技術特征：

技術總結
本發(fā)明提供了一種具有手感的血管介入手術機器人操作手柄及其控制方法，包括設置于機架上的操作裝置、力加載機構以及力矩加載機構；操作裝置發(fā)出旋轉(zhuǎn)和/或推拉導管導絲的操作命令；力加載機構將推拉導管導絲時受到的推拉阻力反饋到操作裝置；力矩加載機構將旋轉(zhuǎn)導管導絲時受到的阻力矩反饋到操作裝置；推拉阻力是通過力加載機構與操作裝置的手柄的一端之間形成的彈力產(chǎn)生；阻力矩是通過力矩加載機構與操作裝置之間形成的摩擦力產(chǎn)生。本發(fā)明通過操作裝置操作導管導絲的旋轉(zhuǎn)、推拉以及其結合；能夠?qū)⒉∪藗葘Ч軐Ыz在介入過程中的阻力或者阻力矩反饋到操作裝置，增強醫(yī)生的手感和臨場感，增加手術操作的安全性和穩(wěn)定性；解決了力和力矩的耦合。

技術研發(fā)人員：徐曉剛;陸茂偉;王坤東;陸清聲
受保護的技術使用者：上海速介機器人科技有限公司
技術研發(fā)日：2017.06.05
技術公布日：2017.09.22