本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，是一種超聲探頭扶持裝置。

背景技術(shù)：

超聲影像是醫(yī)療實(shí)踐中三大常規(guī)檢查之一，其應(yīng)用的廣泛性、便捷性和診斷結(jié)果快等優(yōu)點(diǎn)，廣泛的受到醫(yī)師和患者的歡迎。隨著醫(yī)學(xué)技術(shù)的深入發(fā)展，超聲影像逐步從影像診斷醫(yī)學(xué)向介入治療醫(yī)學(xué)和精準(zhǔn)醫(yī)學(xué)發(fā)展過渡。其中超聲介入治療、超聲輻照空化治療、超聲精準(zhǔn)醫(yī)學(xué)治療等，都要求超聲探頭掃查切面保持穩(wěn)定和持續(xù)一段時(shí)間。這就要求醫(yī)務(wù)人員的手臂長時(shí)間保持一種姿勢扶持探頭。手臂長時(shí)間懸空使得手臂麻木、發(fā)酸，甚至引起肩周炎等，不僅嚴(yán)重影響醫(yī)務(wù)人員的健康，而且很難保持探頭的穩(wěn)定性。

另外，醫(yī)務(wù)人員在使用超聲探頭掃查和介入治療過程中，不僅要扶持超聲探頭，還需要觀察圖像和配合介入治療操作。然而，由于醫(yī)務(wù)人員在一邊扶持超聲探頭控制圖像時(shí)，一邊進(jìn)行介入操作，二者配合不好時(shí)，常導(dǎo)致穿刺針或介入器材在監(jiān)視器中脫靶，而誤傷周圍組織。必要時(shí)還需要多名助手配合參與，既增加了操作難度，又提高了醫(yī)療成本。

綜上所述，亟需一種代替人手控制超聲探頭的扶持裝置，既可穩(wěn)定、均勻的扶持探頭，又可輔助超聲介入治療和超聲輻照治療等。最終達(dá)到精確醫(yī)療和節(jié)約醫(yī)療成本的目標(biāo)。而關(guān)于這種超聲探頭扶持裝置目前還未見報(bào)道。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種代替人手控制，扶持力均勻、持久，靈敏度高，節(jié)約醫(yī)療資源的超聲探頭扶持裝置。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案是：

一種超聲探頭扶持裝置，所述的超聲探頭設(shè)備設(shè)有固定座、第一連接臂、第二連接臂、支撐機(jī)構(gòu)、扶持機(jī)構(gòu)；所述固定座包括立桿、病床固定夾、固定平臺(tái)；所述的固定平臺(tái)通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接第一連接臂；所述第一連接臂的另一端設(shè)有凸塊，該凸塊與第二連接臂的端部設(shè)置凹槽相配合；所述的第二連接臂上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，該轉(zhuǎn)軸從徑向上貫穿第二連接臂，轉(zhuǎn)軸的中間部分貫穿凸塊；所述的第二連接臂上設(shè)有支撐機(jī)構(gòu)；所述的支撐機(jī)構(gòu)包括橫桿、導(dǎo)軌槽、伸縮臂、吸盤；所述的橫桿的兩端設(shè)有工形槽；所述工形槽中裝配有伸縮臂，伸縮臂套接在位于工形槽中的橫桿上，伸縮臂的另一端連接有吸盤；所述的第二連接臂的端部通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副連接有扶持機(jī)構(gòu)；所述的扶持機(jī)構(gòu)包括第一扶持部件、第二扶持部件、第三扶持部件、第四扶持部件、第五扶持部件；所述的第一扶持部件、第二扶持部件、第三扶持部件、第四扶持部件、第五扶持部件是相互獨(dú)立的。

進(jìn)一步地，所述的轉(zhuǎn)軸兩端設(shè)有限位環(huán)。

進(jìn)一步地，所述的工形槽由兩個(gè)圓盤以及橫桿組合形成的。

進(jìn)一步地，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副均設(shè)有球形空腔和轉(zhuǎn)動(dòng)球體。

進(jìn)一步地，所述吸盤為喇叭形。

進(jìn)一步地，第一扶持部件夾持在超聲探頭的一側(cè)，第二扶持部件和第三扶持部件夾持在超聲探頭的對(duì)側(cè)和前側(cè)，第四扶持部件位于探頭的后側(cè)，第五扶持部件也貼合在超聲探頭后側(cè)內(nèi)表面，并與探頭呈“人”字形。

進(jìn)一步地，所述的第一扶持部件、第二扶持部件、第三扶持部件、第四扶持部件、第五扶持部件均設(shè)有至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭。

進(jìn)一步地，所述的旋轉(zhuǎn)接頭包括子導(dǎo)軌槽、母導(dǎo)軌槽、旋轉(zhuǎn)軸。

進(jìn)一步地，所述的子導(dǎo)軌槽嵌合母導(dǎo)軌槽中；所述旋轉(zhuǎn)軸貫穿連接子導(dǎo)軌槽和母導(dǎo)軌槽；所述的子導(dǎo)軌槽通過旋轉(zhuǎn)軸在母導(dǎo)軌槽中轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述固定座上設(shè)有控制器；所述控制器包括第一連接臂控制模塊、第二連接臂控制模塊、支撐機(jī)構(gòu)控制模塊、扶持機(jī)構(gòu)控制模塊；第一連接控制模塊用于控制第一連接臂的轉(zhuǎn)動(dòng)；第二連接臂模塊用于控制第二連接臂轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的支撐機(jī)構(gòu)模塊用于控制支撐機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)；所述的扶持機(jī)構(gòu)模塊用于控制扶持機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型優(yōu)點(diǎn)在于：

1、本實(shí)用新型的一種超聲探頭扶持裝置，代替人手控制，扶持力均勻，持久，使得超聲探頭能夠在某一切面保持長期穩(wěn)定，便于固定掃查、連續(xù)聲空化和介入治療等，穩(wěn)定性和持久性好，極大提高超聲空化治療療效、解放人力，節(jié)省成本；

2、固定座上設(shè)有病床固定夾，能將病床固定夾固定在患者的病床邊沿，占用空間小，同時(shí)方便操作；第一連接臂通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)能夠?qū)崿F(xiàn)徑向轉(zhuǎn)動(dòng)，使得扶持機(jī)構(gòu)在夾持對(duì)應(yīng)的超聲探頭時(shí)，能夠在三維空間內(nèi)對(duì)超聲探頭進(jìn)行夾持；

3、固定座能夠?qū)ζ渌考３址€(wěn)定作用，因除固定座的其它部件均是根據(jù)需要活動(dòng)的，固定座作為其它部件活動(dòng)基準(zhǔn)，使得整個(gè)設(shè)備連接緊湊，可靠性好；

4、第二連接臂通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸能夠?qū)崿F(xiàn)其軸向的轉(zhuǎn)動(dòng)，加之，第一連接臂在徑向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，也同時(shí)帶動(dòng)第二連接臂徑向轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣第二連接臂既能在軸向方向轉(zhuǎn)動(dòng)也能在徑向方向轉(zhuǎn)動(dòng)，使得連接在第二連接臂上的扶持機(jī)構(gòu)能從軸向和徑向方向上對(duì)超聲探頭進(jìn)行扶持控制；

5、設(shè)有支撐機(jī)構(gòu)，具有支撐作用，增強(qiáng)其整個(gè)裝置的穩(wěn)定性，避免扶持機(jī)構(gòu)、第二連接臂以及第一連接臂等處于懸空狀態(tài)，影響對(duì)超聲探頭的扶持效果；

6、設(shè)有第二轉(zhuǎn)動(dòng)副，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副主要是從局部對(duì)扶持機(jī)構(gòu)的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，即對(duì)扶持機(jī)構(gòu)的位置做精確調(diào)節(jié)，確保扶持機(jī)構(gòu)緊密扶持在超聲探頭上；

7、扶持機(jī)構(gòu)包括第一扶持部件、第二扶持部件、第三扶持部件、第四扶持部件、第五扶持部件；扶持狀態(tài)下，第一扶持部件夾持在超聲探頭的一側(cè)，第二扶持部件和第三扶持部件夾持在超聲探頭的對(duì)側(cè)和前側(cè)，第四扶持部件和第五扶持部件主要貼合在超聲探頭的后內(nèi)側(cè)表面，充分利用超聲探頭的結(jié)構(gòu)形狀，第一、第二、第三、第四扶持部件分別從左右前后方向作用在超聲探頭上，第五扶持部件與探頭呈“人”字形穩(wěn)定性好，使得超聲探頭不易脫落，超聲圖像穩(wěn)定清晰；

8.設(shè)有旋轉(zhuǎn)接頭，使得第一扶持部件、第二扶持部件、第三扶持部件、第四扶持部件、第五扶持部件通過旋轉(zhuǎn)接頭能旋轉(zhuǎn)彎曲，根據(jù)需要調(diào)節(jié)，對(duì)超聲探頭的扶持穩(wěn)定效果好。

9、設(shè)有控制器；所述控制器包括第一連接臂控制模塊、第二連接臂控制模塊、支撐機(jī)構(gòu)控制模塊、扶持機(jī)構(gòu)控制模塊，其操作是自動(dòng)化控制，操作更加方便。

附圖說明

附圖1是本明的一種超聲探頭扶持裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖2為第一連接臂和第二連接臂局部結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖3為第一連接臂和第二連接臂連接處拆分結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖4為支撐機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖5為第一轉(zhuǎn)動(dòng)副拆分示意圖。

附圖6為扶持機(jī)構(gòu)示意圖。

附圖7為旋轉(zhuǎn)接頭結(jié)構(gòu)示意圖.

附圖8為旋轉(zhuǎn)接頭拆分示意圖。

附圖9為本明的另一種超聲探頭扶持裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型提供的具體實(shí)施方式作詳細(xì)說明。

附圖中涉及的附圖標(biāo)記和組成部分如下所示：

1.固定座 11.立桿

12.病床固定夾 13.固定平臺(tái)

2.第一連接臂 21.凸塊

3.第二連接臂 31.凹槽

4.轉(zhuǎn)軸 41.限位環(huán)

5.第一轉(zhuǎn)動(dòng)副 6.支撐機(jī)構(gòu)

61.橫桿 62.圓盤

63.工形槽 64.伸縮臂

65.吸盤 7.扶持機(jī)構(gòu)

71.第一扶持部件 72.第二扶持部件

73.第三扶持部件 74.第四扶持部件

75.第五扶持部件 76.旋轉(zhuǎn)接頭

761.子導(dǎo)軌槽 762.母導(dǎo)軌槽

763.旋轉(zhuǎn)軸 8.控制器

81.第一連接臂控制模塊 82.第二連接臂控制模塊

83.支撐機(jī)構(gòu)控制模塊 84.扶持機(jī)構(gòu)控制模塊

9.第二轉(zhuǎn)動(dòng)副 91.球形空腔91

92.轉(zhuǎn)動(dòng)球體

實(shí)施例1

請(qǐng)參照?qǐng)D1，圖1是本明的一種超聲探頭扶持裝置結(jié)構(gòu)示意圖。一種超聲探頭扶持裝置，所述的超聲探頭設(shè)備設(shè)有固定座1、第一連接臂2、第二連接臂3、支撐機(jī)構(gòu)6、扶持機(jī)構(gòu)7；所述固定座1包括立桿11、病床固定夾12、固定平臺(tái)13；所述的固定平臺(tái)13通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副5連接第一連接臂2；所述第一連接臂2的另一端設(shè)有凸塊21，該凸塊21與第二連接臂3的端部設(shè)置凹槽31相配合；所述的第二連接臂3上設(shè)有轉(zhuǎn)軸4，該轉(zhuǎn)軸4從徑向上貫穿第二連接臂3，轉(zhuǎn)軸4兩端設(shè)有限位環(huán)41，轉(zhuǎn)軸4的中間部分貫穿凸塊21(見圖2和圖3)；所述的第二連接臂3上設(shè)有支撐機(jī)構(gòu)6；所述的支撐機(jī)構(gòu)6包括橫桿61、導(dǎo)軌槽、伸縮臂64、吸盤65；所述的橫桿61的兩端設(shè)有工形槽63；所述工形槽63中裝配有伸縮臂64，伸縮臂64套接在位于工形槽63中的橫桿61上，伸縮臂64的另一端連接有吸盤65，吸盤65形狀為喇叭形，伸縮臂64能在導(dǎo)軌槽中360度旋轉(zhuǎn)；所述的工形槽63由兩個(gè)圓盤62以及橫桿61組合形成的(見圖4)；所述的第二連接臂3的端部通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副9連接有扶持機(jī)構(gòu)7；所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副5和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副9均設(shè)有球形空腔91和轉(zhuǎn)動(dòng)球體92(見圖5)；

請(qǐng)參照?qǐng)D6，圖為扶持機(jī)構(gòu)7示意圖，所述的扶持機(jī)構(gòu)7包括第一扶持部件71、第二扶持部件72、第三扶持部件73、第四扶持部件74、第五扶持部件75；所述的第一扶持部件71、第二扶持部件72、第三扶持部件73、第四扶持部件74、第五扶持部件75是相互獨(dú)立的；所述的第一扶持部件71、第二扶持部件72、第三扶持部件73、第四扶持部件74、第五扶持部件75均設(shè)有至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭76。使得第一扶持部件71、第二扶持部件72、第三扶持部件73、第四扶持部件74、第五扶持部件75通過旋轉(zhuǎn)接頭76能夠彎曲。

請(qǐng)參照?qǐng)D7和圖8，圖7為旋轉(zhuǎn)接頭76裝配狀態(tài)下結(jié)構(gòu)示意圖。圖8為旋轉(zhuǎn)接頭76拆分狀態(tài)下結(jié)構(gòu)示意圖。所述的旋轉(zhuǎn)接頭76包括子導(dǎo)軌槽761、母導(dǎo)軌槽762、旋轉(zhuǎn)軸763；所述的子導(dǎo)軌槽761嵌合母導(dǎo)軌槽762中；所述旋轉(zhuǎn)軸763貫穿連接子導(dǎo)軌槽761和母導(dǎo)軌槽762；所述的子導(dǎo)軌槽761通過母導(dǎo)軌槽762轉(zhuǎn)動(dòng)。

需要說明的是：所述的第一連接臂2是通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副5固定座1連接在一起的，第一連接臂2能夠相對(duì)與固定座1實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的作用，即該轉(zhuǎn)動(dòng)方式為繞著第一連接臂2徑向轉(zhuǎn)動(dòng)，在實(shí)際使用過程中，第一連接臂2能夠相對(duì)于固定座1轉(zhuǎn)動(dòng)，能操作方便，能根據(jù)患者的體位進(jìn)行調(diào)整；

固定座1能夠?qū)ζ渌考３址€(wěn)定作用，因除固定座1的其它部件均是根據(jù)需要活動(dòng)的，固定座1作為其它部件活動(dòng)基準(zhǔn)，使得整個(gè)設(shè)備連接緊湊，可靠性好。

所述第一連接臂2和第二連接臂3的連接處，第一連接臂2上的凸塊21嵌合在第一連接臂2上的凹槽31中，再通過插入連接，使得第二連接臂3相對(duì)于第一連接臂2繞著轉(zhuǎn)軸4轉(zhuǎn)動(dòng)，即第二連接臂3可在平面內(nèi)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，即該轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)質(zhì)沿著第一連接臂2使的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的，加之，第一連接臂2繞著固定轉(zhuǎn)動(dòng)的實(shí)質(zhì)是徑向轉(zhuǎn)動(dòng)的，其對(duì)應(yīng)的第二連接臂3也是徑向轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂能夠?qū)崿F(xiàn)兩個(gè)自由度，一個(gè)是通過轉(zhuǎn)軸4實(shí)現(xiàn)軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，一個(gè)是通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副5實(shí)現(xiàn)徑向轉(zhuǎn)動(dòng)，在使用過程中，對(duì)探頭的操作不受限制，能夠從軸向和徑向調(diào)節(jié)第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂的空間位置，從而更好的滿足超聲探頭夾持的需要。

所述的支撐機(jī)構(gòu)6包括橫桿61、導(dǎo)軌槽、伸縮臂64、吸盤65。主要作用是支撐作用，采用伸縮式的吸引桿，可根據(jù)需要調(diào)節(jié)長度，而且，伸縮桿能在導(dǎo)軌槽中旋轉(zhuǎn)，在使用過程中根據(jù)固支撐需要，可靈活選擇其位置；設(shè)有吸盤65，吸盤65利用氣壓真空原理，只要把吸盤65貼合在患者皮膚表面，就能實(shí)現(xiàn)支撐固定；吸盤65采用喇叭形，吸附效果好。

所述的扶持機(jī)構(gòu)7通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副9與第二連接臂3連接，使得扶持機(jī)構(gòu)7能夠沿著能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，以配合超聲探頭扶持的需要；所述的扶持機(jī)構(gòu)7包括第一扶持部件71、第二扶持部件72、第三扶持部件73、第四扶持部件74、第五扶持部件75；扶持狀態(tài)下，5個(gè)扶持部件呈“執(zhí)筆姿勢”分布于探頭的左、右、前、后，以控制探頭的穩(wěn)定性，即第一扶持部件71夾持在超聲探頭的一側(cè)，第二扶持部件72和第三扶持部件73夾持在超聲探頭的對(duì)側(cè)和前側(cè)，第四扶持部件74和第五扶持部件75主要貼合在超聲探頭的后內(nèi)側(cè)表面，起到輔助穩(wěn)定的作用。

實(shí)施例2

本實(shí)施例與實(shí)施例1基本相同，其不同之處在于，請(qǐng)參照?qǐng)D9，圖9為本實(shí)用新型的另一種超聲探頭結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例固定座1上設(shè)有控制器88；所述控制器88包括第一連接臂控制模塊81、第二連接臂控制模塊82、支撐機(jī)構(gòu)83控制模塊、扶持機(jī)構(gòu)控制模塊84；第一連接控制模塊81用于控制第一連接臂2的轉(zhuǎn)動(dòng)；第二連接臂模塊82用于控制第二連接臂3轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的支撐機(jī)構(gòu)模塊83用于控制支撐機(jī)構(gòu)6的運(yùn)動(dòng)；所述的扶持機(jī)構(gòu)模塊84用于控制扶持機(jī)構(gòu)7的運(yùn)動(dòng)。本實(shí)施與實(shí)施例1相比，其操作是自動(dòng)化控制，操作更加方便。

本實(shí)用新型的一種超聲探頭扶持裝置，代替人手控制，扶持力均勻，持久，使得超聲探頭能夠在某一切面保持長期穩(wěn)定，便于固定掃查、連續(xù)聲空化和介入治療等，穩(wěn)定性和持久性好，極大提高超聲空化治療療效、解放人力，節(jié)省成本；固定座1能夠?qū)ζ渌考３址€(wěn)定作用，因除固定座1的其它部件均是根據(jù)需要活動(dòng)的，固定座1作為其它部件活動(dòng)基準(zhǔn)，使得整個(gè)設(shè)備連接緊湊，可靠性好；固定座1上設(shè)有病床固定夾12，能將病床固定夾12固定在患者的病床邊沿，占用空間小，同時(shí)方便操作；第一連接臂2通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)能夠?qū)崿F(xiàn)徑向轉(zhuǎn)動(dòng)，使得扶持機(jī)構(gòu)7在夾持對(duì)應(yīng)的超聲探頭時(shí)，能夠在三維空間內(nèi)對(duì)超聲探頭進(jìn)行夾持；第二連接臂3通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸能夠?qū)崿F(xiàn)其軸向的轉(zhuǎn)動(dòng)，加之，第一連接臂2在徑向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，也同時(shí)帶動(dòng)第二連接臂3徑向轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣第二連接臂3既能在軸向方向轉(zhuǎn)動(dòng)也能在徑向方向轉(zhuǎn)動(dòng)，使得連接在第二連接臂3上的扶持機(jī)構(gòu)7能從軸向和徑向方向上對(duì)超聲探頭進(jìn)行扶持控制；設(shè)有支撐機(jī)構(gòu)6，具有支撐作用，增強(qiáng)其整個(gè)裝置的穩(wěn)定性，避免扶持機(jī)構(gòu)7、第二連接臂3以及第一連接臂2等處于懸空狀態(tài)，影響對(duì)超聲探頭的扶持效果；設(shè)有第二轉(zhuǎn)動(dòng)副9，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副9主要是從局部對(duì)扶持機(jī)構(gòu)7的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，即對(duì)扶持機(jī)構(gòu)7的位置做精確調(diào)節(jié)，確保扶持機(jī)構(gòu)7緊密扶持在超聲探頭上；扶持機(jī)構(gòu)7包括第一扶持部件71、第二扶持部件72、第三扶持部件73、第四扶持部件74、第五扶持部件75；扶持狀態(tài)下，第一扶持部件71夾持在超聲探頭的一側(cè)，第二扶持部件72和第三扶持部件73夾持在超聲探頭的對(duì)側(cè)和前側(cè)，第四扶持部件74和第五扶持部件75主要貼合在超聲探頭的后內(nèi)側(cè)表面，充分利用超聲探頭的結(jié)構(gòu)形狀，第一、第二、第三、第四扶持部件分別從左右前后方向作用在超聲探頭上，第五扶持部件與探頭呈“人”字形穩(wěn)定性好，使得超聲探頭不易脫落，超聲圖像穩(wěn)定清晰；設(shè)有控制器88；所述控制器88包括第一連接臂控制模塊81、第二連接臂控制模塊82、支撐機(jī)構(gòu)控制模塊83、扶持機(jī)構(gòu)控制模塊84，其操作是自動(dòng)化控制，操作更加方便。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型方法的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和補(bǔ)充，這些改進(jìn)和補(bǔ)充也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。