本發(fā)明涉及人體脊椎以及筋絡(luò)的醫(yī)療或者訓(xùn)練器材的技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)及其機(jī)器人。

背景技術(shù)：

由于人們的工作方式、工作壓力或者意外事故等原因，脊椎以及筋絡(luò)經(jīng)常會出現(xiàn)病痛，因此需要進(jìn)行對脊椎以及筋絡(luò)進(jìn)行康復(fù)性訓(xùn)練或者調(diào)整，即便是筋脊健康的人，經(jīng)常做一些這方面的鍛煉或者拉伸，對身體健康也是非常有益處的。

現(xiàn)有技術(shù)中針對筋脊的治療、訓(xùn)練等器材有很多，譬如專利號cn105434090a就公開了一種多方位脊柱牽引康復(fù)床，其結(jié)構(gòu)包括上身床體、腿部左側(cè)床體、腿部右側(cè)床體、空間架體、操控臺，上身架體前端設(shè)有固定架，配合縛身帶固定人體上身，腿部左側(cè)床體及腿部右側(cè)床體其床板可傾斜升降，床體可向外側(cè)彎轉(zhuǎn)，床體尾端設(shè)有手搖拉伸杠，空間架體是桿體圍成的架，頂部固定一個定滑輪，床尾立桿固定一個可上下調(diào)整高度的定滑輪，操控臺是床尾的箱體，在床尾處伸出牽引繩，通過側(cè)面的手搖盤控制牽引繩的收放。

另外，申請人還了解到專利號cn104382681a公開了一種脊柱疾病預(yù)防康復(fù)裝置，該裝置包括頸椎牽引機(jī)構(gòu)、腰椎牽引機(jī)構(gòu)以及固定支撐架。其采用腰椎頸椎臥立兩用設(shè)計(jì)，通過使用者自行控制機(jī)構(gòu)的牽引力道對使用者的腰椎和頸椎進(jìn)行牽引。

上述專利都存在以下缺點(diǎn)：1、由于結(jié)構(gòu)的原因，牽引力施加范圍有限，因此需要使用者長時(shí)間的保持一個姿勢進(jìn)行牽引拉伸，使用者會感覺不適，其康復(fù)及治療的時(shí)間周期過長；2、其只能對人體部分脊椎結(jié)構(gòu)進(jìn)行治療或者訓(xùn)練調(diào)整，并且還不能整筋，無法滿足使用者對筋絡(luò)進(jìn)行調(diào)整的要求，很顯然現(xiàn)有技術(shù)中脊柱康復(fù)治療裝置的功能過于單一。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)及其機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中脊柱康復(fù)治療裝置存在的治療時(shí)間過長以及功能單一的技術(shù)問題。

為解決上述問題，本發(fā)明實(shí)施例一方面提供了一種具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括：

基座；

背板，設(shè)置于所述基座上且與所述基座轉(zhuǎn)動連接；

抱緊裝置，設(shè)置于所述背板上，用于在使用者背靠在所述背板上時(shí)抱緊所述使用者的軀體上半部；

理療裝置，設(shè)置于所述背板上，用于在使用者背靠在所述背板上時(shí)對所述使用者的背部進(jìn)行理療；

第一傳動機(jī)構(gòu)，用于在所述抱緊裝置抱緊所述使用者的軀體上半部的狀態(tài)下傳動所述背板相對于所述基座旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述機(jī)器人還包括第二傳動機(jī)構(gòu)，所述第二傳動機(jī)構(gòu)分別與所述背板以及所述理療裝置連接，所述第二傳動機(jī)構(gòu)用于相對所述背板調(diào)節(jié)所述理療裝置的位置，進(jìn)而調(diào)節(jié)所述理療裝置對使用者背部的理療位置。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述理療裝置包括設(shè)置在所述背板上的按摩機(jī)構(gòu)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述按摩機(jī)構(gòu)為設(shè)置在背板上的一個或者多個凸點(diǎn)結(jié)構(gòu)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述按摩機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在背板上的一個或者多個電動凸點(diǎn)結(jié)構(gòu)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述按摩機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在背板上的偶數(shù)個電動凸點(diǎn)結(jié)構(gòu)，且電動凸點(diǎn)結(jié)構(gòu)對稱的分布在背板該側(cè)面的中心線的兩側(cè)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，按摩機(jī)構(gòu)包括四個電動凸點(diǎn)結(jié)構(gòu)，所述四個電動凸點(diǎn)結(jié)構(gòu)呈矩陣排列，且兩兩對稱的分布在背板該側(cè)面的中心線的兩側(cè)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述電動凸點(diǎn)結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)之間的相對位置可調(diào)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述機(jī)器人進(jìn)一步包括第三傳動機(jī)構(gòu)，所述第三傳動機(jī)構(gòu)分別與所述背板和所述抱緊裝置連接，所述第三傳動機(jī)構(gòu)用于相對所述背板調(diào)節(jié)所述抱緊裝置的位置，進(jìn)而調(diào)節(jié)所述抱緊裝置對軀體上半部的抱緊位置。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述理療裝置還包括設(shè)置在所述背板上的加熱機(jī)構(gòu)和\電子艾灸元件。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述加熱機(jī)構(gòu)為設(shè)置在背板上的加熱片、紅外加熱器或者加熱燈。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述理療裝置還包括設(shè)置在所述背板上的加熱機(jī)構(gòu)和\電子艾灸元件。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述加熱機(jī)構(gòu)為設(shè)置在背板上的加熱片、紅外加熱器或者加熱燈。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述機(jī)器人還包括控制器，所述控制器與所述抱緊裝置以及所述第一傳動機(jī)構(gòu)電連接，用于控制所述抱緊裝置以及所述第一傳動機(jī)構(gòu)的運(yùn)行狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述機(jī)器人還包括輸入裝置，用于接收用戶輸入的操作指令。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述輸入裝置包括操作按鍵，或觸摸屏，或語音識別模塊，或手勢識別模塊。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述機(jī)器人還包括通信模塊，所述通信模塊與所述控制器連接，用于機(jī)器人與外部設(shè)備之間通信連接。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述背板呈弧形，所述抱緊裝置用于將軀體上半部抱緊于弧形背板的凹側(cè)；所述理療裝置設(shè)于所述背板凹側(cè)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述機(jī)器人進(jìn)一步包括座椅以及頸靠板；所述基座、所述背板以及所述抱緊裝置設(shè)置成允許所述使用者以坐姿背靠在所述背板上并由所述抱緊裝置抱緊所述使用者的軀體上半部；所述頸靠板與所述背板的頂側(cè)連接，用于在使用者背靠在所述背板上時(shí)抵靠使用者的后腦或者后頸位置。

本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)一步提供一種用于人體直立姿勢的具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器人系統(tǒng)，包括上述實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人以及控制設(shè)備，所述控制設(shè)備與所述機(jī)器人通信連接，并控制所述機(jī)器人的運(yùn)行。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種用于人體直立姿勢的具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括云端運(yùn)算處理中心以及上述實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，所述云端運(yùn)算處理中心與所述機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)交換與共享，實(shí)現(xiàn)所述機(jī)器人的遠(yuǎn)端控制及云端數(shù)據(jù)分析。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)一步提供一種權(quán)機(jī)器人的控制方法，所述方法包括：

在使用者的軀體上半部置于抱緊區(qū)域時(shí)，控制抱緊裝置將使用者的軀體上半部與背板抱緊定位；

控制第一傳動機(jī)構(gòu)帶動背板相對于所述基座向所述使用者的背側(cè)轉(zhuǎn)動，以結(jié)合利用使用者軀體下半部的重力，達(dá)到對使用者的筋脊進(jìn)行調(diào)整的目的。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述方法還包括控制理療裝置運(yùn)行，以對使用者的背部進(jìn)行理療。

進(jìn)一步地，本發(fā)明實(shí)施例又提供一種上述實(shí)施例中機(jī)器人的控制方法，所述方法包括：

在使用者的軀體上半部倚靠在設(shè)置理療裝置一側(cè)的背板上時(shí)，控制理療裝置運(yùn)行，以對使用者的背部進(jìn)行理療。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)及其機(jī)器人，其抱緊裝置可將使用者的軀體上半部以直立的狀態(tài)與背板抱緊定位，然后利用傳動機(jī)構(gòu)帶動背板相對于基座向使用者的背側(cè)翻轉(zhuǎn)，其理療裝置可以對使用者的背部進(jìn)行理療。該機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡單，功能多樣，可同時(shí)對使用者的筋絡(luò)以及整個脊椎進(jìn)行調(diào)整、訓(xùn)練以及理療，縮短了對筋絡(luò)以及整個脊椎的治療或訓(xùn)練的周期時(shí)間，減少了使用者因治療時(shí)間過長或者治療姿勢不舒適所帶來的痛苦。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人一優(yōu)選實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)正視示意圖；

圖2是圖1實(shí)施例中機(jī)器人帶有局部剖視的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖1實(shí)施例中具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意簡圖；

圖4是圖1實(shí)施例中具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人抱緊使用者一種狀態(tài)的側(cè)視示意結(jié)構(gòu)簡圖；

圖5是圖1實(shí)施例中具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的俯視示意圖；

圖6是圖4中具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人抱緊使用者狀態(tài)下進(jìn)行翻轉(zhuǎn)的側(cè)視示意圖；

圖7是帶有座椅結(jié)構(gòu)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的座椅處于打開使用狀態(tài)的側(cè)視示意圖；

圖8是本發(fā)明用于人體直立姿勢的具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)一優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)組成框圖；

圖9是本發(fā)明機(jī)器人控制系統(tǒng)實(shí)施例的組成結(jié)構(gòu)示意簡圖；

圖10是圖1實(shí)施例中具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人抱緊使用者另一種狀態(tài)的側(cè)視示意結(jié)構(gòu)簡圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。特別指出的是，以下實(shí)施例僅用于說明本發(fā)明，但不對本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定。同樣的，以下實(shí)施例僅為本發(fā)明的部分實(shí)施例而非全部實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請一并參閱圖1至圖3，圖1是本發(fā)明具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人一優(yōu)選實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)正視示意圖，圖2是圖1實(shí)施例中機(jī)器人帶有局部剖視的整體結(jié)構(gòu)示意圖，以及圖3是圖1實(shí)施例中具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意簡圖，該機(jī)器人包括但不限于以下結(jié)構(gòu)：基座100、背板200、抱緊裝置300以及第一傳動機(jī)構(gòu)400以及理療裝置500。

具體而言，基座100的作用為對機(jī)器人整體起到支撐以及固定的作用，使機(jī)器人在工作過程中，不會移動或者搖擺，目的是保持機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)處于穩(wěn)定的狀態(tài)。

在本實(shí)施例的圖示中基座100為l型的板狀結(jié)構(gòu)，當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，基座100的結(jié)構(gòu)還可以為三角形或者倒t字型固定架等結(jié)構(gòu)，甚至還可以在基座100的底部設(shè)置配重，以壓穩(wěn)基座100；再或者還可以在基座100上設(shè)置固定孔或者其他固定安裝結(jié)構(gòu)，以將基座100與底面或者工作臺等位置固定連接，進(jìn)一步增強(qiáng)基座100的穩(wěn)定性，關(guān)于基座100具體的結(jié)構(gòu)特征，在本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解范圍內(nèi)，此處就不再一一列舉。

背板200設(shè)置于基座100上，且與基座100轉(zhuǎn)動連接，具體可以為通過銷軸(圖中未標(biāo)示)或其他方式轉(zhuǎn)動連接在一起，第一傳動機(jī)構(gòu)400設(shè)于背板200與基座100配合轉(zhuǎn)動連接位置處。

優(yōu)選地，該第一傳動機(jī)構(gòu)400可以為力矩電機(jī)或者力矩器等，用于帶動背板200相對于基座100繞轉(zhuǎn)動連接位置處進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。譬如，背板200與基座100通過銷軸(圖中未標(biāo)示)連接，銷軸的中部與背板200為固定連接，而兩端則與基座100鉸接，第一傳動機(jī)構(gòu)400為力矩電機(jī)，力矩電機(jī)帶動銷軸轉(zhuǎn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)帶動背板200相對于基座100繞轉(zhuǎn)動連接位置處進(jìn)行轉(zhuǎn)動的目的。

抱緊裝置300設(shè)置于背板200上，用于在使用者背靠在背板200上時(shí)，抱緊使用者的軀體上半部。請一并參閱圖4和圖10，圖4是圖1實(shí)施例中具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人抱緊使用者一種狀態(tài)的側(cè)視示意結(jié)構(gòu)簡圖，圖10是圖1實(shí)施例中具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人抱緊使用者另一種狀態(tài)的側(cè)視示意結(jié)構(gòu)簡圖；圖中的標(biāo)注888為使用者，圖中箭頭表示為第一傳動機(jī)構(gòu)400帶動使用者向背側(cè)翻轉(zhuǎn)的方向。

優(yōu)選地，背板200可以設(shè)計(jì)成弧形結(jié)構(gòu)，抱緊裝置300用于將軀體上半部抱緊于弧形背板的凹側(cè)，這種結(jié)構(gòu)的背板200由于適應(yīng)人體背部的弧形結(jié)構(gòu)，可以在使用者背靠背板200時(shí)，增加舒適度。請參閱圖5，圖5是圖1實(shí)施例中具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的俯視示意圖。

進(jìn)一步地，請繼續(xù)參閱圖1和圖2，本實(shí)施例中的機(jī)器人背板200上還可以設(shè)置頸靠板210，該頸靠板210與背板的頂側(cè)伸縮滑動連接；進(jìn)而調(diào)整其相對背板200在高度上的設(shè)置位置，用于在使用者背靠在背板200上時(shí)，抵靠使用者的后腦或者后頸，起到保護(hù)使用者頭部和頸部的作用。

這里需要說明的是，本實(shí)施例中的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人適用于使用者的軀體上半部處于直立狀態(tài)下對使用者的筋脊進(jìn)行拉伸調(diào)整。換句話說是使用者可以處于站立或者坐立狀態(tài)下使用該機(jī)器人，使用機(jī)器人時(shí)都需要使用者的軀體上半部背靠于背板200上。圖4中只是示意出了使用者處于站立狀態(tài)的情況。

其中，抱緊裝置300的結(jié)構(gòu)可以為伸縮抱臂或者抱緊繩帶等結(jié)構(gòu)，而關(guān)于抱緊裝置300的具體結(jié)構(gòu)形式，此處不再列舉詳述，總之抱緊裝置300的作用就是將使用者888的軀體上半部與背板200抱緊定位(固定在一起)，以便第一傳動機(jī)構(gòu)400在抱緊裝置300抱緊使用者888的軀體上半部的狀態(tài)下，帶動背板200(連同使用者888的軀體上半部一起)相對于基座100向使用者888的背側(cè)翻轉(zhuǎn)，以達(dá)到對使用者的筋脊進(jìn)行調(diào)整或者康復(fù)訓(xùn)練的目的；具體請參閱圖6，圖6是圖4中具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人抱緊使用者狀態(tài)下進(jìn)行翻轉(zhuǎn)的側(cè)視示意圖。

優(yōu)選地，在第一傳動機(jī)構(gòu)400帶動背板200(連同使用者888的軀體上半部一起)相對于基座100向使用者888的背側(cè)翻轉(zhuǎn)的過程中，可以帶動使用者888的軀體下半部懸空，進(jìn)而利用使用者888軀體下半部的重力作用增大對使用者筋脊的拉伸力，這種情況可能會具有較大的拉伸力，但不一定適用于所有使用者，當(dāng)然，根據(jù)不同使用者的情況可以采用不同側(cè)翻角度或者位置，譬如可以采用坐姿使用機(jī)器人或者不用軀體下半部懸空等使用情況。

本實(shí)施例中優(yōu)選地，第一傳動機(jī)構(gòu)400在帶動背板200進(jìn)行轉(zhuǎn)動的過程中，背板對使用者的軀體上半部產(chǎn)生的加速度介于1倍重力速度和2倍重力加速度之間，這樣的加速度范圍值可以在滿足對使用者的筋脊進(jìn)行有效調(diào)整或者康復(fù)訓(xùn)練的情況下，還可以保證不至于因?yàn)榧铀俣冗^大而對筋脊造成傷害。

進(jìn)一步優(yōu)選地，為了達(dá)到最佳的拉伸效果，第一傳動機(jī)構(gòu)400在帶動背板200進(jìn)行轉(zhuǎn)動的過程中，背板200的角加速度設(shè)置成使得背板200在1秒鐘內(nèi)轉(zhuǎn)動5-25度，1秒內(nèi)轉(zhuǎn)動的角度越大則會對使用者的軀體上半部產(chǎn)生越大的加速度，更優(yōu)選為背板200的角加速度設(shè)置成使得背板200在1秒鐘內(nèi)轉(zhuǎn)動10-20度。機(jī)器人在使用機(jī)器人進(jìn)行拉伸的過程中具體的角加速度的值可根據(jù)使用者的情況進(jìn)行具體設(shè)定。

請繼續(xù)參閱圖2和圖5，理療裝置500設(shè)置于背板200上，具體為設(shè)于背板200凹側(cè)，用于在使用者背靠在背板200上時(shí)對使用者的背部進(jìn)行理療。其中，理療裝置500可以包括設(shè)置在背板200上的按摩機(jī)構(gòu)、加熱機(jī)構(gòu)(圖中未標(biāo)示)等。

具體而言，該按摩機(jī)構(gòu)可以為一個或者多個凸點(diǎn)結(jié)構(gòu)。凸點(diǎn)結(jié)構(gòu)可以為靜止固定在背板200上的結(jié)構(gòu)形式，也可以為電動凸點(diǎn)結(jié)構(gòu)，而本實(shí)施例中就為電動凸點(diǎn)結(jié)構(gòu)。而該加熱機(jī)構(gòu)可以為嵌設(shè)在背板上的加熱片、紅外加熱器或者加熱燈等結(jié)構(gòu)，起到對使用者背部穴位加熱的目的。另外，該理療裝置500還可以包括設(shè)置在背板上的電子艾灸元件等機(jī)構(gòu)，通過設(shè)置上述元件可以在對使用者進(jìn)行按摩的同時(shí)用于對使用者背部的穴位進(jìn)行加熱或者艾灸等理療過程，當(dāng)然，加熱機(jī)構(gòu)以及艾灸元件也可以直接設(shè)置在凸點(diǎn)結(jié)構(gòu)中。

優(yōu)選地，本實(shí)施例中按摩機(jī)構(gòu)包括偶數(shù)個電動凸點(diǎn)結(jié)構(gòu)，且電動凸點(diǎn)結(jié)構(gòu)對稱的分布在背板200側(cè)面的中心線的兩側(cè)。進(jìn)一步地，本實(shí)施例機(jī)器人的按摩機(jī)構(gòu)優(yōu)選包括四個電動凸點(diǎn)結(jié)構(gòu)，四個電動凸點(diǎn)結(jié)構(gòu)呈矩陣排列，且兩兩對稱的分布在背板200該側(cè)面的中心線的兩側(cè)。即可以為電動按摩虎的結(jié)構(gòu)形式。另外，在其他實(shí)施例中，多個電動凸點(diǎn)結(jié)構(gòu)之間的相對位置還可以設(shè)置為可調(diào)，即可以單獨(dú)改變電動凸點(diǎn)結(jié)構(gòu)的位置，這部分結(jié)構(gòu)特征此處不再詳述。

其中，該側(cè)面是指背板200設(shè)置理療裝置500的平面。該種理療裝置500的設(shè)置形式的目的是使理療裝置500與使用者背部的頸椎位置相對應(yīng)，以用于對頸椎兩側(cè)的“足太陽膀胱經(jīng)”進(jìn)行理療。當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，理療裝置500可以設(shè)置在背板200的不同位置，以對使用者背部的其他位置進(jìn)行理療。

該機(jī)器人的工作工作過程如下：首先是使用者的軀體上半部置于抱緊區(qū)域，然后控制抱緊裝置將使用者的軀體上半部與背板抱緊定位，定位抱緊后，控制第一傳動機(jī)構(gòu)帶動背板相對于所述基座向所述使用者的背側(cè)轉(zhuǎn)動，以結(jié)合利用使用者軀體下半部的重力，達(dá)到對使用者的筋脊進(jìn)行調(diào)整的目的。其中，抱緊裝置將使用者的軀體上半部與背板抱緊定位的具體方法可以為圖4中所示：抱緊裝置抱緊于使用者的雙手抱后腦、抱后頸、雙手交叉抱上臂、抱肩膀狀態(tài)下的肘關(guān)節(jié)外側(cè)；或者為圖10中的抱緊于使用者的腋下；此時(shí)背板貼緊使用者背部，以使使用者的軀體上半部與背板抱緊定位。

需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例中的理療裝置500對使用者的理療作用與背側(cè)翻轉(zhuǎn)的筋脊調(diào)整其實(shí)是機(jī)器人的兩個功能，因此，理療裝置500與背側(cè)翻轉(zhuǎn)的筋脊調(diào)整可以為單獨(dú)進(jìn)行的兩個過程(這里需要補(bǔ)充一下，在利用抱緊裝置將使用者抱緊于背板時(shí)，可以一定程度上提高理療裝置500對使用者背部的理療作用)，使用者可以單獨(dú)使用任何一種功能，當(dāng)然也可以同時(shí)使用兩個功能，即兩個功能可以同時(shí)運(yùn)行。

優(yōu)選地，該機(jī)器人還可以包括第二傳動機(jī)構(gòu)600，該第二傳動機(jī)構(gòu)600分別與背板200以及理療裝置500連接，該第二傳動機(jī)構(gòu)600用于相對背板200調(diào)節(jié)理療裝置500的位置，本實(shí)施例中為調(diào)節(jié)相對于背板200的高度位置，進(jìn)而調(diào)節(jié)理療裝置500對使用者背部的理療位置。其中，第二傳動機(jī)構(gòu)600可以為直線電機(jī)、齒輪齒條或者鏈輪鏈條的結(jié)構(gòu)形式，在本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解范圍內(nèi)，此處不再一一列舉。

進(jìn)一步地，請繼續(xù)參閱圖1-圖3，本實(shí)施例中的機(jī)器人還包括第三傳動機(jī)構(gòu)700，該第三傳動機(jī)構(gòu)700分別與背板200以及抱緊裝置300連接，用于相對于背板200調(diào)節(jié)抱緊裝置300的位置，進(jìn)而調(diào)節(jié)抱緊裝置300對使用者軀體上半部的抱緊位置。第三傳動機(jī)構(gòu)700具體用于改變抱緊裝置300在背板200的豎直高度方向上的固定位置，以滿足不同身高的使用者需求或者時(shí)抱緊裝置300可以抱緊使用者不同的軀體上半部位置。

在本實(shí)施例中，第三傳動機(jī)構(gòu)700具體的結(jié)構(gòu)可以為在背板200的側(cè)邊設(shè)置多個調(diào)節(jié)孔，然后利用插銷與調(diào)節(jié)孔配合，實(shí)現(xiàn)抱緊裝置300與背板200在不同高度位置的配合。另外，在其他實(shí)施例中，第三傳動機(jī)構(gòu)700還可以為利用驅(qū)動單元帶動抱緊裝置300沿著背板200在高度方向上移動的結(jié)構(gòu)形式等，而關(guān)于第三傳動機(jī)構(gòu)700其他的結(jié)構(gòu)形式，，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)第三傳動機(jī)構(gòu)700的功能要求自行選取或設(shè)計(jì)，此處不再列舉并詳述。

其中，當(dāng)使用者以坐姿使用該機(jī)器人時(shí)，該機(jī)器人的基座100上可以進(jìn)一步包括座椅110，請一并參閱圖1和圖7，圖7是帶有座椅結(jié)構(gòu)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的座椅處于打開使用狀態(tài)的側(cè)視示意圖；設(shè)置有座椅110的結(jié)構(gòu)可以使該基座100、背板200以及抱緊裝置300設(shè)置成允許使用者以坐姿背靠在背板200上并由抱緊裝置300抱緊使用者888的軀體上半部。另外，圖7中虛線箭頭表示第三傳動機(jī)構(gòu)700可以帶動抱緊裝置300沿著背板200在高度方向上移動。

優(yōu)選地，本實(shí)施例中的座椅110為一與基座100轉(zhuǎn)動連接的折疊座板，在非使用狀態(tài)下座椅110可轉(zhuǎn)動折疊成緊靠基座的收回狀態(tài)(如圖1中狀態(tài))；在使用狀態(tài)下可折疊打開與基座100呈一定角度(圖7中狀態(tài))，譬如90度，使用者可以坐在上面使用該機(jī)器人。當(dāng)然，本實(shí)施例中只是列舉出了一種座椅的結(jié)構(gòu)，在其他實(shí)施例中可以根據(jù)基座100的結(jié)構(gòu)來設(shè)計(jì)不同的座椅形式，甚至可以為使用其他獨(dú)立結(jié)構(gòu)板凳的形式，該板凳可以不是機(jī)器人的一部分。

另外，該機(jī)器人還可以包括控制器以及顯示單元等電子結(jié)構(gòu)部分(圖中未示)，控制器與抱緊裝置300、第一傳動機(jī)構(gòu)400甚至第二傳動機(jī)構(gòu)600、第三傳動機(jī)構(gòu)700(如果第二、第三傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)需要)電連接，用于控制抱緊裝置300以及第一、第二傳動機(jī)構(gòu)的運(yùn)行狀態(tài)，顯示單元與控制器連接，用于顯示機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)等信息；其中，顯示單元可以為液晶顯示器或者其他具有顯示功能的結(jié)構(gòu)形式。

進(jìn)一步地，機(jī)器人上還可以包括輸入裝置，用于接收用戶輸入的操作指令。具體地，輸入裝置可以為操作按鍵，或觸摸屏，或語音識別模塊，或手勢識別模塊等。另外，機(jī)器人內(nèi)部可以設(shè)置有通信模塊，通信模塊與所述控制器連接，用于機(jī)器人與外部設(shè)備之間通信連接。其中，通信模塊可以為有線或者無線的形式，例如無線的藍(lán)牙，射頻，wireless等，而有線的形式可以為設(shè)置一個用于連接計(jì)算機(jī)或者手機(jī)等控制設(shè)備的接口端，通過接口端與外部設(shè)備連接，進(jìn)而由與之連接的控制設(shè)備進(jìn)行控制機(jī)器人的動作。

從以上描述不難看出，本發(fā)明實(shí)施例中的機(jī)器人可以為自身結(jié)構(gòu)設(shè)置控制器或者其他控制裝置，也可以通過有線或者無線的方式與外部控制設(shè)備連接，進(jìn)而形成一個控制的系統(tǒng)，通過外部控制設(shè)備來控制機(jī)器人的動作。請參閱圖9，圖9是本發(fā)明機(jī)器人控制系統(tǒng)一實(shí)施例的組成結(jié)構(gòu)示意簡圖，圖中標(biāo)注1000的為機(jī)器人，標(biāo)注2000的表示為控制設(shè)備。其中，控制設(shè)備2000可以為手機(jī)或者電腦等，可通過手機(jī)或者電腦上的app來實(shí)現(xiàn)控制，app可以提供多種操作模式，包括可調(diào)整整筋整脊機(jī)器人的翻轉(zhuǎn)幅度、速度以及抱緊裝置的抱緊力等參數(shù)。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)及其機(jī)器人，其抱緊裝置可以將使用者的軀體上半部以直立的狀態(tài)與背板抱緊定位，然后利用傳動機(jī)構(gòu)帶動背板相對于基座向使用者的背側(cè)翻轉(zhuǎn)，其理療裝置可以對使用者的背部進(jìn)行理療。該機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡單，功能多樣，可同時(shí)對使用者的筋絡(luò)以及整個脊椎進(jìn)行調(diào)整、訓(xùn)練以及理療，縮短了對筋絡(luò)以及整個脊椎的治療或訓(xùn)練的周期時(shí)間，減少了使用者因治療時(shí)間過長或者治療姿勢不舒適所帶來的痛苦。

進(jìn)一步地，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種用于人體直立姿勢的具有理療功能的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)，請參閱圖8，圖8是本發(fā)明用于筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)一優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)組成框圖，該系統(tǒng)可以包括云端運(yùn)算處理中心810以及上述實(shí)施例中所述的機(jī)器人820等組成單元。

具體地，該云端運(yùn)算處理中心810與機(jī)器人820彼此之間相互通信連接并進(jìn)行數(shù)據(jù)交換與共享，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人820的遠(yuǎn)端控制及云端數(shù)據(jù)分析。而關(guān)于云端運(yùn)算處理中心810的具體結(jié)構(gòu)特征，在本領(lǐng)技術(shù)人員的理解范圍內(nèi)，此處亦不再贅述。

以上所述僅為本發(fā)明的部分實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效裝置或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。