光學檢取(pick-up)、投影圖案和三角測量計算對目標進行三維觀測的方法，其中，作圖案投影的裝置和作圖象檢取的裝置是相互分別構造的并能夠被相互獨立地定位以進行觀測。
本發(fā)明還涉及這種方法的裝置。
為了進行觀測，根據光學原理工作的方法具有大量的好處。能夠迅速而非接觸地進行觀測?，F有技術包括電子圖象轉換器(例如，CCD陣列)，在對它的輸出信號進行數字化之后，能夠直接對其進行存儲或估算。
用于對空間表面的表示和三維光學觀測的方法和裝置是已知的。它們根據三角測量方法，其中，把點、線或任何其他圖案以特定的角度投影在被觀測表面上，并且從一個不同于投影角的觀測角用光學系統(tǒng)和圖象轉換器來檢取投影圖案。投影方向與檢取方向之間的已知幾何關系允許對該表面的內插點進行三維計算。
例如，如果把規(guī)則的線狀圖案投影在具有空間廣度的目標上，當觀測方向與投影方向不同時，由于目標的表面形狀而產生一個畸變的線狀圖案。如果用一個合適的光學系統(tǒng)從這個觀測方向使這個目標成象在CCD陣列上，并且如果圖象信號被數字化并可提供給一個數據處理單元，則可以對圖象中不同位置處的線段加以識別，而當光束路徑已知，并且考慮投影線狀圖案的幾何結構時，可以通過三角測量來計算3D坐標。
當采取不同的檢取方向對幾個單個圖象進行檢取時，從現有技術已知，通過所謂的“匹配算法”，利用相應表面部分的3D坐標，可以把有關三維表面的所獲部分數據組合成總體數據。
例如，對于內窺鏡檢查，現在需要a)采用單獨的圖案投影單元和圖象檢取單元，采用它們相對于被觀測表面自由可選擇的對準。為了獲得與三角測量計算相關的數據，兩個單元之間的對準不得低于最低限度；b)當對單個圖象的序列進行檢取時，在檢取過程期間，為了簡化處理，例如，為了通過對附加圖象的檢取能夠觀測進一步的表面區(qū)域，相互獨立地改變兩個單元相對于目標的位置和對準。
因此，本發(fā)明的目的是提供一種引言中所描述類型的目標的三維觀測方法和裝置，其中能夠確定檢取單元和投影單元彼此之間相對位置和取向，在一個以上圖象的檢取是有益的情況中，在檢取過程期間能夠跟蹤兩個單元彼此之間相對獨立移動。為了三角測量計算，對于各個單個圖象則必須考慮到圖象檢取與圖案投影之間所確定的幾何相關關系。
相對于該方法，本發(fā)明的目的可以達到，其中利用a)平面電子圖象轉換器，進行檢取過程；b)光束源和合適的光學裝置，以不同于檢取方向的角度將圖案投影在被觀測目標上；c)合適的單元，對圖象轉換器的輸出信號進行數字化并把這些數據提供給數據處理系統(tǒng)；d)數據處理系統(tǒng)，利用合適的電路和/或算法，通過三角測量計算從單個圖象的圖象數據能夠確定被觀測目標的表面上點的3D坐標；以能夠確定檢取單元與投影單元彼此之間相對位置和對準的這樣方式提供進一步的裝置和/或以能夠確定檢取單元與投影單元彼此之間相對位置和對準的這樣方法構成所用的方法和/或裝置。如果對于單個圖象，檢取單元與投影單元彼此之間相對的位置和對準是已知的，那么，通過三角測量計算以已知的方式能夠確定表面上若干個點的3D坐標。
為此，根據本發(fā)明為了測量檢取單元與投影單元彼此之間相對的位置和對準采用附加裝置是有利的。
根據本發(fā)明，這最好是能夠直接和間接地、與測量裝置接觸或連接地和非接觸地(例如以光學方式)進行。
如果現在除了從單個圖象獲取的數據外還必須確定有關目標的附加數據，檢取單元必須能夠對單個圖象的序列進行檢取。對于本發(fā)明的目標，在檢取過程期間使投影單元和檢取單元作不同的移動，根據本發(fā)明，最好是必須這樣形成裝置和/或方法，即對于接下來的圖象也能夠確定檢取單元與投影單元彼此之間相對的幾何排列。
根據本發(fā)明最好能夠保證在進行附加圖象檢取時也能對上述測量裝置進行評價，并以所述的方式在三角測量計算中計入測量結果。
在單個圖象序列的情況中，這樣對目標進行檢取，即由單個圖象所確定的3D坐標描述大量的相應表面部分，如上所述通過現有技術中所稱的“匹配算法”能夠將各個3D數據組合。
如果單個圖象的檢取是快速接連地發(fā)生的，那么，通過對兩個單元作適當處置可以假設，首先，相應表面部分的數目是足夠多，其次，同以前的圖象檢取相比，檢取單元與投影單元直接相互相對的幾何相關關系僅作適中變化。
因此，如果兩個單元的相關關系是已知的，例如在第一次檢取的情況中，以及如果能夠計算描述表面的大量的3D坐標，那么，在下列組成中下一次檢取所包含的數據是不同的a)能夠在三維空間中以線性方式的偏移對相應表面部分的3D坐標進行成象；b)能夠以相對于三維空間旋轉偏移對相應表面部分的3D坐標進行成象；c)能夠以三維空間中直線方式相互相對地改變檢取單元和投影單元彼此之間相對的相對位置；d)能夠以相對于三維空間的旋轉改變檢取單元和投影單元彼此之間相對的相對位置。
在下文中，為了統(tǒng)一描述，也將這些變化的可能性稱為“自由度”在現有技術中，在圖形數據處理領域中，匹配算法是已知的，該算法從3D坐標的不同數據集合中形成將被指定為相應表面部分的這些數據割集(cut set)以及改變并優(yōu)選以前列出的可能變化a)和b)，從而使兩個數據集合的各個3D數據的割集相互最佳擬合，計入相應的位移和旋轉。這一條件是指以前列出的變化c)和d)是已知的。
對于數字數學，系統(tǒng)地改變有限個數的自由度并計入一個或多個質量標準使它們最佳化的算法是已知的。然而，有系統(tǒng)偏差，計算的復雜性隨自由度的增加而指數增大。
從仿生學遞歸步進方法是已知的，與術語“漸進策略(evolution strategy)”相結合，在待估算的大量數據基本相似的條件下通過自由度的隨機變化和各個最佳變量的逐步選擇，該遞歸步進方法會驚人地快速向最佳解逼近。
在這種情況中，根據本發(fā)明，為實現本發(fā)明的目的采用擴展的匹配算法是有利的，以致于第一，在遞歸數字過程中，首先，通過以前所述的自由度c)和d)的隨機變化重復地形成所謂的“子孫(child)”變量，第二，對于每個子孫變量，在以已知的方式，考慮到已作出的假設，通過三角測量從自由度c)和d)的圖象數據計算3D數據集合，第三，對于每個子孫變量，在以已知方式從3D坐標的不同數據集合中的匹配計算中，能夠形成由被分配給匹配表面部分的這些數據組成的割集，這樣改變和優(yōu)化以前列出的自由度a)和b)，使得由兩個數據集合的各個3D數據形成的割集能夠進行一個到另一個的變換，對相對于自由度a)和b)分別選擇的幾何變化作出最佳考慮。
第四，從子孫變量，在漸進的意義上，從描述同一表面部分的兩個數據集合中選擇一個，它具有相對于數據對應關系的最大可獲得質量，第五，按照所述的漸進策略，從已作出的假設出發(fā)，對于以前所選最好子孫變量的自由度c)和d)，再次降低對自由度c)和d)的限制，在不同的變量中，關于再次隨機改變下一代新子孫，以及根據上述五點-第一至第五的遞歸過程，直至自由度c)和d)的變化極限和相對于每一輪通過中所獲最高質量的發(fā)生率之間的差別變得足夠小為止。
結果，所需的全部數據已知具有足夠高的準確度。
根據本發(fā)明，使形成的投影圖案的裝置和檢取圖象的裝置在第一單個圖象檢取期間將它們牢固地連接在一起并處于限定的位置和取向上，這是有利的。在進一步的圖象檢取過程中，可以松開連接，由此允許它們作相互獨立移動。然后，利用上述的擴展匹配算法能夠為每一次新圖象檢取計算目標的另外的三維觀測值并按照如上所述將其組合為總體數據。
另外，根據本發(fā)明，測量投影單元與檢取單元彼此之間相對的幾何排列是有利的，其中將所用的圖案既投影在目標上又投影在圖象檢取單元上，在與圖象檢取單元牢固連接的限定表面上產生的圖案由圖象轉換器的表面進行檢取。在這個意義上，圖象轉換器能夠用其廣視場的一部分檢取目標而用另一部分檢取投影在圖象檢取單元自身上的圖案。
在對圖象數據進行估算時，根據本發(fā)明通過三角測量從投影在圖象檢取單元的表面(例如為平面和無光澤屏幕的形式)上的圖象的畸變中首先計算兩個單元彼此之間相對的幾何排列，然后考慮到兩個單元彼此之間相對的相關關系，以上述方式在空間范圍中觀測目標是有利的。
從本申請人于1996年12月9日提交的德國專利申請“提高目標三維觀測的顯著性的方法”中已知一種方法，其中，為了避免三角測量計算中的偏差將編碼圖案投影在目標上。
根據本發(fā)明，采用這樣的編碼圖案確定投影單元與檢取單元彼此之間相對的相關性是特別有利的。
本申請人在德國專利申請196,36354.3中揭示了一種方法和裝置，其中利用隨圖象轉換器的圖象刷新率同步地設定的光學裝置，能夠對光束路徑進行切換，交替地變?yōu)槊舾谢虿幻舾小?br> 根據本發(fā)明，對檢取單元的觀測方向進行切換是特別有利的，在這個意義上，例如，通過兩個在區(qū)域上工作的并被安排在例如分束器的兩個光軸上的LCD單元，隨圖象轉換器的圖象刷新率，交替地在光學透明與不透明之間變化。其優(yōu)點在于，為了確定投影單元相對于檢取單元的幾何關系，圖象轉換器的視場以及因此對目標進行成象時的分辨率不必被減小。
根據本發(fā)明，在投影單元上另外安排把例如不同圖案投影在圖象檢取單元上的進一步的光學裝置有利的。
作為與檢取單元牢固耦合的上述表面的一種替代，根據本發(fā)明，最好能夠把圖案投影在具有已知空間廣度的分別安排的表面上，以確定檢取單元與投影單元彼此之間相對的關系，以及成象在檢取單元的圖象轉換器上。
較佳地，根據本發(fā)明，能夠安排第二個檢取單元，以確定檢取單元與投影單元彼此之間相對的關系。
本發(fā)明中所描述的方法和裝置的所有結構能夠以本發(fā)明的多種不同途徑相互組合是特別有利的。
通過這里所述的特征，引言中所描述類型的目標三維觀測裝置能夠實現本發(fā)明的目的a)采用至少一個廣視場的電子圖象轉換器，它采用適合于對圖象進行檢取的光學系統(tǒng)；b)采用至少一個裝置，該裝置影響上述至少一個圖象轉換器的輸出信號的數字化并使這些數據提供給數據處理系統(tǒng)；
c)采用至少一個裝置，該裝置允許進行圖案的投影；d)對圖案進行投影的裝置和對圖象進行檢取的裝置是相互獨立分別構造的；e)利用合適電路和/或算法的至少一個數據處理系統(tǒng)適合于按照三角測量方法計算3D坐標；f)至少一個裝置適合于確定投影單元與檢取單元之間的幾何結合。
在根據本發(fā)明裝置的特別有利的實施例中，圖象檢取裝置適合于對至少兩個連續(xù)圖象進行檢取。
根據本發(fā)明裝置的特別有利的實施例提供了能夠存儲來自至少兩個單個圖象的數據的裝置。
根據本發(fā)明裝置的特別有利的實施例提供了對至少兩個單個圖象的數據進行處理并能夠利用合適的電路和/或算法將所述數據組合起來的裝置。
從以下結合附圖(

圖1、2、3和4)給出的對較佳實施例的描述中，本發(fā)明的進一步優(yōu)點、特征和可能的應用將更加明顯，其中圖1示意性地示出投影單元與檢取單元相互分開的檢取裝置的一個實施例，在這種情況中，為了在相對于投影和檢取單元的限定幾何條件下檢取第一圖象，借助于定位銷將投影和檢取單元耦合在一起。
圖2示出圖1所示的同一裝置，然而，為了執(zhí)行進一步的檢取，未將它們耦合在一起。
圖3示意性地示出投影單元與檢取單元相互分開的檢取裝置的另一個實施例，其特征在于，同一個圖案經投影單元的第二光束路徑另外直接投影在檢取單元的無光澤屏幕上，這是為了連續(xù)計算它們彼此之間相對的幾何狀況。
圖4通過舉例的方式示出編碼圖案的實施例。
不用說，為了簡化對裝置顯要部件的描述，在圖1、2和3所示的實施例中僅僅示意性地示出了投影和檢取裝置。此外，為了簡化描述，對裝置中屬于現有技術的部件的實施例，如部件的連接或緊固的特定實施例的詳細描述已經被分散。
在圖1的實施例中，與投影單元的底座框架(2.3)牢固連接的有以下光束源(2.7)、光學裝置(2.4和2.6)和圖案載體(2.5)。在這里所示的實施例中，光學裝置是指能夠照射目標表面的光束源(2.7)、聚光器(2.6)和能夠在其上設置圖案(刻蝕或者以載物片的形式)的圖案載體。為了衛(wèi)生方面的原因(為了滅菌起見)，載體(2.2)與底座框架(2.3)是可拆分式連接。載體(2.2)與底座框架(2.3)的連接是這樣的，即在改變載體(2.2)后它準確地重新回到其預定幾何位置(無需調節(jié))。位于圖案載體(2.5)上的圖案通過光束偏轉器(2.1)被投影在目標(1.1)上，進行檢取。為了獲得3D計算的相關數據，投影的線狀圖案以橫穿三角測量角所固定的平面放置。
與檢取單元的底座框架(3.3)牢固連接的有以下光學裝置(3.4)、電子圖象轉換器(3.5)和定位銷(3.10)。為了衛(wèi)生方面的原因(為了滅菌起見)，載體(3.2)與底座框架(3.3)是可拆分式連接。載體(3.2)與底座框架(3.3)的連接是這樣的，即在改變載體(3.2)后它準確地重新回到其預定幾何位置(無需調節(jié))。電子圖象轉換器(3.5)是CCD陣列的形式，經電子連接(3.9)與控制單元(3.6)、A/D轉換器(3.7)和數據處理單元(3.8)連接。被目標(1.1)反射的光束通過光學裝置(3.4)(在本情況中為物鏡)被成象在圖象轉換器(3.5)上。
為了執(zhí)行第一次檢取，借助于兩個定位銷(3.10)將投影和檢取單元置于相互之間的限定位置上。由此已知的三角測量角度允許對被檢取圖象的3D坐標進行計算。
圖2示出同一投影和檢取單元，然而，在執(zhí)行對同一目標一系列檢取圖象的第一次檢取之后，處于未耦合的狀態(tài)中?，F在，能夠對目標的另外區(qū)域的進一步圖象和/或以不同的觀測方向進行檢取。由于檢取頻率高，例如在所示的實施例中為50Hz，其結果，在任何情況下，可以假設圖象重疊的程度足夠高，這就允許通過合適的匹配算法和數字方法對投影與檢取單元彼此之間相對位置以及相對于目標的位置進行計算，它與以前的各次圖象檢取相比已經發(fā)生變化，因此，此外例如還允許對相關的各次三角測量角度進行計算。這就使得確定目標的3D坐標稱為可能，而采用一次圖象檢取一直不能確定它們。
圖3示出一個實施例，其中通過利用第二光束路徑(非侵入地采用在裝置部件外側引導)把同一圖案從投影單元投影到檢取單元，在每一次圖象檢取時投影單元與檢取單元之間的相互相對位置是已知的。采用這一實施例，通過分束器(2.8)時圖案偏轉90°并通過位于投影單元上的具有發(fā)散光束路徑的透鏡(2.9)投影到安排在檢取單元上的無光澤屏幕(3.12)上。通過光束偏轉器(3.11)使一部分圖案所產生的圖象偏轉90°，進入檢取單元的載體的光束路徑中，從而將其成象在電子圖象轉換器(3.5)的半個廣視場上。在數據處理單元(3.8)中通過合適的數字方法對圖象的顯著圖案部分的估算，對于每一次圖象檢取，投影與檢取單元的相對位置是已知的。采用這一實施例，同以上所述的情況相比，特別是對復雜目標，能夠大大提高3D坐標所獲得的準確度，通過對大量的圖象檢取的估算僅能計算目標的3D坐標。
圖4通過舉例的方式示出圖案的一個實施例，由于每個同心要素(編碼)的結構不同，通過它能夠避免三角測量計算中的偏差。
本發(fā)明的特別有益的應用是在無損傷醫(yī)學領域中。對于例如人體器官的光學三維確定，例如通過腹壁引入載體(2.3)和載體(3.2)的前端部分，通過激勵附圖中未示出的而在數據處理單元(3.8)的范圍內能夠提供的元件開始進行檢取過程，其記錄過程期間可以移動投影和檢取單元，使得目標(1.1)的所有相關表面區(qū)域都逐步地被成象在圖象轉換器(3.5)上以及還通過線狀圖案的投影均等地確定它們。通過對上述激勵元件的再次激勵終止檢取過程。
在一系列被檢取的單個圖象數據中，現在存在因目標(1.1)的表面形狀引起的畸變的線狀圖案的圖象。從線狀圖案的畸變中，具有光束路徑的知識并考慮到相應單個圖象檢取的投影線狀圖案的幾何結構，能夠從大量的內插點計算3D坐標。從指定為單個圖象的3D坐標的序列中，則能夠以上述的方式對3D坐標進行組合，結果，盡管檢取單元的投影面積和視場的限制，但是可以提供被檢查的整個表面的3D坐標。在這種情況中，由于欠切割(undercut)，數據中間隙不再存在。通過對各個中間結果的在線計算和顯示，此外，用戶能夠使檢取裝置的手工引導達到最佳。
對這里所述的實施例加以區(qū)別，尤其是a)在投影和檢取單元中不采用移動部件；b)光學組件具有簡單結構；c)除了載體(2.2和3.2)、底座框架(2.3和3.3)和對圖案(2.5)進行投影的圖案載體外，可以采用市場上供應的硬件元件。
從本申請人的德國專利申請19636354.3已知一種方法和裝置，其中光學裝置是以交替地把圖案投影在被觀測表面上的這種方法隨圖象轉換器的圖象刷新率同步地設定的，以及觀測表面得到完全照射。
在本發(fā)明特別好的檢取裝置的結構中，在以上所述的意義中，設定和安排另外的裝置，從而從一系列單個圖象中能夠獲得被檢測表面的3D數據和例如彩色視圖二者。
參考表1.1具有三維廣度的目標2．投影單元2.1光束偏轉器(反射鏡)2.2載體(在這種情況中為光學玻璃體的形式)2.3底座框架2.4光學裝置(物鏡)2.5圖案載體(帶有刻蝕圖案或例如載物片)2.6光學裝置(聚光器)2.7光束源2.8分束器2.9光學裝置(透鏡)3．檢取單元3.1光束偏轉器(反射鏡)3.2載體(在這種情況中為光學玻璃體的形式)3.3底座框架3.4光學裝置(物鏡)3.5電子圖象轉換器(CCD陣列)3.6控制單元3.7A/D轉換器(幀接收器)3.8數據處理單元3.9電子連接3.10定位銷3.11光束偏轉器(偏轉棱鏡)3.12無光澤屏幕
權利要求
1．一種利用至少一個廣視場的電子圖象轉換器(3.5)、至少一個將目標成象在圖象轉換器(3.5)上的光學裝置(3.4)以及至少一個光束源(2.7)和用于作圖案投影的合適光學裝置(2.4、2.5和2.6)以光學檢取元件、投影圖案和三角測量計算的手段對目標(1.1)作三維觀測的方法，其特征在于a)作圖案投影的裝置(2.1至2.7)與作圖象檢取的裝置(3.1至3.5)在空間上是分開的，它們之間是不連接的并可以全部自由度作相對移動；b)在檢取過程期間為了進行至少一次圖象檢取，作圖案投影的裝置(2.1至2.7)相對于作圖象檢取的裝置(3.1至3.5)的幾何排列事先是未知的，必須利用另一裝置進行確定。
2．如權利要求1所述的方法，其特征在于用作確定作圖案投影的裝置(2.1至2.7)相對于作圖象檢取的裝置(3.1至3.5)的幾何排列的所述另一裝置是對這一幾何排列進行觀測的裝置。
3．如權利要求2所述的方法，其特征在于作圖案投影的裝置(2.1至2.7)相對于作圖象檢取的裝置(3.1至3.5)的幾何排列的觀測是以光學方式進行的。
4．如權利要求3所述的方法，其特征在于對于作圖案投影的裝置(2.1至2.7)相對于作圖象檢取的裝置(3.1至3.5)的幾何排列的光學觀測，利用顯著的圖案進行三角測量計算。
5．如權利要求4所述的方法，其特征在于用于對作圖案投影的裝置(2.1至2.7)相對于作圖象檢取的裝置(3.1至3.5)的幾何排列作光學觀測的顯著圖案是通過投影形成的。
6．如權利要求5所述的方法，其特征在于將分束器(2.8)排列在用于對目標(1.1)作觀測的圖案的投影光路中，使得圖案或者圖案載體(2.5)等同地用作目標的觀測以及被成象在與底座框架(3.3)牢固連接并具有已知空間廣度的表面(3.12)上。
7．如權利要求6所述的方法，其特征在于投影在表面(3.12)上的圖案通過光學裝置(3.11)被成象在圖象轉換器(3.5)上。
8．如權利要求7所述的方法，其特征在于所述表面(3.12)是無光澤的屏幕。
9．如權利要求7所述的方法，其特征在于光學裝置(3.11)是反射鏡。
10．如權利要求7所述的方法，其特征在于a)光學裝置(3.11)是覆蓋整個光路的分束器；b)其檢取過程期間準備至少兩個單個圖象；c)此外，在分束器的兩個光軸上安排可切換的光學裝置，隨圖象轉換器的圖象刷新率同步地對它們進行切換，交替地為光學透明和不透明。
11．如權利要求1所述的方法，其特征在于a)在檢取過程期間作出至少兩次單個圖象檢?。籦)對于單個圖象的檢取，作圖案投影的裝置(2.1至2.7)相對于作圖象檢取的裝置(3.1至3.5)的幾何排列是已知的；c)對于目標的主要區(qū)域，在采用作圖案投影的裝置(2.1至2.7)相對于作圖象檢取的裝置(3.1至3.5)的已知幾何排列進行這一圖象檢取中，對此已經能夠形成表面區(qū)域的足夠多個3D坐標，對此在接下來的單個圖象中也存在相應的圖象數據；d)從起源于單個圖象的數據相對于計及被成象到相同范圍內的目標表面區(qū)域的數據的比較中，利用數字算法計算作圖案投影的裝置(2.1至2.7)相對于作圖象檢取的裝置(3.1至3.5)的幾何排列。
12．如權利要求11所述的方法，其特征在于對于單個圖象的檢取，其中定位銷(3.10)已標出，作圖案投影的裝置(2.1至2.7)相對于作圖象檢取的裝置(3.1至3.5)的幾何排列是已知的。
13．如權利要求11所述的方法，其特征在于用于計算作圖案投影的裝置(2.1至2.7)相對于作圖象檢取的裝置(3.1至3.5)的幾何排列的數字算法是根據最佳漸進策略的方法。
14．把按照權利要求1至13之一的方法用于醫(yī)學診斷、治療或提供文件。
15．如權利要求1至13之一所述的裝置，其特征在于至少一個圖象轉換器(3.5)為CCD陣列形式。
16．如權利要求1至13以及15之一所述的裝置，其特征在于底座框架(2.3)或載體(2.2)與裝置(2.4至2.7)中至少兩個裝置牢固地連接。
17．如權利要求1至13以及15和16之一所述的裝置，其特征在于底座框架(3.3)或載體(3.2)與裝置(3.4和3.5)牢固連接。
18．如權利要求1至13以及15至17之一所述的裝置，其特征在于載體(2.2)及其元件被可拆分地連接到底座框架(2.3)，另一種結構是這樣的，即適合于單獨消毒或滅菌。
19．如權利要求1至13以及15至18之一所述的裝置，其特征在于載體(3.2)及其元件被可拆分地連接到底座框架(3.3)，另一種結構是這樣的，即適合于單獨消毒或滅菌。
20．如權利要求1至13以及15至19之一所述的裝置，其特征在于用于把目標(1.1)光學成象在圖象轉換器上的至少一個透鏡系統(tǒng)被固定在載體(3.2)上。
21．如權利要求1至13以及15至20之一所述的裝置，其特征在于用于把圖案光學投影到目標(1.1)上的至少一個透鏡系統(tǒng)被固定在載體(2.2)上。
22．如權利要求1至13以及15至21之一所述的裝置，其特征在于給載體(2.2)配備至少一個光學偏轉裝置(2.1)。
23．如權利要求1至13以及15至22之一所述的裝置，其特征在于給載體(3.2)配備至少一個光學偏轉裝置(3.1)。
24．把按照權利要求15至23之一的裝置用于醫(yī)學用途。
全文摘要
本發(fā)明揭示了一種通過光學圖象捕獲、投影圖案和三角測量計算進行三維目標測量的方法和裝置。圖案投影裝置和圖象捕獲裝置是分別設計的,在測量過程中可以被單獨定位和引導。對于醫(yī)學領域中的醫(yī)學診斷、治療或提供文件這是特別有利的。
文檔編號A61C9/00GK1230254SQ97197908
公開日1999年9月29日 申請日期1997年8月19日 優(yōu)先權日1996年9月13日
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