技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種手術(shù)機(jī)器人用蛇形關(guān)節(jié)、手術(shù)器械和內(nèi)窺鏡，具有至少一個(gè)自由度，包括：至少一個(gè)關(guān)節(jié)接頭對(duì)和柔性結(jié)構(gòu)；每個(gè)關(guān)節(jié)接頭對(duì)包括位于下端的第一關(guān)節(jié)接頭和位于上端的第二關(guān)節(jié)接頭；所述第一關(guān)節(jié)接頭包括第一基板，所述第一基板的第一表面上設(shè)置有第一凸起和第一凹槽；所述第二關(guān)節(jié)接頭包括第二基板，所述第二基板的第二表面上設(shè)置有第二凸起和第二凹槽；所述第一表面和所述第二表面相對(duì)設(shè)置，所述第一凸起位于所述第二凹槽中，并相對(duì)于所述第二凹槽轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二凸起位于所述第一凹槽中，并相對(duì)于所述第一凹槽轉(zhuǎn)動(dòng)；所述柔性結(jié)構(gòu)控制所述關(guān)節(jié)接頭對(duì)的擺動(dòng)。實(shí)現(xiàn)了平面扭轉(zhuǎn)或者空間扭轉(zhuǎn)，降低了結(jié)構(gòu)的復(fù)雜度。

技術(shù)研發(fā)人員：何裕源;何超;王常春;李濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：微創(chuàng)（上海）醫(yī)療機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.30
技術(shù)公布日：2017.07.07