本發(fā)明涉及人體脊椎以及筋絡的醫(yī)療或者訓練器材的技術領域，具體是涉及一種用于筋脊調整及康復訓練的系統(tǒng)、機器人及其抱緊裝置。

背景技術：

由于人們的工作方式、工作壓力或者意外事故等原因，脊椎以及筋絡經常會出現(xiàn)病痛，因此需要進行對脊椎以及筋絡進行康復性訓練或者調整，即便是筋脊健康的人，經常做一些這方面的鍛煉或者拉伸，對身體健康也是非常有益處的。

現(xiàn)有技術中針對筋脊的治療、訓練等器材有很多，譬如專利號cn105434090a就公開了一種多方位脊柱牽引康復床，其結構包括上身床體、腿部左側床體、腿部右側床體、空間架體、操控臺，上身架體前端設有固定架，配合縛身帶固定人體上身，腿部左側床體及腿部右側床體其床板可傾斜升降，床體可向外側彎轉，床體尾端設有手搖拉伸杠，空間架體是桿體圍成的架，頂部固定一個定滑輪，床尾立桿固定一個可上下調整高度的定滑輪，操控臺是床尾的箱體，在床尾處伸出牽引繩，通過側面的手搖盤控制牽引繩的收放。

另外，申請人還了解到專利號cn104382681a公開了一種脊柱疾病預防康復裝置，該裝置包括頸椎牽引機構、腰椎牽引機構以及固定支撐架。其采用腰椎頸椎臥立兩用設計，通過使用者自行控制機構的牽引力道對使用者的腰椎和頸椎進行牽引。

上述專利都存在以下缺點：1、由于結構的原因，牽引力施加范圍有限，因此需要使用者長時間的保持一個姿勢進行牽引拉伸，使用者會感覺不適，其康復及治療的時間周期過長；2、其只能對人體部分脊椎結構進行治療或者訓練調整，并且還不能整筋，無法滿足使用者對筋絡進行調整的要求，很顯然現(xiàn)有技術中脊柱康復治療裝置的功能過于單一。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供一種用于筋脊調整及康復訓練的系統(tǒng)、機器人及其抱緊裝置，以解決現(xiàn)有技術中脊柱康復治療裝置存在的治療時間過長以及功能單一的技術問題。

為解決上述問題，本發(fā)明實施例一方面提供了一種用于筋脊調整及康復訓練的機器人，所述機器人包括：

基座；

背板，設置于所述基座上且與所述基座轉動連接；

抱緊裝置，設置于所述背板上并與所述背板形成抱緊區(qū)域，用于在使用者背靠在所述背板上時在所述抱緊區(qū)域內抱緊所述使用者的軀體上半部，所述抱緊裝置與所述背板鉸接，以使所述抱緊裝置可相對于所述背板在形成抱緊區(qū)域的一側打開或者關閉，進而便于使用者進入或者離開所述抱緊區(qū)域；

第一傳動機構，用于在所述抱緊裝置抱緊所述使用者的軀體上半部的狀態(tài)下傳動所述背板相對于所述基座旋轉。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述抱緊裝置包括抱緊臂以及驅動單元，所述抱緊臂與所述背板鉸接，所述驅動單元與所述抱緊臂連接，用于驅動所述抱緊臂相對于所述背板在形成抱緊區(qū)域的一側打開或者關閉。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述抱緊裝置包括兩個抱緊臂以及與之對應的兩個驅動單元，所述兩抱緊臂分別與所述背板的相對兩側面鉸接，所述兩驅動單元與所述兩抱緊臂連接，用于驅動所述抱緊臂相對于所述背板分別向兩側打開或者關閉。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述抱緊裝置包括一抱緊臂，所述抱緊臂的一端與所述背板一側面鉸接，另一端與所述背板的另一側面卡接。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述抱緊裝置包括兩抱緊臂，所述兩抱緊臂的一端分別與所述背板的相對兩側面鉸接，所述兩抱緊臂的另一端之間卡接。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述機器人進一步包括第二傳動機構，所述第二傳動機構分別與所述背板以及所述抱緊裝置連接，用于相對于所述背板調節(jié)所述抱緊裝置的位置，進而調節(jié)所述抱緊裝置對所述軀體上半部的抱緊位置。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述機器人還包括阻尼機構，所述阻尼機構連接于所述第二傳動機構與背板之間，用于使所述第二傳動機構與所述背板阻尼連接。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述機器人還包括肩寬調節(jié)器，所述肩寬調節(jié)器連接于所述抱緊臂與所述背板之間，用于調節(jié)所述抱緊臂與所述背板的連接位置，進而起到調節(jié)所述抱緊區(qū)域橫向寬度的目的。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述基座、所述背板以及所述抱緊裝置中至少一者的外表面設有納米防塵防靜電涂層。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述基座的底部設有滑動輪，以方便機器人的搬運。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述基座的底部還設有高度調節(jié)支架，用于調節(jié)所述基座的高度。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述機器人還包括控制器，所述控制器與所述抱緊裝置以及所述第一傳動機構電連接，用于控制所述抱緊裝置以及所述第一傳動機構的運行狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述機器人還包括輸入裝置，用于接收用戶輸入的操作指令。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述輸入裝置包括操作按鍵，或觸摸屏，或語音識別模塊，或手勢識別模塊。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述機器人還包括通信模塊，所述通信模塊與所述控制器連接，用于機器人與外部設備之間通信連接。

本發(fā)明實施例還提供一種用于筋脊調整及康復訓練的機器人系統(tǒng)，包括上述實施例中任一項所述的機器人以及控制設備，所述控制設備與所述機器人通信連接，并控制所述機器人的運行。

為解決上述技術問題，本發(fā)明實施例還提供一種機器人的控制方法，所述方法包括：

在使用者的軀體上半部置于抱緊區(qū)域時，控制抱緊裝置將使用者的軀體上半部與背板抱緊定位；

控制第一傳動機構帶動背板相對于所述基座向所述使用者的背側轉動，以結合利用使用者軀體下半部的重力，達到對使用者的筋脊進行調整的目的。

為解決上述技術問題，本發(fā)明所述另一方面還提供一種用于筋脊調整及康復訓練機器人的抱緊裝置，所述抱緊裝置設置于機器人背板上并與所述背板形成抱緊區(qū)域，用于在使用者背靠在所述背板上時在所述抱緊區(qū)域內抱緊所述使用者的軀體上半部；其中，所述抱緊裝置與所述背板鉸接，以使所述抱緊裝置可相對于所述背板在形成抱緊區(qū)域的一側打開或者關閉，進而便于使用者進入或者離開所述抱緊區(qū)域。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述抱緊裝置包括抱緊臂以及驅動單元，所述抱緊臂與所述背板鉸接，所述驅動單元與所述抱緊臂連接，用于驅動所述抱緊臂相對于所述背板在形成抱緊區(qū)域的一側打開或者關閉。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，抱緊裝置包括兩抱緊臂，所述兩抱緊臂的一端分別與所述背板的相對兩側面鉸接，所述兩抱緊臂的另一端之間卡接。，

進一步地，本發(fā)明實施例還提供一種用于筋脊調整及康復訓練的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括云端運算處理中心以及上述實施例中任一項所述機器人，所述云端運算處理中心與所述機器人進行數(shù)據(jù)交換與共享，實現(xiàn)所述機器人的遠端控制及云端數(shù)據(jù)分析。

相對于現(xiàn)有技術，本發(fā)明提供的用于人體筋脊調整及康復訓練機器人及其抱緊裝置，其抱緊裝置通過設置抱臂以及驅動單元結構，可以方便使用者進出抱緊區(qū)域，抱緊裝置還可將使用者的軀體上半部以直立的狀態(tài)與背板抱緊定位，然后利用傳動機構帶動背板相對于基座向使用者的背側翻轉。該機器人的結構簡單，可同時對使用者的筋絡以及整個脊椎進行調整或者訓練，縮短了對筋絡以及整個脊椎的治療或訓練的周期時間，減少了使用者因治療時間過長或者治療姿勢不舒適所帶來的痛苦。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明用于筋脊調整及康復訓練機器人一實施例的整體結構正視示意圖；

圖2是圖1實施例中筋脊調整及康復訓練機器人的側視示意圖；

圖3是本發(fā)明用于筋脊調整及康復訓練機器人另一實施例的整體結構側視示意圖；

圖4是圖1實施例中筋脊調整及康復訓練機器人抱緊使用者一種狀態(tài)的側視示意圖；

圖5是圖1實施例中筋脊調整及康復訓練機器人的俯視示意圖；

圖6是圖5實施例中抱緊裝置打開的狀態(tài)示意圖；

圖7是抱緊裝置另一實施例的結構示意圖；

圖8是圖7實施例中抱緊裝置打開的狀態(tài)示意圖；

圖9是筋脊調整及康復訓練機器人抱緊使用者狀態(tài)下進行翻轉的側視示意圖；

圖10是帶有座椅結構機器人結構的座椅處于打開使用狀態(tài)的側視示意圖；

圖11是本發(fā)明用于筋脊調整及康復訓練系統(tǒng)一優(yōu)選實施例的結構組成框圖；

圖12是本發(fā)明機器人控制系統(tǒng)實施例的組成結構示意簡圖；

圖13是圖1實施例中筋脊調整及康復訓練機器人抱緊使用者另一種狀態(tài)的側視示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本發(fā)明作進一步的詳細描述。特別指出的是，以下實施例僅用于說明本發(fā)明，但不對本發(fā)明的范圍進行限定。同樣的，以下實施例僅為本發(fā)明的部分實施例而非全部實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請一并參閱圖1和圖2，圖1是本發(fā)明用于筋脊調整及康復訓練機器人一實施例的整體結構正視示意圖，圖2是圖1實施例中筋脊調整及康復訓練機器人的側視示意圖，該機器人包括但不限于以下結構：基座100、背板200、抱緊裝置300以及第一傳動機構400。

具體而言，基座100的作用為對機器人整體起到支撐以及固定的作用，在機器人工作過程中，不會移動或者搖擺，目的是保持機器人整體結構處于穩(wěn)定的狀態(tài)。

在本實施例的圖示中基座100為l型的板狀結構，當然，在其他實施例中，基座100的結構還可以為三角形或者倒t字型固定架等結構，甚至還可以在基座100的底部設置配重，以壓穩(wěn)基座100；再或者還可以在基座100上設置固定孔或者其他固定安裝結構，以將基座100與底面或者工作臺等位置固定連接，以進一步增強基座100的穩(wěn)定性。關于基座100具體的結構特征，在本領域技術人員的理解范圍內，此處就不再一一列舉。

請參閱圖3，圖3是本發(fā)明用于筋脊調整及康復訓練機器人另一實施例的整體結構側視示意圖，該實施例中的基座100的底部還可以設置滑動輪120，以方便機器人的搬運。進一步，在其他實施例中，基座100的底部還可以設有高度調節(jié)支架(圖中未示)，用于調節(jié)基座100的高度，以使機器人可以更好地適應不同身高的使用者使用。

背板200設置于基座100上，且與基座100轉動連接，具體可以為通過銷軸(圖中未標示)或其他方式轉動連接在一起，第一傳動機構400設于背板200與基座100配合轉動連接位置處。

優(yōu)選地，該第一傳動機構400可以為力矩電機或者力矩器等，用于帶動背板200相對于基座100繞轉動連接位置處進行旋轉。譬如，背板200與基座100通過銷軸(圖中未標示)連接，銷軸的中部與背板200為固定連接，而兩端則與基座100鉸接，第一傳動機構400為力矩電機，力矩電機帶動銷軸轉動，進而實現(xiàn)帶動背板200相對于基座100繞轉動連接位置處進行轉動的目的。

抱緊裝置300設置于背板200上，用于在使用者背靠在背板200上時，抱緊使用者的軀體上半部。請一并參閱圖4和圖13，圖4是圖1實施例中筋脊調整及康復訓練機器人抱緊使用者一種狀態(tài)的側視示意圖，圖13是圖1實施例中筋脊調整及康復訓練機器人抱緊使用者另一種狀態(tài)的側視示意圖；圖中的標注888為使用者，圖中箭頭表示為第一傳動機構400帶動使用者向背側翻轉的方向。

優(yōu)選地，背板200可以設計成弧形結構，抱緊裝置300用于將軀體上半部抱緊于弧形背板的凹側，這種結構的背板200由于適應人體背部的弧形結構，可以在使用者背靠背板200時，增加舒適度。請參閱圖5，圖5是圖1實施例中筋脊調整及康復訓練機器人的俯視示意圖。

進一步地，請繼續(xù)參閱圖1和圖2，本實施例中的機器人背板200上還可以設置頸靠板210，該頸靠板210與背板的頂側伸縮滑動連接；進而調整其相對背板200在高度上的設置位置，用于在使用者背靠在背板200上時，抵靠使用者的后腦或者后頸，起到保護使用者頭部和頸部的作用。

這里需要說明的是，本實施例中的筋脊調整及康復訓練機器人適用于使用者的軀體上半部處于直立狀態(tài)下對使用者的筋脊進行拉伸調整。換句話說是使用者可以處于站立或者坐立狀態(tài)下使用該機器人，使用機器人時都需要使用者的軀體上半部背靠于背板200上。圖4中只是示意出了使用者處于站立狀態(tài)的情況。

請繼續(xù)一并參閱圖1和圖5，本實施例中的抱緊裝置300設置于背板200上并與背板200形成抱緊區(qū)域302，用于在使用者背靠在背板200上時在抱緊區(qū)域302內抱緊使用者的軀體上半部。

具體而言，該抱緊裝置300包括兩個抱緊臂310以及與之對應的兩個驅動單元320，兩抱緊臂310分別與背板200的相對兩側面鉸接，兩驅動單元320與兩抱緊臂310連接，用于驅動抱緊臂310相對于背板200分別向兩側打開或者關閉，進而便于使用者進入或者離開抱緊區(qū)域302。其中，該驅動單元320優(yōu)選為電機，并通過連接板330與背板200固定連接。請參閱圖6，圖6是圖5實施例中抱緊裝置打開的狀態(tài)示意圖。

另外，本實施例中給出了抱緊裝置300包括兩個抱緊臂310的結構，在其他實施例中，抱緊裝置300可以為包括一個抱緊臂，而這一個抱緊臂的形狀以及長度相當于本實施例中的兩個抱緊臂，抱緊臂的一側與背板鉸接并通過驅動單元帶動其繞鉸接處轉動，另一側與背板的另一側面卡接或者接觸式閉合。該種可橫向打開的抱緊裝置結構，方便使用者進入或者離開抱緊區(qū)域。

請參閱圖7，圖7是抱緊裝置另一實施例的結構示意圖，與上一實施例不同的是，本實施例中的抱緊裝置300只包括一抱緊臂310，該抱緊臂310的一端與背板200的一側面鉸接，另一端與背板200的另一側面卡接。并且本實施例中的抱緊裝置不設置驅動單元，抱緊臂310可以為利用彈簧或者手動的方式打開或者關閉，請參閱圖8，圖8是圖7實施例中抱緊裝置打開的狀態(tài)示意圖。其中，抱緊臂310的非鉸接端可以為與背板200卡接，具體的形式在本領域技術人員的理解范圍內，此處不再贅述。

當然，在其他實施例中，抱緊裝置300還可以為包括兩抱緊臂的結構形式，兩抱緊臂的一端分別與背板的相對兩側面鉸接，兩抱緊臂的另一端之間卡接，或者兩抱緊臂在與背板連接位置處設置定位結構(圖中未示)，當兩抱緊臂關閉以及打開到位后，通過定位結構使兩抱緊臂定位，以防止在抱緊加力過程中抱緊臂會自動打開。

其中，抱緊裝置300的抱緊臂結構可以為伸縮抱臂、在抱臂內設置氣囊或者抱緊繩帶等結構，而關于抱緊臂的具體結構形式，此處不再列舉詳述，總之抱緊裝置300的作用就是將使用者888的軀體上半部與背板200抱緊定位(固定在一起)，以便第一傳動機構400在抱緊裝置300抱緊使用者888的軀體上半部的狀態(tài)下，帶動背板200(連同使用者888的軀體上半部一起)相對于基座100向使用者8000的背側翻轉，以達到對使用者的筋脊進行調整或者康復訓練的目的；具體請參閱圖9，圖9是筋脊調整及康復訓練機器人抱緊使用者狀態(tài)下進行翻轉的側視示意圖。

優(yōu)選地，在第一傳動機構400帶動背板200(連同使用者888的軀體上半部一起)相對于基座100向使用者888的背側翻轉的過程中，可以帶動使用者888的軀體下半部懸空，進而利用使用者888軀體下半部的重力作用增大對使用者筋脊的拉伸力，這種情況可能會具有較大的拉伸力，但不一定適用于所有使用者，當然，根據(jù)不同使用者的情況可以采用不同側翻角度或者位置，譬如可以采用坐姿使用機器人或者不用軀體下半部懸空等使用情況。

本實施例中優(yōu)選地，第一傳動機構400在帶動背板200進行轉動的過程中，背板對使用者的軀體上半部產生的加速度介于1倍重力速度和2倍重力加速度之間，這樣的加速度范圍值可以在滿足對使用者的筋脊進行有效調整或者康復訓練的情況下，還可以保證不至于因為加速度過大而對筋脊造成傷害。

進一步優(yōu)選地，為了達到最佳的拉伸效果，第一傳動機構400在帶動背板200進行轉動的過程中，背板200的角加速度設置成使得背板200在1秒鐘內轉動5-25度，1秒內轉動的角度越大則會對使用者的軀體上半部產生越大的加速度，更優(yōu)選為背板200的角加速度設置成使得背板200在1秒鐘內轉動10-20度。機器人在使用機器人進行拉伸的過程中具體的角加速度的值可根據(jù)使用者的情況進行具體設定。

優(yōu)選地，請繼續(xù)參閱圖1和圖5，該機器人進一步包括第二傳動機構500，該第二傳動機構500分別與背板200以及抱緊裝置300連接，用于相對于背板200調節(jié)抱緊裝置300的位置，進而調節(jié)抱緊裝置300對使用者軀體上半部的抱緊位置。第二傳動機構500具體用于改變抱緊裝置300在背板200的豎直高度方向上的固定位置，以滿足不同身高的使用者需求或者時抱緊裝置300可以抱緊使用者不同的軀體上半部位置。

在本實施例中，第二傳動機構500具體的結構為在背板200的側邊設置多個調節(jié)孔，然后利用插銷與調節(jié)孔配合，實現(xiàn)抱緊裝置300與背板200在不同高度位置的配合。另外，在其他實施例中，第二傳動機構500還可以為利用驅動單元帶動抱緊裝置300沿著背板200在高度方向上移動的結構形式等，而關于第二傳動機構500其他的結構形式，本領域技術人員可以根據(jù)第二傳動機構500的功能要求自行選取或設計，此處不再贅述。

進一步地，該機器人還還可以包括阻尼機構(圖中未示)，阻尼機構連接于第二傳動機構500與背板200之間，用于使第二傳動機構500與背板200阻尼連接，以防止在第二傳動機構500調整抱緊裝置300的過程中會掉落，增設阻尼機構可以解決這一問題。

請繼續(xù)參閱圖5以及圖7，本發(fā)明實施例中機器人的抱緊裝置300與背板200之間還設有臂寬調節(jié)器600，具體地，肩寬調節(jié)器600連接于抱緊臂310與背板200之間，該臂寬調節(jié)器600用于調節(jié)抱緊臂310與背板200兩側邊的連接位置，進而起到調節(jié)抱緊臂310內側橫向寬度的目的，使機器人的抱緊裝置300可以滿足不同肩寬的使用者進行使用。其中，臂寬調節(jié)器600的具體結構可以為螺栓、不同厚度的墊片或者驅動伸縮軸等。

其中，當使用者以坐姿使用該機器人時，該機器人的基座100上可以進一步包括座椅110，請一并參閱圖1和圖10，圖10是帶有座椅結構機器人結構的座椅處于打開使用狀態(tài)的側視示意圖；設置有座椅110的結構可以使該基座100、背板200以及抱緊裝置300設置成允許使用者以坐姿背靠在背板200上并由抱緊裝置300抱緊使用者888的軀體上半部。

優(yōu)選地，本實施例中的座椅110為一與基座100轉動連接的折疊座板，在非使用狀態(tài)下座椅110可轉動折疊成緊靠基座的收回狀態(tài)(如圖1中狀態(tài))；在使用狀態(tài)下可折疊打開與基座100呈一定角度(圖10中狀態(tài))，譬如90度，使用者可以坐在上面使用該機器人。當然，本實施例中只是列舉出了一種座椅的結構，在其他實施例中可以根據(jù)基座100的結構來設計不同的座椅形式，甚至可以為使用其他獨立結構板凳的形式，該板凳可以不是機器人的一部分。其中，圖10中箭頭表示抱緊裝置300可以在第二傳動機構500的作用下做相對于背板200在垂直方向上的上下移動。

該機器人的工作工作過程如下：首先是使用者的軀體上半部置于抱緊區(qū)域，然后控制抱緊裝置將使用者的軀體上半部與背板抱緊定位，定位抱緊后，控制第一傳動機構帶動背板相對于所述基座向所述使用者的背側轉動，以結合利用使用者軀體下半部的重力，達到對使用者的筋脊進行調整的目的。其中，抱緊裝置將使用者的軀體上半部與背板抱緊定位的具體方法可以為圖4中所示的：抱緊裝置抱緊于使用者的雙手抱后腦、抱后頸、雙手交叉抱上臂、抱肩膀狀態(tài)下的肘關節(jié)外側；或者為圖13中的抱緊于使用者的腋下；此時背板貼緊使用者背部，以使使用者的軀體上半部與背板抱緊定位。

另外，該機器人還可以包括控制器以及顯示單元等電子結構部分(圖中未示)，控制器與抱緊裝置300、第一傳動機構400甚至第二傳動機構500(如果第二傳動機構500設計需要)電連接，用于控制抱緊裝置300以及第一、第二傳動機構的運行狀態(tài)，顯示單元與控制器連接，用于顯示機器人的運行狀態(tài)參數(shù)等信息；其中，顯示單元可以為液晶顯示器或者其他具有顯示功能的結構形式。

進一步地，機器人上還可以包括輸入裝置，用于接收用戶輸入的操作指令。具體地，輸入裝置可以為操作按鍵，或觸摸屏，或語音識別模塊，或手勢識別模塊等。另外，機器人內部可以設置有通信模塊，通信模塊與所述控制器連接，用于機器人與外部設備之間通信連接。其中，通信模塊可以為有線或者無線的形式，例如無線的藍牙，射頻，wireless等，而有線的形式可以為設置一個用于連接計算機或者手機等控制設備的接口端，通過接口端與外部設備連接，進而由與之連接的控制設備進行控制機器人的動作。

從以上描述不難看出，本發(fā)明實施例中的機器人可以為自身結構設置控制器或者其他控制裝置，也可以通過有線或者無線的方式與外部控制設備連接，進而形成一個控制的系統(tǒng)，通過外部控制設備來控制機器人的動作。請參閱圖12，圖12是本發(fā)明機器人控制系統(tǒng)一實施例的組成結構示意簡圖，圖中標注1000的為機器人，標注2000的表示為控制設備。其中，控制設備2000可以為手機或者電腦等，可通過手機或者電腦上的app來實現(xiàn)控制，app可以提供多種操作模式，包括可調整整筋整脊機器人的翻轉幅度、速度以及抱緊裝置的抱緊力等參數(shù)。

進一步優(yōu)選地，本發(fā)明實施例中的機器人，其基座100、背板200以及抱緊裝置300中至少一者的外表面設有納米防塵防靜電涂層，用于起到防塵以及防靜電的作用。而關于涂層的具體材料，本領域技術人員可以根據(jù)實際情況選取，此處不做具體限定。

相對于現(xiàn)有技術，本發(fā)明提供的用于人體的筋脊調整及康復訓練機器人，其抱緊裝置通過設置可橫向打開的抱緊臂結構，可以將使用者的軀體上半部以直立的狀態(tài)與背板抱緊定位，然后利用傳動機構帶動背板相對于基座向使用者的背側翻轉。其結構簡單，可同時對使用者的筋絡以及整個脊椎進行調整或者訓練；通過控制傳動機構的翻轉速度即可調節(jié)對使用者筋脊調整及康復訓練過程的作用力，作用力施加范圍大，可在短時間內完成對使用者筋脊調整及康復訓練的過程，縮短治療或訓練周期，減少了使用者因治療時間過長或者治療姿勢不舒適所帶來的痛苦。

另外，本發(fā)明實施例還提供一種用于筋脊調整及康復訓練的系統(tǒng)，請參閱圖11，圖11是本發(fā)明用于筋脊調整及康復訓練系統(tǒng)一優(yōu)選實施例的結構組成框圖，該系統(tǒng)可以包括云端運算處理中心810以及上述實施例中所述的機器人820等組成單元。

具體地，該云端運算處理中心810與機器人820彼此之間相互通信連接并進行數(shù)據(jù)交換與共享，實現(xiàn)對機器人820的遠端控制及云端數(shù)據(jù)分析。而關于云端運算處理中心810的具體結構特征，在本領技術人員的理解范圍內，此處亦不再贅述。

以上所述僅為本發(fā)明的部分實施例，并非因此限制本發(fā)明的保護范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內容所作的等效裝置或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內。