本發(fā)明涉及經(jīng)顱磁刺激領(lǐng)域，尤其涉及一種經(jīng)顱磁刺激治療儀定位系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

經(jīng)顱磁刺激(transcranialmagneticstimulation,tms)是一種通過脈沖磁場在局部大腦皮層中產(chǎn)生電流以暫時(shí)激活或抑制該皮層的技術(shù)，可以治療精神分裂癥、抑郁癥、強(qiáng)迫癥、創(chuàng)傷后應(yīng)激障礙等精神疾病，但是經(jīng)顱磁刺激治療儀的定位是診斷與治療過程中的關(guān)鍵問題，一般采用兩種方法，第一種是手動(dòng)定位，刺激時(shí)手持經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈，人工調(diào)節(jié)經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈位置，但因治療過程需要很長時(shí)間，對(duì)使用者會(huì)造成嚴(yán)重負(fù)荷，第二種是把經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈固定在支架上，但是當(dāng)患者頭部移動(dòng)時(shí)，經(jīng)顱磁刺激治療儀無法進(jìn)行位置跟蹤與補(bǔ)償，從而影響治療效果。

因此，現(xiàn)有技術(shù)中存在著無法自動(dòng)、準(zhǔn)確對(duì)經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈進(jìn)行定位的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提出一種經(jīng)顱磁刺激治療儀定位系統(tǒng)及方法，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的無法自動(dòng)、準(zhǔn)確對(duì)經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈進(jìn)行定位的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面提供一種經(jīng)顱磁刺激治療儀定位系統(tǒng)，所述定位系統(tǒng)包括視覺導(dǎo)航裝置、通信電路、機(jī)械臂裝置、經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈；

所述機(jī)械臂裝置包括機(jī)械臂及機(jī)械臂控制器；

所述機(jī)械臂與所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈相連；

所述視覺導(dǎo)航裝置基于所述通信電路與所述機(jī)械臂控制器進(jìn)行通訊，所述機(jī)械臂基于所述機(jī)械臂控制器的操控對(duì)所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈進(jìn)行移動(dòng)，使得所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈貼合至患者頭部。

可選地，所述定位系統(tǒng)還包括第一反光球及第二反光球，所述第一反光球用于黏貼至所述患者頭部，所述第二反光球設(shè)置于所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈上。

可選地，所述第一反光球及所述第二反光球都用于反射所述視覺導(dǎo)航裝置發(fā)出的紅外光。

可選地，所述視覺導(dǎo)航裝置包括兩個(gè)紅外攝像頭及處理器；

所述兩個(gè)紅外攝像頭用于基于所述第一反光球反射的紅外光獲取第一反光球的影像，并將所述第一反光球的影像發(fā)送至所述處理器；

所述兩個(gè)紅外攝像頭還用于基于所述第二反光球反射的紅外光獲取第二反光球的影像，并將所述第二反光球的影像發(fā)送至所述處理器。

可選地，所述視覺導(dǎo)航裝置包括一個(gè)紅外攝像頭、一個(gè)激光測距儀及處理器；

所述紅外攝像頭用于基于所述第一反光球反射的紅外光獲取第一反光球的影像并將所述第一反光球的影像發(fā)送至所述處理器，所述紅外攝像頭還用于基于所述第二反光球反射的紅外光獲取第二反光球的影像，并將所述第二反光球的影像發(fā)送至所述處理器；

所述激光測距儀用于測定與所述第一反光球之間的第一距離，及與所述第二反光球之間的第二距離，并將所述第一距離與所述第二距離發(fā)送至所述處理器。

可選地，所述機(jī)械臂為六自由度機(jī)械臂。

可選地，所述機(jī)械臂采用柔軟驅(qū)動(dòng)器作為關(guān)節(jié)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第二方面提供一種經(jīng)顱磁刺激治療儀定位方法，所述方法適用于如權(quán)利要求1至7任意一項(xiàng)所述的定位系統(tǒng)，所述方法包括：

兩個(gè)紅外攝像頭獲取黏貼至患者頭部的第一反光球的影像，并將所述第一反光球的影像發(fā)送至處理器，所述處理器基于所述第一反光球的影像實(shí)時(shí)測量出所述患者頭部的位置信息；

兩個(gè)紅外攝像頭獲取設(shè)置在經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈上的第二反光球的影像，并將所述第二反光球的影像發(fā)送至所述處理器，所述處理器基于所述第二反光球的影像實(shí)時(shí)測量出所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈的位置信息；

所述處理器對(duì)所述患者頭部的位置信息及所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈的位置信息進(jìn)行位置疊加處理，得到位置疊加數(shù)據(jù)；

所述處理器將包含所述位置疊加數(shù)據(jù)的移動(dòng)指令發(fā)送至機(jī)械臂控制器，所述機(jī)械臂控制器執(zhí)行所述移動(dòng)指令，機(jī)械臂基于所述機(jī)械臂控制器的操控對(duì)所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈進(jìn)行移動(dòng)，使得所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈貼合至所述患者頭部。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第三方面提供一種經(jīng)顱磁刺激治療儀定位方法，所述方法適用于如權(quán)利要求1至7任意一項(xiàng)所述的定位系統(tǒng)，所述方法包括：

紅外攝像頭獲取黏貼至患者頭部的第一反光球的影像，并將所述第一反光球的影像發(fā)送至處理器，激光測距儀測定與所述患者頭部之間的第一距離，并將所述第一距離發(fā)送至所述處理器，所述處理器基于所述第一反光球的影像及所述第一距離實(shí)時(shí)測量出所述患者頭部的位置信息；

紅外攝像頭獲取設(shè)置在經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈上的第二反光球的影像，并將所述第二反光球的影像發(fā)送至所述處理器，所述激光測距儀測定與所述第二反光球之間的第二距離，并將所述第二距離發(fā)送至所述處理器，所述處理器基于所述第二反光球的影像及所述第二距離實(shí)時(shí)測量出所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈的位置信息；

所述處理器對(duì)所述患者頭部的位置信息及所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈的位置信息進(jìn)行位置疊加處理，得到位置疊加數(shù)據(jù)；

所述處理器將包含所述位置疊加數(shù)據(jù)的移動(dòng)指令發(fā)送至機(jī)械臂控制器，所述機(jī)械臂控制器執(zhí)行所述移動(dòng)指令，機(jī)械臂基于所述機(jī)械臂控制器的操控對(duì)所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈進(jìn)行移動(dòng)，使得所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈貼合至所述患者頭部。

本發(fā)明提出的一種經(jīng)顱磁刺激治療儀定位系統(tǒng)，所述定位系統(tǒng)包括視覺導(dǎo)航裝置、通信電路、機(jī)械臂裝置、經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈，所述機(jī)械臂裝置包括機(jī)械臂及機(jī)械臂控制器，所述機(jī)械臂與所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈相連，所述視覺導(dǎo)航裝置基于所述通信電路與所述機(jī)械臂控制器進(jìn)行通訊，所述機(jī)械臂基于所述機(jī)械臂控制器的操控對(duì)所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈進(jìn)行移動(dòng)，使得所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈貼合至患者頭部。跟現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例中利用機(jī)械臂對(duì)所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈進(jìn)行移動(dòng)，因機(jī)械臂具有多自由度的特點(diǎn)，可以將經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈以合適的力度貼合至患者頭部，從而可以自動(dòng)、準(zhǔn)確地對(duì)經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈進(jìn)行定位。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的一種經(jīng)顱磁刺激治療儀定位系統(tǒng)的細(xì)化結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的一種經(jīng)顱磁刺激治療儀定位系統(tǒng)的細(xì)化結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2所示實(shí)施例中的視覺導(dǎo)航裝置101的細(xì)化結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖2所示實(shí)施例中的視覺導(dǎo)航裝置101的另一細(xì)化結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明第三實(shí)施例提供的一種經(jīng)顱磁刺激治療儀定位方法的流程示意圖；

圖6為本發(fā)明第四實(shí)施例提供的一種經(jīng)顱磁刺激治療儀定位方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為使得本發(fā)明的發(fā)明目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而非全部實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

為了說明本發(fā)明的技術(shù)方案，下面通過具體實(shí)施例來進(jìn)行說明。

請(qǐng)參閱圖1，圖1為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的一種經(jīng)顱磁刺激治療儀定位系統(tǒng)的細(xì)化結(jié)構(gòu)示意圖，所述定位系統(tǒng)包括視覺導(dǎo)航裝置101、通信電路102、機(jī)械臂裝置103、經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104；

所述機(jī)械臂裝置103包括機(jī)械臂1031及機(jī)械臂控制器1032；

所述機(jī)械臂1031與所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104相連；

所述視覺導(dǎo)航裝置101基于所述通信電路102與所述機(jī)械臂控制器1032進(jìn)行通訊，所述機(jī)械臂1031基于所述機(jī)械臂控制器1032的操控對(duì)所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104進(jìn)行移動(dòng)，使得所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104貼合至患者頭部。

在本發(fā)明實(shí)施例中，定位系統(tǒng)包括視覺導(dǎo)航裝置101、通信電路102、機(jī)械臂裝置103及經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104。

其中，視覺導(dǎo)航技術(shù)是采用攝像頭拍攝圖像，運(yùn)用機(jī)器視覺等相關(guān)技術(shù)識(shí)別路徑，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航的一種新興導(dǎo)航方法。

其中，機(jī)械臂1031為多自由度機(jī)械臂，機(jī)械臂1031采用柔軟驅(qū)動(dòng)器作為關(guān)節(jié)，柔軟驅(qū)動(dòng)器使得機(jī)械臂1031在人機(jī)交互中保證了安全性與穩(wěn)定性，并且，機(jī)械臂1031結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，可以很方便的集成在經(jīng)顱磁刺激治療儀中，此外，柔軟驅(qū)動(dòng)器使得經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104以合適的接觸力壓在患者頭部，其中，通過對(duì)柔軟驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)的調(diào)整從而調(diào)整接觸力的大小。

優(yōu)選地，機(jī)械臂1031為六自由度機(jī)械臂。

在本發(fā)明實(shí)施例中，與現(xiàn)有技術(shù)相比，利用機(jī)械臂1031對(duì)經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104進(jìn)行移動(dòng)，因機(jī)械臂1031具有多自由度的特點(diǎn)，可以將經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104以合適的力度貼合至患者頭部，從而可以自動(dòng)、準(zhǔn)確地對(duì)經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104進(jìn)行定位。

請(qǐng)參閱圖2，圖2為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的一種經(jīng)顱磁刺激治療儀定位系統(tǒng)的細(xì)化結(jié)構(gòu)示意圖，所述定位系統(tǒng)包括視覺導(dǎo)航裝置101、通信電路102、機(jī)械臂裝置103、經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104、第一反光球201及第二反光球202，具體的：

所述定位系統(tǒng)還包括第一反光球201及第二反光球202，所述第一反光球201用于黏貼至所述患者頭部，所述第二反光球202設(shè)置于所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈上。

所述第一反光球201及所述第二反光球202都用于反射所述視覺導(dǎo)航裝置101發(fā)出的紅外光。

在本發(fā)明實(shí)施例中，將第一反光球201黏貼至患者頭部，第二反光球202設(shè)置于經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104上，視覺導(dǎo)航裝置101發(fā)射出紅外光，第一反光球201及第二反光球202反射視覺導(dǎo)航裝置101發(fā)射出的紅外光，視覺導(dǎo)航裝置101通過獲取到的第一反光球201反射的紅外光可以實(shí)時(shí)獲取第一反光球201的影像，并基于第一反光球201的影像確定患者頭部的位置信息，視覺導(dǎo)航裝置101通過獲取到的第二反光球202反射的紅外光可以實(shí)時(shí)獲取第二反光球202的影像，并基于第二反光球202的影像確定經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104的位置信息，其中，現(xiàn)有技術(shù)中通常直接獲取經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104的影像從而確定經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104的位置信息，基于第二反光球202的影像確定經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104的位置信息比直接獲取經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104的影像確定經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104的位置信息更加準(zhǔn)確。

優(yōu)選地，第一反光球201黏貼至患者頭部的眉心處，也可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行位置調(diào)整。

請(qǐng)參閱圖3，為本發(fā)明圖2所示實(shí)施例中的視覺導(dǎo)航裝置101的細(xì)化結(jié)構(gòu)示意圖，所述視覺導(dǎo)航裝置101包括兩個(gè)紅外攝像頭301及處理器302；

所述兩個(gè)紅外攝像頭301用于基于所述第一反光球201反射的紅外光獲取第一反光球201的影像，并將所述第一反光球201的影像發(fā)送至所述處理器302；

在本發(fā)明實(shí)施例中，有兩個(gè)紅外攝像頭301，兩個(gè)紅外攝像頭301分別獨(dú)立工作，將各自測得的經(jīng)緯儀的俯仰角和方位角通過串口或網(wǎng)絡(luò)傳送到處理器302中。例如，兩個(gè)紅外攝像頭301同時(shí)基于第一反光球201反射的紅外光獲取第一反光球201的影像，將各自測得的經(jīng)緯儀的俯仰角和方位角通過串口或網(wǎng)絡(luò)傳送到處理器302，處理器302基于第一反光球201的影像可以確定患者頭部的位置信息，完成對(duì)患者頭部的定位。

所述兩個(gè)紅外攝像頭301還用于基于所述第二反光球202反射的紅外光獲取第二反光球202的影像，并將所述第二反光球202的影像發(fā)送至所述處理器302。

在本發(fā)明實(shí)施例中，紅外攝像頭301可以基于第二反光球202反射的紅外光獲取第二反光球202的影像，并將第二反光球202的影像發(fā)送至處理器302，處理器302基于第二反光球202的影像可以確定經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104的位置信息，完成對(duì)經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104的定位，處理器302對(duì)患者頭部的位置信息及經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104的位置信息進(jìn)行位置疊加處理，得到位置疊加數(shù)據(jù)，處理器302將包含位置疊加數(shù)據(jù)的移動(dòng)指令發(fā)送至機(jī)械臂控制器1032，機(jī)械臂控制器1032執(zhí)行移動(dòng)指令，機(jī)械臂1031基于機(jī)械臂控制器1032的操控對(duì)經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104進(jìn)行移動(dòng)，使得經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104貼合至患者頭部。

進(jìn)一步地，在刺激過程中如檢測到患者頭部移動(dòng)，經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104將產(chǎn)生告警并且會(huì)自動(dòng)跟隨到新的位置上，保證刺激過程一直是有效的。

請(qǐng)參閱圖4，為本發(fā)明圖2所示實(shí)施例中的視覺導(dǎo)航裝置101的另一細(xì)化結(jié)構(gòu)示意圖，所述視覺導(dǎo)航裝置101包括一個(gè)紅外攝像頭401、一個(gè)激光測距儀402及處理器403；

所述紅外攝像頭401用于基于所述第一反光球201反射的紅外光獲取第一反光球201的影像并將所述第一反光球201的影像發(fā)送至所述處理器403，所述紅外攝像頭401還用于基于所述第二反光球202反射的紅外光獲取第二反光球202的影像，并將所述第二反光球202的影像發(fā)送至所述處理器403；

所述激光測距儀402用于測定與所述第一反光球201之間的第一距離，及與所述第二反光球202之間的第二距離，并將所述第一距離與所述第二距離發(fā)送至所述處理器403。

在本發(fā)明實(shí)施例中，有一個(gè)紅外攝像頭401以及一個(gè)激光測距儀402，紅外攝像頭401獲取第一反光球201的二維影像并將第一反光球201的二維影像發(fā)送至處理器403，激光測距儀402測定與第一反光球201之間的第一距離，并將第一距離發(fā)送至處理器403，處理器403根據(jù)第一反光球201的二維影像及第一距離可以實(shí)現(xiàn)三維定位，從而獲取到患者頭部位置信息。同時(shí)，紅外攝像頭401基于紅外光獲取第二反光球202的二維影像并將第二反光球202的二維影像發(fā)送至處理器403，激光測距儀402測定與第二反光球202之間的第二距離，并將第二距離發(fā)送至處理器403，處理器403根據(jù)第二反光球202的二維影像及第二距離可以實(shí)現(xiàn)三維定位，從而獲取到經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈的位置信息，處理器403對(duì)患者頭部的位置信息及經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈的位置信息進(jìn)行位置疊加處理，得到位置疊加數(shù)據(jù)，處理器403將包含位置疊加數(shù)據(jù)的移動(dòng)指令發(fā)送至機(jī)械臂控制器1032，機(jī)械臂控制器1032執(zhí)行移動(dòng)指令，機(jī)械臂1031基于機(jī)械臂控制器1032的操控對(duì)經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104進(jìn)行移動(dòng)，使得經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104貼合至患者頭部。

請(qǐng)參閱圖5，為本發(fā)明第三實(shí)施例提供的一種經(jīng)顱磁刺激治療儀定位方法的流程示意圖，所述方法適用于如權(quán)利要求1至7任意一項(xiàng)所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括：

步驟s501、兩個(gè)紅外攝像頭獲取黏貼至患者頭部的第一反光球的影像，并將所述第一反光球的影像發(fā)送至處理器，所述處理器基于所述第一反光球的影像實(shí)時(shí)測量出所述患者頭部的位置信息；

在本發(fā)明實(shí)施例中，有兩個(gè)紅外攝像頭，其根據(jù)三角測距原理來測定距離的，兩個(gè)紅外攝像頭分別獨(dú)立工作，將各自測得的經(jīng)緯儀的俯仰角和方位角通過串口或網(wǎng)絡(luò)傳送到處理器中。例如，兩個(gè)紅外攝像頭同時(shí)獲取第一反光球的影像，將各自測得的經(jīng)緯儀的俯仰角和方位角通過串口或網(wǎng)絡(luò)傳送到處理器，處理器基于上述數(shù)據(jù)對(duì)患者頭部建立數(shù)據(jù)模型，產(chǎn)生一個(gè)以眉心為原點(diǎn)的頭部3d模型，處理器基于頭部3d模型確定患者頭部位置信息，完成對(duì)患者頭部的定位。

需要注意的是，第一反光球201黏貼至患者頭部的眉心處，也可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行位置調(diào)整。

步驟s502、兩個(gè)紅外攝像頭獲取設(shè)置在經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈上的第二反光球的影像，并將所述第二反光球的影像發(fā)送至所述處理器，所述處理器基于所述第二反光球的影像實(shí)時(shí)測量出所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈的位置信息；

在本發(fā)明實(shí)施例中，測量出經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈位置信息的流程與步驟s501中確定患者頭部位置信息的流程相似，此處不再贅述。

其中，基于第二反光球的影像確定經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈位置信息的定位方法比直接獲取經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈影像從而確定經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈位置信息的定位方法更加準(zhǔn)確。

步驟s503、所述處理器對(duì)所述患者頭部的位置信息及所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈的位置信息進(jìn)行位置疊加處理，得到位置疊加數(shù)據(jù)；

在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)患者頭部的位置信息及經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈的位置信息進(jìn)行位置疊加處理的過程即為構(gòu)建數(shù)據(jù)模型的過程，得到的位置疊加數(shù)據(jù)即為患者頭部位置信息與經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈位置信息的偏差值，消除該偏差值即表示經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈貼合至患者頭部。

步驟s504、所述處理器將包含所述位置疊加數(shù)據(jù)的移動(dòng)指令發(fā)送至機(jī)械臂控制器，所述機(jī)械臂控制器執(zhí)行所述移動(dòng)指令，機(jī)械臂基于所述機(jī)械臂控制器的操控對(duì)所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈進(jìn)行移動(dòng)，使得所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈貼合至所述患者頭部。

進(jìn)一步地，在刺激過程中如檢測到患者頭部移動(dòng)，經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104將產(chǎn)生告警或自動(dòng)跟隨到新的位置上，保證刺激過程一直是有效的。

在本發(fā)明實(shí)施例中，利用機(jī)械臂對(duì)經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈進(jìn)行移動(dòng)，因機(jī)械臂具有多自由度的特點(diǎn)，可以將經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈以合適的力度貼合至患者頭部，從而可以自動(dòng)、準(zhǔn)確地對(duì)經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈進(jìn)行定位。

請(qǐng)參閱圖6，為本發(fā)明第四實(shí)施例提供的一種經(jīng)顱磁刺激治療儀定位方法的流程示意圖，所述方法適用于如權(quán)利要求1至7任意一項(xiàng)所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括：

步驟s601、紅外攝像頭獲取黏貼至患者頭部的第一反光球的影像，并將所述第一反光球的影像發(fā)送至處理器，激光測距儀測定與所述患者頭部之間的第一距離，并將所述第一距離發(fā)送至所述處理器，所述處理器基于所述第一反光球的影像及所述第一距離實(shí)時(shí)測量出所述患者頭部的位置信息；

在本發(fā)明實(shí)施例中，有一個(gè)紅外攝像頭以及一個(gè)激光測距儀，紅外攝像頭獲取黏貼至患者頭部的第一反光球的影像，并將第一反光球的影像發(fā)送至處理器，激光測距儀測定與第一反光球之間的第一距離，并將第一距離發(fā)送至處理器，處理器根據(jù)第一反光球的二維影像及第一距離可以實(shí)現(xiàn)三維定位，從而獲取到患者頭部的位置信息。

步驟s602、紅外攝像頭獲取設(shè)置在經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈上的第二反光球的影像，并將所述第二反光球的影像發(fā)送至所述處理器，所述激光測距儀測定與所述第二反光球之間的第二距離，并將所述第二距離發(fā)送至所述處理器，所述處理器基于所述第二反光球的影像及所述第二距離實(shí)時(shí)測量出所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈的位置信息；

在本發(fā)明實(shí)施例中，紅外攝像頭基于第二反光球反射的紅外光獲取第二反光球的二維影像并將第二反光球的二維影像發(fā)送至處理器，激光測距儀測定與第二反光球之間的第二距離，并將第二距離發(fā)送至處理器，處理器根據(jù)第二反光球的二維影像及第二距離可以實(shí)現(xiàn)三維定位，從而獲取到經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈位置信息。

步驟s603、所述處理器對(duì)所述患者頭部位置信息及所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈位置信息進(jìn)行位置疊加處理，得到位置疊加數(shù)據(jù)；

在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)患者頭部位置信息及經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈位置信息進(jìn)行位置疊加處理的過程即為構(gòu)建數(shù)據(jù)模型的過程，得到位置疊加數(shù)據(jù)即為患者頭部位置信息與經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈位置信息的偏差值，消除該偏差值即表示經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈貼合至患者頭部。

步驟s604、所述處理器將包含所述位置疊加數(shù)據(jù)的移動(dòng)指令發(fā)送至機(jī)械臂控制器，所述機(jī)械臂控制器執(zhí)行所述移動(dòng)指令，所述機(jī)械臂基于所述機(jī)械臂控制器的操控對(duì)所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈進(jìn)行移動(dòng)，使得所述經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈貼合至患者頭部。

進(jìn)一步地，在刺激過程中如檢測到患者頭部移動(dòng)，經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈104將產(chǎn)生告警或自動(dòng)跟隨到新的位置上，保證刺激過程一直是有效的。

在本發(fā)明實(shí)施例中，利用機(jī)械臂對(duì)經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈進(jìn)行移動(dòng)，因機(jī)械臂具有多自由度的特點(diǎn)，可以將經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈以合適的力度貼合至患者頭部，從而可以自動(dòng)、準(zhǔn)確地對(duì)經(jīng)顱磁刺激治療儀線圈進(jìn)行定位。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)模塊或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或模塊的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的模塊可以是或者也可以不是物理上分開的，作為模塊顯示的部件可以是或者也可以不是物理模塊，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)模塊上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一個(gè)處理模塊中，也可以是各個(gè)模塊單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上模塊集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

需要說明的是，對(duì)于前述的各方法實(shí)施例，為了簡便描述，故將其都表述為一系列的動(dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其它順序或者同時(shí)進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動(dòng)作和模塊并不一定都是本發(fā)明所必須的。

在上述實(shí)施例中，對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒有詳述的部分，可以參見其它實(shí)施例的相關(guān)描述。

以上為對(duì)本發(fā)明所提供的一種經(jīng)顱磁刺激治療儀定位系統(tǒng)及方法的描述，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。