技術(shù)特征：

1.一種考慮延遲和丟包的多智能體系統(tǒng)實現(xiàn)編隊軌跡跟蹤的方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種考慮延遲和丟包的多智能體系統(tǒng)實現(xiàn)編隊軌跡跟蹤的方法，所述步驟一為：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的網(wǎng)絡(luò)化多智能體系統(tǒng)，設(shè)計一種基于改進人工勢場法的路徑規(guī)劃算法，對虛擬領(lǐng)導者進行軌跡規(guī)劃，其特征在于，所述步驟二為：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的根據(jù)步驟二對虛擬領(lǐng)導者的路徑規(guī)劃算法，解決目標不可達與局部極小值問題，其特征在于，所述步驟三為：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的網(wǎng)絡(luò)化多智能體系統(tǒng)的數(shù)學模型，根據(jù)智能體過時的狀態(tài)信息，設(shè)計狀態(tài)觀測器，對系統(tǒng)當前時刻的狀態(tài)進行估計，其特征在于，所述步驟四為：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的根據(jù)步驟四對網(wǎng)絡(luò)化多智能體系統(tǒng)的數(shù)學模型的狀態(tài)的估計值，設(shè)計預測控制協(xié)議，其特征在于，所述步驟五為：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的根據(jù)步驟5設(shè)計的一致性控制協(xié)議，推導出閉環(huán)誤差系統(tǒng)，獲得預測控制協(xié)議的反饋增益矩陣滿足的條件，其特征在于，所述步驟六為：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的將滿足條件的反饋增益矩陣代入所述的預測控制協(xié)議，實現(xiàn)具有時間延遲和數(shù)據(jù)丟失的網(wǎng)絡(luò)化多智能體系統(tǒng)的領(lǐng)導跟隨編隊軌跡跟蹤，其特征在于，所述步驟七為：

技術(shù)總結(jié)
一種考慮延遲和丟包的多智能體系統(tǒng)實現(xiàn)編隊軌跡跟蹤的方法，屬于網(wǎng)絡(luò)化多智能體編隊控制領(lǐng)域。本發(fā)明的技術(shù)要點包括：建立網(wǎng)絡(luò)化多智能體系統(tǒng)虛擬領(lǐng)導者和跟隨者的數(shù)學模型；對虛擬領(lǐng)導者進行軌跡規(guī)劃；解決目標不可達與局部極小值問題；根據(jù)智能體過時的狀態(tài)信息，設(shè)計狀態(tài)觀測器；利用觀測器得到的估計值設(shè)計預測控制協(xié)議；根據(jù)預測控制協(xié)議推導出閉環(huán)誤差系統(tǒng)，獲得預測控制協(xié)議的反饋增益矩陣滿足的條件；將反饋增益矩陣代入預測控制協(xié)議中，利用預測控制協(xié)議實現(xiàn)領(lǐng)導跟隨編隊軌跡跟蹤控制。本發(fā)明克服了網(wǎng)絡(luò)中時間延遲和數(shù)據(jù)丟失對控制系統(tǒng)的影響，使網(wǎng)絡(luò)化多智能體系統(tǒng)達到與本地控制系統(tǒng)相同的控制效果。

技術(shù)研發(fā)人員：孟慶松,孟憲龍
受保護的技術(shù)使用者：哈爾濱理工大學
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19