本公開涉及用于細長醫(yī)療裝置扭矩器(torquer)的系統(tǒng)和設備。

背景技術：

1、導管和其他細長醫(yī)療裝置(emd)可用于診斷和/或治療各種血管系統(tǒng)的疾病的微創(chuàng)醫(yī)療手術。示例性醫(yī)療手術包括也稱為神經(jīng)介入手術的神經(jīng)血管介入(nvi)、經(jīng)皮冠狀動脈介入(pci)和外周血管介入(pvi)。這些手術通常涉及引導導絲穿過脈管系統(tǒng)來推進導管，以提供治療。基于機器人導管的手術系統(tǒng)可用于協(xié)助醫(yī)生執(zhí)行例如上面提到的那些醫(yī)療手術。

技術實現(xiàn)思路

1、至少一個示例性實施例涉及一種用于支撐細長醫(yī)療裝置的設備。該設備包括具有第一表面的第一鉗夾、布置在第一鉗夾的第一表面上的第一襯墊、具有與第一表面相對的第二表面的第二鉗夾以及布置在第二鉗夾的第二表面上的第二襯墊。第一襯墊限定了沿第一襯墊的長度的至少一部分延伸的至少一個第一凹部。

2、在至少一個示例性實施例中，第一襯墊和第二襯墊被構造成接合細長醫(yī)療裝置。該至少一個第一凹部被構造成在細長醫(yī)療裝置的移動期間將細長醫(yī)療裝置保持在該至少一個第一凹部的中心部分處。

3、在至少一個示例性實施例中，所述細長醫(yī)療裝置的所述移動包括所述細長醫(yī)療裝置在所述第一鉗夾和所述第二鉗夾之間的軸向移動、旋轉、夾持(pinching)、附接和夾緊(clamping)中的一種或多種。

4、在至少一個示例性實施例中，所述至少一個第一凹部具有凹形或v形形狀。

5、在至少一個示例性實施例中，所述第二襯墊限定了沿所述第二襯墊的長度的至少一部分延伸的至少一個第二凹部。

6、在至少一個示例性實施例中，所述至少一個第一凹部包括沿第一襯墊的縱向方向延伸的第一彎曲表面，并且所述至少一個第二凹部包括沿第二襯墊的縱向方向延伸的第二彎曲表面。

7、在至少一個示例性實施例中，第一彎曲表面的曲率沿垂直于第一襯墊的縱向軸線的方向延伸，并且第二彎曲表面的曲率沿垂直于第二襯墊的縱向軸線的方向延伸。

8、在至少一個示例性實施例中，所述第一彎曲表面或所述第二彎曲表面中的至少一個具有恒定的曲率半徑。

9、在至少一個示例性實施例中，第一襯墊或第二襯墊中的至少一個的至少一部分具有構型表面，并且所述構型表面具有周期性形態(tài)。

10、在至少一個示例性實施例中，所述周期性形態(tài)從第一襯墊的外部邊緣朝向第一襯墊的中心減小，并且所述周期性形態(tài)從第二襯墊的外部邊緣朝向第二襯墊的中心減小。

11、在至少一個示例性實施例中，所述第一襯墊的所述周期性形態(tài)與所述第二襯墊的所述周期性形態(tài)180°異相。

12、在至少一個示例性實施例中，第一襯墊的至少一部分包括沿第一襯墊的長度的至少所述部分延伸的第一波狀表面，并且所述至少一個第一凹部被限定在第一波狀表面中。

13、在至少一個示例性實施例中，第二襯墊的至少一部分包括沿第二襯墊的長度的至少所述部分延伸的第二波狀表面，并且所述至少一個第二凹部被限定在第二波狀表面中。

14、在至少一個示例性實施例中，第一波狀表面包括第一多個波，并且第二波狀表面包括第二多個波。所述第一多個波的峰被構造成與所述第二多個波的谷對準，并且所述第二多個波的峰被構造成與所述第一多個波的谷對準。

15、在至少一個示例性實施例中，所述設備包括沿第一襯墊的長度的至少所述部分延伸的多個第一凹部。所述多個第一凹部中的每一個包括彎曲或v形的槽。

16、在至少一個示例性實施例中，所述設備包括沿第二襯墊的長度的至少所述部分延伸的多個第二凹部。所述多個第二凹部中的每一個包括彎曲或v形的槽。

17、在至少一個示例性實施例中，所述多個第一凹部與所述多個第二凹部對準。

18、在至少一個示例性實施例中，所述多個第一凹部與所述多個第二凹部偏置。

19、在至少一個示例性實施例中，所述設備包括：限定第一腔的第一殼體部分；鉗夾組件，其構造成在所述第一腔內(nèi)移動；限定第二腔的第二殼體部分；推動器，其處于所述第二腔內(nèi)，并且構造成延伸到所述第一殼體部分的至少一部分中；偏置構件，其與所述推動器接合，并且構造成對所述推動器施加偏置力；以及與所述偏置構件接合的致動器。所述鉗夾組件包括第一鉗夾、第一襯墊、第二鉗夾和第二襯墊。第二殼體部分被構造成耦接到第一殼體部分的近端。推動器被構造成使鉗夾組件在第一位置和第二位置之間移動。偏置構件與推動器接合，并且構造成對推動器施加偏置力。致動器被構造成使偏置構件和推動器沿第一方向和第二方向移動。

20、至少一個示例性實施例涉及一種用于支撐細長醫(yī)療裝置的設備。所述設備包括具有第一表面的第一鉗夾、具有第二表面的第二鉗夾、布置在第一鉗夾的第一表面上的第一襯墊以及布置在第二鉗夾的第二表面上的第二襯墊。所述第二表面面向第一鉗夾的第一表面。第一襯墊的第一表面面向第二襯墊的第二表面。第一襯墊包括至少從第一襯墊的第一表面的第一外邊緣朝向第二襯墊的第二表面延伸的第一壁，并且第二襯墊包括至少從第二襯墊的第二表面的第一外邊緣朝向第一襯墊的第一表面延伸的第二壁。

21、在至少一個示例性實施例中，第一襯墊包括至少從第一襯墊的第一表面的第二外邊緣朝向第二襯墊的第二表面延伸的第三壁，并且第二襯墊包括至少從第二襯墊的第二表面的第二外邊緣朝向第一襯墊的第一表面延伸的第四壁。

22、在至少一個示例性實施例中，所述第一壁沿所述第一襯墊的所述第一表面的所述第一外邊緣的至少一部分延伸；所述第二壁沿所述第二襯墊的所述第二表面的所述第一外邊緣的至少一部分延伸；所述第三壁沿所述第一襯墊的所述第一表面的所述第二外邊緣的至少一部分延伸；以及所述第四壁沿所述第二襯墊的所述第二表面的所述第二外邊緣的至少一部分延伸。

23、在至少一個示例性實施例中，所述第一壁、所述第二壁、所述第三壁和所述第四壁為具有多個城垛的雉堞狀壁。

24、在至少一個示例性實施例中，所述設備包括：限定第一腔的第一殼體部分；鉗夾組件，其構造成在所述第一腔內(nèi)移動；限定第二腔的第二殼體部分；推動器，其處于所述第二腔內(nèi)，并且構造成延伸到所述第一殼體部分的至少一部分中；偏置構件，其與所述推動器接合，并且構造成對所述推動器施加偏置力；以及與所述偏置構件接合的致動器，所述致動器構造成使所述偏置構件和所述推動器沿第一方向和第二方向移動。所述鉗夾組件包括第一鉗夾、第一襯墊、第二鉗夾和第二襯墊。第二殼體部分被構造成耦接到第一殼體部分的近端。推動器被構造成使鉗夾組件在第一位置和第二位置之間移動。

25、在至少一個示例性實施例中，所述第一襯墊和所述第二襯墊被構造成接合所述細長醫(yī)療裝置，并且在所述細長醫(yī)療裝置的移動期間將所述細長醫(yī)療裝置保持在所述第一襯墊和所述第二襯墊的中心部分處。

26、至少一個示例性實施例涉及一種用于支撐細長醫(yī)療裝置的設備。所述設備包括具有第一表面的第一鉗夾、布置在第一鉗夾的第一表面上的第一襯墊、具有第二表面的第二鉗夾以及布置在第二鉗夾的第二表面上的第二襯墊。所述第二表面與所述第一表面相對。第一襯墊和第二襯墊被構造成當與細長醫(yī)療裝置接合時，將細長醫(yī)療裝置保持在第一襯墊和第二襯墊的中心部分處。