1.一種可全方位自主訓練上肢體活動能力的康復(fù)座椅，其特征在于，所述康復(fù)座椅包括座椅本體、支架以及對稱設(shè)在座椅本體兩側(cè)的兩個康復(fù)訓練器；其中，所述支架一端安裝在所述座椅本體上，另一端與所述康復(fù)訓練器連接；所述康復(fù)訓練器包括用于訓練手臂活動能力的手臂訓練機構(gòu)、訓練手掌活動能力的手掌訓練機構(gòu)、用于訓練肩關(guān)節(jié)活動能力的肩關(guān)節(jié)訓練機構(gòu)、自主用力測量機構(gòu)以及控制系統(tǒng)；其中，所述支架與手臂訓練機構(gòu)之間通過萬向連接結(jié)構(gòu)連接，所述肩關(guān)節(jié)訓練機構(gòu)連接在手臂訓練機構(gòu)的底部；所述的手掌訓練機構(gòu)安裝在所述手臂訓練機構(gòu)的末端；所述自主用力測量機構(gòu)安裝在所述手臂訓練機構(gòu)的末端；其中：
所述萬向連接結(jié)構(gòu)包括連接桿和萬向接頭，其中，所述連接桿的一端固定在手臂訓練機構(gòu)上，另一端通過所述萬向結(jié)構(gòu)與支架連接，所述萬向接頭包括設(shè)在連接桿的球面凹窩以及設(shè)在支架上端的球面接頭；
所述肩關(guān)節(jié)訓練機構(gòu)包括擺動方向控制機構(gòu)、行走機構(gòu)、繞轉(zhuǎn)角度控制機構(gòu)以具有球面凹槽的支撐底座，其中，所述擺動方向控制機構(gòu)包括擺動控制電機以及與擺動控制電機主軸連接的轉(zhuǎn)動盤，所述擺動控制電機連接在手臂訓練機構(gòu)的底部；所述行走機構(gòu)包括行走電機、連接架以及設(shè)置在行走電機主軸上的彈性膠輪，其中，所述連接架下端與行走電機固定連接，上端鉸接在所述轉(zhuǎn)動盤上，所述彈性膠輪壓緊在支撐底座的球面凹槽內(nèi)，該彈性膠輪在與球面凹槽接觸的部位被壓縮；所述繞轉(zhuǎn)角度控制機構(gòu)由氣缸構(gòu)成，該氣缸的缸體的上端鉸接在所述轉(zhuǎn)動盤上，該氣缸的伸縮桿鉸接在所述連接架上；
所述手臂訓練機構(gòu)包括基座、手臂固定板、驅(qū)動手臂固定板作彎曲與伸直運動的手臂彎曲驅(qū)動機構(gòu)以及驅(qū)動手臂固定板作往復(fù)轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)；其中：所述手臂彎曲驅(qū)動機構(gòu)包括手臂彎曲驅(qū)動固定座、手臂彎曲驅(qū)動電機以及手臂彎曲驅(qū)動傳動機構(gòu)，其中，所述手臂固定板的一端通過第一轉(zhuǎn)軸連接在手臂彎曲驅(qū)動固定座上，所述手臂彎曲驅(qū)動電機固定在手臂彎曲驅(qū)動固定座上，所述手臂彎曲驅(qū)動傳動機構(gòu)連接在手臂彎曲驅(qū)動電機的主軸與手臂固定板的第一轉(zhuǎn)軸之間；所述轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機和轉(zhuǎn)動驅(qū)動傳動機構(gòu)，其中，所述轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機固定在基座上，所述手臂彎曲驅(qū)動固定座通過第二轉(zhuǎn)軸連接在基座上，所述轉(zhuǎn)動驅(qū)動傳動機構(gòu)連接在轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機的主軸與手臂彎曲驅(qū)動固定座的第二轉(zhuǎn)軸之間；
所述的手掌訓練機構(gòu)包括手掌固定板和驅(qū)動手掌固定板作彎曲與伸直運動的手掌彎曲驅(qū)動機構(gòu)；所述手掌彎曲驅(qū)動機構(gòu)包括手掌彎曲驅(qū)動固定座、手掌彎曲驅(qū)動電機以及手掌彎曲驅(qū)動傳動機構(gòu)；其中，所述手掌固定板通過第三轉(zhuǎn)軸連接在手臂固定板的末端，所述手掌彎曲驅(qū)動固定座通過第四轉(zhuǎn)軸連接在手臂固定板的末端的下側(cè)，所述手掌彎曲驅(qū)動電機固定在手掌彎曲驅(qū)動固定座上，所述手掌彎曲驅(qū)動傳動機構(gòu)連接在手掌彎曲驅(qū)動電機的主軸與手掌固定板的第三轉(zhuǎn)軸之間；
所述自主用力測量機構(gòu)包括手臂固定綁帶、光電傳感器、感應(yīng)片、彈簧以及導(dǎo)向機構(gòu)，其中，所述導(dǎo)向機構(gòu)包括設(shè)在手臂固定板側(cè)面上的導(dǎo)向座和匹配于導(dǎo)向座的導(dǎo)向孔中的導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿的上端設(shè)有上連接板，下端設(shè)有下連接板；所述手臂固定綁帶的一端連接在所述上連接板上，另一端設(shè)有掛環(huán)，所述手臂固定板在與導(dǎo)向機構(gòu)相對的一側(cè)上設(shè)有掛鉤，工作時所述掛環(huán)勾掛在所述掛鉤上；所述光電傳感器為多個，沿著豎向排列，該光電傳感器設(shè)置在手臂固定板中與導(dǎo)向機構(gòu)相同的一側(cè)上；所述感應(yīng)片連接在所述下連接板上，且位于所述光電傳感器的感應(yīng)通道對應(yīng)處；所述彈簧套在導(dǎo)向桿上，該彈簧的上下兩端分別作用在上連接板和下連接板上；
所述控制系統(tǒng)包括中央處理器，該中央處理器的信號輸入端與所述光電傳感器連接，信號輸出端與所述手臂彎曲驅(qū)動電機和轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可全方位自主訓練上肢體活動能力的康復(fù)裝置，其特征在于，所述手掌彎曲驅(qū)動傳動機構(gòu)由絲杠傳動機構(gòu)構(gòu)成，其中，絲杠傳動機構(gòu)中的絲杠與手掌彎曲驅(qū)動電機的主軸連接，絲杠傳動機構(gòu)中的絲杠螺母固定在一連接塊上，該連接塊通過第五轉(zhuǎn)軸與手掌固定板的下側(cè)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可全方位自主訓練上肢體活動能力的康復(fù)裝置，其特征在于，所述彎曲驅(qū)動傳動機構(gòu)由第一部分齒輪傳動機構(gòu)構(gòu)成，該第一部分齒輪傳動機構(gòu)包括連接在彎曲驅(qū)動電機主軸上的第一主動部分齒輪和連接在第一轉(zhuǎn)軸上的第一從動部分齒輪；所述轉(zhuǎn)動驅(qū)動傳動機構(gòu)由第二部分齒輪傳動機構(gòu)構(gòu)成，該第二部分齒輪傳動機構(gòu)包括連接在轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機主軸上的第二主動部分齒輪和連接在第二轉(zhuǎn)軸上的第二從動部分齒輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可全方位自主訓練上肢體活動能力的康復(fù)裝置，其特征在于，所述第一從動部分齒輪和第二從動部分齒輪為內(nèi)齒輪。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可全方位自主訓練上肢體活動能力的康復(fù)裝置，其特征在于，所述光電傳感器為三個，當感應(yīng)片位于最下方的光電傳感器處時，所述手臂彎曲驅(qū)動電機施加正向輔助驅(qū)動力，當感應(yīng)片位于中間的光電傳感器處時，所述手臂彎曲驅(qū)動電機施加的輔助驅(qū)動力為零，當感應(yīng)片位于最上方的光電傳感器處時，所述手臂彎曲驅(qū)動電機施加反向輔助驅(qū)動力。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可全方位自主訓練上肢體活動能力的康復(fù)裝置，其特征在于，所述手臂固定板上設(shè)有與小臂形狀相匹配的定位槽。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可全方位自主訓練上肢體活動能力的康復(fù)裝置，其中，所述導(dǎo)向桿為兩個，每個導(dǎo)向桿上設(shè)有一個彈簧。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可全方位自主訓練上肢體活動能力的康復(fù)裝置，其特征在于，所述氣缸的缸體通過連接件與所述轉(zhuǎn)動盤連接，所述連接件的一端固定在轉(zhuǎn)動盤上，另一端向轉(zhuǎn)動盤的徑向延伸后再斜向上延伸，并鉸接在所述缸體上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可全方位自主訓練上肢體活動能力的康復(fù)裝置，其特征在于，所述自主用力測量機構(gòu)的數(shù)量為兩個或者多個，這些自主用力測量機構(gòu)沿著手臂固定板的長度方向排列。