本技術(shù)涉及醫(yī)療器械，特別涉及一種柔性器械輸送裝置及手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、對(duì)于消化、泌尿、呼吸等自然腔道疾病在進(jìn)行治療時(shí)，通常以軟式內(nèi)鏡配合相關(guān)手術(shù)器械進(jìn)行診斷和治療作為主流治療手段。

2、經(jīng)人體腔道介入手術(shù)與常規(guī)大切口手術(shù)不同，留給醫(yī)護(hù)人員的手術(shù)操作空間常常比較狹窄，故多數(shù)依賴(lài)柔性器械進(jìn)行診療操作。

3、目前的手術(shù)器械大多為人工操作設(shè)計(jì)，在現(xiàn)有的操作模式下存在一定的局限性，柔性器械為滿(mǎn)足腔道介入需求，設(shè)計(jì)為柔性細(xì)長(zhǎng)類(lèi)器械。使用過(guò)程中需要醫(yī)護(hù)人員配合、操作復(fù)雜。目前的手術(shù)器械大多為人工操作設(shè)計(jì)，在現(xiàn)有的操作模式下存在一定的局限性，現(xiàn)有柔性器械為滿(mǎn)足腔道介入需求，設(shè)計(jì)為柔性細(xì)長(zhǎng)類(lèi)器械。使用過(guò)程中需要醫(yī)護(hù)人員配合、操作復(fù)雜。同時(shí)，柔性器械中柔性細(xì)長(zhǎng)的導(dǎo)引管容易與異物接觸而存在污染隱患，這類(lèi)器械在回收過(guò)程中也會(huì)存在交叉感染的風(fēng)險(xiǎn)，導(dǎo)致柔性器械的使用安全性降低。

4、因此，如何提供提高柔性器械的使用安全性，是本領(lǐng)技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本實(shí)用新型提供了一種柔性器械輸送裝置，以提高柔性器械的使用安全性。本實(shí)用新型還提供了一種包括上述柔性器械輸送裝置的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。

2、本申請(qǐng)?zhí)峁┑娜嵝云餍递斔脱b置，用于柔性器械收納，包括：

3、器械收納裝置，所述器械收納裝置能夠正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)以輸出和呈渦旋盤(pán)繞收納柔性器械的導(dǎo)引管；

4、器械防護(hù)裝置，所述器械防護(hù)裝置包括柔性防護(hù)套，所述柔性防護(hù)套套設(shè)于渦旋盤(pán)繞的導(dǎo)引管的外周。

5、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，所述器械防護(hù)裝置還包括分離塊和鞘管分離收納裝置；

6、所述柔性防護(hù)套為柔性鞘管，所述柔性鞘管包括兩根柔性帶，所述柔性帶上設(shè)有拉鏈齒，兩根所述柔性帶通過(guò)所述拉鏈齒扣合；所述拉鏈齒扣合后中間形成容置導(dǎo)引管的器件容納孔，兩根所述柔性帶的扣合端固定于所述器械收納裝置；

7、所述分離塊包括拉鏈頭，所述拉鏈頭用于兩個(gè)所述柔性帶的扣合和分離；

8、所述鞘管分離收納裝置與分離后所述柔性帶的一端連接，用于所述柔性帶卷繞，所述鞘管分離收納裝置設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述鞘管分離收納裝置與兩根分離的所述柔性帶一端一對(duì)一連接。

9、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，所述鞘管分離收納裝置包括：

10、柔性帶收納盤(pán)，所述柔性帶收納盤(pán)設(shè)有用于卷繞導(dǎo)引管的第一收納位；

11、收納盤(pán)驅(qū)動(dòng)裝置，所述收納盤(pán)驅(qū)動(dòng)裝置用于帶動(dòng)所述柔性帶收納盤(pán)繞所述第一收納位的中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

12、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，所述收納盤(pán)驅(qū)動(dòng)裝置包括：

13、第一電機(jī)；

14、第一同步帶輪，所述第一同步帶輪與一個(gè)所述柔性帶收納盤(pán)的中心軸固定連接；

15、第二同步帶輪，所述第二同步帶輪與另一個(gè)所述柔性帶收納盤(pán)的中心軸固定連接；

16、同步帶，所述第一電機(jī)的輸出軸、所述第一同步帶輪和所述第二同步帶輪通過(guò)所述同步帶傳動(dòng)連接，所述同步帶為雙面齒同步帶，所述第一同步帶輪和所述第二同步帶輪與所述同步帶的相對(duì)兩側(cè)配合。

17、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，所述分離塊還包括外框，所述外框固定連接于所述拉鏈頭外周，所述拉鏈頭的中心位置設(shè)有安裝塊，所述安裝塊內(nèi)形成供所述柔性帶通過(guò)的第一通孔，所述柔性帶上下兩方均帶有所述拉鏈齒。

18、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，所述器械收納裝置包括：

19、旋轉(zhuǎn)安裝盤(pán)，所述旋轉(zhuǎn)安裝盤(pán)上表面設(shè)有用于支撐處于扣合位置柔性防護(hù)套的第二收納位；

20、導(dǎo)向限位件，所述導(dǎo)向限位件為呈渦旋線(xiàn)設(shè)置的板體結(jié)構(gòu)，所述導(dǎo)向限位件安裝于所述第二收納位，用于所述柔性防護(hù)套內(nèi)圈螺旋位置導(dǎo)向定位；

21、旋轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)裝置，所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)裝置用于帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)安裝盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述導(dǎo)引管渦旋盤(pán)繞于所述第二收納位。

22、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，還包括約束盤(pán)，所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)裝置包括：

23、第二電機(jī)；

24、齒輪組，所述齒輪組的輸入端與所述第二電機(jī)的輸出軸連接，所述齒輪組的輸出端的輸出軸與所述旋轉(zhuǎn)安裝盤(pán)的轉(zhuǎn)軸固定連接，所述第二電機(jī)和所述齒輪組的轉(zhuǎn)軸均安裝于所述約束盤(pán)；

25、軸承組件，所述旋轉(zhuǎn)安裝盤(pán)通過(guò)所述軸承組件可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述約束盤(pán)。

26、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，還包括手柄固定裝置，所述手柄固定裝置包括：

27、端部充氣氣囊，所述端部充氣氣囊用于限位柔性器械的柔性器械手柄相對(duì)兩端；

28、中間充氣氣囊，所述中間充氣氣囊包括至少兩個(gè)，所述中間充氣氣囊布置于柔性器械的柔性器械手柄的相對(duì)兩側(cè)，且用于與柔性器械手柄抵接限位；

29、氣囊充放氣裝置；所述氣囊充放氣裝置用于所述端部充氣氣囊和所述中間充氣氣囊的充氣和放氣。

30、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，還包括氣囊調(diào)節(jié)裝置，所述氣囊調(diào)節(jié)裝置包括：

31、氣囊支撐架，所述端部充氣氣囊固定安裝于所述氣囊支撐架，所述中間充氣氣囊通過(guò)氣囊連接件滑動(dòng)安裝于所述氣囊支撐架；

32、位置調(diào)節(jié)裝置，所述位置調(diào)節(jié)裝置與所述氣囊連接件連接，以調(diào)節(jié)所述中間充氣氣囊與所述端部充氣氣囊的相對(duì)位置；

33、通氣管，所述端部充氣氣囊和中間充氣氣囊與所述通氣管的出氣口連接，所述端部充氣氣囊和中間充氣氣囊均分別連接有所述通氣管，所述氣囊充放氣裝置與所述通氣管的進(jìn)氣口連接。

34、一種手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，包括柔性器械輸送裝置及安裝在柔性器械輸送裝置上的柔性器械，所述柔性器械輸送裝置為上述任一項(xiàng)所述的柔性器械輸送裝置。

35、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

36、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N柔性器械輸送裝置，用于柔性器械收納，包括器械收納裝置和器械防護(hù)裝置，器械收納裝置能夠正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)以輸出和呈渦旋盤(pán)繞收納柔性器械的導(dǎo)引管。器械防護(hù)裝置包括柔性防護(hù)套，柔性防護(hù)套套設(shè)于渦旋盤(pán)繞的導(dǎo)引管的外周。

37、由上述內(nèi)容可以看出：柔性器械的導(dǎo)引管通過(guò)器械收納裝置可以渦旋盤(pán)繞設(shè)置，且導(dǎo)引管在渦旋盤(pán)繞狀態(tài)時(shí)，柔性防護(hù)套套設(shè)于渦旋盤(pán)繞的導(dǎo)引管的外周，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引管在不使用時(shí)收納。使用時(shí)，通過(guò)控制轉(zhuǎn)盤(pán)收納轉(zhuǎn)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引管的輸出和收納，無(wú)需醫(yī)護(hù)人員多人配合，通過(guò)柔性防護(hù)套對(duì)導(dǎo)引管防護(hù)，進(jìn)而使得柔性器械的使用安全性提高。

38、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人系統(tǒng)包括柔性器械收納裝置，柔性器械收納裝置為上述任一種柔性器械收納裝置。

39、由上述內(nèi)容可以看出本申請(qǐng)?zhí)峁┑臋C(jī)器人系統(tǒng)提高了柔性器件使用便捷性。

技術(shù)特征：

1.一種柔性器械輸送裝置，其特征在于，用于柔性器械（15）收納，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性器械輸送裝置，其特征在于，所述器械防護(hù)裝置還包括分離塊（19）和鞘管分離收納裝置（14）；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的柔性器械輸送裝置，其特征在于，所述鞘管分離收納裝置（14）包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的柔性器械輸送裝置，其特征在于，所述收納盤(pán)驅(qū)動(dòng)裝置包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的柔性器械輸送裝置，其特征在于，所述分離塊（19）還包括外框（194），所述外框（194）固定連接于所述拉鏈頭（191）外周，所述拉鏈頭（191）的中心位置設(shè)有安裝塊（192），所述安裝塊（192）內(nèi)形成供所述柔性帶（131）通過(guò)的第一通孔（193），所述柔性帶（131）上下兩方均帶有所述拉鏈齒（132）。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性器械輸送裝置，其特征在于，所述器械收納裝置（16）包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的柔性器械輸送裝置，其特征在于，還包括約束盤(pán)（100），所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)裝置包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性器械輸送裝置，其特征在于，還包括手柄固定裝置（17），所述手柄固定裝置（17）包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的柔性器械輸送裝置，其特征在于，還包括氣囊調(diào)節(jié)裝置（18），所述氣囊調(diào)節(jié)裝置（18）包括：

10.一種手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括柔性器械輸送裝置及安裝在柔性器械輸送裝置上的柔性器械（15），所述柔性器械輸送裝置為權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的柔性器械輸送裝置。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開(kāi)了一種柔性器械輸送裝置及手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，其中，柔性器械輸送裝置，用于柔性器械收納，包括器械收納裝置和器械防護(hù)裝置，器械收納裝置包括轉(zhuǎn)盤(pán)收納裝置，轉(zhuǎn)盤(pán)收納裝置能夠正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)以輸出和呈渦旋盤(pán)繞收納柔性器械的導(dǎo)引管。器械防護(hù)裝置包括柔性防護(hù)套，柔性防護(hù)套套設(shè)于渦旋盤(pán)繞的導(dǎo)引管的外周。柔性器械的導(dǎo)引管通過(guò)轉(zhuǎn)盤(pán)收納裝置可以渦旋盤(pán)繞設(shè)置，且導(dǎo)引管在渦旋盤(pán)繞狀態(tài)時(shí)，柔性防護(hù)套套設(shè)于渦旋盤(pán)繞的導(dǎo)引管的外周，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引管在不使用時(shí)收納。使用時(shí)，通過(guò)控制轉(zhuǎn)盤(pán)收納轉(zhuǎn)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引管的輸出和收納，無(wú)需醫(yī)護(hù)人員多人配合，因此，提高了柔性器件使用便捷性。

技術(shù)研發(fā)人員：江維,張芳敏,江國(guó)豪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京云力境安科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20241115
技術(shù)公布日：2024/12/19