技術(shù)特征：
1.一種按摩力度自動(dòng)反饋控制方法，其特征在于，用于控制人體穴位指按法按摩機(jī)，所述人體穴位指按法按摩機(jī)包括外架，以及設(shè)于外架內(nèi)的電機(jī)、偏心凸輪、按摩棒、按摩頭和微處理器，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接偏心凸輪的中心軸，所述偏心凸輪抵著按摩棒的一端，所述按摩棒的另一端連接按摩頭，所述外架上設(shè)有用于按摩頭穿過的通孔，所述通孔和按摩棒之間設(shè)有彈簧組件，所述按摩頭內(nèi)部設(shè)有壓力傳感器，所述微處理器分別連接電機(jī)和壓力傳感器；該按摩力度自動(dòng)反饋控制方法包括以下步驟：1)通過測(cè)量給定體表形變量下按摩作用力的大小來獲得穴位處體表形變系數(shù)α；2)初始設(shè)定按摩總次數(shù)N和按摩力設(shè)定值Fs，并開始記錄按摩次數(shù)K；3)微處理器根據(jù)穴位處體表形變系數(shù)α、按摩力設(shè)定值Fs和壓力傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)的按摩頭上的按摩力測(cè)量值Ft，得到電機(jī)控制脈沖數(shù)n；4)步進(jìn)電機(jī)根據(jù)電機(jī)控制脈沖數(shù)n驅(qū)動(dòng)偏心凸輪旋轉(zhuǎn)，按摩棒在偏心凸輪和彈簧組件的作用下上下按摩運(yùn)動(dòng)一次；5)判斷按摩次數(shù)K是否達(dá)到按摩總次數(shù)N，若是，則按摩結(jié)束，若否，跳轉(zhuǎn)步驟3)；所述穴位處體表形變系數(shù)α取值為穴位處彈性模數(shù)α0，所述穴位處彈性模數(shù)α0為按摩作用力與穴位處體表形變量之比；所述按摩頭的形狀為半球狀，則所述穴位處彈性模數(shù)α0滿足以下公式：式中，F(xiàn)0、ΔV1分別為當(dāng)按摩頭正好完全深入穴位處體表時(shí)的按摩作用力和穴位處體表形變量，r為按摩頭的半球半徑；所述步驟3)包括以下步驟：301：微處理器采用PID算法，根據(jù)按摩力設(shè)定值Fs與按摩力測(cè)量值Ft之差獲得按摩力度控制量un；302：根據(jù)按摩力度控制量un和穴位處體表形變系數(shù)α獲得按摩棒下行位移ΔL；303：根據(jù)按摩棒下行位移ΔL得到偏心凸輪旋轉(zhuǎn)角度θ；304：根據(jù)偏心凸輪旋轉(zhuǎn)角度θ得到電機(jī)控制脈沖數(shù)n。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按摩力度自動(dòng)反饋控制方法，其特征在于，所述彈簧組件包括彈簧固定環(huán)和彈簧，所述彈簧固定環(huán)套設(shè)于按摩棒上，所述彈簧的一端連接彈簧固定環(huán)，彈簧的另一端連接對(duì)應(yīng)通孔處的外架。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按摩力度自動(dòng)反饋控制方法，其特征在于，所述按摩棒下行位移ΔL滿足以下公式：4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按摩力度自動(dòng)反饋控制方法，其特征在于，所述偏心凸輪旋轉(zhuǎn)角度θ滿足以下公式：式中，R1為偏心凸輪的半徑，e為偏心距。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按摩力度自動(dòng)反饋控制方法，其特征在于，所述電機(jī)控制脈沖數(shù)n滿足以下公式：式中，S0為電機(jī)的細(xì)分?jǐn)?shù)，M為電機(jī)的齒數(shù)，N為電機(jī)的拍數(shù)。