本技術(shù)涉假肢，尤其涉及的是一種假手。

背景技術(shù)：

1、斷臂或斷腕患者可以裝配假手來恢復(fù)正?；顒?dòng)能力，現(xiàn)有技術(shù)中，公開號(hào)為cn109381285a的專利文獻(xiàn)中，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)指骨轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)手指的彎曲和伸直。但是在不同的應(yīng)用場(chǎng)景下，手指的轉(zhuǎn)動(dòng)角度并不相同，僅采用電機(jī)并不能較好地限制手指的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍。

2、因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種假手，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中僅采用電機(jī)并不能較好地限制手指的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍的問題。

2、本實(shí)用新型解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案如下：

3、一種假手，包括：掌部和至少一個(gè)指部；所述掌部用于與用戶的斷手連接，且所述掌部與所述指部轉(zhuǎn)動(dòng)連接；其中，所述假手還包括：

4、肌電感應(yīng)器，設(shè)置于所述掌部，并與所述斷手連接，且用于檢測(cè)所述斷手的肌電信號(hào)；

5、至少一個(gè)角度限制裝置，與所述肌電感應(yīng)器電連接，并用于限制所述指部的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍；

6、其中，所述角度限制裝置相對(duì)于所述掌部活動(dòng)，以調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍。

7、所述的假手，其中，所述假手還包括：

8、至少一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)器，設(shè)置于所述掌部，并用于驅(qū)動(dòng)所述指部轉(zhuǎn)動(dòng)；

9、控制器，設(shè)置于所述掌部，并與所述肌電感應(yīng)器、所述角度限制裝置以及所述第一驅(qū)動(dòng)器電連接。

10、所述的假手，其中，所述指部上設(shè)置有至少一個(gè)楔形槽，所述楔形槽沿所述指部的轉(zhuǎn)動(dòng)方向延伸，所述楔形槽的小端遠(yuǎn)離所述掌部且所述楔形槽的大端靠近所述掌部；

11、所述角度限制裝置包括：

12、轉(zhuǎn)動(dòng)軸，與所述掌部轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

13、至少一個(gè)楔形凸起，設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸；

14、第二驅(qū)動(dòng)器，設(shè)置于所述掌部，并與所述控制器電連接，且用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；

15、其中，所述楔形凸起插入所述楔形槽，并與所述楔形槽適配；

16、所述楔形凸起轉(zhuǎn)動(dòng)至不同角度時(shí)，所述楔形槽受到所述楔形凸起的限制，且所述指部的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍不同。

17、所述的假手，其中，所述指部包括：

18、第一指段，與所述掌部轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

19、第二指段，與所述第一指段轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

20、連桿，兩端分別與所述掌部、所述第二指段轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

21、其中，所述楔形槽設(shè)置于所述第一指段遠(yuǎn)離所述第二指段的一端。

22、所述的假手，其中，所述假手還包括：

23、角度檢測(cè)器，設(shè)置于所述掌部，并與所述控制器電連接，且用于檢測(cè)所述指部的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；和/或

24、運(yùn)動(dòng)傳感器，設(shè)置于所述指部，并與所述控制器電連接。

25、所述的假手，其中，所述運(yùn)動(dòng)傳感器為imu傳感器。

26、所述的假手，其中，所述角度檢測(cè)器包括：

27、感應(yīng)器，設(shè)置于所述第一指段；

28、檢測(cè)器，設(shè)置于所述掌部，并與所述控制器電連接，且用于檢測(cè)所述感應(yīng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

29、所述的假手，其中，所述指部的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為-5°～90°；和/或

30、所述肌電感應(yīng)器包括：針電極肌電感應(yīng)器、表面電極肌電感應(yīng)器中的至少一種。

31、所述的假手，其中，所述第一驅(qū)動(dòng)器包括：

32、電機(jī)，設(shè)置于所述掌部；

33、阻尼器，與所述電機(jī)的輸出軸連接；

34、蝸桿，轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述掌部，并與所述阻尼器連接；

35、其中，所述阻尼器的阻尼系數(shù)可調(diào)；

36、所述蝸桿上設(shè)置有第一螺紋，所述指部設(shè)置有第二螺紋，所述第二螺紋與所述第一螺紋嚙合。

37、所述的假手，其中，所述阻尼器的阻尼系數(shù)根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍確定。

38、有益效果：由于肌電感應(yīng)器可以獲取肌電信號(hào)，從而判斷運(yùn)動(dòng)意圖，在同一運(yùn)動(dòng)意圖下，轉(zhuǎn)動(dòng)角度的大小是變化較小的，則可以通過角度限制裝置調(diào)整指部的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍，使得指部的轉(zhuǎn)動(dòng)與運(yùn)動(dòng)意圖匹配，指部在轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)靈活性較高，更加接近于真實(shí)手指，方便用戶使用假手。

技術(shù)特征：

1.一種假手，包括：掌部和至少一個(gè)指部；所述掌部用于與用戶的斷手連接，且所述掌部與所述指部轉(zhuǎn)動(dòng)連接；其特征在于，所述假手還包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的假手，其特征在于，所述假手還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的假手，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)器與所述控制器電連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的假手，其特征在于，所述指部包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的假手，其特征在于，所述假手還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的假手，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)傳感器為imu傳感器。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的假手，其特征在于，所述角度檢測(cè)器包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的假手，其特征在于，所述指部的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為-5°～90°；和/或

9.根據(jù)權(quán)利要求2-8任一項(xiàng)所述的假手，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)器包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的假手，其特征在于，所述阻尼器的阻尼系數(shù)根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍確定。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種假手，包括：掌部和至少一個(gè)指部；所述掌部用于與用戶的斷手連接，且所述掌部與所述指部轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述假手還包括：肌電感應(yīng)器，設(shè)置于所述掌部，并與所述斷手連接，且用于檢測(cè)所述斷手的肌電信號(hào)；至少一個(gè)角度限制裝置，與所述肌電感應(yīng)器電連接，并用于限制所述指部的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍；其中，所述角度限制裝置相對(duì)于所述掌部活動(dòng)，以調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍。由于肌電感應(yīng)器可以獲取肌電信號(hào)，從而判斷運(yùn)動(dòng)意圖，在同一運(yùn)動(dòng)意圖下，轉(zhuǎn)動(dòng)角度的大小是變化較小的，則可以通過角度限制裝置調(diào)整指部的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍，使得指部的轉(zhuǎn)動(dòng)與運(yùn)動(dòng)意圖匹配，指部在轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)靈活性較高，更加接近于真實(shí)手指，方便用戶使用假手。

技術(shù)研發(fā)人員：韓璧丞,李曉,汪文廣,孫文,田相瑞
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江強(qiáng)腦科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231201
技術(shù)公布日：2024/12/19