1.多步態(tài)模式的踏步裝置，包括成對(duì)設(shè)置的腳踏板及其助動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述助動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)有第一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二滑動(dòng)機(jī)構(gòu)與第三滑動(dòng)機(jī)構(gòu)；其中，所述第一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述助動(dòng)機(jī)構(gòu)的底板上，所述第二滑動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述第一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的頂部；所述第一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述腳踏板之間設(shè)有使腳踏板前后往復(fù)移動(dòng)的第一連桿，所述第二滑動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第一連桿之間設(shè)有使其夾角改變的第二連桿；所述第三滑動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述第一連桿的頂部，所述腳踏板與所述第三滑動(dòng)機(jī)構(gòu)之間設(shè)有使其夾角改變的第三連桿。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多步態(tài)模式的踏步裝置，其特征在于，所述第一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)由第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、第一滾珠絲桿、第一滑道、至少2個(gè)第一滑塊、滑板和第一鉸鏈臺(tái)組成，2個(gè)所述第一滑塊分別滑動(dòng)設(shè)置于第一滑道上，且連接于所述第一滾珠絲桿，所述滑板底部的兩端分別與2個(gè)第一滑塊固定連接，所述滑板頂部遠(yuǎn)離第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的一端固定連接所述第一鉸接臺(tái)，另一端固定連接第二滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一連桿的一端與所述第一鉸接臺(tái)鉸鏈連接，另一端鉸鏈連接于所述腳踏板的底部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多步態(tài)模式的踏步裝置，其特征在于，所述第二滑動(dòng)機(jī)構(gòu)由第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、第二滾珠絲桿、第二滑道、第二滑塊和第二鉸鏈臺(tái)組成，所述第二滑塊滑動(dòng)設(shè)置于第二滑道上，且連接于所述第二滾珠絲桿，所述第二鉸接臺(tái)設(shè)置于所述第二滑塊的頂部，所述第二連桿的一端與所述第二鉸接臺(tái)鉸鏈連接，另一端與所述第一連桿中間的底部鉸鏈連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多步態(tài)模式的踏步裝置，其特征在于，所述第三滑動(dòng)機(jī)構(gòu)由第三驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、第三滾珠絲桿、第三滑道、第三滑塊和第三鉸鏈臺(tái)組成，所述第三滑塊滑動(dòng)設(shè)置于第三滑道上，且連接于所述第三滾珠絲桿，所述第三鉸接臺(tái)設(shè)置于所述第三滑塊的頂部，所述第三連桿的一端與所述第三鉸接臺(tái)鉸鏈連接，另一端與所述腳踏板底部鉸鏈連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多步態(tài)模式的踏步裝置，其特征在于，所述第一連桿的兩端分別設(shè)有角度傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1、2或4任一所述的多步態(tài)模式的踏步裝置，其特征在于，所述腳踏板設(shè)有壓力傳感器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多步態(tài)模式的踏步裝置，其特征在于，所述第一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二滑動(dòng)機(jī)構(gòu)與第三滑動(dòng)機(jī)構(gòu)分別設(shè)有的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
8.一種具有權(quán)利要求1所述的具有多步態(tài)模式的踏步裝置的多環(huán)境步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，具有底座、減重裝置、功能電刺激裝置，其特征在于，所述踏步裝置設(shè)置于所述底座中，所述踏步裝置上方設(shè)有骨盤固定裝置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的具有多步態(tài)模式的踏步裝置的多環(huán)境步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述骨盤固定裝置包括成對(duì)設(shè)置的支撐架、扶手、旋轉(zhuǎn)固定件、伸縮固定件、固定棒與骨盆固定板；其中，所述扶手的一端套接于所述支撐架，所述旋轉(zhuǎn)固定件設(shè)置于所述扶手與所述支撐架的連接部；所述骨盤固定板固定連接于固定棒的一端，所述固定棒套接于所述伸縮固定件內(nèi)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的具有多步態(tài)模式的踏步裝置的多環(huán)境步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，還設(shè)有虛擬現(xiàn)實(shí)裝置，所述虛擬現(xiàn)實(shí)裝置包括傳感器、控制單元與顯示單元，顯示單元可以與底座分離設(shè)置，也可一體設(shè)置。