技術(shù)總結(jié)
本實(shí)用新型涉及一種足踝助力機(jī)器人，包括功能電刺激系統(tǒng)，用于安裝于腿部上，包括至少一個(gè)能夠與小腿皮膚接觸的FES電極；步態(tài)相位判斷系統(tǒng)，包括姿態(tài)傳感器和/或足底壓力傳感器，所述姿態(tài)傳感器用于安裝于腿部上，所述壓力傳感器用于安裝于足底上；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過升降牽引帶以牽引足部抬起或落下；控制器，與所述功能電刺激系統(tǒng)、步態(tài)相位判斷系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)電連接，用于接收步態(tài)相位判斷系統(tǒng)的信號(hào)輸入，進(jìn)行步態(tài)判斷，產(chǎn)生或關(guān)閉FES刺激信號(hào)，并輸出信號(hào)給FES電極，同時(shí)控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。當(dāng)患者無法完成行走時(shí)，通過FES電極刺激肌肉收縮，同時(shí)根據(jù)肌肉收縮情況，可利用牽引帶拉動(dòng)足部，加大踝背屈角度，產(chǎn)生足夠的離地間隙，提高步行的穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：陳敏
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州博安捷機(jī)器人科技有限公司
文檔號(hào)碼：201621318926
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.02
技術(shù)公布日：2017.11.07