本發(fā)明涉及醫(yī)療保健智能機械領(lǐng)域，具體的說一種臥式背部胸部聯(lián)合醫(yī)療按摩保健機器人。

背景技術(shù)：

按摩是以中醫(yī)的臟腑、經(jīng)絡(luò)學(xué)說為理論基礎(chǔ)，并結(jié)合西醫(yī)的解剖和病理診斷，而用手法或器械來回摩擦、揉捏或敲打人體體表的特定部位以調(diào)節(jié)機體生理、病理狀況，達到理療目的的方法，從性質(zhì)上來說，它是一種物理的治療方法，按摩的治療上，可分為保健按摩、運動按摩和醫(yī)療按摩；從部位上來說，按摩可分為頭部按摩、頸部按摩、腰部按摩、背部按摩、腿部按摩以及腳部按摩等。

當人們站立或者乘坐時間過長時，或者保持一個姿勢時間過長都會出現(xiàn)腰酸背痛的情況，同時也會伴有胸口悶氣或者疼痛的狀況，如果此種情況發(fā)生過于頻繁，將會嚴重影響人們的身體健康，同時也會伴有一些疾病的發(fā)生；如果經(jīng)常對背部胸部進行按摩，可以起到寬胸理氣、治療肋間疼痛的疾病；還可以盡量挺胸，肩胛向后，按摩頸肩部的大椎、風門等穴位，可以治療頸椎病、頸肩綜合癥；同時按摩背部的各個穴位都達到疏通經(jīng)絡(luò)、行氣通竅、促進血液循環(huán),并可以反射性調(diào)節(jié)內(nèi)臟活動、增強內(nèi)臟的功能。只要堅持背部按摩，都收到了明顯的治療疾病和保健的效果。

由此可見，背部胸部按摩對人們身體健康以及平時的醫(yī)療保健都起著重要的作用，但是，目前背部胸部按摩相關(guān)器材均存在按摩接觸不全面、按摩效果不明顯、背部按摩和胸部按摩均為獨立器材以致使用不方便、按摩執(zhí)行部運動空間大、按摩器材調(diào)節(jié)性差以致使用范圍窄等諸多問題。鑒于以上情況，本發(fā)明提供了一種臥式背部胸部聯(lián)合醫(yī)療按摩保健機器人。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了彌補現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種臥式背部胸部聯(lián)合醫(yī)療按摩保健機器人。

本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。

一種臥式背部胸部聯(lián)合醫(yī)療按摩保健機器人，包括床架、床墊、床枕、整體調(diào)節(jié)裝置、局部調(diào)節(jié)裝置和按摩裝置；所述的床架中部設(shè)置有床墊板，床墊板中心位置處開設(shè)有矩形槽，床架上部左右兩側(cè)分別設(shè)置有上立柱，床架下部左右兩側(cè)分別設(shè)置有下立柱；所述的床墊鋪設(shè)在床架中部的床墊板上，床墊中心位置處開設(shè)有矩形口，且矩形口尺寸與矩形槽尺寸等大，床枕固定在床架上部右側(cè)端的上立柱之間，床墊和床枕的材質(zhì)均為海綿材料，采用海綿材質(zhì)的床墊和床枕增加了使用者躺下按摩時的舒服度；所述的整體調(diào)節(jié)裝置和按摩裝置的數(shù)量均為二，局部調(diào)節(jié)裝置數(shù)量為四，整體調(diào)節(jié)裝置兩端分別安裝在床架上部左右兩側(cè)的上立柱上，局部調(diào)節(jié)裝置分別位于按摩裝置左右兩端，且局部調(diào)節(jié)裝置與整體調(diào)節(jié)裝置之間通過螺紋配合的方式相連接。

進一步，所述的整體調(diào)節(jié)裝置包括滑軌、滑塊、絲杠、軸承、手輪、移動螺母和電動推桿；所述的滑軌兩端分別安裝在床架的上立柱上，滑塊安裝在滑軌上，絲杠兩端分別依次穿過滑塊，且絲杠兩端與滑塊之間通過軸承進行固定，手輪固定在絲杠右側(cè)端，手輪沿其圓周方向均勻設(shè)置有撥桿，移動螺母套裝在絲杠上，電動推桿上端固定在移動螺母上，電動推桿下端與局部調(diào)節(jié)裝置相連接，通過轉(zhuǎn)動手輪帶動絲杠的旋轉(zhuǎn)，從而帶動移動螺母的左右移動，實現(xiàn)了按摩裝置整體左右距離的調(diào)節(jié)功能；通過滑塊在滑軌上的前后移動可以帶動按摩裝置整體前后距離的調(diào)節(jié)；通過電動推桿可帶動按摩裝置整體的上下運動；通過整體調(diào)節(jié)裝置可實現(xiàn)按摩裝置在空間內(nèi)的三平移運動，便于不同體型人群的使用。

進一步，所述的按摩裝置包括外殼體、固定板、蓋板、按摩執(zhí)行器、鎖緊螺釘、電動升降桿和支撐桿，且外殼體、固定板和蓋板的數(shù)量均為三；所述的外殼體為上端開口的環(huán)形殼體結(jié)構(gòu)，外殼體等間距垂直布置，固定板外側(cè)面與外殼體的內(nèi)側(cè)面相連接，蓋板呈月牙狀結(jié)構(gòu)，蓋板安裝在外殼體上端開口處，按摩執(zhí)行器數(shù)量不少于五，按摩執(zhí)行器沿固定板的圓周方向均勻布置，且按摩執(zhí)行器與固定板之間通過鎖緊螺釘進行固定，電動升降桿位于兩兩外殼體之間，且電動升降桿上下兩端分別安裝在外殼體的外側(cè)壁上，支撐桿為雙向伸縮桿，支撐桿位于兩兩外殼體之間，且支撐桿沿外殼體的周向方向均勻布置安裝；按摩裝置采用上下對開的方式同時對使用者的后背和前胸進行同步按摩，按摩效果好，且通過電動升降桿和支撐桿可以調(diào)節(jié)外殼體之間的高度距離，實現(xiàn)了局部高度調(diào)節(jié)的功能，達到了對使用者背部和胸部不同部位進行按摩的效果，按摩全面效果明顯且安全性高。

進一步，所述的按摩執(zhí)行器包括固定基座、轉(zhuǎn)動鉸鏈、主動擺桿、伺服電機、萬向鉸鏈、從動擺桿、球鉸鏈、動平臺和按摩頭；所述的固定基座呈正三角形結(jié)構(gòu)，主動擺桿分別位于固定基座的三個頂角處，且主動擺桿底端通過轉(zhuǎn)動鉸鏈與固定基座相連接，伺服電機主軸與主動擺桿底端同軸相固定，主動擺桿頂端與從動擺桿一端之間通過萬向鉸鏈相連接，從動擺桿另一端通過球鉸鏈與動平臺相連接，按摩頭均勻布置在動平臺上端面上；按摩執(zhí)行器采用六自由度delta并聯(lián)機構(gòu)，其可實現(xiàn)在空間內(nèi)的三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，運動靈活性高，運動要求空間小，運動穩(wěn)定性好，將六自由度delta并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用于按摩執(zhí)行器上，使得按摩執(zhí)行器按摩效果更加明顯。

進一步，所述的局部調(diào)節(jié)裝置包括底座和升降電動推桿，底座呈半圓環(huán)形柱體結(jié)構(gòu)，底座下端面固定在滑塊上，底座上端面上安裝有升降電動推桿，升降電動推桿沿底座上端面均勻呈周向布置。

進一步，所述的滑軌為條形狀結(jié)構(gòu)，滑軌中部位置處開設(shè)有平移限位槽，且平移限位槽的寬度略大于絲杠的直徑，滑塊中部開設(shè)有圓孔，圓孔內(nèi)徑略大于絲杠的直徑。

進一步，所述的外殼體外側(cè)壁中心位置處設(shè)置有不完全圓柱狀連接座，且外殼體和蓋板均采用柔性材料制成，外殼體和蓋板的材質(zhì)為橡膠、乳膠或環(huán)氧樹脂，，因為按摩執(zhí)行器位于外殼體和蓋板圍成的內(nèi)部空間內(nèi)，且按摩執(zhí)行器為動態(tài)運動結(jié)構(gòu)，運動行程短，采用柔性材料制成的外殼體和蓋板具有一定的柔韌性和彈性，可允許產(chǎn)生一定的形變來彌補按摩執(zhí)行器運動按摩時行程距離，同時采用柔性材料制成的外殼體和蓋板使得使用者使用時更加舒適。

進一步，所述的動平臺為正三角形結(jié)構(gòu)，動平臺底端面的三個頂角處分別設(shè)置有楔形固定座，固定座上設(shè)置有與球鉸鏈相配合安裝的內(nèi)螺紋孔。

進一步，所述的按摩頭呈球狀結(jié)構(gòu)，且按摩頭內(nèi)部設(shè)置有振動顆粒棒，在按摩頭內(nèi)增設(shè)振動顆粒棒提高了本發(fā)明按摩時的振動性，提高了按摩效果。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

(1)本發(fā)明的整體調(diào)節(jié)裝置可左右移動、前后移動和上下升降，實現(xiàn)了其在空間內(nèi)的三平移運動，達到了整體調(diào)節(jié)按摩裝置的效果，便于不同體型人群的使用。

(2)本發(fā)明采用上下對開式按摩裝置，可同時對人體背部和胸部進行同步按摩，且按摩裝置整體左右距離和上下高度均可調(diào)節(jié)，便于不同體型不同身高的人群使用，適用范圍廣。

(3)本發(fā)明的按摩執(zhí)行器采用六自由度delta并聯(lián)機構(gòu)，其可實現(xiàn)在空間內(nèi)的三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，運動靈活性高，運動要求空間小，運動穩(wěn)定性好，將六自由度delta并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用于按摩執(zhí)行器上，使得按摩執(zhí)行器按摩效果更加明顯。

(4)本發(fā)明實現(xiàn)了局部左右長度調(diào)節(jié)的功能，達到了對使用者背部和胸部不同部位進行按摩的效果，按摩全面效果明顯且安全性高。

(5)本發(fā)明的外殼體和蓋板采用柔性材料制成，具有柔韌性和彈性，可允許產(chǎn)生的形變來彌補按摩執(zhí)行器運動按摩時行程距離，同時采用柔性材料制成的外殼體和蓋板使得使用者使用時更加舒適。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明整體調(diào)節(jié)裝置、局部調(diào)節(jié)裝置和按摩裝置配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明整體調(diào)節(jié)裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明局部調(diào)節(jié)裝置和按摩裝置配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明按摩裝置去除外殼體和蓋板后的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明按摩裝置去除電動升降桿和伸縮桿后的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明按摩執(zhí)行器和外殼體配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明按摩執(zhí)行器的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1所示，一種臥式背部胸部聯(lián)合醫(yī)療按摩保健機器人，包括床架1、床墊2、床枕3、整體調(diào)節(jié)裝置4、局部調(diào)節(jié)裝置5和按摩裝置6；所述的床架1中部設(shè)置有床墊板，床墊板中心位置處開設(shè)有矩形槽，床架1上部左右兩側(cè)分別設(shè)置有上立柱，床架1下部左右兩側(cè)分別設(shè)置有下立柱；所述的床墊2鋪設(shè)在床架1中部的床墊板上，床墊2中心位置處開設(shè)有矩形口，且矩形口尺寸與矩形槽尺寸等大，床枕3固定在床架1上部右側(cè)端的上立柱之間，床墊2和床枕3的材質(zhì)均為海綿材料，采用海綿材質(zhì)的床墊2和床枕3增加了使用者躺下按摩時的舒服度；所述的整體調(diào)節(jié)裝置4和按摩裝置6的數(shù)量均為二，局部調(diào)節(jié)裝置5數(shù)量為四，整體調(diào)節(jié)裝置4兩端分別安裝在床架1上部左右兩側(cè)的上立柱上，局部調(diào)節(jié)裝置5分別位于按摩裝置6左右兩端，且局部調(diào)節(jié)裝置5與整體調(diào)節(jié)裝置4之間通過螺紋配合的方式相連接。

如圖2和圖3所示，所述的整體調(diào)節(jié)裝置4包括滑軌41、滑塊42、絲杠43、軸承44、手輪45、移動螺母46和電動推桿47；所述的滑軌41兩端分別安裝在床架1的上立柱上，滑塊42安裝在滑軌41上，絲杠43兩端分別依次穿過滑塊42，且絲杠43兩端與滑塊42之間通過軸承44進行固定，手輪45固定在絲杠43右側(cè)端，手輪45沿其圓周方向均勻設(shè)置有撥桿，移動螺母46套裝在絲杠43上，電動推桿47上端固定在移動螺母46上，電動推桿47下端與局部調(diào)節(jié)裝置5相連接，通過轉(zhuǎn)動手輪45帶動絲杠43的旋轉(zhuǎn)，從而帶動移動螺母46的左右移動，實現(xiàn)了按摩裝置6整體左右距離的調(diào)節(jié)功能；通過滑塊42在滑軌41上的前后移動可以帶動按摩裝置6整體前后距離的調(diào)節(jié)；通過電動推桿47可帶動按摩裝置6整體的上下運動；通過整體調(diào)節(jié)裝置4可實現(xiàn)按摩裝置6在空間內(nèi)的三平移運動，便于不同體型人群的使用。

如圖4至圖8所示，所述的按摩裝置6包括外殼體61、固定板62、蓋板63、按摩執(zhí)行器64、鎖緊螺釘65、電動升降桿66和支撐桿67，且外殼體61、固定板62和蓋板63的數(shù)量均為三；所述的外殼體61為上端開口的環(huán)形殼體結(jié)構(gòu)，外殼體61等間距垂直布置，固定板62外側(cè)面與外殼體61的內(nèi)側(cè)面相連接，蓋板63呈月牙狀結(jié)構(gòu)，蓋板63安裝在外殼體61上端開口處，按摩執(zhí)行器64數(shù)量不少于五，按摩執(zhí)行器64沿固定板62的圓周方向均勻布置，且按摩執(zhí)行器64與固定板62之間通過鎖緊螺釘65進行固定，電動升降桿66位于兩兩外殼體61之間，且電動升降桿66上下兩端分別安裝在外殼體60的外側(cè)壁上，支撐桿67為雙向伸縮桿，支撐桿67位于兩兩外殼體61之間，且支撐桿67沿外殼體61的周向方向均勻布置安裝；按摩裝置6采用上下對開的方式同時對使用者的后背和前胸進行同步按摩，按摩效果好，且通過電動升降桿66和支撐桿67可以調(diào)節(jié)外殼體61之間的高度距離，實現(xiàn)了局部高度調(diào)節(jié)的功能，達到了對使用者背部和胸部不同部位進行按摩的效果，按摩全面效果明顯且安全性高。

如圖8所示，所述的按摩執(zhí)行器64包括固定基座641、轉(zhuǎn)動鉸鏈642、主動擺桿643、伺服電機644、萬向鉸鏈645、從動擺桿646、球鉸鏈647、動平臺648和按摩頭649；所述的固定基座641呈正三角形結(jié)構(gòu)，主動擺桿643分別位于固定基座641的三個頂角處，且主動擺桿643底端通過轉(zhuǎn)動鉸鏈642與固定基座641相連接，伺服電機644主軸與主動擺桿643底端同軸相固定，主動擺桿643頂端與從動擺桿646一端之間通過萬向鉸鏈645相連接，從動擺桿646另一端通過球鉸鏈647與動平臺648相連接，按摩頭649均勻布置在動平臺648上端面上；按摩執(zhí)行器64采用六自由度delta并聯(lián)機構(gòu)，其可實現(xiàn)在空間內(nèi)的三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，運動靈活性高，運動要求空間小，運動穩(wěn)定性好，將六自由度delta并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用于按摩執(zhí)行器64上，使得按摩執(zhí)行器64按摩效果更加明顯。

如圖4所示，所述的局部調(diào)節(jié)裝置5包括底座51和升降電動推桿52，底座51呈半圓環(huán)形柱體結(jié)構(gòu)，底座51下端面固定在滑塊42上，底座51上端面上安裝有升降電動推桿52，升降電動推桿52沿底座51上端面均勻呈周向布置。

如圖3所示，所述的滑軌41為條形狀結(jié)構(gòu)，滑軌41中部位置處開設(shè)有平移限位槽，且平移限位槽的寬度略大于絲杠43的直徑，滑塊42中部開設(shè)有圓孔，圓孔內(nèi)徑略大于絲杠43的直徑。

如圖6所示，所述的外殼體61外側(cè)壁中心位置處設(shè)置有不完全圓柱狀連接座，且外殼體61和蓋板63均采用柔性材料制成，外殼體61和蓋板63的材質(zhì)為橡膠、乳膠或環(huán)氧樹脂，，因為按摩執(zhí)行器64位于外殼體61和蓋板63圍成的內(nèi)部空間內(nèi)，且按摩執(zhí)行器64為動態(tài)運動結(jié)構(gòu)，運動行程短，采用柔性材料制成的外殼體61和蓋板63具有一定的柔韌性和彈性，可允許產(chǎn)生一定的形變來彌補按摩執(zhí)行器64運動按摩時行程距離，同時采用柔性材料制成的外殼體61和蓋板63使得使用者使用時更加舒適。

如圖8所示，所述的動平臺648為正三角形結(jié)構(gòu)，動平臺648底端面的三個頂角處分別設(shè)置有楔形固定座，固定座上設(shè)置有與球鉸鏈647相配合安裝的內(nèi)螺紋孔。

如圖8所示，所述的按摩頭649呈球狀結(jié)構(gòu)，且按摩頭649內(nèi)部設(shè)置有振動顆粒棒，在按摩頭649內(nèi)增設(shè)振動顆粒棒提高了本發(fā)明按摩時的振動性，提高了按摩效果。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。