本發(fā)明涉及醫(yī)療保健器械技術領域，具體涉及一種智能艾灸儀。

背景技術：

艾灸療法是中醫(yī)學的重要組成部分，簡稱“灸法”或“灸療”。艾灸療法是一種用艾絨制成的艾炷或艾條，或摻合其他藥物對準或放置在體表一定的部位或穴位上燃燒，通過經(jīng)絡的傳導作用，深入臟腑、溫通經(jīng)絡、調和氣血、扶正祛邪、調整生理功能，增強抗病能力，起到防病治病，保健強身之功效。諺有“家有3年艾，郎中不用來”之說。根據(jù)傳統(tǒng)中醫(yī)的經(jīng)驗總結，灸療的操作手法主要有針“溫和灸”、“雀啄灸”、“循經(jīng)灸”、“回旋灸”（大回旋和小回旋）等。傳統(tǒng)的灸療主要由人工實施。

近年來，艾灸儀或艾灸裝置得到了人們的廣泛關注，各種艾灸儀或艾灸裝置在市場上應運而生。然而，目前市場上常見的艾灸裝置，多為捆綁固定式的艾灸筒之類的裝置，其結構簡單，無任何模擬中醫(yī)灸療操作手法的機構或動作，充其量僅能實現(xiàn)最基礎的“溫和灸”；也有諸如申請公布號為cn103932883a、名稱為“一種無煙智能艾灸儀”的中國專利文獻所公開的所謂智能艾灸儀一類的裝置，其“智能”一般體現(xiàn)在能夠自動驅動艾條運動并實施艾條燃燒刮灰，但不能實現(xiàn)模擬傳統(tǒng)中醫(yī)艾灸操作手法的動作，使得該類裝置的療效大打折扣。

隨著生活水平的不斷提高和人們對健康的日益重視，為提高艾療裝置的療效，艾療裝置向能夠模擬傳統(tǒng)中醫(yī)艾灸師手法進行動作的方向發(fā)展成為必然。目前該類艾療裝置已見研究，如授權公告號為cn202113325u、名稱為“一種智能灸療儀”的中國專利文獻，其公開了一種導灸管、旋轉運動控制電機、擺動運動控制電機、機械臂、微機控制器和機箱組成的灸療儀，其宣稱能夠模擬實現(xiàn)“溫和灸”、“雀啄灸”和“回旋灸”三種手法進行灸療，從其專利文件中可知，其通過利用溫度感應器檢測施灸點溫度進而相應控制推進電機驅動艾條，利用篩網(wǎng)去艾灰，此方式實用性不高；其利用微機控制器控制擺動運動控制電機上下擺動，模擬實現(xiàn)“雀啄灸”；利用微機控制器控制旋轉運動控制電機做回旋運動，模擬實現(xiàn)“回旋灸”。但從其包括附圖在內的全部專利文件中可以看出，該智能灸療儀存在的不足之處在于：首先其本質是一種三軸控制系統(tǒng)，體量龐大，成本高昂，不適合家庭使用，難以走入百姓家；其二，其宣稱能夠模擬實現(xiàn)“雀啄灸”和“回旋灸”手法進行灸療，但似乎僅有構想，具體如何實現(xiàn)的技術方案不詳。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是：針對現(xiàn)有技術中的問題，提供一種結構緊湊、體量較小、重量較輕、成本較低、使用方便且使用時能夠有效模擬傳統(tǒng)中醫(yī)艾灸師“溫和灸”、“雀啄灸”、“循經(jīng)灸”和“回旋灸”操作手法的智能艾灸儀。

本發(fā)明的技術方案是：本發(fā)明的智能艾灸儀，其結構特點是：包括外殼、操控裝置以及設于上述外殼內的升降機構、行星轉動機構、萬向擺動機構、艾條安裝組件和控制電路板；

上述的艾條安裝組件與萬向擺動機構可拆卸地固定連接并設于萬向擺動機構的下方；萬向擺動機構設于行星轉動機構的下方且與行星轉動機構傳動連接并隨動于行星轉動機構；行星轉動機構設于升降機構上；升降機構可活動地設于外殼內；控制電路板固定設置在升降機構上；

上述的控制電路板為接收上述操控裝置的操控指令，對升降機構和行星轉動機構的動作實施相應控制以模擬傳統(tǒng)中醫(yī)艾灸師手法動作的電路板。

進一步的方案是：上述的操控裝置為遙控器或鍵盤；操控裝置上設有包括溫和灸、雀啄灸、左右向循經(jīng)灸、前后向循經(jīng)灸、大回旋、小回旋、升溫、降溫在內的功能按鈕。

進一步的方案是：上述的外殼包括上蓋、殼體和集煙罩；

上述的上蓋為整體中空的一體件，上蓋內設有電刷安裝板；

上述的殼體為一體件；殼體的中部設有向外突出的安裝連接部；殼體的中下部設有向外突出的排煙管；殼體的內部中間位置設有隔煙板；隔煙板的中心處設有擺桿安裝座；擺桿安裝座的中心處設有擺桿通過孔；殼體的下端內壁上均勻設有3～9個中空的對合磁鐵安裝柱，每個對合磁鐵安裝柱內均固定設有1個對合磁鐵；殼體的上部內壁上均勻分布設有2～4個升降限位架；殼體的下端口上設有1～5個從殼體的下端面向下突出的突棱；

上述的集煙罩包括下蓋、隔灰網(wǎng)和吸合磁鐵；下蓋的上端面外周設有數(shù)量、形狀及位置與殼體的下端口上設置的突棱相配合的凹槽；隔灰網(wǎng)固定設置在下蓋內；吸合磁鐵設置的數(shù)量與殼體上的對合磁鐵的數(shù)量相同，各吸合磁鐵固定設置在下蓋的上端面上且位置與殼體上的對合磁鐵的位置相配合；

上述的上蓋固定安裝在殼體的上方；集煙罩由其下蓋上的各凹槽與殼體的突棱對合構成迷宮式密封結構，并由集煙罩的吸合磁鐵與殼體上的對合磁鐵異性相吸，使得集煙罩可拆卸地安裝在殼體的下方。

進一步的方案是：上述的殼體內位于隔煙板的下方設有3～6塊將隔煙板與殼體相連的加強肋板；隔煙板的一側設有與隔煙板一體連接且向隔煙板下方伸出的升降電機安裝座，升降電機安裝座的上端開口；隔煙板將殼體的內部分隔成上、下兩個腔室，且上腔室整體呈圓柱形，下腔室整體呈圓臺形；上述的排煙管與殼體的下腔室相通；上述的升降限位架由2塊上下向平行設置的限位板組成；

上述的集煙罩還包括壓板和刮灰片；上述的隔灰網(wǎng)通過壓板固定安裝在下蓋上；上述的隔灰網(wǎng)的材質阻燃；刮灰片固定設置在下蓋的上端面上。

進一步的方案是：上述的升降機構包括旋轉套、升降套、滑動銷和升降電機；升降電機配設有升降驅動齒輪；

上述的旋轉套包括套體和安裝環(huán)；上述的套體為中空的圓柱體件，套體上均勻設有與殼體內設置的升降限位架數(shù)量相同且形狀呈弧形的升降滑動槽；套體的下端內壁上設有與升降驅動齒輪相配合的驅動齒；安裝環(huán)設于套體的上端且與套體一體連接；旋轉套的套體上的每個升降滑動槽相應配設1個滑動銷；

升降套為中空的整體呈圓柱體的構件，升降套通過各滑動銷與旋轉套傳動連接，可活動地設于旋轉套內；各滑動銷的一端分別從旋轉套的1個升降滑動槽向外伸出后，置于上述的殼體內的各1個升降限位架內；從而使得升降電機驅動旋轉套的旋轉運動，轉化為升降套在旋轉套內的上下向直線運動；升降電機固定設置在上述的殼體的升降電機安裝座內。

進一步的方案是：上述的行星轉動機構包括行星大齒輪、滑動塊、卡套、行星架、驅動齒輪、行星齒輪、旋轉電機、旋轉電機支架和定位磁鐵組；上述的行星齒輪設有2個；定位磁鐵組包括第一定位磁鐵和第二定位磁鐵；

上述的行星大齒輪包括一體連接的本體和底板；本體中空；本體的上端內壁上設有與行星齒輪相配合的咬合齒；本體的壁體上設有單向限位機構；底板的中間處設有滑動槽；

滑動塊包括滑動板和插接座；滑動板上設有傳動桿滑動槽；插接座設置在滑動板的下方中間處，且與滑動板的下端面一體連接；滑動塊由其滑動板置于行星大齒輪的底板上；滑動塊的插接座從行星大齒輪的滑動槽向下伸出后，置于卡套內，卡套與滑動塊的滑動板固定連接，從而由卡套將滑動塊可滑動地限位在行星大齒輪的底板上；

行星架包括架體、固定設置在架體上端面上的第一行星安裝軸和第二行星安裝軸以及固定設置在架體下端面上的傳動桿；架體為整體呈扁圓柱體的構件，架體的外周設有與行星大齒輪的單向限位機構相配合，且均呈弧形的第一行星架限位缺口和第二行星架限位缺口；行星架可活動地設于行星大齒輪內，且位于滑動塊的上方，行星架的傳動桿伸于滑動塊的滑動板的傳動桿滑動槽內；

2個行星齒輪在行星架的第一行星安裝軸和第二行星安裝軸上各安裝1個；2個行星齒輪分別與行星大齒輪的咬合齒嚙合；驅動齒輪可轉動地安裝在行星架的中心上方，驅動齒輪分別與旋轉電機以及2個行星齒輪傳動連接；

第一定位磁鐵固定設置在行星大齒輪的本體上；第二定位磁鐵固定設置在行星架的第一行星安裝軸上；旋轉電機固定設置在旋轉電機支架上；旋轉電機支架固定安裝在升降機構的升降套上；行星大齒輪可活動地安裝在升降機構的升降套內。

進一步的方案是：上述的萬向擺動機構包括擺桿、萬向母球、球壓板以及連接吸合磁鐵；

上述的擺桿由桿體、位于桿體上端的插接頭以及位于桿體下端的連接頭一體組成；萬向母球套接在擺桿的桿體上；球壓板套接在萬向母球上；連接吸合磁鐵固定設置在擺桿的連接頭上；

萬向母球置于殼體的擺桿安裝座內；球壓板與殼體的隔煙板固定連接；擺桿由其插接頭與行星轉動機構的滑動塊的插接座插接。

進一步的方案是：上述的艾條安裝組件包括艾灸棒套筒、套筒蓋、艾灸棒驅動彈簧和磁鐵；艾灸棒套筒由筒體和設于筒體下方的鉤爪一體組成；套筒蓋設于艾灸棒套筒的上方且與艾灸棒套筒的筒體螺紋連接；艾灸棒驅動彈簧設于艾灸棒套筒內；磁鐵固定設于套筒蓋內；

艾條安裝組件由其磁鐵與萬向擺動機構的連接吸合磁鐵異性相吸可拆卸地固定連接在萬向擺動機構的下方。

進一步的方案是：上述的艾條安裝組件的艾灸棒套筒的筒體為金屬空心圓柱體件；筒體上設有若干個散熱孔；鉤爪為l形的板體件，鉤爪設有3～6個；套筒蓋的上端中間處設有向下的沉孔，作為對接定位孔，對接定位孔與萬向擺動機構的擺桿的連接頭相配合。

進一步的方案還有：還包括安裝連接件，上述的安裝連接件與殼體的安裝連接部固定連接；

上述的控制電路板上設有單片機模塊、第一至第四霍爾傳感器、第一和第二驅動控制模塊、第一和第二電流檢測模塊、信號傳輸模塊、蜂鳴器、電源模塊和位移傳感器；

上述的第一至第四霍爾傳感器、第一和第二驅動控制模塊、第一和第二電流檢測模塊、信號傳輸模塊、蜂鳴器以及位移傳感器均分別與單片機模塊信號電連接；第一電流檢測模塊串接在電源模塊與第一驅動控制模塊之間；旋轉電機與第一驅動控制模塊電連接；第二電流檢測模塊串接在電源模塊與第二驅動控制模塊之間；升降電機與第二驅動控制模塊電連接；其中：

位移傳感器，用于檢測升降機構的升降套的上下向移動位置信號并上傳給單片機模塊；

第一、第二驅動控制模塊，用于根據(jù)單片機模塊發(fā)送的啟停、pwm調速及正反轉信號，相應驅動和控制旋轉電機、升降電機動作；

第一、第二電流檢測模塊，相應用于檢測旋轉電機、升降電機的工作電流的大小，并將檢測信號上傳給單片機模塊；

信號傳輸模塊，用于實現(xiàn)單片機模塊與操控裝置的通信；

蜂鳴器，用于根據(jù)單片機模塊所發(fā)指令相應發(fā)出提示及報警聲音；

單片機模塊，用于根據(jù)操控裝置所發(fā)的操控指令實施相應的動作控制；

電源模塊，用于提供工作電源，使用時電源模塊外接ac220v市電。

本發(fā)明具有積極的效果：（1）本發(fā)明的智能艾灸儀，其通過整體的機電結構設計，將模擬傳統(tǒng)中醫(yī)艾灸師“溫和灸”、“雀啄灸”、“循經(jīng)灸”和“回旋灸”操作動作的升降機構、行星轉動機構、萬向擺動機構、艾條安裝組件以及控制電路板集成安裝于殼體內，使其整體結構緊湊、體量較小、重量較輕、成本較低、操作方便，能夠有效滿足家庭使用需要。（2）本發(fā)明的智能艾灸儀，其通過升降機構、行星轉動機構和萬向擺動機構的結構和驅動方式的設計，使其能夠集成安裝于殼體內，并較之于現(xiàn)有技術中同類裝置，能夠大幅減小體積、重量和成本。（3）本發(fā)明的智能艾灸儀，其通過艾條安裝組件與萬向擺動機構間的對合磁鐵吸合結構設計，使其在使用時艾條安裝組件可方便地進行拆裝，從而使得更換艾條十分方便；同時，通過艾條安裝組件的結構設計，使得艾條在點燃使用過程中能夠在彈簧的驅動下自動伸出，較之于現(xiàn)有技術中常用的通過利用溫度感應器檢測施灸點溫度進而相應控制推進電機驅動艾條的方式，結構更為簡潔，成本更低，工作更為可靠。（4）本發(fā)明的智能艾灸儀，其通過集煙罩與殼體下端的對合磁鐵吸合結構設計，使其在使用時，集煙罩拆裝方便，利于處理艾灰；同時，通過在集煙罩內設置刮灰片，進一步提高了使用時艾條及時去灰效果；而且，殼體下端與下蓋采用對合的迷宮式密封結構，既能簡化結構和方便拆卸，又能有效防止使用時艾煙霧從集煙罩與外殼接合處逸出。（5）本發(fā)明的智能艾灸儀，其通過機械結構與霍爾傳感器、位移傳感器、驅動電機有機配合的機電一體化設計，使其能夠通過簡單機構實現(xiàn)復雜功能，同時用戶只需通過操控裝置進行操作，使用十分方便。（6）本發(fā)明的智能艾灸儀，其在使用時，能夠較好地自動摸擬傳統(tǒng)中醫(yī)艾灸師“溫和灸”、“雀啄灸”、“循經(jīng)灸”以及“回旋灸”中的大回旋、小回旋等灸療手法動作，較之現(xiàn)有技術中同類裝置，使用效果更好。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結構示意圖；

圖2為圖1的左視圖；

圖3為圖1的a-a向剖視示意圖；

圖4為圖2的b-b向剖視示意圖；

圖5為圖1中殼體的結構示意圖；

圖6為圖5的仰視圖；

圖7為圖5所示殼體的立體結構示意圖；

圖8為圖1中集煙罩的結構示意圖；

圖9為圖3中升降機構放大后的一種結構示意圖；

圖10為圖9的左視圖；

圖11為圖10的c-c向剖視圖；

圖12為圖9的仰視圖；

圖13為圖9所示的升降機構的立體結構示意圖；

圖14為從圖13的側下方觀察時的立體結構示意圖；

圖15為圖3中的行星轉動機構放大后的結構示意圖；

圖16為圖15的d-d向剖視圖；

圖17為圖15的俯視圖；

圖18為圖15的仰視圖；

圖19為圖15所示的行星轉動機構的立體結構示意圖；

圖20為圖19中的行星大齒輪的立體結構示意圖；

圖21為圖16中的滑動塊放大后的立體結構示意圖；

圖22為從圖21的側下方觀察時的立體結構示意圖；

圖23為圖17中的行星架的立體結構示意圖；

圖24為從圖23的側下方觀察時的立體結構示意圖；

圖25為圖3中的萬向擺動機構放大后的立體結構示意圖；

圖26為從圖25的側下方觀察時的立體結構示意圖；

圖27為圖3中的艾條安裝組件放大后的結構示意圖；

圖28為圖27的e-e向剖視圖；

圖29為圖27所示的艾條安裝組件的立體結構示意圖；

圖30為本發(fā)明的電路結構示意框圖；

圖31為設于控制電路板上的第一至第四霍爾傳感器相對于行星轉動機構的設置位置示意圖。

上述附圖中的附圖標記如下：

外殼1，上蓋11，散熱槽孔11-1，電刷安裝板11-2；殼體12，安裝連接部12-1，排煙管12-2，隔煙板12-3，加強肋板12-4，擺桿安裝座12-5，擺桿通過孔12-5-1，升降電機安裝座12-6，對合磁鐵安裝柱12-7，對合磁鐵12-8，升降限位架12-9；集煙罩13，下蓋13-1，壓板13-2，隔灰網(wǎng)13-3，吸合磁鐵13-4，刮灰片13-5；

升降機構2，旋轉套21，套體21-1，升降滑動槽21-1-1，驅動齒21-1-2，安裝環(huán)21-2；升降套22；滑動銷23；升降電機24，升降驅動齒輪24-1；

行星轉動機構3，行星大齒輪31，本體31-1，咬合齒31-1-1，單向限位機構31-1-2，弧形通孔31-1-2-1，彈性板體31-1-2-2，限位突起31-1-2-3，第一定位磁鐵安裝孔31-1-3，底板31-2，滑動槽31-2-1，限位件31-3；滑動塊32，滑動板32-1，傳動桿滑動槽32-1-1，插接座32-2；卡套33；行星架34，架體34-1，第一行星架限位缺口34-1-1，第二行星架限位缺口34-1-2，驅動齒輪安裝孔34-1-3，第一行星安裝軸34-2，第二行星安裝軸34-3，傳動桿34-4；驅動齒輪35，行星齒輪36，旋轉電機37，旋轉電機支架38，定位磁鐵組39，第一定位磁鐵39-1，第二定位磁鐵39-2；

萬向擺動機構4，擺桿41，桿體41-1，插接頭41-2，連接頭41-3；萬向母球42；球壓板43；連接吸合磁鐵44；

艾條安裝組件5，艾灸棒套筒51，筒體51-1，散熱孔51-1-1，鉤爪51-2；套筒蓋52，對接定位孔52-1；艾灸棒驅動彈簧53，磁鐵54；

控制電路板6；位移傳感器61，位移傳感器電阻片61-1，位移傳感器電刷61-2；操控裝置7；安裝連接件8。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進一步詳細的說明。

（實施例1）

見圖1至圖4及圖30，本實施例的智能艾灸儀，其主要由外殼1、升降機構2、行星轉動機構3、萬向擺動機構4、艾條安裝組件5、控制電路板6、操控裝置7和安裝連接件8組成。

外殼1包括上蓋11、殼體12和集煙罩13。上蓋11為整體中空的一體件，上蓋11上設有散熱槽孔11-1；上蓋11內的上部固定設有電刷安裝板11-2（圖3示出）；本實施例中，上蓋11的材質優(yōu)選采用塑料。

參見圖5至圖7，殼體12為一體件，本實施例中，殼體12的材質優(yōu)選采用塑料。殼體12的中部設有向外突出的安裝連接部12-1；殼體12的中下部設有向外突出的排煙管12-2，排煙管12-2用于本實施例的智能艾灸儀在使用時與配設的艾煙處理裝置相連接排除艾煙；殼體12的內部中間位置設有隔煙板12-3；隔煙板12-3的下方設有3～6塊將隔煙板12-3與殼體12的本體相連的加強肋板12-4；隔煙板12-3的中心處設有擺桿安裝座12-5；擺桿安裝座12-5的中心處設有上下向貫通的擺桿通過孔12-5-1；隔煙板12-3的一側設有與隔煙板12-3一體連接且向隔煙板12-3下方伸出的升降電機安裝座12-6，升降電機安裝座12-6的上端開口；隔煙板12-3將殼體12的內部分隔成上、下兩個腔室，且上腔室整體呈圓柱形，下腔室整體呈圓臺形；隔煙板12-3用于防止艾煙霧進入上腔室；排煙管12-2與殼體12的下腔室相通；殼體12的下端內壁均勻設有3～9個中空的對合磁鐵安裝柱12-7，對合磁鐵安裝柱12-7本實施例中優(yōu)選4個，每個對合磁鐵安裝柱12-7內均設有對合磁鐵12-8（圖3中示出）；殼體12的上腔室內壁上均勻分布設有2～4個升降限位架12-9；每個升降限位架12-9由2塊上下向平行設置的限位板組成；本實施例中升降限位架12-9優(yōu)選設置2個。殼體12的下端口上設有1～5個從殼體12的下端面向下突出的突棱。

參見圖8，集煙罩13主要由下蓋13-1、壓板13-2、隔灰網(wǎng)13-3、吸合磁鐵13-4和刮灰片13-5組成；下蓋13-1為整體呈圓環(huán)形的一體件，下蓋13-1的上端面外周設有數(shù)量、形狀及位置與殼體12的下端口上設置的突棱相配合的凹槽；隔灰網(wǎng)13-3由壓板13-2固定設置在下蓋13-1上；隔灰網(wǎng)13-3用于防止使用時艾灰和火星掉落至使用者身上；隔灰網(wǎng)13-3的網(wǎng)孔尺寸本實施例中優(yōu)選1mm×1mm，隔灰網(wǎng)13-3的材質為阻燃材質，本實施例中優(yōu)選不銹鋼。吸合磁鐵13-4設置的數(shù)量與殼體12上的對合磁鐵12-8的數(shù)量相同，各吸合磁鐵13-4固定設置在下蓋13-1的上端面上且位置與殼體12上的對合磁鐵12-8的位置相配合；刮灰片13-5固定設置在下蓋13-1的上端面上，刮灰片13-5用于使用時刮除艾條燃燒后的艾灰，使得艾條燃燒充分。集煙罩13由其下蓋13-1上的各凹槽與殼體12的下端口上設置的突棱對合構成迷宮式密封結構，并由集煙罩13的吸合磁鐵13-4與殼體12上的對合磁鐵12-8異性相吸，使得集煙罩13可拆卸地安裝在殼體12的下方，且磁鐵間具有連接自動對準作用。殼體12的下端與下蓋13-1采用對合的迷宮式密封結構，既能簡化結構和方便拆卸，又能有效防止使用時艾煙霧從集煙罩13與外殼12的接合處逸出。

參見圖9至圖14，升降機構2主要由旋轉套21、升降套22、滑動銷23和升降電機24組成，升降電機24配設有升降驅動齒輪24-1。

旋轉套21主要由套體21-1和安裝環(huán)21-2一體組成，套體21-1為中空的圓柱體件，套體21-1上均勻設有與殼體12內設置的升降限位架12-9數(shù)量相同且形狀呈弧形的升降滑動槽21-1-1；套體21-1的下端內壁上設有驅動齒21-1-2；安裝時，套體21-1的驅動齒21-1-2與升降電機24的升降驅動齒輪24-1嚙合，由升降電機24驅動套體21-1旋轉；安裝環(huán)21-2設于套體21-1的上端。旋轉套21的材質本實施例中優(yōu)選采用塑料。旋轉套21的套體21-1上的每個升降滑動槽21-1-1相應配設1個滑動銷23。

升降套22為中空的整體呈圓柱體的構件，升降套22的內壁上設有2級安裝臺階；升降套22的材質本實施例中優(yōu)選采用塑料；升降套22可活動地設于旋轉套21內；升降套22通過各滑動銷23與旋轉套21傳動連接；各滑動銷23的一端分別從旋轉套21的1個升降滑動槽21-1-1向外伸出后，置于前述的殼體12上腔室內的各1個升降限位架12-9內；從而，使得升降電機24驅動旋轉套21的旋轉運動，轉化為升降套22在旋轉套21內的上下向直線運動。升降電機24固定設置在前述的殼體12的升降電機安裝座12-6內；升降電機24本實施例中優(yōu)選采用直流減速電機。

參見圖15至圖20及圖3，行星轉動機構3主要由行星大齒輪31、滑動塊32、卡套33、行星架34、驅動齒輪35、行星齒輪36、旋轉電機37、旋轉電機支架38和定位磁鐵組39組成。

行星大齒輪31主要由本體31-1、底板31-2和限位件31-3組成。本體31-1由從上至下外徑依次減小的三個圓環(huán)體一體組成；本體31-1的中圓環(huán)體和下圓環(huán)體在安裝時與前述的升降套22的內壁上設置的2級安裝臺階相配合；本體31-1的上圓環(huán)體的內壁上設有咬合齒31-1-1；本體31-1的上圓環(huán)體上依設計確定的位置設有第一定位磁鐵安裝孔31-1-3；本體31-1的中圓環(huán)體和下圓環(huán)體相接處設有上下向貫通的弧形通孔31-1-2-1，從而使得弧形通孔31-1-2-1的內端留有彈性板體31-1-2-2，彈性板體31-1-2-2上設有限位突起31-1-2-3；弧形通孔31-1-2-1、彈性板體31-1-2-2和限位突起31-1-2-3一起構成與本體31-1成一體的單向限位機構31-1-2；底板31-2為圓板，底板31-2與本體31-1的下圓環(huán)體的下端面一體連接；底板31-2的中間處設有滑動槽31-2-1；限位件31-3由彈簧和鋼珠組成，限位件31-3設有2組，對稱設置在本體31-1的上圓環(huán)體上，限位件31-3為用于防止行星大齒輪意外轉動的單向組件。行星大齒輪31的本體31-1和底板31-2的材質本實施例中優(yōu)選采用塑料。

參見圖21和22，滑動塊32由滑動板32-1和插接座32-2一體組成；滑動板32-1的大小與行星大齒輪31的底板31-2上的滑動槽31-2-1的大小相配合；滑動板32-1上設有傳動桿滑動槽32-1-1；插接座32-2整體呈空心圓柱形，插接座32-2設置在滑動板32-1的下方中間處，與滑動板32-1的下端面一體連接?；瑒訅K32的材質本實施例中優(yōu)選采用塑料。

滑動塊32由其滑動板32-1置于行星大齒輪31的底板31-2上，且位于行星大齒輪31的底板31-2的滑動槽31-2-1上方；滑動塊32的插接座32-2從行星大齒輪31的底板31-2的滑動槽31-2-1向下伸出后，置于卡套33內，卡套33與滑動塊32的滑動板32-1螺釘連接，使得滑動塊32限位在行星大齒輪31的底板31-2上且能在行星大齒輪31的底板31-2的滑動槽31-2-1內滑動。

參見圖23和24，行星架34主要由架體34-1、第一行星安裝軸34-2、第二行星安裝軸34-3和傳動桿34-4一體組成；架體34-1為整體呈扁圓柱體的構件，架體34-1的外周設有均呈弧形的第一行星架限位缺口34-1-1和第二行星架限位缺口34-1-2，第一行星架限位缺口34-1-1和第二行星架限位缺口34-1-2的位置依設計確定；該2個行星架限位缺口用于和行星大齒輪31的單向限位機構31-1-2相配合，當行星架34逆時針轉動時，限制行星架34與行星大齒輪31之間的相對轉動，并由行星架34帶動行星大齒輪31一起整體逆時針轉動；架體34-1的中心處設有驅動齒輪安裝孔34-1-3，架體34-1的上端相對于中心對稱設有第一行星安裝軸34-2和第二行星安裝軸34-3，且第一行星安裝軸34-2的中心設有定位磁鐵安裝孔；傳動桿34-4設于架體34-1的下端面上；行星架34可活動地設于行星大齒輪31內，且位于滑動塊32的上方，行星架34的傳動桿34-4伸于滑動塊32的滑動板32-1的傳動桿滑動槽32-1-1內；并由行星架34的轉動帶動滑動塊32的滑動。

參見圖17至圖20和圖3，驅動齒輪35設有1個，行星齒輪36本實施例中設置2個；2個行星齒輪36在行星架34的第一行星安裝軸34-2和第二行星安裝軸34-3上可轉動地各安裝1個；驅動齒輪35與2個行星齒輪36嚙合傳動連接；2個行星齒輪36分別與行星大齒輪31的本體31-1上的咬合齒31-1-1嚙合；驅動齒輪35通過其轉軸與架體34-1中心處的驅動齒輪安裝孔34-1-3配合，可轉動地安裝在行星架34的中心上方，驅動齒輪35分別與2個行星齒輪36以及旋轉電機37的轉軸傳動連接；旋轉電機37固定設置在旋轉電機支架38上；旋轉電機支架38固定安裝在升降機構2的升降套22上；定位磁鐵組39包括第一定位磁鐵39-1和第二定位磁鐵39-2，其中，第一定位磁鐵39-1固定設置在行星大齒輪31的本體31-1的第一定位磁鐵安裝孔31-1-3內；第二定位磁鐵39-2固定設置在行星架34的第一行星安裝軸34-2的定位磁鐵安裝孔內。

參見圖3，行星大齒輪31可活動地安裝在升降機構2的升降套22內；升降機構2由其旋轉套21可活動地安裝在殼體12內，且升降機構2的升降電機24固定安裝在殼體12的升降電機安裝座12-6內。

參見圖25和圖26，萬向擺動機構4主要由擺桿41、萬向母球42、球壓板43以及連接吸合磁鐵44組成；擺桿41由桿體41-1、位于桿體41-1上端的插接頭41-2以及位于桿體41-1下端的連接頭41-3一體組成，連接頭41-3的下端中心處設有向上凹入的磁鐵安裝孔；萬向母球42為中空的圓臺形塑料件；球壓板43為圓環(huán)件；萬向母球42套接在擺桿41的桿體41-1上；球壓板43套接在萬向母球42上；連接吸合磁鐵44固定設置在擺桿41的連接頭41-3的磁鐵安裝孔內。擺桿41和球壓板43的材質本實施例中優(yōu)選采用塑料。

參見圖4，萬向擺動機構4的萬向母球42置于殼體12的擺桿安裝座12-5內；球壓板43與殼體12的隔煙板12-3固定連接；擺桿41由其插接頭41-2與行星轉動機構3的滑動塊32的插接座32-2插接。

參見圖27至圖29，艾條安裝組件5主要由艾灸棒套筒51、套筒蓋52、艾灸棒驅動彈簧53和磁鐵54組成；艾灸棒套筒51由筒體51-1和鉤爪51-2一體組成，筒體51-1為金屬空心圓柱體件，艾灸棒套筒51的材質本實施例中優(yōu)選采用不銹鋼，艾灸棒套筒51的筒體51-1上設有若干個散熱孔51-1-1；鉤爪51-2為l形的板體件，鉤爪51-2設有3～6個，本實施例中優(yōu)選4個，各鉤爪51-2設于艾灸棒套筒51的筒體51-1的下方且與艾灸棒套筒51的筒體51-1一體連接；套筒蓋52設于艾灸棒套筒51的上方且與艾灸棒套筒51的筒體51-1螺紋連接，套筒蓋52的上端中間處設有向下的沉孔，作為對接定位孔52-1，對接定位孔52-1的內徑及深度與萬向擺動機構4的擺桿41的連接頭41-3的外徑及高度相配合；艾灸棒驅動彈簧53設于艾灸棒套筒51內，艾灸棒驅動彈簧53用于在安裝艾灸棒時，依靠艾灸棒驅動彈簧53的彈力，隨著艾灸棒的燃燒自動向下推送艾灸棒至鉤爪51-2部位；磁鐵54固定設于套筒蓋52內。

參見圖4，艾條安裝組件5由其設于套筒蓋52內的磁鐵54與萬向擺動機構4的連接吸合磁鐵44異性相吸，使得萬向擺動機構4的擺桿41的連接頭41-3插入艾條安裝組件5的套筒蓋52的對接定位孔52-1內，從而使得艾條安裝組件5可拆卸地設置在萬向擺動機構4上且位于萬向擺動機構4的下方，且套筒蓋52內的磁鐵54與萬向擺動機構4連接吸合磁鐵44具有自動對準作用，防止安裝出現(xiàn)偏差。

參見圖30和圖3，控制電路板6上設有單片機模塊、第一至第四霍爾傳感器、第一和第二驅動控制模塊、第一和第二電流檢測模塊、信號傳輸模塊、蜂鳴器、電源模塊和位移傳感器61；其中，位移傳感器61包括位移傳感器電阻片61-1和位移傳感器電刷61-2，位移傳感器電阻片61-1固定設置在控制電路板6上，位移傳感器電刷61-2固定設置在上蓋11內的電刷安裝板11-2上?？刂齐娐钒?固定安裝在升降機構2的升降套22上，且位于旋轉電機支架38的上方。

第一至第四霍爾傳感器、第一和第二驅動控制模塊、第一和第二電流檢測模塊、信號傳輸模塊、蜂鳴器以及位移傳感器61均分別與單片機模塊信號電連接；第一電流檢測模塊串接在電源模塊與第一驅動控制模塊之間；旋轉電機37與第一驅動控制模塊電連接；第二電流檢測模塊串接在電源模塊與第二驅動控制模塊之間；升降電機24與第二驅動控制模塊電連接。

參見圖30和圖31，第一霍爾傳感器及第二霍爾傳感器與固定設置在行星架34的第一行星安裝軸34-2的定位磁鐵安裝孔內的第二定位磁鐵39-2相配合，用于檢測行星架34的位置信號；第三霍爾傳感器及第四霍爾傳感器與固定設置在行星大齒輪31的本體31-1的第一定位磁鐵安裝孔31-1-3內的第一定位磁鐵39-1相配合，用于檢測行星大齒輪31的位置信號；各霍爾傳感器的檢測信號均上傳給單片機模塊處理。第一至第四霍爾傳感器分別依設計確定的位置固定安裝在控制電路板6的下端面上。

位移傳感器61用于檢測升降機構2的升降套22的上下向移動位置信號，位移傳感器61的檢測信號上傳給單片機模塊處理。

第一驅動控制模塊用于根據(jù)單片機模塊發(fā)送的啟停、pwm調速及正反轉信號，相應驅動和控制旋轉電機37動作；第二驅動控制模塊用于根據(jù)單片機模塊發(fā)送的啟停、pwm調速及正反轉信號，相應驅動和控制升降電機24動作。

第一電流檢測模塊用于檢測旋轉電機37的實時工作電流的大小，并將檢測信號實時上傳給單片機模塊處理；第二電流檢測模塊用于檢測升降電機24的實時工作電流的大小，并將檢測信號實時上傳給單片機模塊處理。

信號傳輸模塊用于實現(xiàn)單片機模塊與操控裝置7的通信；單片機模塊通過信號傳輸模塊接收操控裝置7所發(fā)的操控指令。

蜂鳴器用于根據(jù)單片機模塊指令相應發(fā)出提示及報警聲音。

單片機模塊用于根據(jù)操控裝置7所發(fā)的操控指令，對本實施例的智能艾灸儀的動作實施相應控制；并在正常接收到操控裝置7所發(fā)的操控指令或者旋轉電機37和升降電機24的實時工作電流出現(xiàn)異常時，控制蜂鳴器發(fā)出相應的提示或者報警聲音。

電源模塊用于提供本實施例的智能艾灸儀的工作電源，使用時電源模塊外接ac220v市電得電。

操控裝置7用于用戶操控本實施例的智能艾灸儀。操控裝置7上設有溫和灸、雀啄灸、左右向循經(jīng)灸、前后向循經(jīng)灸、大回旋、小回旋、升溫、降溫等功能按鈕。操控裝置7可采用遙控器或設置在外殼1外部的鍵盤；本實施例中，操控裝置7優(yōu)選采用遙控器。

安裝連接件8與殼體12的安裝連接部12-1固定連接設置在殼體12上，安裝連接件8用于本實施例的智能艾灸儀在使用時與相應的支撐件間的連接安裝，以方便使用。

本實施例的智能艾灸儀，其在使用時基本動作簡述如下：

1、當旋轉電機37順時針轉動時：

旋轉電機37的輸出軸帶動驅動齒輪35順時針旋轉，驅動齒輪35通過2個行星齒輪36帶動行星架34相對于行星大齒輪31作順時針旋轉，行星架34對行星大齒輪31無傳動，因此行星大齒輪31此時不轉動；行星架34下部的傳動桿34-4帶動滑動塊32在行星大齒輪31的底板31-2中間處的滑動槽31-2-1中作直線往復運動；通過連接在滑動塊32上的萬向擺動機構4帶動艾條安裝組件5擺動，萬向擺動機構4擴大了艾條安裝組件5的擺動范圍。

2、當旋轉電機37逆時針轉動時：

在旋轉電機37逆時針轉動過程中，當行星架34上的第一行星架限位缺口34-1-1或第二行星架限位缺口34-1-2尚未接觸到行星大齒輪31上的單向限位機構31-1-2時，旋轉電機37逆時針轉動的結果仍舊只是使得行星架34相對于行星大齒輪31旋轉，行星架34對行星大齒輪31無傳動，行星大齒輪31此時不轉動；行星架34下部的傳動桿34-4帶動滑動塊32在行星大齒輪31的底板31-2中間處的滑動槽31-2-1中作直線往復運動；通過連接在滑動塊32上的萬向擺動機構4帶動艾條安裝組件5進行擺動；

當行星架34旋轉到其上的第一行星架限位缺口34-1-1與行星大齒輪31的單向限位機構31-1-2的限位突起31-1-2-3相抵時，行星架34固定在使得萬向擺動機構4和艾條安裝組件5在殼體12內繞大圈旋轉運動的位置上，此時行星架34不再相對于行星大齒輪31做直線往復運動，而由行星架34帶動行星大齒輪31整體旋轉；并經(jīng)滑動塊32帶動萬向擺動機構4進而帶動艾條安裝組件5隨著行星大齒輪31在殼體12內整體旋轉繞大圈運動。

當行星架34旋轉到其上的第二行星架限位缺口34-1-2與行星大齒輪31的單向限位機構31-1-2的限位突起31-1-2-3相抵時，行星架34固定在使得萬向擺動機構4和艾條安裝組件5在殼體12內繞小圈旋轉運動的位置上，此時行星架34不再相對于行星大齒輪31做直線往復運動，而由行星架34帶動行星大齒輪31整體旋轉；并經(jīng)滑動塊32帶動萬向擺動機構4進而帶動艾條安裝組件5隨著行星大齒輪31在殼體12內整體旋轉繞小圈運動。小圈的直徑為大圈直徑的1/2。

參見圖31，通過控制電路板6上設置的第一至第四霍爾傳感器與安裝在行星大齒輪31上的第一定位磁鐵39-1以及安裝在行星架34的第一行星安裝軸34-2上的第二定位磁鐵39-2相配合，在單片機模塊的控制下，可準確控制行星架34的第一行星架限位缺口34-1-1或第二行星架限位缺口34-1-21移動到行星大齒輪31的單向限位機構31-1-2處，按用戶意圖作大圈或小圈旋轉運動。

本實施例的智能艾灸儀，其在使用時的具體工作過程簡述如下：

用戶在艾條安裝組件5中的艾灸棒套筒51內裝入艾灸棒，通過支撐件將其安裝在合適位置后接市電，通過操控裝置7進行操作。操控裝置7所發(fā)的操控指令經(jīng)控制電路板6上的信號傳輸模塊上傳給單片機模塊，單片機模塊結合霍爾傳感器上傳的檢測信號，通過第一和第二控制驅動模塊相應控制旋轉電機37和升降電機24動作，自動實現(xiàn)模擬傳統(tǒng)中醫(yī)艾灸師“溫和灸”、“雀啄灸”、“循經(jīng)灸”、“回旋灸”（包括大回旋和小回旋）手法的灸療動作：

1、若用戶通過操控裝置7選擇“溫和灸”：

參見圖31，首先，單片機模塊通過第一驅動控制模塊驅動旋轉電機37逆時針旋轉，旋轉電機37通過驅動齒輪35帶動2個行星齒輪36進而帶動行星架34相對于行星大齒輪31作逆時針旋轉，行星架34下部的傳動桿34-4帶動滑動塊32在行星大齒輪31的底板31-2中間處的滑動槽31-2-1中作直線往復運動；當單片機模塊接收到第一霍爾傳感器與第二定位磁鐵39-2感應產生并上傳的信號時，控制旋轉電機37停止工作；

然后，單片機模塊通過第一驅動控制模塊驅動旋轉電機37順時針旋轉，驅動齒輪35帶動2個行星齒輪36進而帶動行星架34相對于行星大齒輪31作順時針旋轉；行星架34下部的傳動桿34-4帶動滑動塊32在行星大齒輪31的底板31-2中間處的滑動槽31-2-1中作直線往復運動；當單片機模塊接收到第三霍爾傳感器與第一定位磁鐵39-1感應產生并上傳的信號時，控制旋轉電機37停止工作；此時行星轉動機構3的滑動塊32位于行星大齒輪31的底板31-2中間處的滑動槽31-2-1中間處，即行星轉動機構3的滑動塊32完成對中動作，從而相應地通過萬向擺動機構4使得艾條安裝組件5中的裝有艾灸棒的艾灸棒套筒51在殼體12內完成對中動作。

接著，單片機模塊根據(jù)位移傳感器61所發(fā)送的當前位置信號，通過第二驅動控制模塊驅動升降電機24正轉帶動升降機構2上升或反轉帶動升降機構2下降，行星轉動機構3、萬向擺動機構4和艾條安裝組件5隨動于升降機構2，位移傳感器61實時檢測升降機構2的位置并將信號上傳給單片機模塊，當單片機模塊接收到的位移傳感器61信號等于單片機內置閾值時，單片機模塊控制升降電機24停止工作，完成裝有艾灸棒的艾灸棒套筒51的上下向定位。

通過上述依次并連接的三次動作，使得裝有艾灸棒的艾灸棒套筒51定位到溫和灸的設定工作位置，用戶點燃艾灸棒，即可進行“溫和灸”的灸療，艾灸棒燃燒過程中，艾條安裝組件5的艾灸棒驅動彈簧53自動將艾灸棒從艾灸棒套筒51的筒體51-1內推向鉤爪51-2處以利續(xù)燃并保持燃燒點與人體的距離。用戶在“溫和灸”的灸療過程中，可通過操控裝置7的升溫按鈕和降溫按鈕控制升降電機24相應動作使得艾灸棒下降和上升，從而相應調節(jié)用戶的人體感受溫度。

2、若用戶通過操控裝置7選擇“雀啄灸”：

首先如前述“溫和灸”中的艾灸棒套筒51的對中動作，完成艾灸棒套筒51也即艾灸棒在殼體12內的對中動作；

然后，單片機模塊根據(jù)位移傳感器61所發(fā)送的位置檢測信號，通過第二驅動控制模塊驅動升降電機24正轉帶動升降機構2上升到達設定位置并停留設定時段后，再控制升降電機24反轉帶動升降機構2下降至設定位置并停留設定時段，接著再控制升降電機24正轉帶動升降機構2上升到達設定位置并停留設定時段，如此循環(huán)往復，裝有艾灸棒的艾條安裝組件5經(jīng)萬向擺動機構4和行星轉動機構3隨動于升降機構2，循環(huán)往復做上升、下降動作，自動實現(xiàn)模擬傳統(tǒng)中醫(yī)艾灸師“雀啄灸”動作。用戶在“雀啄灸”的灸療過程中，可通過操控裝置7的升溫按鈕和降溫按鈕調節(jié)用戶的人體感受溫度。當用戶按下升溫按鈕時，單片機模塊先通過控制升降電機24的動作，延長裝有艾灸棒的艾條安裝組件5的停留時間或延長時間與降低裝有艾灸棒的艾條安裝組件5的高度相結合實現(xiàn)；當用戶按下降溫按鈕時，單片機模塊則相應通過縮短停留時間或縮短停留時間與升高裝有艾灸棒的艾條安裝組件5的高度相結合實現(xiàn)。

3、若用戶通過操控裝置7選擇左右向“循經(jīng)灸”：

參照前述，首先，單片機模塊控制旋轉電機37逆時針旋轉，至單片機模塊接收到第一霍爾傳感器與第二定位磁鐵39-2感應產生并發(fā)送的信號時控制旋轉電機37停止工作，此時已將艾條安裝組件5定位到左右方向（即平面坐標系下的x向）；

然后，單片機模塊控制升降電機24動作，將艾條安裝組件5定位到設定位置后停止；

接著，單片機模塊控制旋轉電機37順時針旋轉；行星轉動機構3的滑動塊32即在左右方向（x向）作直線往復運動，帶動萬向擺動機構4并進而帶動艾條安裝棒組件5在殼體12內左右向擺動，自動實現(xiàn)模擬傳統(tǒng)中醫(yī)艾灸師的左右向“循經(jīng)灸”動作。用戶在“循經(jīng)灸”過程中，如“溫和灸”的溫度調節(jié)方式，調節(jié)用戶的人體感受溫度。

4、若用戶通過操控裝置7選擇前后向“循經(jīng)灸”：

參照前述，首先，單片機模塊控制旋轉電機37逆時針旋轉，至單片機模塊接收到第二霍爾傳感器與第二定位磁鐵39-2感應產生并發(fā)送的信號時控制旋轉電機37停止工作，此時已將艾條安裝組件5定位到前后方向（即平面坐標系下的y向）；

然后，單片機模塊控制升降電機24動作，將艾條安裝組件5定位到設定位置后停止；

接著，單片機模塊控制旋轉電機37順時針旋轉；行星轉動機構3的滑動塊32即在前后方向（y向）作直線往復運動，帶動萬向擺動機構4并進而帶動艾條安裝棒組件5在殼體12內前后向擺動，自動實現(xiàn)模擬傳統(tǒng)中醫(yī)艾灸師的前后向“循經(jīng)灸”動作。用戶在“循經(jīng)灸”過程中，可如“溫和灸”的溫度調節(jié)方式，調節(jié)用戶的人體感受溫度。

5、若用戶通過操控裝置7選擇“回旋灸”中的“大回旋”：

參照前述，首先，單片機模塊控制旋轉電機37逆時針轉動，至單片機模塊接收到第一霍爾傳感器發(fā)送的信號時控制旋轉電機37停止工作；此時已確定行星大齒輪31的角度位置；

然后，單片機模塊控制旋轉電機37順時針旋轉；至單片機模塊接收到第四霍爾傳感器發(fā)送的信號時控制旋轉電機37停止工作；此時已確定行星架34與行星大齒輪31的相對角度；

接著，單片機模塊控制升降電機24動作，通過位移傳感器61的位置檢測信號配合，使得裝有艾灸棒的艾灸棒套筒51上下向定位；

最后，單片機模塊控制旋轉電機37逆時針轉動，行星架34的第一行星架限位缺口34-1-1與行星大齒輪31上的單向限位機構31-1-2相抵，由行星架34帶動行星大齒輪31整體旋轉；艾條安裝組件5帶動艾條棒在殼體12內做繞大圈旋轉運動，自動實現(xiàn)模擬傳統(tǒng)中醫(yī)艾灸師的“大回旋”灸療動作。用戶在“大回旋”灸療動作，參照前述“雀啄灸”升降溫調節(jié)動作進行用戶的人體感受溫度的調節(jié)。

6、若用戶通過操控裝置7選擇“回旋灸”中的“小回旋”：

參照前述，首先，單片機模塊控制旋轉電機37逆時針轉動，至單片機模塊接收到第一霍爾傳感器發(fā)送的信號時控制旋轉電機37停止工作；確定行星大齒輪31的角度位置；

然后，單片機模塊控制旋轉電機37順時針旋轉；至單片機模塊接收到第三霍爾傳感器發(fā)送的信號時控制旋轉電機37停止工作；確定了行星架34與行星大齒輪31的相對角度；

接著，單片機模塊控制升降電機24動作，通過位移傳感器61的位置檢測信號配合，使得裝有艾灸棒的艾灸棒套筒51上下向定位；

最后，單片機模塊控制旋轉電機37逆時針轉動，行星架34的第二行星架限位缺口34-1-2與行星大齒輪31上的單向限位機構31-1-2相抵，由行星架34帶動行星大齒輪31整體旋轉；艾條安裝組件5帶動艾條棒在殼體12內做繞大圈旋轉運動，自動實現(xiàn)模擬傳統(tǒng)中醫(yī)艾灸師的“小回旋”灸療動作。用戶在“大回旋”灸療動作，參照前述“雀啄灸”升降溫調節(jié)動作進行用戶的人體感受溫度的調節(jié)。

以上實施例是對本發(fā)明的具體實施方式的說明，而非對本發(fā)明的限制，有關技術領域的技術人員在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變換和變化而得到相對應的等同的技術方案，因此所有等同的技術方案均應該歸入本發(fā)明的專利保護范圍。