本發(fā)明涉及醫(yī)學(xué)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種傳動組件、手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械及手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，機(jī)器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)逐漸成為微創(chuàng)外科手術(shù)的發(fā)展趨勢，在相關(guān)技術(shù)中，由于微創(chuàng)外科手術(shù)自身特點(diǎn)，使得機(jī)器人的活動空間被極大的限制，導(dǎo)致機(jī)器人無法自由運(yùn)動，并且由于手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積大，進(jìn)一步壓縮了機(jī)器人的活動空間。因此，如何設(shè)計(jì)一款在有限的空間內(nèi)可靈活地裝配和運(yùn)動的手術(shù)機(jī)器人成為急需解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問題至少之一，本發(fā)明的第一方面的實(shí)施例提出了一種傳動組件。

本發(fā)明的第二方面實(shí)施例，還提出了一種手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械。

本發(fā)明的第三方面實(shí)施例，還提出了一種手術(shù)機(jī)器人。

有鑒于此，根據(jù)本發(fā)明的第一方面的實(shí)施例，本發(fā)明提出了一種傳動組件，用于手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械包括驅(qū)動組件和手術(shù)執(zhí)行部，手術(shù)執(zhí)行部包括旋轉(zhuǎn)軸，傳動組件包括：第一傳動桿，第一傳動桿的一端與驅(qū)動組件相連接，第一傳動桿的外壁上設(shè)置有第一螺紋；連接塊，連接塊設(shè)置有第一通孔，第一通孔上設(shè)置有第二螺紋，第二螺紋與第一螺紋相適配，連接塊套設(shè)在第一傳動桿上；第二傳動桿，第二傳動桿的一端與連接塊相連接，第二傳動桿的另一端與手術(shù)執(zhí)行部相連接；其中，驅(qū)動組件帶動第一傳動桿轉(zhuǎn)動以使連接塊沿第一傳動桿的軸向運(yùn)動，進(jìn)而帶動第二傳動桿運(yùn)動以使第二傳動桿驅(qū)動手術(shù)執(zhí)行部繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明提供的傳動組件，通過第一螺紋與第二螺紋的配合將第一傳動桿的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)變?yōu)檫B接塊的直線運(yùn)動，進(jìn)而帶動第二傳動桿運(yùn)動以使第二傳動桿驅(qū)動手術(shù)執(zhí)行部繞其旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，這樣就實(shí)現(xiàn)了將手術(shù)執(zhí)行部沿一定軸轉(zhuǎn)動的運(yùn)動方式，使得手術(shù)執(zhí)行部具備了一個(gè)轉(zhuǎn)動的自由度并且能夠在有限的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)可靠的轉(zhuǎn)動，這樣的轉(zhuǎn)動類似于人體腕關(guān)節(jié)的前后轉(zhuǎn)動，由此提升了手術(shù)執(zhí)行部運(yùn)動的靈活性，使得在實(shí)際控制手術(shù)執(zhí)行部時(shí)能夠更加靈活、便捷，拓展了具備該傳動組件的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械的功能性，提升了手術(shù)操作的靈活性。

另外，本發(fā)明提供的上述實(shí)施例中的傳動組件還可以具有如下附加技術(shù)特征：

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括：固定環(huán)，套設(shè)在第二傳動桿上，固定環(huán)與連接塊相連接。

在該技術(shù)方案中，通過在第二傳動桿上套設(shè)夾緊的固定環(huán)，使第二傳動桿與連接塊之間更好地連接和傳動，可以通過對連接塊的結(jié)構(gòu)設(shè)置使得其與固定環(huán)更緊密地配合。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，第二傳動桿上設(shè)置有第一凹槽；固定環(huán)的內(nèi)壁面上設(shè)置有第二凹槽，第一凹槽與第二凹槽之間夾設(shè)有傳動件。

在該技術(shù)方案中，通過分別在第二傳動桿上和固定環(huán)的內(nèi)壁面上設(shè)置凹槽，并在兩個(gè)凹槽之間夾設(shè)傳動件，實(shí)現(xiàn)第二傳動桿與固定環(huán)之間的連接，該結(jié)構(gòu)類似軸承，使得第二傳動桿能夠隨連接塊一起運(yùn)動。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，傳動件為球型傳動件，傳動件的數(shù)量為多個(gè)。

在該技術(shù)方案中，傳動件優(yōu)選為球型，這樣使得第二傳動桿與固定環(huán)之間的受力更加穩(wěn)定和均勻，保證第二傳動桿的正常運(yùn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)手術(shù)執(zhí)行部繞其旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，連接塊上設(shè)置有第三凹槽，固定環(huán)夾設(shè)在第三凹槽內(nèi)。

在該技術(shù)方案中，通過在連接塊上設(shè)置第三凹槽夾緊固定環(huán)，以實(shí)現(xiàn)對于固定環(huán)的連接，同時(shí)這樣的設(shè)置使得整體結(jié)構(gòu)更加緊湊，減小了裝置占用的體積。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括：第一支架，第一支架包括底壁、第一側(cè)壁和第二側(cè)壁，第一側(cè)壁和第二側(cè)壁相對地設(shè)置在底壁上，第二側(cè)壁上設(shè)置有第一安裝孔和第二安裝孔，第一傳動桿穿過第一安裝孔且第一傳動桿的另一端與第一側(cè)壁相連接，第二傳動桿穿過第二安裝孔。

在該技術(shù)方案中，通過設(shè)置第一支架并將第一傳動桿和第二傳動桿集成地安裝在第一支架上，使得裝置的結(jié)構(gòu)更緊湊，同時(shí)提升了部件運(yùn)動的穩(wěn)定性。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，第一傳動桿與第二傳動桿互相平行。

在該技術(shù)方案中，第一傳動桿與第二傳動桿互相平行，這樣使得部件的布置更緊湊，同時(shí)也進(jìn)一步地提升了部件運(yùn)行的穩(wěn)定性。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括：第一連接盤，設(shè)置在第一傳動桿的一端；驅(qū)動組件包括電機(jī)和第二連接盤，第二連接盤與電機(jī)的輸出軸相連接；其中，第一連接盤和第二連接盤中的一個(gè)上設(shè)置有凹槽，另一個(gè)上設(shè)置有凸起，凹槽與凸起相適配，通過凹槽與凸起的配合以使第二連接盤帶動第一連接盤轉(zhuǎn)動。

在該技術(shù)方案中，第一傳動桿與電機(jī)的輸出軸通過第一連接盤和第二連接盤相連接，其中兩個(gè)連接盤上分別設(shè)置有凸起或凹槽，通過凸起與凹槽的配合實(shí)現(xiàn)兩者之間的傳動，這樣更提升了裝置結(jié)構(gòu)的靈活性以及通用性，同時(shí)當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的過程中也便于第一連接盤與第二連接盤找準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)兩者的可靠連接。

本發(fā)明第二方面的實(shí)施例還提供了一種手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，包括：驅(qū)動組件；手術(shù)執(zhí)行部，手術(shù)執(zhí)行部包括旋轉(zhuǎn)軸；及上述的傳動組件，驅(qū)動組件和手術(shù)執(zhí)行部分別與傳動組件相連接。

本發(fā)明提供的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，通過采用上述的傳動組件，實(shí)現(xiàn)了將手術(shù)執(zhí)行部沿一定軸轉(zhuǎn)動的運(yùn)動方式，使得手術(shù)執(zhí)行部具備了一個(gè)轉(zhuǎn)動的自由度并且能夠在有限的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)可靠的轉(zhuǎn)動，這樣的轉(zhuǎn)動類似于人體腕關(guān)節(jié)的前后轉(zhuǎn)動，由此提升了手術(shù)執(zhí)行部運(yùn)動的靈活性，使得在實(shí)際控制手術(shù)執(zhí)行部時(shí)能夠更加靈活、便捷，拓展了手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械的功能性，提升了手術(shù)操作的靈活性。

另外，本發(fā)明提供的上述實(shí)施例中的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械還可以具有如下附加技術(shù)特征：

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，手術(shù)執(zhí)行部包括剪刀、抓鉗、電鉤、分離鉗、持針器或內(nèi)窺鏡。

在該技術(shù)方案中，手術(shù)執(zhí)行部包括剪刀、抓鉗、電鉤、分離鉗、持針器或內(nèi)窺鏡，上述的各種手術(shù)執(zhí)行部在實(shí)際使用的過程中都需要復(fù)雜的運(yùn)動控制，而該手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械能夠?qū)崿F(xiàn)對于各種手術(shù)執(zhí)行部可靠的、高精度的旋轉(zhuǎn)，提升手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械操作的靈活性，保證手術(shù)的正常進(jìn)行。

本發(fā)明第三方面的實(shí)施例還提供了一種手術(shù)機(jī)器人，包括：上述的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械。

本發(fā)明提供的手術(shù)機(jī)器人，通過采用上述的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，實(shí)現(xiàn)了將手術(shù)執(zhí)行部沿一定軸轉(zhuǎn)動的運(yùn)動方式，使得手術(shù)執(zhí)行部具備了一個(gè)轉(zhuǎn)動的自由度并且能夠在有限的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)可靠的轉(zhuǎn)動，這樣的轉(zhuǎn)動類似于人體腕關(guān)節(jié)的前后轉(zhuǎn)動，由此提升了手術(shù)器械運(yùn)動的靈活性，使得在實(shí)際控制手術(shù)器械時(shí)能夠更加靈活、便捷，改善了手術(shù)機(jī)器人的功能性，提升了手術(shù)操作的靈活性。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述部分中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本發(fā)明一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1所示結(jié)構(gòu)中a部分的局部放大示意圖；

圖3是圖1所示結(jié)構(gòu)中b部分的局部放大示意圖；

圖4是本發(fā)明一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是圖4所示結(jié)構(gòu)中c部分的局部放大示意圖；

圖6是本發(fā)明一種實(shí)施例的驅(qū)動組件結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，圖1至圖6中附圖標(biāo)記與部件名稱之間的對應(yīng)關(guān)系為：

102第一傳動桿，1022第一連接盤，104連接塊，1042第三凹槽，106第二傳動桿，1062固定環(huán)，1082底壁，1084第一側(cè)壁，1086第二側(cè)壁，2手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，22手術(shù)執(zhí)行部，222旋轉(zhuǎn)軸，24驅(qū)動組件，242電機(jī)，244第二連接盤。

具體實(shí)施方式

為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)描述。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是，本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來實(shí)施，因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受下面公開的具體實(shí)施例的限制。

下面參照圖1至圖6描述根據(jù)本發(fā)明一些實(shí)施例所述的傳動組件、手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械及手術(shù)機(jī)器人。

如圖1至圖5所示，本發(fā)明提供了一種傳動組件，用于手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械2，手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械2包括驅(qū)動組件24和手術(shù)執(zhí)行部22，手術(shù)執(zhí)行部22包括旋轉(zhuǎn)軸222，傳動組件包括：第一傳動桿102，第一傳動桿102的一端與驅(qū)動組件24相連接，第一傳動桿102的外壁上設(shè)置有第一螺紋；連接塊104，連接塊104設(shè)置有第一通孔，第一通孔上設(shè)置有第二螺紋，第二螺紋與第一螺紋相適配，連接塊104套設(shè)在第一傳動桿102上；第二傳動桿106，第二傳動桿106的一端與連接塊104相連接，第二傳動桿106的另一端與手術(shù)執(zhí)行部22相連接；其中，驅(qū)動組件24帶動第一傳動桿102轉(zhuǎn)動以使連接塊104沿第一傳動桿102的軸向運(yùn)動，進(jìn)而帶動第二傳動桿106運(yùn)動以使第二傳動桿106驅(qū)動手術(shù)執(zhí)行部22繞旋轉(zhuǎn)軸222旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明提供的傳動組件，通過第一螺紋與第二螺紋的配合將第一傳動桿102的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)變?yōu)檫B接塊104的直線運(yùn)動，進(jìn)而帶動第二傳動桿106運(yùn)動以使第二傳動桿106驅(qū)動手術(shù)執(zhí)行部22繞其旋轉(zhuǎn)軸222旋轉(zhuǎn)，這樣就實(shí)現(xiàn)了將手術(shù)執(zhí)行部22沿一定軸轉(zhuǎn)動的運(yùn)動方式，使得手術(shù)執(zhí)行部22具備了一個(gè)轉(zhuǎn)動的自由度并且能夠在有限的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)可靠的轉(zhuǎn)動，這樣的轉(zhuǎn)動類似于人體腕關(guān)節(jié)的前后轉(zhuǎn)動，由此提升了手術(shù)執(zhí)行部22運(yùn)動的靈活性，使得在實(shí)際控制手術(shù)執(zhí)行部22時(shí)能夠更加靈活、便捷，拓展了具備該傳動組件的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械2的功能性，提升了手術(shù)操作的靈活性。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，如圖5所示，還包括：固定環(huán)1062，套設(shè)在第二傳動桿106上，固定環(huán)1062與連接塊104相連接。

在該實(shí)施例中，通過在第二傳動桿106上套設(shè)夾緊的固定環(huán)1062，使第二傳動桿106與連接塊104之間更好地連接和傳動，可以通過對連接塊104的結(jié)構(gòu)設(shè)置使得其與固定環(huán)1062更緊密地配合。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，第二傳動桿106上設(shè)置有第一凹槽；固定環(huán)1062的內(nèi)壁面上設(shè)置有第二凹槽，第一凹槽與第二凹槽之間夾設(shè)有傳動件。

在該實(shí)施例中，通過分別在第二傳動桿106上和固定環(huán)1062的內(nèi)壁面上設(shè)置凹槽，并在兩個(gè)凹槽之間夾設(shè)傳動件，實(shí)現(xiàn)第二傳動桿106與固定環(huán)1062之間的連接，該結(jié)構(gòu)類似軸承，使得第二傳動桿106能夠隨連接塊104一起運(yùn)動。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，傳動件為球型傳動件，傳動件的數(shù)量為多個(gè)。

在該實(shí)施例中，傳動件優(yōu)選為球型，這樣使得第二傳動桿106與固定環(huán)1062之間的受力更加穩(wěn)定和均勻，保證第二傳動桿106的正常運(yùn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)手術(shù)執(zhí)行部22繞其旋轉(zhuǎn)軸222旋轉(zhuǎn)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，如圖5所示，連接塊104上設(shè)置有第三凹槽1042，固定環(huán)1062夾設(shè)在第三凹槽1042內(nèi)。

在該實(shí)施例中，通過在連接塊104上設(shè)置第三凹槽1042夾緊固定環(huán)1062，以實(shí)現(xiàn)對于固定環(huán)1062的連接，同時(shí)這樣的設(shè)置使得整體結(jié)構(gòu)更加緊湊，減小了裝置占用的體積。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，如圖2所示，還包括：第一支架，第一支架包括底壁1082、第一側(cè)壁1084和第二側(cè)壁1086，第一側(cè)壁1084和第二側(cè)壁1086相對地設(shè)置在底壁1082上，第二側(cè)壁1086上設(shè)置有第一安裝孔和第二安裝孔，第一傳動桿102穿過第一安裝孔且第一傳動桿102的另一端與第一側(cè)壁1084相連接，第二傳動桿106穿過第二安裝孔。

在該實(shí)施例中，通過設(shè)置第一支架并將第一傳動桿102和第二傳動桿106集成地安裝在第一支架上，使得裝置的結(jié)構(gòu)更緊湊，同時(shí)提升了部件運(yùn)動的穩(wěn)定性。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，如圖2所示，第一傳動桿102與第二傳動桿106互相平行。

在該實(shí)施例中，第一傳動桿102與第二傳動桿106互相平行，這樣使得部件的布置更緊湊，同時(shí)也進(jìn)一步地提升了部件運(yùn)行的穩(wěn)定性。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，如圖2，及圖4至圖6所示，還包括：第一連接盤1022，設(shè)置在第一傳動桿102的一端；驅(qū)動組件24包括電機(jī)242和第二連接盤244，第二連接盤244與電機(jī)242的輸出軸相連接；其中，第一連接盤1022和第二連接盤244中的一個(gè)上設(shè)置有凹槽，另一個(gè)上設(shè)置有凸起，凹槽與凸起相適配，通過凹槽與凸起的配合以使第二連接盤244帶動第一連接盤1022轉(zhuǎn)動。

在該實(shí)施例中，第一傳動桿102與電機(jī)242的輸出軸通過第一連接盤1022和第二連接盤244相連接，其中兩個(gè)連接盤上分別設(shè)置有凸起或凹槽，通過凸起與凹槽的配合實(shí)現(xiàn)兩者之間的傳動，這樣更提升了裝置結(jié)構(gòu)的靈活性以及通用性，同時(shí)當(dāng)電機(jī)242旋轉(zhuǎn)的過程中也便于第一連接盤1022與第二連接盤244找準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)兩者的可靠連接。

本發(fā)明還提供了一種手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械2，如圖1至圖6所示，包括：驅(qū)動組件24；手術(shù)執(zhí)行部22，手術(shù)執(zhí)行部22包括旋轉(zhuǎn)軸222；及上述的傳動組件，驅(qū)動組件24和手術(shù)執(zhí)行部22分別與傳動組件相連接。

本發(fā)明提供的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械2，通過采用上述的傳動組件，實(shí)現(xiàn)了將手術(shù)執(zhí)行部22沿一定軸轉(zhuǎn)動的運(yùn)動方式，使得手術(shù)執(zhí)行部22具備了一個(gè)轉(zhuǎn)動的自由度并且能夠在有限的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)可靠的轉(zhuǎn)動，這樣的轉(zhuǎn)動類似于人體腕關(guān)節(jié)的前后轉(zhuǎn)動，由此提升了手術(shù)執(zhí)行部22運(yùn)動的靈活性，使得在實(shí)際控制手術(shù)執(zhí)行部22時(shí)能夠更加靈活、便捷，拓展了手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械2的功能性，提升了手術(shù)操作的靈活性。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，手術(shù)執(zhí)行部22包括剪刀、抓鉗、電鉤、分離鉗、持針器或內(nèi)窺鏡。

在該實(shí)施例中，手術(shù)執(zhí)行部22包括剪刀、抓鉗、電鉤、分離鉗、持針器或內(nèi)窺鏡，上述的各種手術(shù)執(zhí)行部22在實(shí)際使用的過程中都需要復(fù)雜的運(yùn)動控制，而該手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械2能夠?qū)崿F(xiàn)對于各種手術(shù)執(zhí)行部22可靠的、高精度的旋轉(zhuǎn)，提升手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械2操作的靈活性，保證手術(shù)的正常進(jìn)行。

本發(fā)明還提供了一種手術(shù)機(jī)器人，包括：上述的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械2。

本發(fā)明提供的手術(shù)機(jī)器人，通過采用上述的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械2，實(shí)現(xiàn)了將手術(shù)執(zhí)行部22沿一定軸轉(zhuǎn)動的運(yùn)動方式，使得手術(shù)執(zhí)行部22具備了一個(gè)轉(zhuǎn)動的自由度并且能夠在有限的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)可靠的轉(zhuǎn)動，這樣的轉(zhuǎn)動類似于人體腕關(guān)節(jié)的前后轉(zhuǎn)動，由此提升了手術(shù)執(zhí)行部22運(yùn)動的靈活性，使得在實(shí)際控制手術(shù)執(zhí)行部22時(shí)能夠更加靈活、便捷，改善了手術(shù)機(jī)器人的功能性，提升了手術(shù)操作的靈活性。

在本發(fā)明中，術(shù)語“多個(gè)”則指兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確的限定。術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語均應(yīng)做廣義理解，例如，“連接”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；“相連”可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

在本說明書的描述中，術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“具體實(shí)施例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或?qū)嵗?。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。