具有成角度的組織接觸表面的外科端部執(zhí)行器
背景技術(shù)：
：多年以來(lái)，已經(jīng)開(kāi)發(fā)出多種微創(chuàng)機(jī)器人(或“遠(yuǎn)距離外科手術(shù)”)系統(tǒng)以增加外科手術(shù)的靈活性，并允許外科醫(yī)生以直觀的方式對(duì)患者進(jìn)行手術(shù)。多個(gè)此類(lèi)系統(tǒng)在以下美國(guó)專(zhuān)利中有所公開(kāi)，所述每個(gè)美國(guó)專(zhuān)利的全文以引用方式并入本文：名稱(chēng)為“ArticulatedSurgicalInstrumentForPerformingMinimallyInvasiveSurgeryWithEnhancedDexterityandSensitivity”的美國(guó)專(zhuān)利5,792,135、名稱(chēng)為“RoboticArmDLUSForPerformingSurgicalTasks”的美國(guó)專(zhuān)利6,231,565、名稱(chēng)為“RoboticSurgicalToolWithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument”的美國(guó)專(zhuān)利6,783,524、名稱(chēng)為“AlignmentofMasterandSlaveInaMinimallyInvasiveSurgicalApparatus”的美國(guó)專(zhuān)利6,364,888、名稱(chēng)為“MechanicalActuatorInterfaceSystemForRoboticSurgicalTools”的美國(guó)專(zhuān)利7,524,320、名稱(chēng)為“PlatformLinkWristMechanism”的美國(guó)專(zhuān)利7,691,098、名稱(chēng)為“RepositioningandReorientationofMaster/SlaveRelationshipinMinimallyInvasiveTelesurgery”的美國(guó)專(zhuān)利7,806,891以及名稱(chēng)為“SurgicalToolWithWritedMonopolarElectrosurgicalEndEffectors”的美國(guó)專(zhuān)利7,824,401。然而，多個(gè)此類(lèi)系統(tǒng)在以前無(wú)法生成有效切割和緊固組織所需量級(jí)的力。此外，現(xiàn)有的機(jī)器人外科系統(tǒng)在其可操作的不同類(lèi)型的外科裝置的數(shù)量方面受到限制。附圖說(shuō)明通過(guò)結(jié)合附圖來(lái)參考本發(fā)明的示例實(shí)施例的以下說(shuō)明，本發(fā)明的特征和優(yōu)點(diǎn)及其獲取方法將會(huì)變得更加明顯，并可更好地理解本發(fā)明本身，其中：本文結(jié)合下述附圖以舉例的方式對(duì)各種示例實(shí)施例進(jìn)行描述，其中：圖1為機(jī)器人控制器的一個(gè)實(shí)施例的透視圖。圖2為可操作地支撐多個(gè)外科工具實(shí)施例的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人外科臂車(chē)/操縱器的透視圖。圖3為圖2中所示的機(jī)器人外科臂車(chē)/操縱器的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)視圖。圖4為具有定位連桿的車(chē)結(jié)構(gòu)的透視圖，所述定位連桿用于可操作地支撐可與外科工具實(shí)施例一起使用的機(jī)器人操縱器。圖5為外科工具實(shí)施例和外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的透視圖。圖6為與發(fā)生器電連通的電外科工具的一個(gè)實(shí)施例的透視圖。圖7示出了圖6的外科工具的端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例的透視圖，其中鉗口構(gòu)件打開(kāi)并且可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)端部處于回縮位置。圖8示出了圖6的外科工具的端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例的透視圖，其中鉗口構(gòu)件閉合并且可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)端部處于部分推進(jìn)的位置。圖9為圖6的外科工具的可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件的一個(gè)實(shí)施例的透視圖。圖10為圖6的外科工具的電外科端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例的剖視圖。圖11為用于將各種外科工具實(shí)施例附接到機(jī)器人系統(tǒng)的適配器和工具保持器布置的一個(gè)實(shí)施例的分解組件視圖。圖12為圖11中所示的適配器的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)視圖。圖13為圖11中所示的適配器的一個(gè)實(shí)施例的底視圖。圖14為圖11和圖12的適配器的一個(gè)實(shí)施例的頂視圖。圖15為外科工具的一個(gè)實(shí)施例的局部底部透視圖。圖16為外科工具的一部分的一個(gè)實(shí)施例的前透視圖，其中為清楚起見(jiàn)省略了一些元件。圖17為圖16的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的后透視圖。圖18為圖16和圖17的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的頂視圖。圖19為圖16-18的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的局部頂視圖，其中可手動(dòng)致動(dòng)的驅(qū)動(dòng)齒輪處于未致動(dòng)位置。圖20為圖16-19的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的另一個(gè)局部頂視圖，其中可手動(dòng)致動(dòng)的驅(qū)動(dòng)齒輪處于初始致動(dòng)位置。圖21為圖16-20的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的另一個(gè)局部頂視圖，其中可手動(dòng)致動(dòng)的驅(qū)動(dòng)齒輪處于致動(dòng)位置。圖22為另一個(gè)外科工具實(shí)施例的后透視圖。圖23為圖22的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)正視圖。圖24為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭和端部執(zhí)行器的一部分的一個(gè)實(shí)施例的剖視圖。圖24A示出了圖24的軸組件和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭的一個(gè)實(shí)施例，其中示出了遠(yuǎn)側(cè)纜線部分和近側(cè)纜線部分之間的連接。圖25為圖24的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭和端部執(zhí)行器的一部分的一個(gè)實(shí)施例的分解組件視圖。圖26為圖25中所示的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭和端部執(zhí)行器部分的一個(gè)實(shí)施例的局部剖視透視圖。圖27為端部執(zhí)行器和驅(qū)動(dòng)軸組件實(shí)施例的局部透視圖。圖28為驅(qū)動(dòng)軸組件的一個(gè)實(shí)施例的局部側(cè)視圖。圖29為驅(qū)動(dòng)軸組件的一個(gè)實(shí)施例的透視圖。圖30為圖29的驅(qū)動(dòng)軸組件的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)視圖。圖31為復(fù)合驅(qū)動(dòng)軸組件的一個(gè)實(shí)施例的透視圖。圖32為圖31的復(fù)合驅(qū)動(dòng)軸組件的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)視圖。圖33為呈弓形或“撓曲”構(gòu)型的圖29和圖30的驅(qū)動(dòng)軸組件的一個(gè)實(shí)施例的另一個(gè)視圖。圖33A為呈弓形或“撓曲”構(gòu)型的驅(qū)動(dòng)軸組件的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)視圖。圖33B為呈弓形或“撓曲”構(gòu)型的另一個(gè)驅(qū)動(dòng)軸組件的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)視圖。圖34為另一個(gè)驅(qū)動(dòng)軸組件實(shí)施例的一部分的透視圖。圖35為圖34的驅(qū)動(dòng)軸組件實(shí)施例的頂視圖。圖36為處于弓形構(gòu)型的圖34和圖35的驅(qū)動(dòng)軸組件實(shí)施例的另一個(gè)透視圖。圖37為圖36中所示的驅(qū)動(dòng)軸組件實(shí)施例的頂視圖。圖38為另一個(gè)驅(qū)動(dòng)軸組件實(shí)施例的透視圖。圖39為處于弓形構(gòu)型的圖38的驅(qū)動(dòng)軸組件實(shí)施例的另一個(gè)透視圖。圖40為圖38和圖39的驅(qū)動(dòng)軸組件實(shí)施例的頂視圖。圖41為圖40的驅(qū)動(dòng)軸組件實(shí)施例的剖視圖。圖42為另一個(gè)驅(qū)動(dòng)軸組件實(shí)施例的局部剖視圖。圖43為圖42的驅(qū)動(dòng)軸組件實(shí)施例的另一個(gè)剖視圖。圖44為另一個(gè)驅(qū)動(dòng)軸組件實(shí)施例的一部分的另一個(gè)剖視圖。圖45為圖44的驅(qū)動(dòng)軸組件的一個(gè)實(shí)施例的另一個(gè)剖視圖。圖46為另一個(gè)外科工具實(shí)施例的透視圖。圖47為圖46的外科工具實(shí)施例的剖視透視圖。圖48為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的一部分的剖視透視圖。圖49為處于中間位置的圖48的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的剖視圖。圖50為處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置的圖48和圖49的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的另一個(gè)剖視圖。圖51為圖46-47的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的一部分的側(cè)正視圖，其中為清楚起見(jiàn)省略了其部分。圖52為圖46-47的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的一部分的后透視圖，其中為清楚起見(jiàn)省略了其部分。圖53為圖46-47的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的一部分的后正視圖，其中為清楚起見(jiàn)省略了其部分。圖54為圖46-47的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的一部分的前透視圖，其中為清楚起見(jiàn)省略了其部分。圖55為圖46-47的外科工具的實(shí)施例的一部分的側(cè)正視圖，其中為清楚起見(jiàn)省略了其部分。圖56為圖46-47的外科工具的示例反向系統(tǒng)實(shí)施例的分解組件視圖。圖57為圖56的反向系統(tǒng)的杠桿臂實(shí)施例的透視圖。圖58為圖56的反向系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的刀片回縮器按鈕的透視圖。圖59為圖46-47的外科工具實(shí)施例的一部分的透視圖，其中為清楚起見(jiàn)省略了其部分并且杠桿臂與反向齒輪處于可致動(dòng)接合位置。圖60為圖46-47的外科工具實(shí)施例的一部分的透視圖，其中為清楚起見(jiàn)省略了其部分并且杠桿臂處于未致動(dòng)位置。圖61為圖46-47的外科工具實(shí)施例的一部分的另一個(gè)透視圖，其中為清楚起見(jiàn)省略了其部分并且杠桿臂與反向齒輪處于可致動(dòng)接合位置。圖62為圖46-47的外科工具實(shí)施例的柄部組件部分的一部分的側(cè)正視圖，其中移位器按鈕組件運(yùn)動(dòng)到下述位置，當(dāng)驅(qū)動(dòng)軸組件被致動(dòng)時(shí)所述位置將導(dǎo)致端部執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)。圖63為圖46-47的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的柄部組件部分的一部分的另一個(gè)側(cè)正視圖，其中移位器按鈕組件運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)位置，當(dāng)驅(qū)動(dòng)軸組件被致動(dòng)時(shí)所述另一個(gè)位置將導(dǎo)致端部執(zhí)行器中的擊發(fā)構(gòu)件的擊發(fā)。圖64為多軸線關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)外科工具的實(shí)施例的透視圖。圖65為圖64所示的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的各種部件的分解透視圖。圖66為圖64所示的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的局部剖視透視圖，其中示出了接合用于致動(dòng)I型梁構(gòu)件的平移和端部執(zhí)行器的鉗口組件的閉合的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸。圖67為圖64中所示的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的剖視透視圖，其中示出了接合用于致動(dòng)I型梁構(gòu)件的平移和端部執(zhí)行器的鉗口組件的閉合的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸。圖68為圖64中所示的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的局部剖視透視圖，其中示出了接合用于致動(dòng)端部執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)的軸聯(lián)接件的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸。圖69為圖64中所示的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)面剖視圖，其中示出了處于打開(kāi)位置的端部執(zhí)行器的鉗口組件、處于近側(cè)回縮位置的I型梁構(gòu)件、以及接合用于致動(dòng)I型梁構(gòu)件的平移和端部執(zhí)行器的鉗口組件的閉合的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸。圖70為圖64中所示的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)面剖視圖，其中示出了處于閉合位置的端部執(zhí)行器的鉗口組件、處于遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)位置的I型梁構(gòu)件、以及接合用于致動(dòng)I型梁構(gòu)件的平移和端部執(zhí)行器的鉗口組件的打開(kāi)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸。圖71為圖64中所示的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)面剖視圖，其中示出了處于打開(kāi)位置的端部執(zhí)行器的鉗口組件、處于近側(cè)回縮位置的I型梁構(gòu)件、以及接合用于致動(dòng)端部執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)的軸聯(lián)接件的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸。圖72為圖64中所示的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)面剖視圖，其中示出了處于閉合位置的端部執(zhí)行器的鉗口組件、處于遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)位置的I型梁構(gòu)件、以及接合用于致動(dòng)端部執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)的軸聯(lián)接件的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸。圖73和圖74為圖64中所示的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)面剖視細(xì)部圖，其中示出I型梁構(gòu)件的凸輪表面與第一鉗口構(gòu)件的砧座表面接合以使第一鉗口構(gòu)件相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件在打開(kāi)位置和閉合位置之間運(yùn)動(dòng)。圖75為構(gòu)成多軸線關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)外科工具的實(shí)施例的部件的分解圖，所述多軸線關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)外科工具包括頭部鎖定機(jī)構(gòu)。圖76為圖75中所示的外科工具的頭部鎖定機(jī)構(gòu)的一個(gè)實(shí)施例的花鍵鎖部件的分解圖。圖77為圖75中所示的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)面剖視圖，其中示出了處于打開(kāi)位置的端部執(zhí)行器的鉗口組件、處于近側(cè)回縮位置的I型梁構(gòu)件、接合用于致動(dòng)I型梁構(gòu)件的平移和端部執(zhí)行器的鉗口組件的閉合的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸、以及阻止端部執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)的已接合花鍵鎖。圖78為圖75中所示的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)面剖視圖，其中示出了處于閉合位置的端部執(zhí)行器的鉗口組件、處于遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)位置的I型梁構(gòu)件、接合用于致動(dòng)I型梁構(gòu)件的平移和端部執(zhí)行器的鉗口組件的打開(kāi)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸、以及阻止端部執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)的已接合花鍵鎖。圖79為圖75中所示的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)面剖視圖，其中示出了處于打開(kāi)位置的端部執(zhí)行器的鉗口組件、處于近側(cè)回縮位置的I型梁構(gòu)件、接合用于致動(dòng)端部執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)的軸聯(lián)接件的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸、以及允許端部執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)的已脫離花鍵鎖。圖80為圖64中所示的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)面剖視圖，其中示出了處于閉合位置的端部執(zhí)行器的鉗口組件、處于遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)位置的I型梁構(gòu)件、接合用于致動(dòng)端部執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)的軸聯(lián)接件的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸、以及允許端部執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)的已脫離花鍵鎖。圖81為圖80中所示的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)面剖視細(xì)部圖。圖82為圖78中所示的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)面剖視細(xì)部圖。圖83為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的具有第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件的外科工具的剖視透視圖。圖84為圖83的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的閉合螺母的預(yù)期圖。圖85為圖83的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于至少部分地打開(kāi)位置，并且其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母可操作地脫離。圖86為圖83的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于至少部分地打開(kāi)位置，并且其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母可操作地接合。圖87為圖83的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于至少部分地閉合位置，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母可操作地接合，并且其中閉合螺母與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母可操作地脫離。圖88為圖83的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于至少部分地閉合位置，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母可操作地接合，并且其中I型梁構(gòu)件為至少部分地延伸的。圖89為圖83的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于至少部分地閉合位置，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母可操作地接合，并且其中I型梁構(gòu)件為至少部分地回縮的。圖90為圖83的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于至少部分地閉合位置，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母可操作地接合，并且其中I型梁構(gòu)件為至少部分地回縮的。圖91為圖83的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于至少部分地打開(kāi)位置，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母可操作地接合，并且其中閉合螺母與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母可操作地接合。圖92為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的具有第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件的外科工具的剖視透視圖。圖93為圖92的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于至少部分地打開(kāi)位置，并且其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸與端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼的花鍵聯(lián)接部分可操作地接合。圖94為圖92的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于至少部分地閉合位置，并且其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸與筒形凸輪的花鍵聯(lián)接部分可操作地接合。圖95為圖92的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于至少部分地閉合位置，并且其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸未與花鍵聯(lián)接部分中的任一部分可操作地接合。圖96為圖92的外科工具的一個(gè)實(shí)施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于至少部分地閉合位置，并且其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母的花鍵聯(lián)接部分可操作地接合。圖97示出了根據(jù)至少一個(gè)實(shí)施例的外科器械的端部執(zhí)行器和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭的透視圖，其中為示出目的一些部分被移除。圖98示出了根據(jù)至少一個(gè)實(shí)施例的能夠在圖97的端部執(zhí)行器和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭內(nèi)平移的驅(qū)動(dòng)軸的細(xì)部圖。圖99示出了根據(jù)至少一個(gè)另選的實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)軸的透視圖。圖100示出了圖99的驅(qū)動(dòng)軸的一個(gè)實(shí)施例的正視圖。圖101示出了以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)示出的圖99的驅(qū)動(dòng)軸的一個(gè)實(shí)施例的正視圖。圖102示出了根據(jù)至少一個(gè)另選的實(shí)施例的包括驅(qū)動(dòng)管以及圍繞驅(qū)動(dòng)管延伸的螺紋的驅(qū)動(dòng)軸組件的透視圖。圖103示出了圖102的驅(qū)動(dòng)軸組件的一個(gè)實(shí)施例的正視圖。圖104示出了根據(jù)至少一個(gè)實(shí)施例的包括驅(qū)動(dòng)管、圍繞驅(qū)動(dòng)管延伸的螺紋、和延伸穿過(guò)驅(qū)動(dòng)管的內(nèi)芯的驅(qū)動(dòng)軸組件的透視圖。圖105示出了圖104的驅(qū)動(dòng)軸組件的一個(gè)實(shí)施例的正視圖。圖106為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的具有第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件的外科工具的透視圖。圖107為圖106中所示的外科端部工具的第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件的一個(gè)實(shí)施例的遠(yuǎn)側(cè)部分的剖視圖。圖108為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和軸組件的透視圖。圖109為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器的鉗口構(gòu)件的預(yù)期圖。圖110為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的與軸組件脫離的外科執(zhí)行器的剖視圖。圖111為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的附接到軸組件的外科執(zhí)行器的剖視圖。圖112為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的多個(gè)可互換的外科端部執(zhí)行器的透視圖。圖113為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器的透視圖，其中包括鉗口構(gòu)件的剖視圖。圖114為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的與軸組件脫離的外科執(zhí)行器的剖視圖。圖115為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的附接到軸組件的外科執(zhí)行器的剖視圖。圖116為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的具有第一鉗口和第二鉗口的外科端部執(zhí)行器的透視圖。圖117為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的圖116中所示的外科端部執(zhí)行器的另一個(gè)透視圖，其中包括鉗口構(gòu)件的剖視透視圖。圖118為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器的第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件的剖視圖。圖119為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器的第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件的剖視圖。圖120為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器的第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件的透視圖。圖121為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器的鉗口構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)部分的預(yù)期圖。圖122為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的夾持部分的頂視圖。圖123為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的夾持部分的頂視圖。圖124為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的夾持部分的頂視圖。圖125為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的夾持部分的頂視圖。圖126為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的夾持部分的頂視圖。圖127為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的夾持部分的頂視圖。圖128為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的夾持部分的頂視圖。圖129為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的夾持部分的頂視圖。圖130為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的夾持部分的頂視圖。圖131為根據(jù)本文所述的某些實(shí)施例的夾持部分的頂視圖。圖132為端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例的透視圖，所述端部執(zhí)行器具有處于打開(kāi)位置的第一鉗口和第二鉗口構(gòu)件以及基本上沿鉗口構(gòu)件的整個(gè)長(zhǎng)度的成角度的組織接觸表面。圖133為圖132中所示的端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例的另一個(gè)透視圖，其中第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于閉合位置。圖134為圖133中所示的端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例的前視圖。圖135為圖134中所示的端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例的剖視圖。圖136為圖132中所示的端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)視圖。圖137為圖133中所示的端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)視圖。圖138為示出具有第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件的端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例的前視圖的示意圖，其中每個(gè)鉗口構(gòu)件具有兩個(gè)成相反角度的組織接觸表面。圖139為端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例的透視圖，所述端部執(zhí)行器具有處于打開(kāi)位置的第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件以及沿鉗口構(gòu)件的長(zhǎng)度的一部分的成角度的組織接觸表面。圖140為圖139中所示的端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例的另一個(gè)透視圖。圖141為端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例的透視圖，所述端部執(zhí)行器具有處于打開(kāi)位置的第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件、沿鉗口構(gòu)件的長(zhǎng)度的一部分的成角度的組織接觸表面、以及定位在第二鉗口構(gòu)件上的兩個(gè)成角度的組織接觸表面之間的電極。圖142為端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例的剖視圖，所述端部執(zhí)行器具有處于夾持鉗口構(gòu)件之間的組織的閉合位置的第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件，其中第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件具有相對(duì)的成角度的組織接觸表面。圖143為圖64-82的端部執(zhí)行器和軸組件的一個(gè)實(shí)施例的剖視圖，其中示出了旋轉(zhuǎn)電極組件的示例安裝。圖144為圖143的端部執(zhí)行器和軸組件的一個(gè)實(shí)施例的分解圖，其中示出了已被安裝的和分解的旋轉(zhuǎn)電極組件。圖145為圖143的端部執(zhí)行器和軸組件的一個(gè)實(shí)施例的剖視圖，其中示出了旋轉(zhuǎn)電極組件以及處于近側(cè)位置的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭。圖146為圖143的端部執(zhí)行器和軸組件的一個(gè)實(shí)施例的剖視圖，其中示出了旋轉(zhuǎn)電極組件以及處于遠(yuǎn)側(cè)位置的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭。圖147-148為圖143的端部執(zhí)行器和軸組件的一個(gè)實(shí)施例的剖視圖，其中外部接觸件的縱向長(zhǎng)度被選擇為使得旋轉(zhuǎn)連接器組件交替地產(chǎn)生和中斷由刷組件的縱向位置限制的電連接。圖149-150示出了圖143的端部執(zhí)行器和軸組件的一個(gè)實(shí)施例，其中示出了包括位于端部執(zhí)行器和軸組件之間的引線部分和連接器組件的構(gòu)型。圖151示出了端部執(zhí)行器和軸組件的一個(gè)實(shí)施例的剖視圖，其中示出了可使用旋轉(zhuǎn)連接器組件的另一個(gè)環(huán)境。圖152示出了圖83-91的端部執(zhí)行器和軸組件的一個(gè)實(shí)施例的剖視圖，其中示出了旋轉(zhuǎn)電極組件的另一個(gè)示例安裝。圖153示出了可與各種外科工具(包括本文所述的那些)一起使用的端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例。圖154示出了圖153的端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例，其中示出了鄰近端部執(zhí)行器的第二鉗口構(gòu)件的縱向通道的組織接觸部分。圖155示出了圖153的端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例，其中示出了沿第一鉗口構(gòu)件的中線的軸向橫截面，顯示鄰近第一鉗口構(gòu)件的縱向通道設(shè)置的組織接觸部分。圖156示出了處于打開(kāi)位置的圖153的端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例的透視圖。圖157示出了適于與圖153的端部執(zhí)行器一起使用的第二鉗口構(gòu)件的一個(gè)實(shí)施例的頂視圖。圖158示出了適于與圖153的端部執(zhí)行器一起使用的第一鉗口構(gòu)件的一個(gè)實(shí)施例的底視圖。圖159示出了處于閉合位置的圖153的端部執(zhí)行器的另一個(gè)實(shí)施例的前剖視圖。圖160-165示出了圖153的端部執(zhí)行器的各種實(shí)施例的側(cè)面剖視圖。圖166示出了適于與處于閉合位置的保持外科工具的圖153的端部執(zhí)行器一起使用的第二鉗口構(gòu)件的另一個(gè)實(shí)施例。圖167示出了適于與圖153的端部執(zhí)行器一起使用的第二鉗口構(gòu)件的一個(gè)實(shí)施例。圖168示出了適于與圖153的端部執(zhí)行器一起使用的第二鉗口構(gòu)件的另一個(gè)實(shí)施例。具體實(shí)施方式本專(zhuān)利申請(qǐng)的申請(qǐng)人還擁有與本專(zhuān)利同一日期提交的以下專(zhuān)利申請(qǐng)，這些專(zhuān)利申請(qǐng)各自的全部?jī)?nèi)容均以引用方式并入本文：1.名稱(chēng)為“FlexibleDriveMember”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)_____________(代理人案卷號(hào)END7131USNP/120135)。2.名稱(chēng)為“Multi-FunctionalPoweredSurgicalDevicewithExternalDissectionFeatures”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)_____________(代理人案卷號(hào)END7132USNP/120136)。3.名稱(chēng)為“CouplingArrangementsforAttachingSurgicalEndEffectorstoDriveSystemsTherefor”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)_____________(代理人案卷號(hào)END7133USNP/120137)。4.名稱(chēng)為“RotaryActuatableClosureArrangementforSurgicalEndEffector”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)_____________(代理人案卷號(hào)END7134USNP/120138)。5.名稱(chēng)為“InterchangeableEndEffectorCouplingArrangement”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)_____________(代理人案卷號(hào)END7136USNP/120140)。6.名稱(chēng)為“SurgicalEndEffectorJawandElectrodeConfigurations”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)_____________(代理人案卷號(hào)END7137USNP/120141)。7.名稱(chēng)為“Multi-AxisArticulatingandRotatingSurgicalTools”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)_____________(代理人案卷號(hào)END7138USNP/120142)。8.名稱(chēng)為“DifferentialLockingArrangementsforRotaryPoweredSurgicalInstruments”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)_____________(代理人案卷號(hào)END7139USNP/120143)。9.名稱(chēng)為“InterchangeableClipApplier”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)_____________(代理人案卷號(hào)END7140USNP/120144)。10.名稱(chēng)為“FiringSystemLockoutArrangementsforSurgicalInstruments”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)_____________(代理人案卷號(hào)END7141USNP/120145)。11.名稱(chēng)為“RotaryDriveShaftAssembliesforSurgicalInstrumentswithArticulatableEndEffectors”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)_____________(代理人案卷號(hào)END7142USNP/120146)。12.名稱(chēng)為“RotaryDriveArrangementsforSurgicalInstruments”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)_____________(代理人案卷號(hào)END7143USNP/120147)。13.名稱(chēng)為“RoboticallyPoweredSurgicalDeviceWithManually-ActuatableReversingSystem”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)_____________(代理人案卷號(hào)END7144USNP/120148)。14.名稱(chēng)為“ReplaceableClipCartridgeforaClipApplier”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)_____________(代理人案卷號(hào)END7145USNP/120149)。15.名稱(chēng)為“EmptyClipCartridgeLockout”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)_____________(代理人案卷號(hào)END7146USNP/120150)。16.名稱(chēng)為“SurgicalInstrumentSystemIncludingReplaceableEndEffectors”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)_____________(代理人案卷號(hào)END7147USNP/120151)。17.名稱(chēng)為“RotarySupportJointAssembliesforCouplingaFirstPortionofaSurgicalInstrumenttoaSecondPortionofaSurgicalInstrument”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)_____________(代理人案卷號(hào)END7148USNP/120152)。18.名稱(chēng)為“ElectrodeConnectionsforRotaryDrivenSurgicalTools”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)_____________(代理人案卷號(hào)END7149USNP/120153)。申請(qǐng)人還擁有以下專(zhuān)利申請(qǐng)，這些專(zhuān)利申請(qǐng)各自的全部?jī)?nèi)容均以引用方式并入本文：-名稱(chēng)為“SurgicalInstrumentWithWirelessCommunicationBetweenaControlUnitofaRoboticSystemandRemoteSensor”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,259，美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)號(hào)2011-0295270A1；-名稱(chēng)為“Robotically-ControlledDisposableMotorDrivenLoadingUnit”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,210，美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)號(hào)2011-0290855A1；-名稱(chēng)為“Robotically-ControlledEndoscopicAccessoryChannel”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,194，美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)號(hào)2011-0295242；-名稱(chēng)為“Robotically-ControlledMotorizedSurgicalInstrument”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,253，美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)號(hào)2011-0295269A1；-名稱(chēng)為“Robotically-ControlledSurgicalStaplingDevicesThatProduceFormedStaplesHavingDifferentLengths”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,278，美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)號(hào)2011-0290851A1；-名稱(chēng)為“Robotically-ControlledMotorizedCuttingandFasteningInstrument”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,190，美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)號(hào)2011-0288573A1-名稱(chēng)為“Robotically-ControlledShaftBasedRotaryDriveSystemsForSurgicalInstruments”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,223，美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)號(hào)2011-0290854A1；-名稱(chēng)為“Robotically-ControlledSurgicalInstrumentHavingRecordingCapabilities”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,263，美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)號(hào)2011-0295295A1；-名稱(chēng)為“Robotically-ControlledSurgicalInstrumentWithForceFeedbackCapabilities”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,272，美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)號(hào)2011-0290856A1；-名稱(chēng)為“Robotically-DrivenSurgicalInstrumentWithE-BeamDriver”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,246，美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)號(hào)2011-0290853A1；和-名稱(chēng)為“SurgicalStaplingInstrumentsWithRotatableStapleDeploymentArrangements”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241?，F(xiàn)在將描述某些示例實(shí)施例來(lái)提供對(duì)本文所公開(kāi)的裝置和方法的結(jié)構(gòu)、功能、制造和使用的原理的全面理解。這些示例實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)實(shí)例在附圖中示出。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)理解，本文具體描述和在附圖中示出的裝置和方法為非限制性的示例實(shí)施例，并且本發(fā)明的各種示例實(shí)施例的范圍僅由權(quán)利要求書(shū)限定。結(jié)合一個(gè)示例實(shí)施例而示出或描述的特征可與其他示例實(shí)施例的特征進(jìn)行組合。這種修改和變型旨在包括在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。圖1示出了結(jié)合圖2中所示類(lèi)型的從屬機(jī)械臂車(chē)20使用的主控制器12。主控制器12和從屬機(jī)械臂車(chē)20以及它們各自的部件和控制系統(tǒng)在本文中統(tǒng)稱(chēng)為機(jī)器人系統(tǒng)10。此類(lèi)系統(tǒng)和裝置的實(shí)例公開(kāi)于美國(guó)專(zhuān)利7,524,320中，所述專(zhuān)利以引用方式并入本文。因而，除了對(duì)理解本文所述的多種示例實(shí)施例可能必要的細(xì)節(jié)以外，本文將不詳細(xì)地描述此類(lèi)裝置的各種細(xì)節(jié)。眾所周知，主控制器12通常包括如下主控制器(在圖1中一般表示為14)：在外科醫(yī)生通過(guò)立體顯示器16觀察手術(shù)時(shí)，所述主控制器由外科醫(yī)生抓持并在空間中操控。主控制器12大體包括手動(dòng)輸入裝置，該手動(dòng)輸入裝置優(yōu)選地以多個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)并通常進(jìn)一步地具有用于致動(dòng)工具的可致動(dòng)的柄部(例如，用于閉合握緊鉗口、向電極施加電勢(shì)等)。如圖2中所示，機(jī)械臂車(chē)20能夠致動(dòng)多個(gè)外科工具，一般稱(chēng)為30。名稱(chēng)為“Multi-ComponentTelepresenceSystemandMethod”的美國(guó)專(zhuān)利6,132,368中公開(kāi)了使用主控制器和機(jī)械臂車(chē)布置的各種機(jī)器人外科系統(tǒng)和方法，該專(zhuān)利申請(qǐng)的全部公開(kāi)內(nèi)容以引用方式并入本文。如圖所示，機(jī)械臂車(chē)20包括基座22，在例示的實(shí)施例中，所述基座22支撐有三個(gè)外科工具30。外科工具30各自由一系列手動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)式連桿(一般稱(chēng)為裝置接頭32)和機(jī)器人操縱器34支撐。本文示出的這些結(jié)構(gòu)具有在機(jī)器人連桿的大部分之上延伸的護(hù)蓋。這些護(hù)蓋可以是任選的，并且可在尺寸上有所限制或完全被消除，以使用于操縱此類(lèi)裝置的伺服機(jī)構(gòu)遇到的慣性最小化、限制運(yùn)動(dòng)部件的體積以避免碰撞、并且限制車(chē)20的總重量。車(chē)20通常具有適于在手術(shù)室之間來(lái)搬運(yùn)車(chē)20的尺寸。車(chē)20能夠通常適于穿過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的手術(shù)室門(mén)并放置到標(biāo)準(zhǔn)的醫(yī)院電梯上。車(chē)20可優(yōu)選地具有重量并包括輪(或其他運(yùn)輸)系統(tǒng)，所述輪系統(tǒng)允許車(chē)20被單個(gè)維護(hù)人員定位在手術(shù)臺(tái)附近?，F(xiàn)在參見(jiàn)圖3，如圖所示的機(jī)器人操縱器34包括限制外科工具30的運(yùn)動(dòng)的連桿38。連桿38包括由旋轉(zhuǎn)接頭以平行四邊形布置方式聯(lián)接在一起的剛性連接件，使得外科工具30圍繞空間40中的某一點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，如在美國(guó)專(zhuān)利5,817,084中更充分地描述，所述專(zhuān)利的全部公開(kāi)內(nèi)容以引用方式并入本文。平行四邊形布置方式將旋轉(zhuǎn)限制為圍繞軸40a(有時(shí)稱(chēng)為俯仰軸)樞轉(zhuǎn)。支撐平行四邊形連桿的連接件樞轉(zhuǎn)地安裝到裝置接頭32(圖2)上，使得外科工具30進(jìn)一步圍繞軸40b(有時(shí)稱(chēng)為偏航軸)旋轉(zhuǎn)。俯仰軸40a和偏航軸40b在遠(yuǎn)程中心42處相交，所述遠(yuǎn)程中心沿外科工具30的軸44對(duì)齊。當(dāng)由操縱器50支撐時(shí)，外科工具30可具有另外的從動(dòng)自由度，包括外科工具30沿縱向工具軸線“LT-LT”的滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)外科工具30沿工具軸線LT-LT相對(duì)于操縱器50(箭頭40c)滑動(dòng)時(shí)，遠(yuǎn)程中心42相對(duì)于操縱器50的基座52保持固定。從而，使整個(gè)操縱器總體上運(yùn)動(dòng)以重新定位遠(yuǎn)程中心42。操縱器50的連桿54由一系列的馬達(dá)56驅(qū)動(dòng)。這些馬達(dá)響應(yīng)于來(lái)自控制系統(tǒng)的處理器的命令而主動(dòng)地運(yùn)動(dòng)連桿54。馬達(dá)56還用于操縱外科工具30。圖4中示出了可供選擇的裝置接頭結(jié)構(gòu)。在該實(shí)施例中，外科工具30由兩個(gè)組織操縱工具之間的可供選擇的操縱器結(jié)構(gòu)50'支撐。其他實(shí)施例可包括多種可供選擇的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，包括描述于名稱(chēng)為“AutomatedEndoscopeSystemForOptimalPositioning”的美國(guó)專(zhuān)利5,878,193中的那些，該專(zhuān)利的全部?jī)?nèi)容以引用方式并入本文。另外，雖然結(jié)合外科工具30和主控制器12之間的通信描述了機(jī)器人部件與機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器之間的數(shù)據(jù)通信，但類(lèi)似的通信可發(fā)生在操縱器、裝置接頭、內(nèi)窺鏡或其他圖像捕獲裝置等的電路與機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器之間，所述機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器用于部件兼容性確認(rèn)、部件類(lèi)型識(shí)別、部件校正(例如偏移等)通信、部件與機(jī)器人外科系統(tǒng)的聯(lián)接確認(rèn)等。極其適于與機(jī)器人系統(tǒng)10一起使用的外科工具100示于圖5-6中。圖5示出了外科工具100和電外科端部執(zhí)行器3000的另外的實(shí)施例。如在圖5中可見(jiàn)，外科工具100包括電外科端部執(zhí)行器3000。電外科端部執(zhí)行器3000可利用電能來(lái)處理和/或破壞組織。電外科端部執(zhí)行器3000通常包括第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件3008A、3008B，所述第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件可為直的(如圖6-10所示)或?yàn)閺澢?如本文所述的各種其他附圖所示)。鉗口構(gòu)件3008A、3008B之一或兩者通常包括用于向組織提供電外科能量的各種電極。外科工具100通常包括細(xì)長(zhǎng)軸組件200，所述細(xì)長(zhǎng)軸組件通過(guò)工具安裝部分(通常稱(chēng)為300)可操作地聯(lián)接到操縱器50。電外科工具(例如，包括電外科端部執(zhí)行器的外科工具，諸如工具100和端部執(zhí)行器3000)可在任何合適類(lèi)型的外科環(huán)境中使用，包括例如開(kāi)放式、腹腔鏡式、內(nèi)窺鏡式外科環(huán)境等。通常，電外科工具包括用于提供電流的一個(gè)或多個(gè)電極。電極可抵靠組織進(jìn)行定位和/或相對(duì)于組織進(jìn)行定位，使得電流可流過(guò)組織。電流可在組織中生成熱，這繼而導(dǎo)致在組織內(nèi)和/或在組織之間形成一個(gè)或多個(gè)止血密封。例如，由電流導(dǎo)致的組織加熱可至少部分地使組織內(nèi)的蛋白質(zhì)變性。此類(lèi)蛋白質(zhì)(諸如膠原)可例如變性為蛋白質(zhì)性混合物，其在蛋白質(zhì)復(fù)性時(shí)混合和熔合、或“焊接”在一起。當(dāng)所處理的區(qū)域隨時(shí)間推移而愈合時(shí)，這種生物“焊接”可通過(guò)身體的傷口愈合過(guò)程而被重新吸收。由電外科工具提供的電能可具有任何合適的形式，包括例如直流電或交流電。例如，電能可包括高頻交流電，諸如射頻或“RF”能量。RF能量可包括在300千赫(kHz)至1兆赫(MHz)的范圍內(nèi)的能量。當(dāng)施加到組織時(shí)，RF能量可導(dǎo)致離子振蕩或摩擦，由此增加組織的溫度。另外，RF能量可在受累組織和圍繞其的其他組織之間提供清晰的邊界，由此允許外科醫(yī)生以高精準(zhǔn)水平和高控制水平進(jìn)行操作。RF能量的低操作溫度使得外科醫(yī)生能夠移除、收縮、或塑造軟組織，同時(shí)密封血管。射頻能量尤其良好地適用于結(jié)締組織，所述結(jié)締組織主要由膠原構(gòu)成，并在接觸熱時(shí)收縮。在某些結(jié)構(gòu)中，一些雙極(例如，雙電極)電外科工具可包括相對(duì)的第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件，其中每個(gè)鉗口的面可包括電流通路和/或電極。在使用中，組織可被捕獲在鉗口表面之間，使得電流可在相對(duì)的鉗口構(gòu)件中的電極之間流動(dòng)，并流過(guò)位于電極之間的組織。此類(lèi)工具可能不得不凝固、密封或“焊接”多種類(lèi)型的組織，例如，具有含不規(guī)則或厚的纖維性?xún)?nèi)容物的壁的解剖結(jié)構(gòu)、成束的不同解剖結(jié)構(gòu)、顯著較厚的解剖結(jié)構(gòu)、和/或具有厚筋膜層的組織(諸如大直徑血管)。一些實(shí)施例可包括用以例如在施加電外科能量期間或之后切斷組織的刀片或切割刃。例如，尤其對(duì)于切割和密封大直徑血管而言，此類(lèi)應(yīng)用可能需要在處理后立即進(jìn)行高強(qiáng)度組織焊接。圖6為與發(fā)生器3002電連通的電外科工具100的一個(gè)實(shí)施例的透視圖。與發(fā)生器3002結(jié)合的電外科工具100能夠向患者的組織提供能量，例如，電能、超聲能、和/或熱能。在例示的實(shí)施例和功能類(lèi)似的實(shí)施例中，發(fā)生器3002經(jīng)由合適的傳輸介質(zhì)(諸如纜線3010)連接到電外科工具100。在一個(gè)實(shí)施例中，發(fā)生器3002聯(lián)接到控制器，例如控制單元3004。在各種實(shí)施例中，控制單元3004可與發(fā)生器3002整體形成或者可作為電聯(lián)接到發(fā)生器3002(以虛線顯示以示出該部分)的獨(dú)立的電路模塊或裝置而提供。盡管在本發(fā)明所公開(kāi)的實(shí)施例中，發(fā)生器3002被示為與電外科工具100分離，但在一個(gè)實(shí)施例中，發(fā)生器3002(和/或控制單元3004)可與電外科工具100整體形成，以形成一體的電外科系統(tǒng)。例如，在一些實(shí)施例中，發(fā)生器或等同電路可存在于工具安裝部分300內(nèi)和/或存在于合適的手動(dòng)實(shí)施例中的柄部?jī)?nèi)(如本文所述)。發(fā)生器3002可包括位于發(fā)生器3002控制臺(tái)的前面板上的輸入裝置3006。輸入裝置3006可包括生成適于對(duì)發(fā)生器3002的操作進(jìn)行程控的信號(hào)的任何合適裝置，例如鍵盤(pán)或輸入端口。在一個(gè)實(shí)施例中，可將第一鉗口構(gòu)件3008A和第二鉗口構(gòu)件3008B中的各種電極聯(lián)接到發(fā)生器3002。將工具安裝部分300連接到發(fā)生器3002的纜線3010可包括用于對(duì)電外科工具100的正(+)和負(fù)(-)電極施加電能的多種電導(dǎo)體。控制單元3004可用于啟動(dòng)發(fā)生器3002，所述發(fā)生器可用作電源。在各種實(shí)施例中，發(fā)生器3002可包括例如射頻源、超聲波源、直流電源、和/或任何其他合適類(lèi)型的電能源。在各種實(shí)施例中，外科工具100可包括至少一個(gè)供電導(dǎo)體3012和至少一個(gè)返回導(dǎo)體3014，其中電流可經(jīng)由供電導(dǎo)體3012供給到電外科工具100，并且其中電流可經(jīng)由返回導(dǎo)體3014流回到發(fā)生器3002。在各種實(shí)施例中，供電導(dǎo)體3012和返回導(dǎo)體3014可包括絕緣線和/或任何其他合適類(lèi)型的導(dǎo)體。在某些實(shí)施例中，如下文所述，供電導(dǎo)體3012和返回導(dǎo)體3014可容納在纜線3010內(nèi)和/或可包括纜線3010，所述纜線在或至少部分地在發(fā)生器3002和電外科工具100的端部執(zhí)行器3000之間延伸。在任何情況下，發(fā)生器3002能夠在供電導(dǎo)體3012和返回導(dǎo)體3014之間提供足夠的電壓差，使得可將足夠的電流供給到端部執(zhí)行器3000。電外科端部執(zhí)行器3000可適于捕獲和切斷組織并適于利用受控施加的能量(例如RF能量)來(lái)同時(shí)焊接所捕獲的組織。圖7示出了電外科端部執(zhí)行器300的一個(gè)實(shí)施例，其中鉗口構(gòu)件3008A、3008B打開(kāi)并且可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016處于近側(cè)回縮位置。圖8示出了電外科端部執(zhí)行器300的一個(gè)實(shí)施例，其中鉗口構(gòu)件3008A、3008B閉合并且可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016處于部分推進(jìn)的位置。在使用中，鉗口構(gòu)件3008A、3008B閉合，從而圍繞由可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016(或其遠(yuǎn)側(cè)部分)限定的縱向工具軸線LT-LT來(lái)捕獲或接合組織。第一鉗口構(gòu)件3008A和第二鉗口構(gòu)件3008B還可對(duì)組織施加壓縮。在一些實(shí)施例中，細(xì)長(zhǎng)軸200、以及第一鉗口構(gòu)件3008A和第二鉗口構(gòu)件3008B可相對(duì)于工具安裝部分300旋轉(zhuǎn)完整的360°角度，如箭頭3018所示(參見(jiàn)圖8)。第一鉗口構(gòu)件3008A和第二鉗口構(gòu)件3008B可各自包括分別沿其相應(yīng)的中間部分向外設(shè)置的細(xì)長(zhǎng)狹槽或通道3020A和3020B(圖7)。另外，第一鉗口構(gòu)件3008A和第二鉗口構(gòu)件3008B可各自具有組織夾持元件，諸如設(shè)置在第一鉗口構(gòu)件3008A和第二鉗口構(gòu)件3008B的內(nèi)部部分上的齒狀物3022。下鉗口構(gòu)件3008B可限定具有能量遞送表面或電極3024B的鉗口主體。例如，電極3024B可經(jīng)由供電導(dǎo)體3012與發(fā)生器3002電連通。位于上部第一鉗口構(gòu)件3008上的能量遞送表面3024A可提供電外科能量的返回路徑。例如，能量遞送表面3024A可與返回導(dǎo)體3014電連通。在例示的實(shí)施例和功能類(lèi)似的實(shí)施例中，外科工具100的其他導(dǎo)電部分(包括例如鉗口構(gòu)件3008A、3008B、軸200等)可形成返回路徑的全部或部分。電極的各種構(gòu)型和用于將能量遞送表面3024A、3024B聯(lián)接到導(dǎo)體3012、3014的各種構(gòu)型在本文中有所描述。另外，應(yīng)當(dāng)理解，供電電極3024B可提供在下鉗口構(gòu)件3008B上(如圖所示)或上鉗口構(gòu)件3008A上。可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016的遠(yuǎn)側(cè)平移和近側(cè)平移可用于打開(kāi)和閉合鉗口構(gòu)件3008A、3008B，并切斷保持在它們之間的組織。圖9為外科工具100的可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016的一個(gè)實(shí)施例的透視圖?？奢S向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016可包括一個(gè)或若干零件，但在任何情況下，可相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸200和/或鉗口構(gòu)件3008A、3008B進(jìn)行運(yùn)動(dòng)或平移。另外，在至少一個(gè)實(shí)施例中，可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016可由17-4沉淀硬化的不銹鋼制成?？奢S向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016的遠(yuǎn)側(cè)端部可包括能夠在鉗口構(gòu)件3008A和3008B中的通道3020AA和3020B內(nèi)滑動(dòng)的帶凸緣的“I”型梁?？奢S向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016可在通道3020A、3020B內(nèi)滑動(dòng)，以打開(kāi)和閉合第一鉗口構(gòu)件3008A和第二鉗口構(gòu)件3008B?？奢S向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016的遠(yuǎn)側(cè)端部還可包括上凸緣或“c”-形部分3016A以及下凸緣或“c”-形部分3016B。凸緣3016A和3016B分別限定用于接合第一鉗口構(gòu)件3008A和第二鉗口構(gòu)件3008B的向外表面的內(nèi)部凸輪表面3026A和3026B。鉗口構(gòu)件3008A和3008B的打開(kāi)-閉合可利用凸輪機(jī)構(gòu)對(duì)組織施加極高的壓縮力，所述凸輪機(jī)構(gòu)可包括可運(yùn)動(dòng)的“I型梁”、可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016和鉗口構(gòu)件3008A、3008B的向外表面3028A、3028B。更具體地講，現(xiàn)在參見(jiàn)圖7-9，總體而言，可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016的遠(yuǎn)側(cè)端部的內(nèi)部凸輪表面3026A和3026B可分別適于滑動(dòng)地接合第一鉗口構(gòu)件3008A和第二鉗口構(gòu)件3008B的第一向外表面3028A和第二向外表面3028B。第一鉗口構(gòu)件3008A內(nèi)的通道3020A和第二鉗口構(gòu)件3008B內(nèi)的通道3020B的尺寸可設(shè)定成并可被配置成適應(yīng)可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016的運(yùn)動(dòng)，所述可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件可包括組織切割元件3030，例如，包括尖銳的遠(yuǎn)側(cè)邊緣。例如，圖8示出了至少部分地推進(jìn)穿過(guò)通道3020A和3020B(圖7)的可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016的遠(yuǎn)側(cè)端部?？奢S向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016的推進(jìn)可將端部執(zhí)行器3000從圖7中所示的打開(kāi)構(gòu)型閉合。在圖8所示的閉合位置中，上部第一鉗口構(gòu)件3008A和下部第二鉗口構(gòu)件3008B限定第一鉗口構(gòu)件3008A的第一能量遞送表面3024A與第二鉗口構(gòu)件3008B的第二能量遞送表面3024B之間的間隙或尺寸D。在各種實(shí)施例中，尺寸D可等于約0005"至約0.040"，例如，在一些實(shí)施例中，在約0.001"至約0.010"之間。另外，第一能量遞送表面3024A和第二能量遞送表面3024B的邊緣可為圓形的以防止切開(kāi)組織。圖10為外科工具100的端部執(zhí)行器3000的一個(gè)實(shí)施例的剖視圖。下鉗口構(gòu)件3008B的接合或組織接觸表面3024B適于至少部分地通過(guò)導(dǎo)電-電阻性基質(zhì)(諸如可變電阻正溫度系數(shù)(PTC)主體，如下文更詳細(xì)地描述)向組織遞送能量。上鉗口構(gòu)件和下鉗口構(gòu)件3008A、3008B中的至少一個(gè)可承載能夠從發(fā)生器3002向所捕獲的組織遞送能量的至少一個(gè)電極3032。上鉗口構(gòu)件3008A的接合或組織接觸表面3024A可承載類(lèi)似的導(dǎo)電-電阻性基質(zhì)(即PTC材料)，或者在一些實(shí)施例中，此表面可為例如導(dǎo)電電極或絕緣層。作為另外一種選擇，鉗口構(gòu)件的接合表面可承載2001年10月22日提交的名稱(chēng)為“ELECTROSURGICALJAWSTRUCTUREFORCONTROLLEDENERGYDELIVERY”的美國(guó)專(zhuān)利6,773,409所公開(kāi)的能量遞送部件中的任何一個(gè)，該專(zhuān)利的全部公開(kāi)內(nèi)容以引用方式并入本文。第一能量遞送表面3024A和第二能量遞送表面3024B可各自與發(fā)生器3002電連通。第一能量遞送表面3024A和第二能量遞送表面3024B可能夠接觸組織并將適于密封或焊接組織的電外科能量遞送到捕獲的組織?？刂茊卧?004調(diào)節(jié)由電發(fā)生器3002遞送的電能，所述電發(fā)生器繼而向第一能量遞送表面3024A和第二能量遞送表面3024B遞送電外科能量?？梢匀魏魏线m的方式(例如，在機(jī)器人系統(tǒng)10致動(dòng)時(shí))啟動(dòng)能量遞送。在一個(gè)實(shí)施例中，可經(jīng)由腳踏開(kāi)關(guān)3034(圖6)通過(guò)發(fā)生器3002來(lái)對(duì)電外科工具100進(jìn)行供能。當(dāng)致動(dòng)時(shí)，腳踏開(kāi)關(guān)3034觸發(fā)發(fā)生器3002以例如將電能遞送到端部執(zhí)行器3000?？刂茊卧?004可在啟動(dòng)期間調(diào)節(jié)由發(fā)生器3002生成的功率。盡管腳踏開(kāi)關(guān)3034可適用于多種情況，但可利用其他合適類(lèi)型的開(kāi)關(guān)。如上所述，由電發(fā)生器3002遞送并且由控制單元3004調(diào)節(jié)或以其他方式控制的電外科能量可包括射頻(RF)能量，或其他合適形式的電能。另外，相對(duì)的第一能量遞送表面和第二能量遞送表面3024A和3024B之一或二者可承載與發(fā)生器3002和控制單元3004進(jìn)行電連通的可變電阻性正溫度系數(shù)(PTC)主體。有關(guān)電外科端部執(zhí)行器、鉗口閉合機(jī)構(gòu)和電外科能量遞送表面的另外的細(xì)節(jié)在以下的美國(guó)專(zhuān)利和已公布的專(zhuān)利申請(qǐng)中有所描述：美國(guó)專(zhuān)利號(hào)7,087,054；7,083,619；7,070,597；7,041,102；7,011,657；6,929,644；6,926,716；6,913,579；6,905,497；6,802,843；6,770,072；6,656,177；6,533,784；和6,500,176；以及美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)號(hào)2010/0036370和2009/0076506，這些專(zhuān)利和專(zhuān)利申請(qǐng)中的全部均全文以引用方式并入本文并形成本說(shuō)明書(shū)的一部分。在一個(gè)實(shí)施例中，發(fā)生器3002可被實(shí)現(xiàn)為電外科單元(ESU)，所述電外科單元能夠提供足以利用射頻(RF)能量來(lái)執(zhí)行雙極電外科手術(shù)的功率。在一個(gè)實(shí)施例中，ESU可為ERBEUSA公司(Marietta,Georgia)出售的雙極ERBEICC350。在一些實(shí)施例中，諸如對(duì)于雙極性電外科手術(shù)應(yīng)用而言，可利用具有有源電極和返回電極的外科工具，其中有源電極和返回電極可抵靠、鄰近待處理的組織來(lái)定位和/或與待處理的組織電連通，使得電流可從有源電極通過(guò)正溫度系數(shù)(PTC)主體并通過(guò)組織流到返回電極。因此，在各種實(shí)施例中，電外科系統(tǒng)150可包括供電路徑和返回路徑，其中正被處理的所捕獲組織完成或閉合電路。在一個(gè)實(shí)施例中，發(fā)生器3002可為單極性RFESU并且電外科工具100可包括其中集成一個(gè)或多個(gè)有源電極的單極性端部執(zhí)行器3000。對(duì)于此類(lèi)系統(tǒng)而言，發(fā)生器3002可需要位于遠(yuǎn)離操作位點(diǎn)的位置處與患者緊密接觸的返回墊，和/或其他合適的返回路徑。返回墊可通過(guò)纜線連接到發(fā)生器3002。在電外科工具100的操作期間，臨床醫(yī)生通常抓緊組織，對(duì)所捕獲的組織供應(yīng)能量以形成焊接或密封(例如，通過(guò)致動(dòng)按鈕214和/或踏板216)，然后驅(qū)動(dòng)位于可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016的遠(yuǎn)側(cè)端部處的組織切割元件3030穿過(guò)所捕獲的組織。根據(jù)各種實(shí)施例，可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016的軸向運(yùn)動(dòng)的平移可為有節(jié)奏的或以其他方式受控制的，以有助于以合適的行進(jìn)速率來(lái)驅(qū)動(dòng)可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016。通過(guò)控制行進(jìn)速率，所捕獲組織在經(jīng)切割元件3030切斷之前已被適當(dāng)?shù)睾凸δ苄缘孛芊獾目赡苄栽黾印，F(xiàn)在參見(jiàn)圖11-15中所示的實(shí)施例，工具安裝部分300包括工具安裝板304，所述工具安裝板可操作地支撐多個(gè)(圖15中示出4個(gè))可旋轉(zhuǎn)的主體部分、從動(dòng)盤(pán)或元件306，所述從動(dòng)盤(pán)或元件各自包括從從動(dòng)元件306的表面延伸的一對(duì)銷(xiāo)308。一個(gè)銷(xiāo)308比相同從動(dòng)元件306上的其他銷(xiāo)308更靠近每個(gè)從動(dòng)元件306的旋轉(zhuǎn)軸，這有助于確保從動(dòng)元件306的正向角對(duì)齊。接口302可包括能夠以安裝方式接合安裝板304的適配器部分310，如將在下文中進(jìn)一步描述。所示的適配器部分310包括電連接銷(xiāo)312陣列(圖13)，其可通過(guò)工具安裝部分300內(nèi)的電路板聯(lián)接到存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)。雖然在本文結(jié)合機(jī)械耦合元件、電耦合元件和磁耦合元件描述了接口302，但應(yīng)當(dāng)理解，在其他實(shí)施例中可使用多種遙測(cè)形式，包括紅外、電感耦合等。如圖11-14所示，適配器部分310大體包括工具側(cè)314和保持器側(cè)316。將多個(gè)可旋轉(zhuǎn)主體320安裝到浮動(dòng)板318，所述浮動(dòng)板相對(duì)于與適配器310的主表面垂直的周?chē)m配器結(jié)構(gòu)具有有限的運(yùn)動(dòng)范圍。當(dāng)沿工具安裝部分外殼側(cè)(未示出)的杠桿或其他閂鎖形成物致動(dòng)時(shí)，浮動(dòng)板318的軸向運(yùn)動(dòng)有助于使可旋轉(zhuǎn)主體320從工具安裝部分300脫離。其他實(shí)施例可采用其他機(jī)構(gòu)/結(jié)構(gòu)以用于將工具安裝部分300可釋放地聯(lián)接到適配器310。在圖11-15的實(shí)施例中，通過(guò)彈性徑向構(gòu)件將可旋轉(zhuǎn)主體320彈性地安裝到浮動(dòng)板318，所述彈性徑向構(gòu)件延伸到圍繞可旋轉(zhuǎn)主體320的周邊凹痕中?？尚D(zhuǎn)主體320可通過(guò)偏轉(zhuǎn)這些彈性結(jié)構(gòu)而相對(duì)于板318軸向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)設(shè)置在第一軸向位置(朝工具側(cè)314)時(shí)，可旋轉(zhuǎn)主體320可自由旋轉(zhuǎn)而沒(méi)有角度限制。然而，當(dāng)可旋轉(zhuǎn)主體320朝工具側(cè)314軸向運(yùn)動(dòng)時(shí)，突出部322(從可旋轉(zhuǎn)主體320徑向延伸)橫向接合位于浮動(dòng)板上的棘爪以便限制可旋轉(zhuǎn)主體320圍繞其軸線的角旋轉(zhuǎn)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)銷(xiāo)332將可旋轉(zhuǎn)主體320推動(dòng)至受限的旋轉(zhuǎn)位置直到銷(xiāo)332與開(kāi)口334’對(duì)齊(并滑動(dòng)到其中)時(shí)，可使用該受限的旋轉(zhuǎn)以協(xié)助可旋轉(zhuǎn)主體320與機(jī)器人系統(tǒng)10的對(duì)應(yīng)工具保持器部分330的驅(qū)動(dòng)銷(xiāo)332驅(qū)動(dòng)地接合。可旋轉(zhuǎn)主體320的工具側(cè)314上的開(kāi)口334和保持器側(cè)316上的開(kāi)口334’能夠使工具安裝部分300的從動(dòng)元件306(圖15)與工具保持器330的驅(qū)動(dòng)元件336準(zhǔn)確地對(duì)齊。如上關(guān)于從動(dòng)元件306的內(nèi)部和外部銷(xiāo)308所述，開(kāi)口304和304’位于距其各自的可旋轉(zhuǎn)主體306的旋轉(zhuǎn)軸線不同的距離處，以確保不與其預(yù)期的位置成180度對(duì)齊。另外，開(kāi)口304中的每一個(gè)可略微徑向細(xì)長(zhǎng)，以便適當(dāng)?shù)亟邮罩苓叿较蛏系匿N(xiāo)308。這允許銷(xiāo)308在開(kāi)口334和334’內(nèi)徑向滑動(dòng)并適應(yīng)工具100和工具保持器330之間的一些軸向偏差，同時(shí)使驅(qū)動(dòng)元件和從動(dòng)元件之間的任何角偏差和角側(cè)隙最小化。工具側(cè)314上的開(kāi)口334可與保持器側(cè)316上的開(kāi)口334’(以虛線示出)偏置約90度，如圖14中最清晰可見(jiàn)。在圖11-15的實(shí)施例中，電連接器銷(xiāo)340陣列位于適配器310的保持器側(cè)316上，并且適配器310的工具側(cè)314包括用于從工具安裝部分300接收銷(xiāo)陣列(未示出)的狹槽342(圖14)。除了在外科工具100和工具保持器330之間傳輸電信號(hào)之外，可通過(guò)適配器1240的電路板將這些電連接件中的至少一些聯(lián)接至適配器存儲(chǔ)器裝置344(圖13)。在圖11-15的實(shí)施例中，采用可拆卸的閂鎖布置346以將適配器310可釋放地附連到工具保持器330。如本文所用，術(shù)語(yǔ)“工具驅(qū)動(dòng)組件”在用于機(jī)器人系統(tǒng)10的上下文中時(shí)至少涵蓋適配器310和工具保持器330，并且其在圖11中已通常統(tǒng)稱(chēng)為110。如在圖11中可見(jiàn)，工具保持器330包括第一閂鎖銷(xiāo)布置337，所述第一閂鎖銷(xiāo)結(jié)構(gòu)的尺寸設(shè)定成接收在設(shè)置于適配器310中的相應(yīng)連接叉狹槽311中。此外，工具保持器330還具有第二閂鎖銷(xiāo)338，所述第二閂鎖銷(xiāo)的尺寸設(shè)定成保持在適配器310中的相應(yīng)閂鎖連接叉313中。參見(jiàn)圖11。閂鎖組件315被活動(dòng)地支撐在適配器310上并具有形成于其中的可從第一閂鎖位置(其中閂鎖銷(xiāo)338保持在其相應(yīng)的閂鎖連接叉313內(nèi))和未閂鎖位置(其中連接叉317與連接叉313對(duì)齊以使得第二閂鎖銷(xiāo)338可插入到閂鎖連接叉313中或從閂鎖連接叉313移除)偏置的一對(duì)閂鎖連接叉317。采用一個(gè)或多個(gè)彈簧(未示出)來(lái)將閂鎖組件偏置到閂鎖位置。適配器310的工具側(cè)314上的唇緣可滑動(dòng)地接收工具安裝外殼(未示出)的側(cè)向延伸突出部?，F(xiàn)在參見(jiàn)圖5和圖16-21，工具安裝部分300可操作地支撐多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以用于生成各種形式的控制運(yùn)動(dòng)，所述控制運(yùn)動(dòng)是操作聯(lián)接到細(xì)長(zhǎng)軸組件200的遠(yuǎn)側(cè)端部的特定類(lèi)型端部執(zhí)行器所必需的。如圖5和圖16-21所示，工具安裝部分300包括通常稱(chēng)為350的第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能夠接收來(lái)自機(jī)器人系統(tǒng)10的工具驅(qū)動(dòng)組件110的相應(yīng)的“第一”旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，并將第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成要施加到外科端部執(zhí)行器的第一旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)。在例示的實(shí)施例中，第一旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)被用于使細(xì)長(zhǎng)軸組件200(和外科端部執(zhí)行器3000)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。在圖5和圖16-18的實(shí)施例中，第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)350包括形成于(或附接到)細(xì)長(zhǎng)軸組件200的近側(cè)管段202的近側(cè)端部208上的管齒輪段354。近側(cè)管段202的近側(cè)端部208通過(guò)安裝在工具安裝板304上的向前的支撐支架352被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝部分300的工具安裝板304上。參見(jiàn)圖16。管齒輪段354以與第一旋轉(zhuǎn)齒輪組件360嚙合接合而被支撐，所述第一旋轉(zhuǎn)齒輪組件可操作地支撐在工具安裝板304上。如圖16所示，旋轉(zhuǎn)齒輪組件360包括第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪362，當(dāng)工具安裝部分300聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)組件110時(shí)，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板304的保持器側(cè)316上的從動(dòng)盤(pán)或元件306中的相應(yīng)第一者。參見(jiàn)圖15。旋轉(zhuǎn)齒輪組件360還包括被可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板304上的第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪364。第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪364與第二旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪366處于嚙合接合狀態(tài)，所述第二旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪繼而與管齒輪段354處于嚙合接合狀態(tài)。將來(lái)自機(jī)器人系統(tǒng)10的工具驅(qū)動(dòng)組件110的第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件306將由此引起旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪362的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪362的旋轉(zhuǎn)最終導(dǎo)致細(xì)長(zhǎng)軸組件200(和外科端部執(zhí)行器3000)圍繞縱向工具軸線LT-LT(圖5中由箭頭“R”表示)旋轉(zhuǎn)。應(yīng)當(dāng)理解，從工具驅(qū)動(dòng)組件110沿一個(gè)方向施加的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將導(dǎo)致細(xì)長(zhǎng)軸組件200和外科端部執(zhí)行器3000圍繞縱向工具軸線LT-LT在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)，并且沿相反方向施加的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將導(dǎo)致細(xì)長(zhǎng)軸組件200和外科端部執(zhí)行器3000在與第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)。在圖5和圖16-21的實(shí)施例中，工具安裝部分300還包括通常稱(chēng)為370的第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能夠接收來(lái)自機(jī)器人系統(tǒng)10的工具驅(qū)動(dòng)組件110的相應(yīng)的“第二”旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，并將第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成第二旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)以用于施加到外科端部執(zhí)行器。第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)370包括第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪372，當(dāng)工具安裝部分300聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)組件110時(shí)，所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板304的保持器側(cè)316上的從動(dòng)盤(pán)或元件306中的相應(yīng)第二者。參見(jiàn)圖15。第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)370還包括被可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板304上的第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪374。第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪374與軸齒輪376處于嚙合接合狀態(tài)，所述軸齒輪可運(yùn)動(dòng)地并且不可旋轉(zhuǎn)地安裝到近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380上。在此例示的實(shí)施例中，軸齒輪376通過(guò)一系列軸向鍵槽384不可旋轉(zhuǎn)地安裝到近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380上，所述軸向鍵槽使得軸齒輪376能夠在近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380上軸向地運(yùn)動(dòng)，同時(shí)與其不可旋轉(zhuǎn)地附連。近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致第二旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)被傳送到外科端部執(zhí)行器3000。圖5和圖16-21的實(shí)施例中的第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)370包括用于選擇性地軸向偏移近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380的移位系統(tǒng)390，從而將軸齒輪376運(yùn)動(dòng)成與第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪374嚙合接合以及與第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪374脫離嚙合接合。例如，如在圖16-18中可見(jiàn)，近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380被支撐在附接到工具安裝板304的第二支撐支架382內(nèi)，使得近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380可相對(duì)于第二支撐支架382軸向運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)。在至少一個(gè)形式中，移位系統(tǒng)390還包括被可滑動(dòng)地支撐在工具安裝板304上的移位器軛392。近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380被支撐在移位器軛392中并在其上具有一對(duì)襯圈386，使得移位器軛392在工具安裝板304的移位導(dǎo)致近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380的軸向運(yùn)動(dòng)。在至少一個(gè)形式中，移位系統(tǒng)390還包括與移位器軛392可操作地交接的移位器螺線管394。移位器螺線管394接收來(lái)自機(jī)器人控制器12的控制功率，使得當(dāng)移位器螺線管394被啟動(dòng)時(shí)移位器軛392沿遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。在例示的實(shí)施例中，軸彈簧396軸頸連接在軸齒輪376和第二支撐支架382之間的近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380上，以使軸齒輪376沿近側(cè)方向“PD”偏置并偏置成與第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪374嚙合接合。參見(jiàn)圖16、18和19。響應(yīng)于由機(jī)器人系統(tǒng)10生成的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)的第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪372的旋轉(zhuǎn)最終導(dǎo)致近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380和與其聯(lián)接的其他驅(qū)動(dòng)軸部件(驅(qū)動(dòng)軸組件388)圍繞縱向工具軸線LT-LT進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。應(yīng)當(dāng)理解，從工具驅(qū)動(dòng)組件110沿一個(gè)方向施加的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將導(dǎo)致近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380以及最終與其附接的其他驅(qū)動(dòng)軸部件在第一方向上的旋轉(zhuǎn)，并且沿相反方向施加的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將導(dǎo)致近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380在與第一方向相反的第二方向上的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)希望沿遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上移動(dòng)近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380時(shí)，如將在下文更詳細(xì)地描述，機(jī)器人控制器12啟動(dòng)移位器螺線管390以沿遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”移動(dòng)移位器軛392。在一些實(shí)施例中，移位器螺線管390可能夠使近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380在多于兩個(gè)縱向位置之間移位。例如，一些實(shí)施例(諸如本文相對(duì)于圖83-96所述的那些)可在多于兩個(gè)縱向位置來(lái)使用旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸(例如，被聯(lián)接到近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380)。圖22-23示出了另一個(gè)實(shí)施例，此實(shí)施例采用圖5和圖16-21中所示的實(shí)施例的相同部件，不同的是此實(shí)施例采用電池供電的馬達(dá)400以用于向近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380提供旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。此類(lèi)結(jié)構(gòu)使得工具安裝部分能夠生成較高的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)和扭矩，這在采用不同形式的端部執(zhí)行器時(shí)可為有利的。如在那些附圖中可見(jiàn)，馬達(dá)400通過(guò)支撐結(jié)構(gòu)402附接到工具安裝板304，使得聯(lián)接到馬達(dá)400的驅(qū)動(dòng)器齒輪404保持與軸齒輪376嚙合接合。在圖22-23的實(shí)施例中，支撐結(jié)構(gòu)402能夠可移除地接合形成于工具安裝板304中的閂鎖凹口303，所述閂鎖凹口被設(shè)計(jì)成在不使用馬達(dá)400時(shí)有利于將外殼構(gòu)件(未示出)附接到安裝板304。因此，為了使用馬達(dá)400，臨床醫(yī)生從工具安裝板304移除外殼，然后將支撐結(jié)構(gòu)的腿403插入到工具安裝板304中的閂鎖凹口303中。通過(guò)對(duì)馬達(dá)400供電使得近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380以及與其附接的其他驅(qū)動(dòng)軸部件圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。如圖所示，馬達(dá)400為電池供電的。然而，在此結(jié)構(gòu)中，馬達(dá)400與機(jī)器人控制器12交接，使得機(jī)器人系統(tǒng)10控制馬達(dá)400的啟動(dòng)。在另選的實(shí)施例中，馬達(dá)400可通過(guò)安裝在馬達(dá)400自身或工具安裝部分300上的通斷開(kāi)關(guān)(未示出)來(lái)手動(dòng)致動(dòng)。在其他實(shí)施例中，馬達(dá)400可接收來(lái)自機(jī)器人系統(tǒng)的電力和控制信號(hào)。圖5和圖16-21中所示的實(shí)施例包括可手動(dòng)致動(dòng)的反向系統(tǒng)(通常稱(chēng)為410)，以用于在馬達(dá)失效或到機(jī)器人系統(tǒng)的電力丟失或中斷的情況下將反向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)手動(dòng)地施加到近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380。例如，當(dāng)驅(qū)動(dòng)軸組件388被卡住或以其他方式被束縛以使得在僅有馬達(dá)電力的情況下將阻止驅(qū)動(dòng)軸部件的反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，此類(lèi)可手動(dòng)致動(dòng)的反向系統(tǒng)410還可為尤其有用的。在例示的實(shí)施例中，可機(jī)械致動(dòng)的反向系統(tǒng)410包括驅(qū)動(dòng)齒輪組件412，所述驅(qū)動(dòng)齒輪組件與第二旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪376能夠選擇性地接合，并可手動(dòng)地致動(dòng)以將反向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)施加到近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380。驅(qū)動(dòng)齒輪組件412包括可運(yùn)動(dòng)地安裝到工具安裝板304的反向齒輪414。反向齒輪414可旋轉(zhuǎn)地軸頸連接在樞軸416上，所述樞軸通過(guò)狹槽418可運(yùn)動(dòng)地安裝到工具安裝板304。參見(jiàn)圖17。在圖5和圖16-21的實(shí)施例中，可手動(dòng)致動(dòng)的反向系統(tǒng)410還包括可手動(dòng)致動(dòng)的驅(qū)動(dòng)齒輪420，所述可手動(dòng)致動(dòng)的驅(qū)動(dòng)齒輪包括具有形成于其上的弓形齒輪段424的主體部分422。主體部分422樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到工具安裝板304，以用于圍繞基本上垂直于工具安裝板304的致動(dòng)器軸線A-A(圖16)來(lái)選擇性地樞轉(zhuǎn)行進(jìn)。圖16-19示出了處于第一未致動(dòng)位置的可手動(dòng)致動(dòng)的反向系統(tǒng)410。在一個(gè)示例形式中，致動(dòng)器柄部部分426形成于或以其他方式附接到主體部分422上。致動(dòng)器柄部部分426相對(duì)于工具安裝板304設(shè)定尺寸，使得在柄部部分426和工具安裝板304之間建立少量的過(guò)盈以將柄部部分426保持在第一未致動(dòng)位置。然而，當(dāng)臨床醫(yī)生希望手動(dòng)地致動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪組件412時(shí)，臨床醫(yī)生可通過(guò)對(duì)柄部部分426施加樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來(lái)容易地克服過(guò)盈配合。另外如在圖16-19中可見(jiàn)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)齒輪組件412處于第一未致動(dòng)位置時(shí)，弓形齒輪段424不與反向齒輪414嚙合接合。當(dāng)臨床醫(yī)生希望對(duì)近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380施加反向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，臨床醫(yī)生開(kāi)始對(duì)驅(qū)動(dòng)齒輪420施加樞轉(zhuǎn)棘輪運(yùn)動(dòng)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)齒輪420開(kāi)始圍繞致動(dòng)軸線A-A樞轉(zhuǎn)時(shí)，主體422的一部分接觸反向齒輪414的一部分并沿遠(yuǎn)側(cè)方向DD使反向齒輪414軸向地運(yùn)動(dòng)，從而使驅(qū)動(dòng)軸齒輪376不與第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)370的第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪374嚙合接合。參見(jiàn)圖20。當(dāng)使驅(qū)動(dòng)齒輪420樞轉(zhuǎn)時(shí)，弓形齒輪段424與反向齒輪414嚙合接合。驅(qū)動(dòng)齒輪420的持續(xù)棘輪運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致將反向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)施加到驅(qū)動(dòng)軸齒輪376，并最終施加到近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380。臨床醫(yī)生可繼續(xù)使驅(qū)動(dòng)齒輪組件412按照完全釋放或撤回相關(guān)聯(lián)的端部執(zhí)行器部件所需的次數(shù)來(lái)多次進(jìn)行棘輪運(yùn)動(dòng)。一旦所需量的反向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)已施加到近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380，臨床醫(yī)生就使驅(qū)動(dòng)齒輪420返回到初始或未致動(dòng)位置，其中弓形齒輪段416不與驅(qū)動(dòng)軸齒輪376嚙合接合。當(dāng)處于此位置時(shí)，軸彈簧396再次將軸齒輪376偏置成與第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)370的第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪374嚙合接合。在使用中，臨床醫(yī)生可將控制命令輸入到機(jī)器人系統(tǒng)10的控制器或控制單元，所述機(jī)器人系統(tǒng)“機(jī)械地生成”輸出運(yùn)動(dòng)，所述輸出運(yùn)動(dòng)最終被傳送到第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)370的各種部件。如本文所用，術(shù)語(yǔ)“機(jī)械地生成”或“機(jī)械地生成的”是指通過(guò)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)馬達(dá)和其他電力驅(qū)動(dòng)部件進(jìn)行供電和控制所產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)。這些術(shù)語(yǔ)區(qū)別于術(shù)語(yǔ)“可手動(dòng)致動(dòng)的”或“手動(dòng)地生成的”，所述術(shù)語(yǔ)是指由臨床醫(yī)生采取的導(dǎo)致控制運(yùn)動(dòng)的動(dòng)作，所述控制運(yùn)動(dòng)獨(dú)立于通過(guò)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)馬達(dá)進(jìn)行供電所生成的那些運(yùn)動(dòng)而生成。沿第一方向施加到第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)械地生成的控制運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致將第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)施加到驅(qū)動(dòng)軸組件388。當(dāng)驅(qū)動(dòng)軸組件388沿第一旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，將可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016沿遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”從其在端部執(zhí)行器3000中的起始位置朝結(jié)束位置驅(qū)動(dòng)，例如，如本文相對(duì)于圖64-96所述。沿第二方向施加到第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)械地生成的控制運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致將第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)施加到驅(qū)動(dòng)軸組件388。當(dāng)驅(qū)動(dòng)軸組件388沿第二旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，將可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016沿近側(cè)方向“PD”從其在端部執(zhí)行器3000中的結(jié)束位置朝起始位置驅(qū)動(dòng)。當(dāng)臨床醫(yī)生希望將旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)手動(dòng)地施加到驅(qū)動(dòng)軸組件388時(shí)，驅(qū)動(dòng)軸組件388沿第二旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，由此使得擊發(fā)構(gòu)件(例如，可軸向平移的構(gòu)件3016)在端部執(zhí)行器中沿近側(cè)方向“PD”運(yùn)動(dòng)。包括相同部件的其他實(shí)施例被配置成使得手動(dòng)施加到驅(qū)動(dòng)軸組件的旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)可導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)軸組件沿第一旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，這可用于輔助機(jī)械地生成的控制運(yùn)動(dòng)以沿遠(yuǎn)側(cè)方向驅(qū)動(dòng)可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016。用于擊發(fā)、閉合和旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)軸組件可進(jìn)行手動(dòng)地致動(dòng)和偏移，由此允許端部執(zhí)行器釋放并從手術(shù)部位以及腹腔取出，甚至在馬達(dá)失效、機(jī)器人系統(tǒng)失去電力、或發(fā)生其他電力故障的情況下亦是如此。柄部部分426的致動(dòng)導(dǎo)致致動(dòng)力或控制力的手動(dòng)地生成，所述致動(dòng)力或控制力通過(guò)可手動(dòng)致動(dòng)的反向系統(tǒng)410的各種部件施加到驅(qū)動(dòng)軸組件388’。如果柄部部分426處于其未致動(dòng)狀態(tài)，則其偏置成不與反向齒輪414可致動(dòng)的接合。柄部部分426的開(kāi)始致動(dòng)將改變這種偏置。柄部426能夠按照完全釋放可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016和端部執(zhí)行器3000所需的次數(shù)來(lái)重復(fù)致動(dòng)多次。如圖5和圖16-21所示，工具安裝部分300包括第三驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)430，所述第三驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能夠接收來(lái)自機(jī)器人系統(tǒng)10的工具驅(qū)動(dòng)組件110的相應(yīng)的“第三”旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)并將該第三旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成第三旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)。第三驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)430包括第三驅(qū)動(dòng)滑輪432，當(dāng)工具安裝部分300聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)組件110時(shí)，所述第三驅(qū)動(dòng)滑輪聯(lián)接到工具安裝板304的保持器側(cè)316上的從動(dòng)盤(pán)或元件306中的相應(yīng)第三者。參見(jiàn)圖15。第三驅(qū)動(dòng)滑輪432能夠?qū)⒌谌D(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)(響應(yīng)于由機(jī)器人系統(tǒng)10施加到其上的相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng))施加到相應(yīng)的第三驅(qū)動(dòng)纜線434，所述第三驅(qū)動(dòng)纜線可用于將各種控制或操縱運(yùn)動(dòng)施加到可操作地聯(lián)接到軸組件200的端部執(zhí)行器。如在圖16-17中最具體可見(jiàn)，第三驅(qū)動(dòng)纜線434圍繞第三驅(qū)動(dòng)心軸組件436延伸。第三驅(qū)動(dòng)心軸組件436樞轉(zhuǎn)地安裝到工具安裝板304，并且第三拉伸彈簧438附接在第三驅(qū)動(dòng)心軸組件436和工具安裝板304之間，以在第三驅(qū)動(dòng)纜線434中保持所需拉伸量。如在附圖中可見(jiàn)，第三驅(qū)動(dòng)纜線434的纜線末端部分434A圍繞附接到工具安裝板304的滑輪組440的上部部分延伸，并且纜線末端部分434B圍繞滑輪組440上的滑車(chē)滑輪或支架442延伸。應(yīng)當(dāng)理解，從工具驅(qū)動(dòng)組件110沿一個(gè)方向施加的第三旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將導(dǎo)致第三驅(qū)動(dòng)滑輪432沿第一方向旋轉(zhuǎn)，并且導(dǎo)致纜線末端部分434A和434B沿相反方向運(yùn)動(dòng)以將控制運(yùn)動(dòng)施加到端部執(zhí)行器3000或細(xì)長(zhǎng)軸組件200，如將在下文更詳細(xì)地描述。即，當(dāng)?shù)谌?qū)動(dòng)滑輪432沿第一旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，纜線末端部分434A沿遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”運(yùn)動(dòng)并且纜線末端部分434B沿近側(cè)方向“PD”運(yùn)動(dòng)。第三驅(qū)動(dòng)滑輪432沿相反旋轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致纜線末端部分434A沿近側(cè)方向“PD”運(yùn)動(dòng)并且導(dǎo)致纜線末端部分434B沿遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”運(yùn)動(dòng)。圖5和圖16-21所示的工具安裝部分300包括第四驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)450，所述第四驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能夠接收來(lái)自機(jī)器人系統(tǒng)10的工具驅(qū)動(dòng)組件110的相應(yīng)的“第四”旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)并且將此第四旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成第四旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)。第四驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)450包括第四驅(qū)動(dòng)滑輪452，當(dāng)工具安裝部分300聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)組件110時(shí)，所述第四驅(qū)動(dòng)滑輪聯(lián)接到工具安裝板304的保持器側(cè)316上的從動(dòng)盤(pán)或元件306中的相應(yīng)第四者。參見(jiàn)圖15。第四驅(qū)動(dòng)滑輪452能夠?qū)⒌谒男D(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)(響應(yīng)于由機(jī)器人系統(tǒng)10施加到其上的相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng))施加到相應(yīng)的第四驅(qū)動(dòng)纜線454，所述第四驅(qū)動(dòng)纜線可用于將各種控制或操縱運(yùn)動(dòng)施加到可操作地聯(lián)接到軸組件200的端部執(zhí)行器。如在圖16-17中最具體可見(jiàn)，第四驅(qū)動(dòng)纜線454圍繞第四驅(qū)動(dòng)心軸組件456延伸。第四驅(qū)動(dòng)心軸組件456樞轉(zhuǎn)地安裝到工具安裝板304，并且第四拉伸彈簧458附接在第四驅(qū)動(dòng)心軸組件456和工具安裝板304之間，以保持第四驅(qū)動(dòng)纜線454中的所需拉伸量。第四驅(qū)動(dòng)纜線454的纜線末端部分454A圍繞附接到工具安裝板304的滑輪組440的底部部分延伸，并且纜線末端部分454B圍繞滑輪組440上的滑車(chē)滑輪或第四支架462延伸。應(yīng)當(dāng)理解，從工具驅(qū)動(dòng)組件110沿一個(gè)方向施加的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將導(dǎo)致第四驅(qū)動(dòng)滑輪452沿第一方向旋轉(zhuǎn)，并且導(dǎo)致纜線末端部分454A和454B沿相反方向運(yùn)動(dòng)，以將控制運(yùn)動(dòng)施加到端部執(zhí)行器或細(xì)長(zhǎng)軸組件200，如將在下文更詳細(xì)地描述。即，當(dāng)?shù)谒尿?qū)動(dòng)滑輪434沿第一旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，纜線末端部分454A沿遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”運(yùn)動(dòng)并且纜線末端部分454B沿近側(cè)方向“PD”運(yùn)動(dòng)。第四驅(qū)動(dòng)滑輪452沿相反旋轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致纜線末端部分454A沿近側(cè)方向“PD”運(yùn)動(dòng)并且導(dǎo)致纜線末端部分454B沿遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”運(yùn)動(dòng)。圖5-6所示的外科工具100包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭3500。在此實(shí)施例中，第三驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)430還可稱(chēng)為“第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)”并且第四驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)450在本文中可稱(chēng)為“第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)”。同樣，第三驅(qū)動(dòng)纜線434可稱(chēng)為“第一近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線”，并且第四驅(qū)動(dòng)纜線454在本文中可稱(chēng)為“第二近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線”。圖5和圖16-21中所示的實(shí)施例的工具安裝部分300包括通常稱(chēng)為470的第五驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述第五驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能夠軸向地移動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿組件490。驅(qū)動(dòng)桿組件490包括近側(cè)驅(qū)動(dòng)桿段492，所述近側(cè)驅(qū)動(dòng)桿段延伸穿過(guò)近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380和驅(qū)動(dòng)軸組件388。參見(jiàn)圖18。第五驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)470包括滑動(dòng)地支撐在工具安裝板304上的可運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軛472。近側(cè)驅(qū)動(dòng)桿段492被支撐在驅(qū)動(dòng)軛372中并在其上具有一對(duì)保持器球394，使得驅(qū)動(dòng)軛372在工具安裝板304上的偏移導(dǎo)致近側(cè)驅(qū)動(dòng)桿段492的軸向運(yùn)動(dòng)。在至少一個(gè)示例形式中，第五驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)370還包括與驅(qū)動(dòng)軛472可操作地交接的驅(qū)動(dòng)螺線管474。驅(qū)動(dòng)螺線管474接收來(lái)自機(jī)器人控制器12的控制功率。驅(qū)動(dòng)螺線管474沿第一方向的致動(dòng)將導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)桿組件490沿遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”運(yùn)動(dòng)，并且驅(qū)動(dòng)螺線管474沿第二方向的致動(dòng)將導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)桿組件490沿近側(cè)方向“PD”運(yùn)動(dòng)。如在圖5中可見(jiàn)，端部執(zhí)行器3000包括鉗口構(gòu)件，所述鉗口構(gòu)件可在將軸向閉合運(yùn)動(dòng)施加到閉合系統(tǒng)時(shí)在打開(kāi)和閉合位置之間運(yùn)動(dòng)。在圖5和圖16-21的例示的實(shí)施例中，采用第五驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)470來(lái)生成此類(lèi)閉合運(yùn)動(dòng)。因此，第五驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)470還可稱(chēng)為“閉合驅(qū)動(dòng)器”。圖5和圖16-21中所示的外科工具100包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭3500，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭分別與第三和第四驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)430、450配合以用于使端部執(zhí)行器3000圍繞縱向工具軸線“LT”進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭3500包括近側(cè)承窩管3502，所述近側(cè)承窩管被附接到遠(yuǎn)側(cè)外管部分231的遠(yuǎn)側(cè)端部233并且在其中限定近側(cè)球承窩3504。參見(jiàn)圖24。近側(cè)球構(gòu)件3506可運(yùn)動(dòng)地安置在近側(cè)球承窩3504內(nèi)。如在圖24中可見(jiàn)，近側(cè)球構(gòu)件3506具有中央驅(qū)動(dòng)通道3508，所述中央驅(qū)動(dòng)通道使得遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段3740能夠延伸穿過(guò)其中。此外，近側(cè)球構(gòu)件3506在其中具有四個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)通道3510，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)通道有利于遠(yuǎn)側(cè)纜線段444、445、446、447從其中穿過(guò)。在各種實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)纜線段444、445、446、447可例如分別直接或間接地聯(lián)接到近側(cè)纜線末端部分434A、434B、454A、454B，如圖24A所示。如在圖24中進(jìn)一步可見(jiàn)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭3500還包括中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段3512，所述中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段具有形成于其中的中間球承窩3514。中間球承窩3514能夠在其中可運(yùn)動(dòng)地支撐形成于端部執(zhí)行器連接器管3520上的端部執(zhí)行器球3522。遠(yuǎn)側(cè)纜線段444、445、446、447延伸穿過(guò)形成于端部執(zhí)行器球3522中的纜線通道3524，并通過(guò)接收在端部執(zhí)行器球3522中的相應(yīng)通道3528內(nèi)的凸耳3526附接到端部執(zhí)行器球3522?？刹捎闷渌浇咏Y(jié)構(gòu)以將遠(yuǎn)側(cè)纜線段444、445、446、447附接到端部執(zhí)行器球3522。獨(dú)特的和新型的旋轉(zhuǎn)支撐接頭組件(通常稱(chēng)為3540)示于圖25和圖26中。示出的旋轉(zhuǎn)支撐接頭組件3540包括大體上圓柱形形狀的端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼4010的連接器部分4012。第一環(huán)形座圈4014形成于圓柱形連接器部分4012的周邊。旋轉(zhuǎn)支撐接頭組件3540還包括形成于端部執(zhí)行器連接器管3520中的遠(yuǎn)側(cè)承窩部分3530，如圖25和26所示。遠(yuǎn)側(cè)承窩部分3530相對(duì)于圓柱形連接器部分4012設(shè)定尺寸，使得連接器部分4012可在承窩部分3530內(nèi)自由地旋轉(zhuǎn)。第二環(huán)形座圈3532形成于遠(yuǎn)側(cè)承窩部分3530的內(nèi)壁3531中。窗口3533被提供成穿過(guò)遠(yuǎn)側(cè)承窩3530，所述遠(yuǎn)側(cè)承窩與其中的第二環(huán)形座圈3532連通。另外如在圖25和26中可見(jiàn)，旋轉(zhuǎn)支撐接頭組件3540還包括環(huán)狀軸承3534。在各種示例實(shí)施例中，環(huán)狀軸承3534包括在其中具有切口3535的可塑性變形的基本上圓形的環(huán)。切口在環(huán)狀軸承3534中形成自由端3536、3537。如在圖25中可見(jiàn)，環(huán)狀軸承3534在其自然未偏置狀態(tài)下具有大體上環(huán)狀的形狀。為了將外科端部執(zhí)行器3000(例如，外科工具的第一部分)聯(lián)接到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭3500(例如，外科工具的第二部分)，將圓柱形連接器位置4012插入到遠(yuǎn)側(cè)承窩部分3530中，以使第二環(huán)形座圈3532與第一環(huán)形座圈4014基本上對(duì)準(zhǔn)。然后將環(huán)狀軸承的自由端3536、3537中的一個(gè)穿過(guò)端部執(zhí)行器連接器管3520的遠(yuǎn)側(cè)承窩部分3530中的窗口3533插入到已對(duì)準(zhǔn)的環(huán)形座圈4014、3532中。為了有利于容易的插入，窗口或開(kāi)口3533具有形成于其上的漸縮表面3538。參見(jiàn)圖25。將環(huán)狀軸承3534基本上旋轉(zhuǎn)到適當(dāng)位置，并且其一旦被安裝就不趨于退出窗口3533，因?yàn)槠溱呌谛纬蓤A或環(huán)。一旦環(huán)狀軸承3534已插入到對(duì)準(zhǔn)的環(huán)形座圈4014、3532中，端部執(zhí)行器連接器管3520就將可旋轉(zhuǎn)地附連到端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼4010的連接器部分4012。此類(lèi)結(jié)構(gòu)使得端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼4010能夠相對(duì)于端部執(zhí)行器連接器管3520圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。環(huán)狀軸承3534變成端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼4010隨后在其上旋轉(zhuǎn)的承載表面。任何側(cè)向負(fù)載均試圖使環(huán)狀軸承3534變形，所述環(huán)狀軸承由兩個(gè)聯(lián)鎖座圈4014、3532支撐和容納以防止環(huán)狀軸承3534受到損害。應(yīng)當(dāng)理解，此類(lèi)采用環(huán)狀軸承3534的簡(jiǎn)單且有效的接頭組件在可旋轉(zhuǎn)部分4010、3530之間形成高度潤(rùn)滑接口。如果組裝期間，自由端3536、3537中的一個(gè)允許通過(guò)窗口3533突出(參見(jiàn)例如圖26)，則可通過(guò)將環(huán)狀軸承構(gòu)件3532通過(guò)窗口3533拉出來(lái)拆卸旋轉(zhuǎn)支撐接頭組件3540。旋轉(zhuǎn)支撐接頭組件3540允許容易的組裝和制造，同時(shí)還提供良好的端部執(zhí)行器支撐件以及有利于其旋轉(zhuǎn)操縱。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭3500有利于端部執(zhí)行器3000圍繞縱向工具軸線LT進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。例如，當(dāng)希望使端部執(zhí)行器3000沿如圖5所示的第一方向“FD”進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)10可對(duì)第三驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)430進(jìn)行供電，使得第三驅(qū)動(dòng)心軸組件436(圖16-18)沿第一方向旋轉(zhuǎn)，從而沿近側(cè)方向“PD”拉動(dòng)近側(cè)纜線末端部分434A以及最終拉動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)纜線段444，并且釋放近側(cè)纜線末端部分434B和遠(yuǎn)側(cè)纜線段445，由此使端部執(zhí)行器球3522在承窩3514內(nèi)旋轉(zhuǎn)。同樣，為了使端部執(zhí)行器3000沿與第一方向FD相反的第二方向“SD”進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人系統(tǒng)10可對(duì)第三驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)430進(jìn)行供電，使得第三驅(qū)動(dòng)心軸組件436沿第二方向旋轉(zhuǎn)，從而沿近側(cè)方向“PD”方向拉動(dòng)近側(cè)纜線末端部分434B以及最終拉動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)纜線段445，并且釋放近側(cè)纜線末端部分434A和遠(yuǎn)側(cè)纜線段444，由此使端部執(zhí)行器球3522在承窩3514內(nèi)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)希望使端部執(zhí)行器3000沿如圖5所示的第三方向“TD”進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)10可對(duì)第四驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)450進(jìn)行供電，使得第四驅(qū)動(dòng)心軸組件456沿第三方向旋轉(zhuǎn)，從而沿近側(cè)方向“PD”拉動(dòng)近側(cè)纜線末端部分454A以及最終拉動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)纜線段446，并且釋放近側(cè)纜線末端部分454B和遠(yuǎn)側(cè)纜線段447，由此使端部執(zhí)行器球3522在承窩3514內(nèi)旋轉(zhuǎn)。同樣，為了使端部執(zhí)行器3000沿與第三方向TD相反的第四方向“FTH”進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人系統(tǒng)10可對(duì)第四驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)450進(jìn)行供電，使得第四驅(qū)動(dòng)心軸組件456沿第四方向旋轉(zhuǎn)，從而沿近側(cè)方向“PD”拉動(dòng)近側(cè)纜線末端部分454B以及最終拉動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)纜線段447，并且釋放近側(cè)纜線末端部分454A和遠(yuǎn)側(cè)纜線段446，由此使端部執(zhí)行器球3522在承窩3514內(nèi)旋轉(zhuǎn)。圖5和圖16-21中所示的端部執(zhí)行器實(shí)施例采用通過(guò)細(xì)長(zhǎng)軸組件從工具安裝部分300傳輸?shù)挠糜谥聞?dòng)的旋轉(zhuǎn)和縱向運(yùn)動(dòng)。用于將此類(lèi)旋轉(zhuǎn)和縱向運(yùn)動(dòng)(例如，扭轉(zhuǎn)、拉伸、和壓縮運(yùn)動(dòng))傳輸?shù)蕉瞬繄?zhí)行器的驅(qū)動(dòng)軸組件為相對(duì)柔韌的，以有利于端部執(zhí)行器圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。圖27-28示出了可結(jié)合圖5和圖16-21中所示的實(shí)施例使用的或可用于其他實(shí)施例中的另選的驅(qū)動(dòng)軸組件3600。在圖5所示的實(shí)施例中，近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380包括驅(qū)動(dòng)軸組件3600的一段，并且遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段3740類(lèi)似地包括驅(qū)動(dòng)軸組件3600的另一段。驅(qū)動(dòng)軸組件3600包括驅(qū)動(dòng)管3602，所述驅(qū)動(dòng)管具有在其中切割的一系列環(huán)形接頭段3604。在此例示的實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)管3602包括近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380的遠(yuǎn)側(cè)部分。例如，本文相對(duì)于圖27-45所述的軸組件3600、以及軸組件3600',3600"可為本文所述的各種旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸(例如，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680、1270、1382等)的部件和/或可機(jī)械聯(lián)接到本文所述的各種旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸。驅(qū)動(dòng)管3602包括中空金屬管(不銹鋼、鈦等)，所述中空金屬管具有形成于其中的一系列環(huán)形接頭段3604。環(huán)形接頭段3604包括多個(gè)松散聯(lián)鎖的燕尾形狀3606，所述燕尾形狀例如被激光切割到驅(qū)動(dòng)管3602中并用于促進(jìn)鄰接的接頭段3604之間的柔性運(yùn)動(dòng)。參見(jiàn)圖28。管材的此類(lèi)激光切割產(chǎn)生可用于壓縮、拉伸和扭轉(zhuǎn)的柔性中空驅(qū)動(dòng)管。此類(lèi)結(jié)構(gòu)采用通過(guò)“拼圖”構(gòu)型與相鄰部分聯(lián)鎖的全直徑切口。這些切口隨后沿中空驅(qū)動(dòng)管的長(zhǎng)度按照陣列來(lái)進(jìn)行復(fù)制，并且有時(shí)為“時(shí)控的”或旋轉(zhuǎn)的以改變拉伸或扭轉(zhuǎn)性能。圖29-33示出了包括多個(gè)激光切口形狀3606’的另選的示例微環(huán)形接頭段3604’，所述激光切口形狀大致類(lèi)似于松散聯(lián)鎖的、相對(duì)的“T”形狀和其中具有凹口部分的T-形狀。環(huán)形接頭段3604、3604’基本上包括多個(gè)微關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)扭轉(zhuǎn)接頭。即，每個(gè)接頭段3604、3604’均可傳輸扭矩同時(shí)有利于每個(gè)環(huán)形接頭段之間的相對(duì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。如圖29-30所示，驅(qū)動(dòng)管3602的遠(yuǎn)側(cè)端部3603上的接頭段3604D’具有遠(yuǎn)側(cè)安裝襯圈部3608D，所述遠(yuǎn)側(cè)安裝襯圈部有利于附接到其他驅(qū)動(dòng)部件，所述其他驅(qū)動(dòng)部件用于致動(dòng)端部執(zhí)行器或快速脫開(kāi)接頭的部分等，并且驅(qū)動(dòng)管3602的近側(cè)端部605上的接頭段3604P’具有近側(cè)安裝襯圈部3608P’，所述近側(cè)安裝襯圈部有利于附接到其他近側(cè)驅(qū)動(dòng)部件或快速脫開(kāi)接頭的部分?？赏ㄟ^(guò)增加激光切口中的間距來(lái)增加每個(gè)特定驅(qū)動(dòng)軸組件3600的接頭-接頭運(yùn)動(dòng)范圍。例如，為了確保接頭段3604’保持聯(lián)接在一起而不會(huì)顯著地降低驅(qū)動(dòng)管在所需運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的能力，采用第二約束構(gòu)件3610。在圖31-32所示的實(shí)施例中，第二約束構(gòu)件3610包括彈簧3612或其他螺旋盤(pán)繞構(gòu)件。在各種示例實(shí)施例中，彈簧3612的遠(yuǎn)側(cè)端部3614對(duì)應(yīng)于遠(yuǎn)側(cè)安裝襯圈部3608D并比彈簧3612的中央部分3616盤(pán)繞得更緊密。相似地，彈簧3612的近側(cè)端部618比彈簧3612的中央部分3616盤(pán)繞得更緊密。在其他實(shí)施例中，約束構(gòu)件3610以所需的節(jié)距被安裝在驅(qū)動(dòng)管3602上，使得約束構(gòu)件還充當(dāng)例如柔性驅(qū)動(dòng)螺紋以用于通過(guò)螺紋接合位于端部執(zhí)行器和/或控制系統(tǒng)上的其他螺紋控制部件。還應(yīng)理解，約束構(gòu)件可被安裝成具有可變節(jié)距，以在驅(qū)動(dòng)軸組件旋轉(zhuǎn)時(shí)實(shí)現(xiàn)所需旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)的傳輸。例如，約束構(gòu)件的可變節(jié)距布置方式可用于增強(qiáng)打開(kāi)/閉合和擊發(fā)運(yùn)動(dòng)，所述打開(kāi)/閉合和擊發(fā)運(yùn)動(dòng)將受益于來(lái)自相同旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的不同線性行程。在其他實(shí)施例中，例如，驅(qū)動(dòng)軸組件包括位于中空柔性驅(qū)動(dòng)軸上的可變節(jié)距螺紋，所述中空柔性驅(qū)動(dòng)軸可圍繞90度彎曲進(jìn)行推動(dòng)和牽拉。在其他實(shí)施例中，第二約束構(gòu)件包括圍繞驅(qū)動(dòng)管3602的外部或周邊施加的彈性體管或涂層3611，如圖33A所示。在另一個(gè)實(shí)施例中，例如，彈性體管或涂層3611’被安裝在形成于驅(qū)動(dòng)管3602內(nèi)的中空通道613中，如圖33B所示。此類(lèi)驅(qū)動(dòng)軸布置包括復(fù)合扭轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸，所述復(fù)合變形驅(qū)動(dòng)軸允許優(yōu)異的負(fù)載傳輸，同時(shí)有利于所需的軸向關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍。參見(jiàn)例如圖33和圖33A-33B。即，這些復(fù)合驅(qū)動(dòng)軸組件允許大的運(yùn)動(dòng)范圍，同時(shí)保持沿兩個(gè)方向傳輸扭矩的能力并且有利于通過(guò)其來(lái)傳輸拉伸和壓縮控制運(yùn)動(dòng)。此外，此類(lèi)驅(qū)動(dòng)軸布置的中空特性有利于其他控制部件從中穿過(guò)，同時(shí)提供改進(jìn)的拉伸負(fù)載。例如，一些其他實(shí)施例包括延伸穿過(guò)驅(qū)動(dòng)軸組件的柔性?xún)?nèi)部纜線，所述柔性?xún)?nèi)部纜線可有助于接頭段的對(duì)準(zhǔn)，同時(shí)有利于通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸組件來(lái)施加拉伸運(yùn)動(dòng)的能力。此外，此類(lèi)驅(qū)動(dòng)軸布置相對(duì)易于制造和組裝。圖34-37示出了驅(qū)動(dòng)軸組件3600’的段3620。此實(shí)施例包括從管材材料(例如，不銹鋼、鈦、聚合物等)激光切割出的接頭段3622、3624。接頭段3622、3624保持松散地附接在一起，因?yàn)榍锌?626為徑向的并且為一定程度地漸縮的。例如，凸耳部分3628中的每一個(gè)具有漸縮的外周邊部分3629，所述漸縮的外周邊部分被接收在具有漸縮的內(nèi)壁部分的承窩3630內(nèi)。參見(jiàn)例如圖35和37。因此，無(wú)需將接頭段3622、3624附接在一起的組件。如在附圖中可見(jiàn)，接頭段3622具有在其每個(gè)末端上切割的相對(duì)的樞轉(zhuǎn)凸耳部分3628，所述樞轉(zhuǎn)凸耳部分被樞轉(zhuǎn)地接收在形成于相鄰接頭段3624中的相應(yīng)承窩3630中。圖34-37示出了驅(qū)動(dòng)軸組件3600’的小段。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可貫穿驅(qū)動(dòng)軸組件的整個(gè)長(zhǎng)度來(lái)切割凸耳/承窩。即，接頭段3624可具有在其中切割的相對(duì)的承窩3630，以有利于與鄰接接頭段3622的聯(lián)接來(lái)使驅(qū)動(dòng)軸組件3600’的長(zhǎng)度完整。此外，接頭段3624具有在其中切割的成角度的末端部分3632，以有利于接頭段3624相對(duì)于接頭段3622的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，如圖36-37所示。在例示的實(shí)施例中，每個(gè)凸耳3628具有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)止擋部分3634，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)止擋部分適于接觸形成于接頭段3622中的對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)止擋件3636。參見(jiàn)圖36-圖37?？闪硗馀c段3620相同的其他實(shí)施例不具有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)止擋部分3634和止擋件3636。如上所述，可通過(guò)增加激光切口的間距來(lái)增加每個(gè)特定驅(qū)動(dòng)軸組件的接頭-接頭運(yùn)動(dòng)范圍。在此類(lèi)實(shí)施例中，為了確保接頭段3622、3624保持聯(lián)接在一起而不會(huì)顯著降低驅(qū)動(dòng)管在所需運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的能力，采用呈彈性體套管或涂層3640形式的第二約束構(gòu)件。其他實(shí)施例采用本文所述的其他形式的約束構(gòu)件以及它們的等同結(jié)構(gòu)。如在圖34中可見(jiàn)，接頭段3622、3624能夠圍繞由樞轉(zhuǎn)凸耳3628和對(duì)應(yīng)的承窩3630限定的樞轉(zhuǎn)軸線“PA-PA”樞轉(zhuǎn)。為了獲得擴(kuò)大的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍，驅(qū)動(dòng)軸組件3600’可圍繞工具軸線TL-TL旋轉(zhuǎn)同時(shí)圍繞樞轉(zhuǎn)軸線PA-PA旋轉(zhuǎn)。圖38-43示出了另一個(gè)驅(qū)動(dòng)軸組件3600”的段3640。驅(qū)動(dòng)軸組件3600”包括多段驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述多段驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括形成柔性中空驅(qū)動(dòng)管3602”的互連的接頭段3642。接頭段3642包括球式連接器部分3644和承窩部分3648。每個(gè)接頭段3642可通過(guò)例如金屬注塑成型“MIM”制成并且可由17-4、17-7、420不銹鋼制成。其他實(shí)施例可由300或400系列不銹鋼、6065或7071鋁或鈦加工制成。其他實(shí)施例可由例如塑料填充或未填充的尼龍、聚酰亞胺、ABS、聚碳酸酯或聚乙烯模塑而成。如在附圖中可見(jiàn)，球式連接器3644為六邊形形狀的。即，球式連接器3644具有形成于其上的六個(gè)弓形表面3646并適于被可旋轉(zhuǎn)地接收在類(lèi)似形狀的承窩3650中。每個(gè)承窩3650具有由六個(gè)平坦表面3654形成的六邊形外部部分3652和徑向成形的內(nèi)部部分3656。參見(jiàn)圖41。每個(gè)接頭段3642具有相同的結(jié)構(gòu)，不同的是形成驅(qū)動(dòng)軸組件3600的遠(yuǎn)側(cè)端部和近側(cè)端部的最后的接頭段的承窩部分能夠與對(duì)應(yīng)的控制部件可操作地配合。每個(gè)球式連接器3644在其中具有中空通道3645，所述中空通道配合以形成穿過(guò)中空柔性驅(qū)動(dòng)管3602”的中空通道3603。如在圖42和43中可見(jiàn)，互連的接頭段3642容納在約束構(gòu)件3660內(nèi)，所述約束構(gòu)件包括由例如柔性聚合物材料制成的管或套管。圖44示出了延伸穿過(guò)互連的接頭段3642的柔性?xún)?nèi)芯構(gòu)件3662。內(nèi)芯構(gòu)件3662包括由聚合物材料制成的實(shí)心構(gòu)件或由柔性聚合物材料制成的中空管或套管。圖45示出了另一個(gè)實(shí)施例，其中約束構(gòu)件3660和內(nèi)芯構(gòu)件3662均被采用。驅(qū)動(dòng)軸組件3600”有利于將旋轉(zhuǎn)和平移運(yùn)動(dòng)傳輸穿過(guò)可變半徑的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭。驅(qū)動(dòng)軸組件3600”的中空特性為額外的控制部件或拉伸元件(例如，柔性電纜)提供空間，以有利于拉伸和壓縮負(fù)載傳輸。然而，在其他實(shí)施例中，接頭段3624不提供穿過(guò)驅(qū)動(dòng)軸組件的中空通道。在此類(lèi)實(shí)施例中，例如，球式連接器部分為實(shí)心的。經(jīng)由六邊形表面的邊緣來(lái)平移旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。較嚴(yán)格的容差可允許更大的負(fù)載容量。利用穿過(guò)驅(qū)動(dòng)軸組件3600”的中心線的纜線或其他拉伸元件，整個(gè)驅(qū)動(dòng)軸組件3600”可被旋轉(zhuǎn)彎曲、推動(dòng)、以及牽拉，而不限制運(yùn)動(dòng)范圍。例如，驅(qū)動(dòng)軸組件3600”可形成弓形驅(qū)動(dòng)路徑、直線驅(qū)動(dòng)路徑、螺線型驅(qū)動(dòng)路徑等。盡管本文所述的各種示例實(shí)施例能夠與機(jī)器人系統(tǒng)可操作地交接并且至少部分地由機(jī)器人系統(tǒng)致動(dòng)，但本文所述的各種端部執(zhí)行器和細(xì)長(zhǎng)軸均可有效地結(jié)合手持式工具來(lái)使用。例如，圖46-47示出了手持式外科工具2400，所述手持式外科工具可使用上文所述的各種部件和系統(tǒng)來(lái)可操作地致動(dòng)與其聯(lián)接的電外科端部執(zhí)行器3000。應(yīng)當(dāng)理解，手持式外科工具2400可包含發(fā)生器和/或電連接到發(fā)生器，諸如發(fā)生器3002，以用于生成電外科驅(qū)動(dòng)信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)端部執(zhí)行器300。在圖46-47所示的示例實(shí)施例中，采用快速脫開(kāi)接頭2210來(lái)將端部執(zhí)行器3000聯(lián)接到細(xì)長(zhǎng)軸組件2402。例如，快速脫開(kāi)接頭2210可操作以按照本文參考圖106-115所述的方式來(lái)移除端部執(zhí)行器3000。為了有利于端部執(zhí)行器3000圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭3500進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，細(xì)長(zhǎng)軸組件2402的近側(cè)部分包括示例的可手動(dòng)致動(dòng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置2410。現(xiàn)在參見(jiàn)圖48-50，在至少一個(gè)示例形式中，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置2410包括四個(gè)可軸向運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)滑塊，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)滑塊被可運(yùn)動(dòng)地軸頸連接在位于近側(cè)外管段2214和近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380’之間的近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380’上。例如，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線段434A’附接到第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)滑塊2420，所述第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)滑塊具有從其突起的第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)器桿2422。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線段434B’附接到與第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)滑塊2420在直徑上對(duì)置的第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)滑塊2430。第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)滑塊2430具有從其突起的第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)器桿2432。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線段454A’附接到第三關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)滑塊2440，所述第三關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)滑塊具有從其突起的第三關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)器桿2442。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線段454B’附接到與第三關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)滑塊2440在直徑上對(duì)置的第四關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)滑塊2450。第四關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)器桿2452從第四關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)滑塊2450突起。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)器桿2422、2432、2442、2452有利于通過(guò)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)環(huán)組件2460來(lái)將控制運(yùn)動(dòng)分別施加到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)滑塊2420、2430、2440、2450。如在圖48中可見(jiàn)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)器桿2422、2432、2442、2452可運(yùn)動(dòng)地穿過(guò)安裝球2470，所述安裝球被軸頸連接在近側(cè)外管段2404上。在至少一個(gè)實(shí)施例中，安裝球2470可以由適當(dāng)?shù)木o固件結(jié)構(gòu)(例如，焊接件、粘合劑、螺桿等)附接到一起的段而制造。如圖50所示，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)器桿2422和2432延伸穿過(guò)近側(cè)外管段2404中的狹槽2472和安裝球2470中的狹槽2474，以使得關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)滑塊2420、2430能夠相對(duì)其進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)。盡管未示出，但關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)器桿2442、2452延伸穿過(guò)近側(cè)外管段2404和安裝球2470中的類(lèi)似狹槽2472、2474。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)器桿2422、2432、2442、2452中的每一個(gè)從安裝球2470中的對(duì)應(yīng)狹槽2474伸出，以被可操作地接收在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)環(huán)組件2460中的對(duì)應(yīng)安裝承窩2466內(nèi)。參見(jiàn)圖49。在至少一個(gè)示例形式中，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)環(huán)組件2460由一對(duì)環(huán)段2480、2490制成，所述一對(duì)環(huán)段通過(guò)例如焊接、粘合劑、按扣特征結(jié)構(gòu)、螺桿等接合在一起以形成關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)環(huán)組件2460。環(huán)段2480、2490配合以形成安裝承窩2466。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)器桿中的每一個(gè)均具有在其上形成的安裝球2468，所述安裝球各自適于被可運(yùn)動(dòng)地接收在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)環(huán)組件2460中的對(duì)應(yīng)安裝承窩2466內(nèi)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置2410的各種示例實(shí)施例還可包括示例鎖定系統(tǒng)2486，所述鎖定系統(tǒng)能夠?qū)㈥P(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)環(huán)組件2460保持在致動(dòng)位置。在至少一個(gè)示例形式中，鎖定系統(tǒng)2486包括形成在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)環(huán)組件2460上的多個(gè)鎖定翼片。例如，環(huán)段2480、2490可由略呈柔性的聚合物或橡膠材料制成。環(huán)段2480具有在其中形成的一系列柔性近側(cè)鎖定翼片2488，并且環(huán)段2490具有在其中形成的一系列柔性遠(yuǎn)側(cè)鎖定翼片2498。每個(gè)鎖定翼片2388具有在其上形成的至少一個(gè)鎖定棘爪2389，并且每個(gè)鎖定翼片2398在其上具有至少一個(gè)鎖定棘爪2399。鎖定棘爪2389、2399可用于建立與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)球所需的鎖定摩擦量，以便將關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)球保持就位。在其他示例實(shí)施例中，鎖定棘爪2389、2390能夠配合地接合形成于安裝球2470的外周邊中的各種鎖定凹坑?？蓞⒄?qǐng)D49和50來(lái)理解關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置2410的操作。圖49示出了處于非關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置2410。在圖50中，臨床醫(yī)生已手動(dòng)地傾斜關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)環(huán)組件2460，以使得關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)滑塊2420沿遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”軸向地運(yùn)動(dòng)，從而朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線段434A’。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)環(huán)組件2460的此類(lèi)運(yùn)動(dòng)還導(dǎo)致關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)滑塊2430沿近側(cè)方向的軸向運(yùn)動(dòng)，所述軸向運(yùn)動(dòng)最終沿近側(cè)方向牽拉關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線434B。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線段434A’、434B’的此類(lèi)推動(dòng)與牽拉將導(dǎo)致端部執(zhí)行器3000相對(duì)于縱向工具軸線“LT-LT”以上文所述的方式進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。為了反轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方向，臨床醫(yī)生僅反轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)環(huán)組件2460的取向，從而使得關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)滑塊2430沿遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”運(yùn)動(dòng)并且使得關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)滑塊2420沿近側(cè)方向“PD”運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)環(huán)組件2460可被類(lèi)似地致動(dòng)以將所需的推動(dòng)和牽拉運(yùn)動(dòng)施加到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線段454A’、454B’。鎖定棘爪2389、2399與安裝球的外周邊之間所產(chǎn)生的摩擦用于在端部執(zhí)行器3000已被關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到所需位置之后將關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置2410保持就位。在另選的示例實(shí)施例中，當(dāng)鎖定棘爪2389、2399被定位成便于接收在安裝球的對(duì)應(yīng)鎖定凹坑中時(shí)，安裝球?qū)⒈槐３志臀?。在例示的示例?shí)施例和其他實(shí)施例中，細(xì)長(zhǎng)軸組件2402與柄部組件2500可操作地交接。柄部組件2500的示例實(shí)施例包括一對(duì)柄部外殼段2502、2504，所述一對(duì)柄部外殼段被聯(lián)接在一起以形成用于各種驅(qū)動(dòng)部件和系統(tǒng)的外殼，如將在下文中進(jìn)一步地描述。參見(jiàn)例如圖46。柄部外殼段2502、2504可通過(guò)螺桿、按扣特征結(jié)構(gòu)、粘合劑等聯(lián)接在一起。當(dāng)聯(lián)接在一起時(shí)，柄部段2502、2504可形成包括手握式握把部2506的柄部組件2500。為了有利于端部執(zhí)行器3000圍繞縱向工具軸線“LT＝LT”的選擇性旋轉(zhuǎn)，細(xì)長(zhǎng)軸組件2402可與第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)交接，通常稱(chēng)為2510。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2510包括可手動(dòng)致動(dòng)的旋轉(zhuǎn)噴嘴2512，所述可手動(dòng)致動(dòng)的旋轉(zhuǎn)噴嘴被可旋轉(zhuǎn)地支撐在柄部組件2500上，使得其可相對(duì)于柄部組件旋轉(zhuǎn)以及可在鎖定位置和解鎖位置之間軸向地運(yùn)動(dòng)。外科工具2400可包括閉合系統(tǒng)3670。閉合系統(tǒng)3670可用于一些實(shí)施例中，以在細(xì)長(zhǎng)軸組件2402和端部執(zhí)行器3000中產(chǎn)生遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)運(yùn)動(dòng)。例如，在一些實(shí)施例中，閉合系統(tǒng)3670可驅(qū)動(dòng)可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件，諸如3016。例如，閉合系統(tǒng)3670可用于平移可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016，而非本文相對(duì)于圖64-82、83-91和92-96所述的各種旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸。在此示例實(shí)施例中，閉合系統(tǒng)3670由閉合觸發(fā)器2530來(lái)致動(dòng)，所述閉合觸發(fā)器被樞轉(zhuǎn)地安裝到柄部框架組件2520，所述柄部框架組件被支撐在柄部外殼段2502、2504內(nèi)。閉合觸發(fā)器2530包括致動(dòng)部分2532，所述致動(dòng)部分被樞轉(zhuǎn)地安裝到樞轉(zhuǎn)銷(xiāo)2531上，所述樞轉(zhuǎn)銷(xiāo)被支撐在柄部框架組件2520內(nèi)。參見(jiàn)圖51。此類(lèi)示例結(jié)構(gòu)有利于朝柄部組件2500的手握式握把部2506以及遠(yuǎn)離其樞轉(zhuǎn)行進(jìn)。如在圖51中可見(jiàn)，閉合觸發(fā)器2530包括閉合聯(lián)接件2534，所述閉合聯(lián)接件通過(guò)閉合線2535連接到第一樞轉(zhuǎn)連接件和齒輪組件3695。因此，通過(guò)將閉合觸發(fā)器2530朝柄部組件2500的手握式握把部2506樞轉(zhuǎn)到致動(dòng)位置，閉合聯(lián)接件2534和閉合線2535使得第一樞轉(zhuǎn)連接件和齒輪組件3695沿遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”運(yùn)動(dòng)，以導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)通過(guò)軸并且在一些實(shí)施例中到達(dá)端部執(zhí)行器。外科工具2400還可包括閉合觸發(fā)器鎖定系統(tǒng)2536，以將閉合觸發(fā)器保持在致動(dòng)位置。在至少一個(gè)示例形式中，閉合觸發(fā)器鎖定系統(tǒng)2536包括樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到柄部框架組件2520的閉合鎖定構(gòu)件2538。如在圖52和53中可見(jiàn)，閉合鎖定構(gòu)件2538具有在其上形成的鎖定臂2539，所述鎖定臂能夠在閉合觸發(fā)器2530朝手握式握把部2506致動(dòng)時(shí)騎跨在閉合聯(lián)接件2532的弓形的部分2537上。當(dāng)閉合觸發(fā)器2530已被樞轉(zhuǎn)到完全致動(dòng)位置時(shí)，鎖定臂2539下降到閉合聯(lián)接件2532的端部后并防止閉合觸發(fā)器2530返回到其未致動(dòng)位置。因此，通過(guò)軸組件平移到端部執(zhí)行器的遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)可被鎖定。為了使得閉合觸發(fā)器2530能夠返回其未致動(dòng)位置，臨床醫(yī)生簡(jiǎn)單地樞轉(zhuǎn)閉合鎖定構(gòu)件2538，直至其鎖定臂2539脫離閉合聯(lián)接件2532的端部，從而允許閉合聯(lián)接件2532運(yùn)動(dòng)到未致動(dòng)位置。通過(guò)閉合返回系統(tǒng)2540來(lái)使閉合觸發(fā)器2532返回到未致動(dòng)位置。例如，如在圖51中可見(jiàn)，閉合觸發(fā)器返回系統(tǒng)2540的一個(gè)示例形式包括閉合觸發(fā)器滑塊構(gòu)件2542，所述閉合觸發(fā)器滑塊構(gòu)件通過(guò)閉合觸發(fā)器軛2544連接到閉合聯(lián)接件2534。閉合觸發(fā)器滑塊構(gòu)件2542被可滑動(dòng)地支撐在柄部框架組件2520中的滑塊腔2522內(nèi)。閉合觸發(fā)器返回彈簧2546定位在滑塊腔2520內(nèi)，以將偏置力施加到閉合觸發(fā)器滑塊構(gòu)件2542。因此，當(dāng)臨床醫(yī)生致動(dòng)閉合觸發(fā)器2530時(shí)，閉合觸發(fā)器軛2544使閉合觸發(fā)器滑塊構(gòu)件2542沿遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”運(yùn)動(dòng)，由此壓縮閉合觸發(fā)器返回彈簧2546。當(dāng)閉合觸發(fā)器鎖定系統(tǒng)2536被脫離并且閉合觸發(fā)器2530被釋放時(shí)，閉合觸發(fā)器返回彈簧2546使閉合觸發(fā)器滑塊構(gòu)件2542沿近側(cè)方向“PD”運(yùn)動(dòng)，從而將閉合觸發(fā)器2530樞轉(zhuǎn)到起始未致動(dòng)位置。外科工具2400還可采用上文所述的各種示例驅(qū)動(dòng)軸組件中的任何一者。在至少一個(gè)示例形式中，外科工具2400采用第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2550以用于將旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)施加到近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸組件380’。參見(jiàn)圖55。第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2550可包括被可操作地支撐在手握式握把部2506中的馬達(dá)組件2552。馬達(dá)組件2552可通過(guò)可移除地附接到柄部組件2500的電池組2554來(lái)供電，或者其可由交流電源來(lái)供電。第二驅(qū)動(dòng)齒輪2556可操作地聯(lián)接到馬達(dá)組件2552的驅(qū)動(dòng)軸2555。第二驅(qū)動(dòng)齒輪2556被支撐成與第二旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪2558嚙合接合，所述第二旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪附接到驅(qū)動(dòng)軸組件的近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380’。在至少一個(gè)形式中，例如，第二驅(qū)動(dòng)齒輪2556還可在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)軸2555上相對(duì)于馬達(dá)組件2552沿由圖55中的箭頭“U”表示的方向進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)。偏置構(gòu)件(例如，卷簧2560或類(lèi)似的構(gòu)件)定位在第二驅(qū)動(dòng)齒輪2556馬達(dá)外殼2553之間并用于使馬達(dá)驅(qū)動(dòng)軸2555上的第二驅(qū)動(dòng)齒輪2556偏置成與第二從動(dòng)齒輪2558上的第一齒輪段2559嚙合接合。第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2550還可包括擊發(fā)觸發(fā)器組件2570，所述擊發(fā)觸發(fā)器組件可運(yùn)動(dòng)地(例如，可樞轉(zhuǎn)地)附接到柄部框架組件2520。在至少一個(gè)示例形式中，例如，擊發(fā)觸發(fā)器組件2570包括第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)觸發(fā)器2572，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)觸發(fā)器與對(duì)應(yīng)的開(kāi)關(guān)/接觸件(未示出)配合，所述開(kāi)關(guān)/接觸件與馬達(dá)組件2552電連通并在啟動(dòng)時(shí)導(dǎo)致馬達(dá)組件2552向第二從動(dòng)齒輪2558施加第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。此外，擊發(fā)觸發(fā)器組件2570還包括可相對(duì)于第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)觸發(fā)器樞轉(zhuǎn)的回縮驅(qū)動(dòng)觸發(fā)器2574。回縮驅(qū)動(dòng)觸發(fā)器2574與開(kāi)關(guān)/接觸件(未示出)可操作地交接，所述開(kāi)關(guān)/接觸件與馬達(dá)組件2552電連通并在啟動(dòng)時(shí)導(dǎo)致馬達(dá)組件2552向第二從動(dòng)齒輪2558施加第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)軸組件和端部執(zhí)行器中的工具驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，以使擊發(fā)構(gòu)件在端部執(zhí)行器3000中朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)。相反地，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)與第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)相反，并將最終導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)軸組件和工具驅(qū)動(dòng)軸沿旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，這導(dǎo)致端部執(zhí)行器3000中的擊發(fā)構(gòu)件的近側(cè)運(yùn)動(dòng)或回縮。例示的實(shí)施例還包括可手動(dòng)致動(dòng)的安全構(gòu)件2580，所述可手動(dòng)致動(dòng)的安全構(gòu)件樞轉(zhuǎn)地附接到閉合觸發(fā)器致動(dòng)部分2532并可在第一“安全”位置(其中安全構(gòu)件2580物理地阻止擊發(fā)觸發(fā)器組件2570的樞轉(zhuǎn)行進(jìn))和第二“關(guān)閉”位置(其中臨床醫(yī)生可自由地樞轉(zhuǎn)擊發(fā)觸發(fā)器組件2570)之間選擇性地樞轉(zhuǎn)。如在圖51中可見(jiàn)，第一凹坑2582提供在閉合觸發(fā)器致動(dòng)部分2532中，所述閉合觸發(fā)器致動(dòng)部分對(duì)應(yīng)于安全構(gòu)件2580的第一位置。當(dāng)安全構(gòu)件2580處于第一位置時(shí)，安全構(gòu)件2580上的棘爪(未示出)被接收在第一凹坑2582內(nèi)。第二凹坑2584另外提供在閉合觸發(fā)器致動(dòng)部分2532中，所述閉合觸發(fā)器致動(dòng)部分對(duì)應(yīng)于安全構(gòu)件2580的第二位置。當(dāng)安全構(gòu)件2580處于第二位置時(shí)，安全構(gòu)件2580上的棘爪被接收在第二凹坑2582內(nèi)。在至少一些示例形式中，外科工具2400可包括可機(jī)械致動(dòng)的反向系統(tǒng)(通常稱(chēng)為2590)以用于在馬達(dá)組件2552失效或電池電力丟失或中斷的情況下將反向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)械地施加到近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380’。例如，當(dāng)可操作地聯(lián)接到近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380’的驅(qū)動(dòng)軸系統(tǒng)部件被卡住或以其他方式被束縛以使得在僅有馬達(dá)電力的情況下將阻止驅(qū)動(dòng)軸部件的反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，此類(lèi)機(jī)械反向系統(tǒng)2590還可為尤其有用的。在至少一個(gè)示例形式中，可機(jī)械致動(dòng)的反向系統(tǒng)2590包括反向齒輪2592，所述反向齒輪被可被旋轉(zhuǎn)地安裝在形成于柄部框架組件2520上的軸2524A上并且與第二從動(dòng)齒輪2558上的第二齒輪段2562嚙合接合。參見(jiàn)圖53。因此，當(dāng)?shù)诙膭?dòng)齒輪2558使驅(qū)動(dòng)軸組件的近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380’旋轉(zhuǎn)時(shí)，反向齒輪2592在軸2524A上自由地旋轉(zhuǎn)。在各種示例形式中，機(jī)械反向系統(tǒng)2590還包括呈杠桿臂2596形式的可手動(dòng)致動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器2594。如在圖56和57中可見(jiàn)，杠桿臂2596包括軛部分2597，所述軛部分具有穿過(guò)其的細(xì)長(zhǎng)狹槽2598。軸2524A延伸穿過(guò)狹槽2598A，并且形成于柄部外殼組件2520上的相對(duì)的第二軸2598B延伸穿過(guò)另一個(gè)細(xì)長(zhǎng)狹槽以將杠桿臂2596可運(yùn)動(dòng)地附連到相對(duì)的第二軸2598B。此外，杠桿臂2596具有形成于其上的可嚙合地接合反向齒輪2592的致動(dòng)器翅片2597。存在將杠桿臂2596保持在未致動(dòng)狀態(tài)的棘爪或干涉過(guò)盈件，直至臨床醫(yī)生施加顯著力來(lái)致動(dòng)它。這可避免其在倒置的情況下意外啟動(dòng)。其他實(shí)施例可采用彈簧來(lái)將杠桿臂偏置成未致動(dòng)狀態(tài)。機(jī)械反向系統(tǒng)2590的各種示例實(shí)施例還包括被可運(yùn)動(dòng)地軸頸連接在柄部框架組件2520中的刀片回縮器按鈕2600。如在圖56和57中可見(jiàn)，刀片回縮器按鈕2600包括能夠接合第二驅(qū)動(dòng)齒輪2556的頂部的脫離翼片2602。通過(guò)刀片回縮器彈簧2604來(lái)將刀片回縮器按鈕2600偏置到脫離位置。當(dāng)處于脫離位置時(shí)，脫離翼片2602偏置成不與第二驅(qū)動(dòng)齒輪2556接合。因此，直至臨床醫(yī)生希望通過(guò)按壓刀片回縮器按鈕2600來(lái)啟動(dòng)機(jī)械反向系統(tǒng)2590時(shí)，第二驅(qū)動(dòng)齒輪2556才與第二從動(dòng)齒輪2558的第一齒輪段2559嚙合接合。當(dāng)臨床醫(yī)生希望向近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380’施加反向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，臨床醫(yī)生按壓刀片回縮器按鈕2600以使第二從動(dòng)齒輪2558上的第一齒輪段2559與第二驅(qū)動(dòng)齒輪2556脫離。然后，臨床醫(yī)生開(kāi)始對(duì)可手動(dòng)致動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器2594施加樞轉(zhuǎn)棘輪運(yùn)動(dòng)，這導(dǎo)致其上的齒輪翅片2597驅(qū)動(dòng)反向齒輪2592。反向齒輪2592與第二從動(dòng)齒輪2558上的第二齒輪段2562處于嚙合接合狀態(tài)?？墒謩?dòng)致動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器2594的持續(xù)齒合導(dǎo)致反向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)被施加到第二齒輪段2562并最終被施加到近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380’。臨床醫(yī)生可按照完全釋放相關(guān)聯(lián)的端部執(zhí)行器部件或使其反向所需要的次數(shù)來(lái)繼續(xù)多次齒合驅(qū)動(dòng)器2594。一旦所需量的反向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)已被施加到近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380’，臨床醫(yī)生就將刀片回縮器按鈕2600和驅(qū)動(dòng)器2594釋放到其相應(yīng)的起始或未致動(dòng)位置，其中翅片2597不與反向齒輪2592接合，并且第二驅(qū)動(dòng)齒輪2556再次與第二從動(dòng)齒輪2558上的第一齒輪段2559嚙合接合。外科工具2400還可與電外科端部執(zhí)行器一起使用，所述電外科端部執(zhí)行器包括利用旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸在不同軸向位置以不同方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的各種旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部件。本文相對(duì)于圖64-82、83-91和92-96來(lái)描述此類(lèi)端部執(zhí)行器和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的實(shí)例。外科工具2400可采用移位系統(tǒng)2610，以用于選擇性地軸向移動(dòng)近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380’，從而使軸齒輪376運(yùn)動(dòng)成與第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪374嚙合接合以及與第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪374脫離嚙合接合。例如，近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380’被可運(yùn)動(dòng)地支撐在柄部框架組件2520內(nèi)，使得近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380’可在其中軸向運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)。在至少一個(gè)示例形式中，移位系統(tǒng)2610還包括由柄部框架組件2520可滑動(dòng)地支撐的移位器軛2612。參見(jiàn)圖51和54。近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380’在其上具有一對(duì)襯圈386(示于圖51和55中)，使得移位器軛2612在柄部框架組件2520上的移位導(dǎo)致近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380’的軸向運(yùn)動(dòng)。在至少一個(gè)形式中，移位系統(tǒng)2610還包括與移位器軛2612可操作地交接的移位器按鈕組件2614，并延伸穿過(guò)柄部組件2500的柄部外殼段2504中的狹槽2505。參見(jiàn)圖62和63。移位器彈簧2616與柄部框架組件2520安裝在一起，使得其接合近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380’。參見(jiàn)圖54和61。當(dāng)將移位器按鈕組件2614可滑動(dòng)地定位在如圖62所示的第一軸向位置(其中驅(qū)動(dòng)軸組件的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致端部執(zhí)行器3000圍繞縱向工具軸線“LT-LT”相對(duì)于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭3500的旋轉(zhuǎn)(如圖67所示))和如圖63所示的第二軸向位置(其中驅(qū)動(dòng)軸組件的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致?lián)舭l(fā)構(gòu)件在端部執(zhí)行器中的軸向運(yùn)動(dòng)(如圖66所示))之間時(shí)，彈簧2616用于為臨床醫(yī)生提供可聽(tīng)咔嗒聲和觸覺(jué)反饋。因此，此類(lèi)結(jié)構(gòu)使得臨床醫(yī)生在保持柄部組件2500時(shí)能夠容易地可滑動(dòng)地定位移位器按鈕組件2614。在一些實(shí)施例中，移位器按鈕組件2500可具有多于兩個(gè)軸向位置，對(duì)應(yīng)于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的多于兩個(gè)所需軸向位置。本文結(jié)合圖83-91和圖92-96提供了此類(lèi)外科工具的實(shí)例。參見(jiàn)圖64-72，多軸線關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)外科工具600包括端部執(zhí)行器550，所述端部執(zhí)行器包括第一鉗口構(gòu)件602A和第二鉗口構(gòu)件602B。第一鉗口構(gòu)件602A可相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件602B在打開(kāi)位置(圖64、66-69、71)和閉合位置(圖70和72)之間運(yùn)動(dòng)，以?shī)A持第一鉗口構(gòu)件602A和第二鉗口構(gòu)件602B之間的組織。外科工具600能夠圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭640在垂直方向(圖64和66-72中的標(biāo)記為方向V)和水平方向(圖64和65-68中的標(biāo)記為方向H)上獨(dú)立地進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭640的致動(dòng)可按照類(lèi)似于上文相對(duì)于圖24-26所述的方式進(jìn)行。外科工具600能夠圍繞頭部旋轉(zhuǎn)接頭645在縱向方向(圖64和66-72中的標(biāo)記為方向H)上獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。端部執(zhí)行器550包括I型梁構(gòu)件620和鉗口組件555，所述鉗口組件包括第一鉗口構(gòu)件602A、第二鉗口構(gòu)件602B、第二鉗口構(gòu)件602B的近側(cè)部分603、以及安置在近側(cè)部分603中的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母606。I型梁構(gòu)件620和鉗口組件555可按照本文所述的方式和類(lèi)似于上文相對(duì)于可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016和鉗口構(gòu)件3008A、3008B(描述于上文中)描述的方式進(jìn)行操作。端部執(zhí)行器550聯(lián)接到軸組件560，所述軸組件包括端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608、端部執(zhí)行器連接器管610、中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段616、和遠(yuǎn)側(cè)外管部分642。端部執(zhí)行器550和軸組件560一起構(gòu)成外科工具600。端部執(zhí)行器550可利用本文例如結(jié)合圖106-115所述的機(jī)構(gòu)來(lái)可移除地聯(lián)接到端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608。端部執(zhí)行器連接器管610包括圓柱形部分612和球構(gòu)件614。端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608通過(guò)頭部旋轉(zhuǎn)接頭645來(lái)聯(lián)接到端部執(zhí)行器連接器管610的圓柱形部分612。端部執(zhí)行器550和端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608一起構(gòu)成外科工具600的頭部部分556。外科工具600的頭部部分556可圍繞頭部旋轉(zhuǎn)接頭645獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)，如將在下文更詳細(xì)地所述。中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段616包括球構(gòu)件618和球承窩619。端部執(zhí)行器連接器管610通過(guò)球窩接頭聯(lián)接到中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段616，所述球窩接頭通過(guò)端部執(zhí)行器連接器管610的球構(gòu)件614與中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段616的球承窩619的相互接合而形成。中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段616通過(guò)球窩接頭聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)外管部分642，所述球窩接頭通過(guò)中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段616的球構(gòu)件618與遠(yuǎn)側(cè)外管部分642的球承窩的相互接合而形成。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭640包括端部執(zhí)行器連接器管610、中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段616、和遠(yuǎn)側(cè)外管部分642?？衫缋每瑟?dú)立致動(dòng)的纜線段(例如，上文所述的連接到端部執(zhí)行器連接器管610的球構(gòu)件614的444、445、446、447)來(lái)致動(dòng)外科工具600圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭640的獨(dú)立豎直關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和/或水平關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。這種獨(dú)立關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)功能例如結(jié)合圖24、24A和25進(jìn)行描述。允許臨床醫(yī)生啟動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)功能的機(jī)器人和手持式設(shè)備例如結(jié)合圖6、16-21和46-50進(jìn)行描述。第一鉗口構(gòu)件602A相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件602B在打開(kāi)位置(圖64、66-69和71)和閉合位置(圖70和72)之間的運(yùn)動(dòng)可由合適的閉合致動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)致動(dòng)。參見(jiàn)圖73和74，可通過(guò)I型梁構(gòu)件620的平移來(lái)致動(dòng)鉗口組件555的閉合。I型梁構(gòu)件620包括第一I型梁凸緣622A和第二I型梁凸緣622B。第一I型梁凸緣622A和第二I型梁凸緣622B與中間部分624連接。I型梁構(gòu)件620的中間部分624包括切割構(gòu)件625，當(dāng)鉗口組件555處于閉合位置時(shí)，所述切割構(gòu)件能夠切斷夾持在第一鉗口構(gòu)件602A和第二鉗口構(gòu)件602B之間的組織。I型梁構(gòu)件620能夠在第一鉗口構(gòu)件602A中的第一通道601A內(nèi)和第二鉗口構(gòu)件602B中的第二通道601B內(nèi)平移。第一通道601A包括第一通道凸緣605A，并且第二通道601B包括第二通道凸緣605B。第一I型梁凸緣622A可限定第一凸輪表面626A，并且第二I型梁凸緣622B可限定第二凸輪表面626B。第一和第二凸輪表面626A和626B可分別滑動(dòng)地接合第一和第二通道凸緣605A和605B的面向外的相對(duì)表面。更具體地講，第一凸輪表面626A可包括能夠滑動(dòng)地接合第一鉗口構(gòu)件602A的第一通道凸緣605A的相對(duì)表面的合適輪廓，類(lèi)似地，第二凸輪表面626B可包括能夠滑動(dòng)地接合第二鉗口構(gòu)件602B的第二通道凸緣605B的相對(duì)表面的合適輪廓，使得當(dāng)I型梁構(gòu)件620朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)，凸輪表面626A和626B可配合以使第一鉗口構(gòu)件602A朝第二鉗口構(gòu)件602B進(jìn)行凸輪運(yùn)動(dòng)并使鉗口組件555從打開(kāi)位置運(yùn)動(dòng)到閉合位置，如圖74中的箭頭629所示。圖73示出了處于完全近側(cè)位置的I型梁構(gòu)件620和處于打開(kāi)位置的鉗口組件555。在圖73所示的位置中，第一凸輪表面626A正接合弓形砧座表面628的近側(cè)部分，從而將第一鉗口構(gòu)件602A相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件602B(圖69和71)機(jī)械地保持成打開(kāi)狀態(tài)。I型梁構(gòu)件620沿縱向方向(圖64和66-74中的標(biāo)記為方向L)朝遠(yuǎn)側(cè)的平移導(dǎo)致第一凸輪表面626A與弓形砧座表面628的一定長(zhǎng)度滑動(dòng)接合，由此使得第一鉗口構(gòu)件602A朝第二鉗口構(gòu)件602B進(jìn)行凸輪運(yùn)動(dòng)，直至第一凸輪表面626A接合弓形砧座表面628的遠(yuǎn)側(cè)部分。在I型梁構(gòu)件620朝遠(yuǎn)側(cè)平移預(yù)定距離后，第一凸輪表面626A接合弓形砧座表面628的遠(yuǎn)側(cè)部分，并且鉗口組件處于閉合位置(圖74)。然后，I型梁構(gòu)件620可進(jìn)一步朝遠(yuǎn)側(cè)平移，以便在第一鉗口構(gòu)件602A和第二鉗口構(gòu)件602B處于閉合位置時(shí)切斷夾持在第一鉗口構(gòu)件602A和第二鉗口構(gòu)件602B之間的組織。在I型梁構(gòu)件620在鉗口組件閉合之后的遠(yuǎn)側(cè)平移期間，第一和第二I型梁凸緣622A和622B的第一和第二凸輪表面626A和626B分別滑動(dòng)地接合第一和第二通道凸緣605A和605B的相對(duì)表面。這樣，I型梁構(gòu)件朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)穿過(guò)第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件602A和602B的第一和第二通道601A和601B。I型梁構(gòu)件620的遠(yuǎn)端或前端包括切割構(gòu)件625，所述切割構(gòu)件可為鋒利的邊緣或刀片，所述鋒利的邊緣或刀片能夠在I型梁構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)平移行程期間切穿所夾持的組織，從而切斷組織。圖72和70示出了遠(yuǎn)側(cè)平移行程之后的處于完全遠(yuǎn)側(cè)位置的I型梁構(gòu)件620。在遠(yuǎn)側(cè)平移行程之后，I型梁構(gòu)件620可朝近側(cè)回縮回到圖74所示的縱向位置，其中鉗口組件保持閉合，從而夾持第一鉗口構(gòu)件602A和第二鉗口構(gòu)件602B之間的任何切斷的組織。I型梁構(gòu)件朝完全近側(cè)位置(圖69、71和73)的進(jìn)一步回縮將導(dǎo)致第一凸輪表面626A與砧座表面628的近側(cè)部分接合，這使第一鉗口構(gòu)件602A遠(yuǎn)離第二鉗口構(gòu)件602B進(jìn)行凸輪運(yùn)動(dòng)，由此打開(kāi)鉗口組件555。在I型梁構(gòu)件620推進(jìn)穿過(guò)夾持在第一鉗口構(gòu)件602A和第二鉗口構(gòu)件602B之間的組織之前、期間和/或之后，可將電流提供到位于第一和/或第二鉗口構(gòu)件602A和602B中的電極，以便焊接/熔合組織，如本說(shuō)明書(shū)更詳細(xì)地描述。例如，電極可能夠在第一鉗口構(gòu)件602A和第二鉗口構(gòu)件602B處于閉合位置時(shí)將RF能量遞送到夾持在第一鉗口構(gòu)件602A和第二鉗口構(gòu)件602B之間的組織，以焊接/熔合組織。I型梁構(gòu)件620在近側(cè)回縮位置(圖64、66-69、71和73)、中間位置(圖74)、和遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)位置(圖70和72)之間的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)平移可利用合適的平移致動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)。參見(jiàn)圖65-72，I型梁構(gòu)件620連接到螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件604。螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母606螺紋接合到螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件604上。螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母606安置在第二鉗口構(gòu)件602B的近側(cè)部分603中。螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母606沿任何方向的平移被機(jī)械地約束，但螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母606可在第二鉗口構(gòu)件602B的近側(cè)部分603內(nèi)旋轉(zhuǎn)。因此，鑒于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母606和螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件604的螺紋接合，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母606的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)被轉(zhuǎn)換成螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件604沿縱向方向的平移運(yùn)動(dòng)，并且繼而轉(zhuǎn)換成I型梁構(gòu)件620沿縱向方向的平移運(yùn)動(dòng)。螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件604穿過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母606并定位在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630的內(nèi)腔內(nèi)。螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件604未附接或連接到旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630。螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件604可在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630的內(nèi)腔中自由地運(yùn)動(dòng)并且當(dāng)由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母606的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)時(shí)將在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630的內(nèi)腔內(nèi)平移。包括位于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630的內(nèi)腔內(nèi)的螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件604的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630形成位于軸組件560的內(nèi)腔內(nèi)的同心旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸/螺桿組件。如圖65所示，一起構(gòu)成軸組件560的端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608、端部執(zhí)行器連接器管610和中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段616具有開(kāi)放內(nèi)腔，因此軸組件具有內(nèi)腔，如圖66-68所示。再次參見(jiàn)圖66-68，同心旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸/螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件組件位于軸組件560的內(nèi)腔內(nèi)并穿過(guò)端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608、端部執(zhí)行器連接器管610、和中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段616。盡管未示于圖66-68中，但至少旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630穿過(guò)遠(yuǎn)側(cè)外管部分642的內(nèi)腔并且可操作地聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630提供旋轉(zhuǎn)和軸向平移運(yùn)動(dòng)。例如，在一些實(shí)施例中，外科工具600可通過(guò)軸組件560可操作地聯(lián)接到機(jī)器人外科系統(tǒng)(例如，結(jié)合圖5和16-21所述的機(jī)器人外科系統(tǒng))，所述機(jī)器人外科系統(tǒng)向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630提供旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和軸向平移運(yùn)動(dòng)。例如，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630通過(guò)軸組件560可操作地聯(lián)接到上文所述的近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380。另外，在一些實(shí)施例中，外科工具600可結(jié)合手持式外科裝置(諸如，上文結(jié)合圖46-63所述的裝置)來(lái)使用。例如，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630可通過(guò)軸組件560可操作地聯(lián)接到上文所述的近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380'。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632包括位于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632的遠(yuǎn)側(cè)的凹型六角聯(lián)接部分634，并且旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632包括位于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632的近側(cè)的凸型六角聯(lián)接部分636。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632的遠(yuǎn)側(cè)凹型六角聯(lián)接部分634能夠與位于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母606的近側(cè)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母606的凸型六角聯(lián)接部分607機(jī)械地接合。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632的近側(cè)凸型六角聯(lián)接部分636能夠與端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608的凹型六角軸聯(lián)接部分609機(jī)械地接合。參見(jiàn)圖66、67、69和70，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630被示為處于完全遠(yuǎn)側(cè)軸向位置，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632的凹型六角聯(lián)接部分634與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母606的凸型六角聯(lián)接部分607機(jī)械地接合。在此構(gòu)型中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630的旋轉(zhuǎn)致動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母606的旋轉(zhuǎn)，繼而致動(dòng)螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件604的平移，由此致動(dòng)I型梁構(gòu)件620的平移。螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件604和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母606的螺紋取向可被確定，使得旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630的順指針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)將致動(dòng)螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件604和I型梁構(gòu)件620的遠(yuǎn)側(cè)或近側(cè)平移。這樣，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630的旋轉(zhuǎn)的方向、速度和持續(xù)時(shí)間可為受控的，以便控制I型梁構(gòu)件620的縱向平移的方向、速度和量值，并且因此控制鉗口組件的閉合和打開(kāi)、以及I型梁構(gòu)件沿第一和第二通道601A和601B的切斷行程，如上所述。參見(jiàn)圖69，例如，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630沿順時(shí)針?lè)较?如從近側(cè)至遠(yuǎn)側(cè)有利位置觀察)的旋轉(zhuǎn)致動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母606的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，繼而致動(dòng)螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件604的遠(yuǎn)側(cè)平移，繼而致動(dòng)I型梁構(gòu)件620的遠(yuǎn)側(cè)平移，由此致動(dòng)鉗口組件的閉合和I型梁構(gòu)件620/切割構(gòu)件625的遠(yuǎn)側(cè)切斷行程。參見(jiàn)圖70，例如，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630沿逆時(shí)針?lè)较?如從近側(cè)至遠(yuǎn)側(cè)有利位置觀察)的旋轉(zhuǎn)致動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母606的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，繼而致動(dòng)螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件604的近側(cè)平移，繼而致動(dòng)I型梁構(gòu)件620的近側(cè)平移，由此致動(dòng)I型梁構(gòu)件620/切割構(gòu)件625的近側(cè)返回行程和鉗口組件的打開(kāi)。這樣，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630可用于獨(dú)立地致動(dòng)鉗口組件的打開(kāi)和閉合、以及I型梁620/切割構(gòu)件625的近側(cè)-遠(yuǎn)側(cè)切斷行程。參見(jiàn)圖68、71和72，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630被示為處于完全近側(cè)軸向位置，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632的凸型六角聯(lián)接部分636與端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608的凹型六角軸聯(lián)接部分609機(jī)械地接合。在此構(gòu)型中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630的旋轉(zhuǎn)致動(dòng)外科工具600的頭部部分556圍繞旋轉(zhuǎn)接頭645的旋轉(zhuǎn)，包括端部執(zhí)行器550和端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608的旋轉(zhuǎn)。在此構(gòu)型中，外科工具600的位于頭部旋轉(zhuǎn)接頭645遠(yuǎn)側(cè)的部分(即，外科工具600的頭部部分556，包括端部執(zhí)行器550和端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608)隨著旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，并且外科工具的位于頭部旋轉(zhuǎn)接頭645近側(cè)的部分(例如，端部執(zhí)行器連接器管610、中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段616和遠(yuǎn)側(cè)外管部分642)不隨著旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。應(yīng)當(dāng)理解，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630用以驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母606的所需旋轉(zhuǎn)速度可大于用于使頭部部分556旋轉(zhuǎn)的所需旋轉(zhuǎn)速度。例如，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630可由能夠以不同旋轉(zhuǎn)速度操作的馬達(dá)(未示出)驅(qū)動(dòng)。參見(jiàn)圖71，例如，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630沿順時(shí)針?lè)较?如從近側(cè)至遠(yuǎn)側(cè)有利位置觀察)的旋轉(zhuǎn)致動(dòng)端部執(zhí)行器550和端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608(即，外科工具600的頭部部分556)的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，其中鉗口組件555處于打開(kāi)位置。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630沿逆時(shí)針?lè)较?如從近側(cè)至遠(yuǎn)側(cè)有利位置觀察)的旋轉(zhuǎn)致動(dòng)端部執(zhí)行器550和端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，其中鉗口組件555處于打開(kāi)位置。參見(jiàn)圖72，例如，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630沿順時(shí)針?lè)较?如從近側(cè)至遠(yuǎn)側(cè)有利位置觀察)的旋轉(zhuǎn)致動(dòng)端部執(zhí)行器550和端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，其中鉗口組件555處于閉合位置。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630沿逆時(shí)針?lè)较?如從近側(cè)至遠(yuǎn)側(cè)有利位置觀察)的旋轉(zhuǎn)致動(dòng)端部執(zhí)行器550和端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，其中鉗口組件555處于閉合位置。盡管未示出，但應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630處于完全近側(cè)軸向位置并且旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632的凸型六角聯(lián)接部分636與端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608的凹型六角軸聯(lián)接部分609機(jī)械地接合以致動(dòng)外科工具的頭部部分的旋轉(zhuǎn)時(shí)，I型梁構(gòu)件620可位于中間位置，其中鉗口組件閉合但I(xiàn)型梁未完全朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)(參見(jiàn)例如圖74)。因此，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630可用于獨(dú)立地致動(dòng)鉗口組件的打開(kāi)和閉合、I型梁620/切割構(gòu)件625的近側(cè)-遠(yuǎn)側(cè)切斷行程、以及外科工具600d的頭部部分556的旋轉(zhuǎn)。在各種實(shí)施例中，外科工具可包括端部執(zhí)行器、第一致動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二致動(dòng)機(jī)構(gòu)。外科工具還可包括離合構(gòu)件，所述離合構(gòu)件能夠選擇性地接合第一致動(dòng)機(jī)構(gòu)或第二致動(dòng)機(jī)構(gòu)中的任一者并且將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳輸?shù)降谝恢聞?dòng)機(jī)構(gòu)或第二致動(dòng)機(jī)構(gòu)中的任一者。例如，在各種實(shí)施例中，離合構(gòu)件可包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸包括例如結(jié)合圖64-72所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭。在各種實(shí)施例中，第一致動(dòng)機(jī)構(gòu)可包括I型梁構(gòu)件，所述I型梁構(gòu)件連接到穿過(guò)如例如結(jié)合圖64-74所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母的螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件螺紋，其中I型梁、螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件、以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母能夠致動(dòng)鉗口組件的閉合和打開(kāi)和/或切割構(gòu)件的平移。在各種實(shí)施例中，第二致動(dòng)機(jī)構(gòu)可包括如例如結(jié)合圖64-72所述的軸聯(lián)接部分，其中軸聯(lián)接部分能夠致動(dòng)外科工具的頭部部分的旋轉(zhuǎn)。在各種實(shí)施例中，外科工具可包括端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器包括第一鉗口構(gòu)件、第二鉗口構(gòu)件和第一致動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一致動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠使第一鉗口構(gòu)件相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件在打開(kāi)位置和閉合位置之間運(yùn)動(dòng)。外科工具還可包括位于外科端部執(zhí)行器近側(cè)的軸組件。外科工具還可包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸能夠傳輸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并且還可相對(duì)于軸組件在第一位置和第二位置之間選擇性地運(yùn)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸能夠在處于第一位置時(shí)接合第一致動(dòng)機(jī)構(gòu)并將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)選擇性地傳輸?shù)降谝恢聞?dòng)機(jī)構(gòu)，并且旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸還能夠在處于第二位置時(shí)從致動(dòng)機(jī)構(gòu)脫離。例如，在各種實(shí)施例中，第一致動(dòng)機(jī)構(gòu)可包括I型梁構(gòu)件，所述I型梁構(gòu)件連接到穿過(guò)如例如結(jié)合圖64-74所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母的螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件螺紋，其中當(dāng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸接合驅(qū)動(dòng)螺母并將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)選擇性地傳輸?shù)津?qū)動(dòng)螺母時(shí)，I型梁、螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件、以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母能夠致動(dòng)鉗口組件的閉合和打開(kāi)。在各種實(shí)施例中，外科工具可包括外科端部執(zhí)行器，所述外科端部執(zhí)行器包括第一鉗口構(gòu)件、第二鉗口構(gòu)件和閉合機(jī)構(gòu)，所述閉合機(jī)構(gòu)能夠使第一鉗口構(gòu)件相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件在打開(kāi)位置和閉合位置之間運(yùn)動(dòng)。外科工具還可包括位于外科端部執(zhí)行器近側(cè)的軸組件，其中外科端部執(zhí)行器能夠相對(duì)于軸組件旋轉(zhuǎn)。外科工具還可包括能夠傳輸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸可相對(duì)于軸組件在第一位置和第二位置之間選擇性地軸向運(yùn)動(dòng)，其中所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸能夠在處于第一軸向位置時(shí)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)施加到閉合機(jī)構(gòu)，并且其中所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸能夠在處于第二軸向位置時(shí)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)施加到外科端部執(zhí)行器。例如，在各種實(shí)施例中，第一軸向位置可對(duì)應(yīng)于正處于完全遠(yuǎn)側(cè)軸向位置的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭與如例如結(jié)合圖64-72所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母機(jī)械地接合。在各種實(shí)施例中，第二軸向位置可對(duì)應(yīng)于正處于完全近側(cè)軸向位置的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭與如例如結(jié)合圖64-72所述的軸構(gòu)件的軸聯(lián)接部分機(jī)械地接合。在各種實(shí)施例中，包括端部執(zhí)行器、第一致動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二致動(dòng)機(jī)構(gòu)的外科工具還可包括頭部鎖定機(jī)構(gòu)。例如，參見(jiàn)圖75-82，多軸線關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)外科工具650包括端部執(zhí)行器570、軸組件580、和頭部鎖定機(jī)構(gòu)590。端部執(zhí)行器570包括第一鉗口構(gòu)件652A和第二鉗口構(gòu)件652B。第一鉗口構(gòu)件602A可相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件602B在打開(kāi)位置(圖77和79)和閉合位置(圖78和80)之間運(yùn)動(dòng)以?shī)A持第一鉗口構(gòu)件652A和第二鉗口構(gòu)件652B之間的組織。外科工具650能夠圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭在豎直方向和水平方向上獨(dú)立地進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，類(lèi)似于圖64-72所示的外科工具600。外科工具650還能夠圍繞頭部旋轉(zhuǎn)接頭獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)，類(lèi)似于圖64-72所示的外科工具600。端部執(zhí)行器570包括I型梁構(gòu)件670和鉗口組件575，所述鉗口組件包括第一鉗口構(gòu)件652A、第二鉗口構(gòu)件652B、第二鉗口構(gòu)件652B的近側(cè)部分653、以及安置在近側(cè)部分653中的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母656。端部執(zhí)行器570聯(lián)接到軸組件580，所述軸組件包括端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658、端部執(zhí)行器連接器管660、中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段666、和外科工具軸構(gòu)件(未示出)。端部執(zhí)行器570和軸組件580一起構(gòu)成外科工具650。端部執(zhí)行器570可利用如例如結(jié)合圖106-115所述的機(jī)構(gòu)可移除地聯(lián)接到端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658。端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608通過(guò)頭部旋轉(zhuǎn)接頭聯(lián)接到端部執(zhí)行器連接器管660。端部執(zhí)行器570和端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658一起構(gòu)成外科工具650的頭部部分578。外科工具650的頭部部分578為可圍繞頭部旋轉(zhuǎn)接頭獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)，如上文結(jié)合示出外科工具600的圖64-72更詳細(xì)地描述。端部執(zhí)行器連接器管660通過(guò)球窩接頭聯(lián)接到中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段666，所述球窩接頭通過(guò)端部執(zhí)行器連接器管660的球構(gòu)件與中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段666的球承窩的相互接合而形成。中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段666通過(guò)球窩接頭聯(lián)接到外科工具軸構(gòu)件，所述球窩接頭通過(guò)中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段616的球構(gòu)件與外科工具軸構(gòu)件的球承窩的相互接合而形成。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭包括端部執(zhí)行器連接器管660、中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段666、和外科工具軸構(gòu)件。可例如利用連接到端部執(zhí)行器連接器管660的球構(gòu)件的可獨(dú)立致動(dòng)的驅(qū)動(dòng)纜線來(lái)致動(dòng)外科工具650圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭的獨(dú)立豎直關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和/或水平關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。這種獨(dú)立關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)功能例如結(jié)合圖24-25進(jìn)行描述。允許臨床醫(yī)生啟動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)功能的機(jī)器人和手持式設(shè)備例如結(jié)合圖6、16-21和46-50進(jìn)行描述。利用上文結(jié)合圖73和74描述的相同致動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)致動(dòng)第一鉗口構(gòu)件652A相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件652B的運(yùn)動(dòng)。I型梁構(gòu)件670在近側(cè)回縮位置(圖77和79)、中間位置(參見(jiàn)圖74)、和遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)位置(圖78和80)的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)平移可利用合適的平移致動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)。參見(jiàn)圖75-80，I型梁構(gòu)件670連接到螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件654。螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母656螺紋接合到螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件654上。螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母656安置在第二鉗口構(gòu)件652B的近側(cè)部分653中。螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母656沿任何方向的平移被機(jī)械地約束，但可在第二鉗口構(gòu)件652B的近側(cè)部分653內(nèi)旋轉(zhuǎn)。因此，鑒于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母656和螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件654的螺紋接合，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母656的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)被轉(zhuǎn)換成螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件654沿縱向方向的平移運(yùn)動(dòng)，并且繼而轉(zhuǎn)換成I型梁構(gòu)件670沿縱向方向的平移運(yùn)動(dòng)。螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件654穿過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母656并定位在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680的內(nèi)腔內(nèi)。螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件654未附接或連接到旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680。螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件654可在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680的內(nèi)腔內(nèi)自由地運(yùn)動(dòng)并且當(dāng)由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母656的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)時(shí)將在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680的內(nèi)腔內(nèi)平移。包括位于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680的內(nèi)腔內(nèi)的螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件654的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680形成位于軸組件580的內(nèi)腔內(nèi)的同心旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸/螺桿組件。參見(jiàn)圖77-80，同心旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸/螺桿組件位于軸組件560的內(nèi)腔內(nèi)并穿過(guò)端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658、端部執(zhí)行器連接器管660、和中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段666。盡管未示于圖77-80中，但至少旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680穿過(guò)外科工具軸構(gòu)件的內(nèi)腔并且可操作地聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680提供旋轉(zhuǎn)和軸向平移運(yùn)動(dòng)。例如，在一些實(shí)施例中，外科工具650可通過(guò)軸組件580可操作地聯(lián)接到機(jī)器人外科系統(tǒng)(例如，結(jié)合圖5和16-21所述的機(jī)器人外科系統(tǒng))，所述機(jī)器人外科系統(tǒng)向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680提供旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和軸向平移運(yùn)動(dòng)。例如，在一些實(shí)施例中，外科工具650可通過(guò)軸組件580可操作地聯(lián)接到手持式外科裝置(例如結(jié)合圖46和63所述的手持式外科裝置)，所述手持式外科裝置向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680提供旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和軸向平移運(yùn)動(dòng)。在一些實(shí)施例中，螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件654具有小于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680的長(zhǎng)度的長(zhǎng)度，并且因此位于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680的僅遠(yuǎn)側(cè)部分內(nèi)。螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件654和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680為柔性的，使得螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件654和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680的位于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭中的部分可在外科工具650圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭獨(dú)立地進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間彎曲，而不損害或損失可操作性。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680的示例構(gòu)型參考圖28-45提供于本文中。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭682。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭682包括位于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭682的遠(yuǎn)側(cè)的凹型六角聯(lián)接部分684，并且旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭682包括位于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭682的近側(cè)的凸型六角聯(lián)接部分686。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭682的遠(yuǎn)側(cè)凹型六角聯(lián)接部分684能夠與位于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母656的近側(cè)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母656的凸型六角聯(lián)接部分657機(jī)械地接合。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭682的近側(cè)凸型六角聯(lián)接部分686能夠與端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658的凹型六角軸聯(lián)接部分659機(jī)械地接合。參見(jiàn)圖77和78，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680被示為處于完全遠(yuǎn)側(cè)軸向位置，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭682的凹型六角聯(lián)接部分657與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母656的凸型六角聯(lián)接部分684機(jī)械地接合。在此構(gòu)型中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680的旋轉(zhuǎn)致動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母656的旋轉(zhuǎn)，繼而致動(dòng)螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件654的平移，由此致動(dòng)I型梁構(gòu)件670的平移。參見(jiàn)圖79和80，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680被示為處于完全近側(cè)軸向位置，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭682的凸型六角聯(lián)接部分686與端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658的凹型六角軸聯(lián)接部分659機(jī)械地接合。在此構(gòu)型中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680的旋轉(zhuǎn)致動(dòng)外科工具650的頭部部分578圍繞旋轉(zhuǎn)接頭的旋轉(zhuǎn)，包括端部執(zhí)行器570和端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680還包括花鍵鎖690。花鍵鎖690利用軸凸緣685聯(lián)接到旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680。花鍵鎖690沿任何方向的平移被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680和軸凸緣685機(jī)械地約束，但可花鍵鎖690可圍繞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680自由地旋轉(zhuǎn)?；ㄦI鎖690包括圍繞花鍵鎖690的外表面周向設(shè)置并被取向成與軸組件580共軸的花鍵構(gòu)件692。如圖75和76所示，花鍵鎖690位于旋轉(zhuǎn)接頭處，所述旋轉(zhuǎn)接頭通過(guò)端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658和端部執(zhí)行器連接器管660的聯(lián)接而形成。端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658包括花鍵聯(lián)接部分694，所述花鍵聯(lián)接部分包括圍繞端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658的內(nèi)表面周向設(shè)置并被取向成與軸組件580共軸的花鍵構(gòu)件696。端部執(zhí)行器連接器管660包括花鍵聯(lián)接部分662，所述花鍵聯(lián)接部分包括圍繞端部執(zhí)行器連接器管660的內(nèi)表面周向設(shè)置并取向成與軸組件580共軸的花鍵構(gòu)件664。當(dāng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680處于完全遠(yuǎn)側(cè)軸向位置(其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭682的凹型六角聯(lián)接部分684與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母656的凸型六角聯(lián)接部分657機(jī)械地接合以驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母656的旋轉(zhuǎn)以及螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件654和I型梁構(gòu)件670的平移(圖77、78、和82))時(shí)，花鍵鎖690、端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658、和端部執(zhí)行器連接器管660的花鍵構(gòu)件692、696和664分別能夠彼此機(jī)械地接合。相應(yīng)花鍵構(gòu)件692、696和664的機(jī)械接合利用端部執(zhí)行器連接器管660來(lái)將端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658鎖定就位，從而鎖定旋轉(zhuǎn)接頭并阻止外科工具650的頭部部分578的旋轉(zhuǎn)。因?yàn)榛ㄦI鎖690可圍繞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680自由地旋轉(zhuǎn)，所以相應(yīng)花鍵構(gòu)件692、696和664的機(jī)械接合并不阻止旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680致動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母656、螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件654、和I型梁構(gòu)件670。當(dāng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680處于完全近側(cè)軸向位置(其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭682的凸型六角聯(lián)接部分686與端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658的凹型六角軸聯(lián)接部分659機(jī)械地接合以驅(qū)動(dòng)外科工具650的頭部部分578旋轉(zhuǎn))時(shí)，花鍵鎖690完全回縮到端部執(zhí)行器連接器管660的內(nèi)腔中并且花鍵鎖690從端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658的花鍵聯(lián)接部分694完全脫離。(圖79、80、和81)。在此構(gòu)型中，花鍵鎖690的花鍵構(gòu)件692與端部執(zhí)行器連接器管660的花鍵構(gòu)件664完全接合，并且花鍵鎖690的花鍵構(gòu)件692與端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658的花鍵構(gòu)件696完全脫離。當(dāng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680處于完全近側(cè)軸向位置時(shí)，花鍵鎖690的花鍵構(gòu)件692與端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658的花鍵構(gòu)件696的機(jī)械脫離使端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658從端部執(zhí)行器連接器管660解鎖，從而解鎖旋轉(zhuǎn)接頭并允許外科工具650的頭部部分578的旋轉(zhuǎn)。因?yàn)榛ㄦI鎖690可圍繞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680自由地旋轉(zhuǎn)，所以花鍵鎖690的花鍵構(gòu)件692與端部執(zhí)行器連接器管660的花鍵構(gòu)件664的機(jī)械接合不阻止旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680致動(dòng)外科工具650的頭部部分578的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680處于接合旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母656的完全遠(yuǎn)側(cè)軸向位置以驅(qū)動(dòng)鉗口閉合機(jī)構(gòu)和/或I型梁平移機(jī)構(gòu)的致動(dòng)時(shí)，頭部鎖定機(jī)構(gòu)590確保外科工具650的頭部部分578不旋轉(zhuǎn)，如上所述(圖77、78、和82))時(shí)，花鍵鎖690、端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658、和端部執(zhí)行器連接器管660的花鍵構(gòu)件692、696和664分別能夠彼此機(jī)械地接合。當(dāng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680處于接合端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658的軸聯(lián)接部分659的完全近側(cè)軸向位置以驅(qū)動(dòng)頭部旋轉(zhuǎn)時(shí)，頭部鎖定機(jī)構(gòu)590確保外科工具650的頭部部分578可自由旋轉(zhuǎn)，如上所述(圖79、80、和81)。參見(jiàn)圖77和78，例如，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680的旋轉(zhuǎn)致動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母656的旋轉(zhuǎn)，繼而致動(dòng)螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件654(取決于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方向)的遠(yuǎn)側(cè)或近側(cè)平移，繼而致動(dòng)I型梁構(gòu)件670的遠(yuǎn)側(cè)或近側(cè)平移，繼而致動(dòng)鉗口組件575的閉合和打開(kāi)以及I型梁構(gòu)件670/切割構(gòu)件675的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)切斷行程。同時(shí)，花鍵鎖690接合端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658和端部執(zhí)行器連接器管660兩者以阻止非預(yù)期的頭部旋轉(zhuǎn)。參見(jiàn)圖79和80，例如，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680的旋轉(zhuǎn)致動(dòng)端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658的旋轉(zhuǎn)，繼而致動(dòng)端部執(zhí)行器570的旋轉(zhuǎn)。同時(shí)，花鍵鎖690與端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼658脫離并且不阻止頭部旋轉(zhuǎn)。因此，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸680可用于獨(dú)立地致動(dòng)鉗口組件575的打開(kāi)和閉合，I型梁670/切割構(gòu)件675的近側(cè)-遠(yuǎn)側(cè)切斷行程，以及外科工具650的頭部部分578的旋轉(zhuǎn)。在各種實(shí)施例中，端部執(zhí)行器(諸如，圖64-82中所示的端部執(zhí)行器550和570)可包括第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件，所述第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件分別包括第一遠(yuǎn)側(cè)紋理化部分和第二遠(yuǎn)側(cè)紋理化部分。端部執(zhí)行器的第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件的第一遠(yuǎn)側(cè)紋理化部分和第二遠(yuǎn)側(cè)紋理化部分可為相對(duì)的，并可允許端部執(zhí)行器除了在切開(kāi)操作期間夾持組織之外來(lái)夾持、傳送和/或操縱外科工具，諸如用于縫合組織的針。在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)紋理化部分還可為電極，所述電極例如能夠在切開(kāi)操作期間將RF能量遞送到組織。這種夾持、傳送、操縱和/或切開(kāi)功能例如結(jié)合圖153-168進(jìn)行描述。在各種實(shí)施例中，端部執(zhí)行器(諸如，圖64-82中所示的端部執(zhí)行器550和570)可包括第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件，所述第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件包括設(shè)置在第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件的面向外的表面上的第一夾持部分和第二夾持部分。端部執(zhí)行器的第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件的第一夾持部分和第二夾持部分可有助于輔助組織切開(kāi)，如例如結(jié)合圖116-131所述。在各種實(shí)施例中，端部執(zhí)行器(諸如，圖64-82所示的端部執(zhí)行器550和570)可包括設(shè)置在至少一個(gè)鉗口構(gòu)件的至少一個(gè)組織接觸表面上的至少一個(gè)電極。電極能夠例如在鉗口構(gòu)件處于閉合位置時(shí)將RF能量遞送到夾持在鉗口構(gòu)件之間的組織以焊接/熔合組織，所述組織在一些實(shí)施例中也可通過(guò)平移包括切割構(gòu)件的I型梁構(gòu)件來(lái)進(jìn)行切斷。在一些實(shí)施例中，第二鉗口構(gòu)件還可包括位于鉗口構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)末端的偏置電極，所述電極能夠例如在切開(kāi)操作期間將RF能量遞送到組織。這種電極功能例如結(jié)合153-168進(jìn)行描述。在各種實(shí)施例中，端部執(zhí)行器(諸如，圖64-82中所示的端部執(zhí)行器550和570)可包括鉗口構(gòu)件，所述鉗口構(gòu)件包括結(jié)合圖132-142所述的成角度的組織接觸表面。參見(jiàn)圖83-91，多軸線關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)外科工具1200包括端部執(zhí)行器1202，所述端部執(zhí)行器包括鉗口組件1211，所述鉗口組件包括第一鉗口構(gòu)件1204和第二鉗口構(gòu)件1206。第一鉗口構(gòu)件1204可相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件1206在打開(kāi)位置和閉合位置之間運(yùn)動(dòng)，以?shī)A持第一鉗口構(gòu)件1204和第二鉗口構(gòu)件1206之間組織。外科工具1200能夠圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭1208獨(dú)立地進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。如上所述，外科工具1200還能夠圍繞頭部旋轉(zhuǎn)接頭1210獨(dú)立地進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。主要參見(jiàn)圖83，端部執(zhí)行器1202還包括近側(cè)軸部分1212。端部執(zhí)行器1202聯(lián)接到軸組件1214，所述軸組件包括端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1216、端部執(zhí)行器連接器管1218、中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段1220、和遠(yuǎn)側(cè)外管部分(圖83-91中未示出)。端部執(zhí)行器1202和軸組件1214可一起構(gòu)成外科工具1200。端部執(zhí)行器1202可利用如例如結(jié)合圖106-115所述的機(jī)構(gòu)可運(yùn)動(dòng)地聯(lián)接到端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1216。端部執(zhí)行器連接器管1218包括圓柱形部分1222和球部分1224。端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1216通過(guò)頭部旋轉(zhuǎn)接頭1210聯(lián)接到端部執(zhí)行器連接器管1218的圓柱形部分1222。端部執(zhí)行器1202和端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1216一起構(gòu)成外科工具1200的頭部部分。外科工具1200的頭部部分可圍繞頭部旋轉(zhuǎn)接頭1210獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。主要參見(jiàn)圖85-87，外科工具1200可包括用于使第一鉗口構(gòu)件1204相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件1206在打開(kāi)位置(圖86)和閉合位置(圖87)之間運(yùn)動(dòng)的閉合機(jī)構(gòu)1226。如圖83所示，第一鉗口構(gòu)件1204可包括第一安裝孔1228，并且第二鉗口構(gòu)件1206可包括第二安裝孔(圖83-91中未示出)。第一鉗口構(gòu)件1204可相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件1206進(jìn)行布置，使得樞軸或耳軸銷(xiāo)(圖83-91中未示出)延伸穿過(guò)第一鉗口構(gòu)件1204的第一安裝孔1228和第二鉗口構(gòu)件1206的第二安裝孔，以將第一鉗口構(gòu)件1204樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到第二鉗口構(gòu)件1206。用于聯(lián)接第一鉗口構(gòu)件1204和第二鉗口構(gòu)件1206的其他合適裝置在本公開(kāi)的范圍內(nèi)。參見(jiàn)圖83-91，閉合機(jī)構(gòu)1226可包括連桿布置，所述連桿布置可包括第一連接件1230和第二連接件(圖83-91中未示出)。閉合機(jī)構(gòu)1226還可包括例如呈閉合螺母1232形式的閉合驅(qū)動(dòng)器。閉合螺母1232(圖84)可至少部分地定位在端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1216內(nèi)。在使用中，閉合螺母1232可相對(duì)于端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1216在第一位置(圖86)和第二位置(圖87)之間軸向平移并且可包括第一臂1234和第二臂1236。主要參見(jiàn)圖84，第一臂1234和第二臂1236可從閉合螺母1232的遠(yuǎn)側(cè)部分1238朝遠(yuǎn)側(cè)延伸，其中第一臂1234可包括第一開(kāi)口1240，并且第一臂1234可通過(guò)第一開(kāi)口1240經(jīng)由第一銷(xiāo)1242樞轉(zhuǎn)地連接到第一連接件1230。相似地，第二臂1236可包括第二開(kāi)口1244，其中第二臂1236可通過(guò)第二開(kāi)口1244經(jīng)由第二銷(xiāo)(圖83-91中未示出)樞轉(zhuǎn)地連接到第二連接件。第一連接件1230和第二連接件(圖83-91中未示出)還可樞轉(zhuǎn)地連接到第一鉗口構(gòu)件1204，使得當(dāng)閉合螺母1232從第一位置(圖86)朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)到第二位置(圖87)時(shí)，第一鉗口構(gòu)件1204相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件1206朝閉合位置樞轉(zhuǎn)。相應(yīng)地，當(dāng)閉合螺母1232從第二位置(圖89)朝近側(cè)回縮到第一位置(圖91)時(shí)，第一鉗口構(gòu)件1204相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件1206朝打開(kāi)位置樞轉(zhuǎn)。圖85示出了處于第一位置的閉合螺母1232和處于打開(kāi)位置的鉗口組件1211。圖87示出了處于第二位置的閉合螺母1232和處于閉合位置的鉗口組件1211。然而，閉合螺母1232可通過(guò)例如緊靠端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼11316的標(biāo)引特征進(jìn)行約束而不能相對(duì)于端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316旋轉(zhuǎn)。參見(jiàn)圖83-91，外科工具1200可包括具有合適擊發(fā)驅(qū)動(dòng)器的擊發(fā)機(jī)構(gòu)1246。擊發(fā)機(jī)構(gòu)1246可包括I型梁構(gòu)件1247、螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248、和螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250。I型梁構(gòu)件1247可包括第一I型梁凸緣1252和第二I型梁凸緣1254。I型梁構(gòu)件1247可按照類(lèi)似于上文相對(duì)于可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016(描述于上文中)描述的方式來(lái)進(jìn)行操作。例如，第一I型梁凸緣1252和第二I型梁凸緣1254與中間部分1256連接。I型梁構(gòu)件1247的中間部分1256可包括位于其遠(yuǎn)端或前端上的切割構(gòu)件1258。I型梁構(gòu)件1247能夠在第一鉗口構(gòu)件1204中的第一通道1260內(nèi)和第二鉗口構(gòu)件1206中的第二通道1262內(nèi)平移。圖84示出了處于完全近側(cè)位置的I型梁構(gòu)件1247和處于打開(kāi)位置的鉗口組件1211。I型梁構(gòu)件1247可朝遠(yuǎn)側(cè)進(jìn)行平移以便在第一鉗口構(gòu)件1204和第二鉗口構(gòu)件1206處于閉合位置時(shí)使切割構(gòu)件1258切斷夾持在第一鉗口構(gòu)件1204和第二鉗口構(gòu)件1206之間的組織。切割構(gòu)件1258(可包括例如鋒利邊緣或刀片)能夠在I型梁構(gòu)件1247的遠(yuǎn)側(cè)平移(擊發(fā))行程期間切穿所夾持的組織，從而切斷組織。圖88示出了擊發(fā)行程之后的處于完全遠(yuǎn)側(cè)位置的I型梁構(gòu)件1247。在I型梁構(gòu)件1247推進(jìn)穿過(guò)夾持在第一鉗口構(gòu)件1204和第二鉗口構(gòu)件1206之間的組織之前、期間和/或之后，可將電流提供到位于第一鉗口構(gòu)件1204和/或第二鉗口構(gòu)件1206中的電極，以便焊接/熔合組織，如本說(shuō)明書(shū)更詳細(xì)地描述。例如，電極能夠在第一鉗口構(gòu)件1204和第二鉗口構(gòu)件1206處于閉合位置時(shí)將RF能量遞送到夾持在第一鉗口構(gòu)件1204和第二鉗口構(gòu)件1206之間的組織，以焊接/熔合組織。I型梁構(gòu)件1247在近側(cè)回縮位置和遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)位置之間的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)平移可利用合適的擊發(fā)機(jī)構(gòu)1246來(lái)實(shí)現(xiàn)。參見(jiàn)圖83-91，I型梁構(gòu)件1247連接到螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248，其中螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250與螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248螺紋接合。主要參見(jiàn)圖83，螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250定位在端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1216內(nèi)，所述端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼在位于近側(cè)環(huán)形凸緣1264和遠(yuǎn)側(cè)環(huán)形凸緣1266之間的閉合螺母1232的近側(cè)。螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250沿任何方向的平移被機(jī)械地約束，但可在端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1216內(nèi)圍繞中心軸線A旋轉(zhuǎn)。因此，鑒于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250和螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248的螺紋接合，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)被轉(zhuǎn)換成螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248沿中心軸線A的平移運(yùn)動(dòng)，并且繼而轉(zhuǎn)換成I型梁構(gòu)件1247沿中心軸線A的平移運(yùn)動(dòng)。螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248穿過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250并且至少部分地定位在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270的內(nèi)腔1268內(nèi)。螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248未附接或連接到旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270。在使用中，螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248可在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270的內(nèi)腔內(nèi)自由地運(yùn)動(dòng)并且當(dāng)由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)時(shí)將在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270的內(nèi)腔內(nèi)平移。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270和螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248形成位于軸組件1214中的同心旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸/螺桿組件。此外，螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248朝遠(yuǎn)側(cè)延伸穿過(guò)閉合螺母1232的內(nèi)腔1272。類(lèi)似于上文所述，螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248可在閉合螺母1232的內(nèi)腔1272內(nèi)自由地運(yùn)動(dòng)，并且因此螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248在由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)時(shí)將在閉合螺母1232的內(nèi)腔1272內(nèi)平移。參見(jiàn)圖83-91，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250可包括螺紋遠(yuǎn)側(cè)部分1274。閉合螺母1232可包括螺紋近側(cè)部分1276。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的螺紋遠(yuǎn)側(cè)部分1274與閉合螺母1232的螺紋近側(cè)部分1276處于螺紋接合。如上所述，螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250沿任何方向的平移被機(jī)械地約束，但可在端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1216內(nèi)圍繞中心軸線A旋轉(zhuǎn)。因此，鑒于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250與閉合螺母1232的螺紋接合，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)被轉(zhuǎn)換成閉合螺母1232沿中心軸線A的平移運(yùn)動(dòng)，并且繼而轉(zhuǎn)換成鉗口組件1211中的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。如圖83所示，一起構(gòu)成軸組件1214的端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1216、端部執(zhí)行器連接器管1218和中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段1220具有開(kāi)放內(nèi)腔，因此軸組件1214包括從其中縱向延伸穿過(guò)的內(nèi)腔，如圖83和85-91所示。再次參見(jiàn)圖83和85-91，同心旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸/螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件組件位于軸組件1214的內(nèi)腔內(nèi)，并且穿過(guò)端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1216、端部執(zhí)行器連接器管1218和中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段1220。盡管未示于圖83-91中，但至少旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270穿過(guò)軸組件1214的內(nèi)腔并且可操作地聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270提供旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和軸向平移運(yùn)動(dòng)。例如，在一些實(shí)施例中，外科工具1200可通過(guò)軸組件1214可操作地聯(lián)接到機(jī)器人外科系統(tǒng)(例如，結(jié)合圖5和16-21所述的機(jī)器人外科系統(tǒng))，所述機(jī)器人外科系統(tǒng)向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270提供旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和軸向平移運(yùn)動(dòng)。例如，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270可通過(guò)軸組件聯(lián)接到上文所述的近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380。在一些實(shí)施例中，例如，外科工具1200可通過(guò)軸組件1214可操作地聯(lián)接到手持式外科裝置，諸如上文相對(duì)于圖46-63所述的裝置。例如，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270可通過(guò)軸組件560可操作地聯(lián)接到上文所述的近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380'。在一些實(shí)施例中，螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248具有小于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270的長(zhǎng)度的長(zhǎng)度，并且因此位于例如旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270的僅遠(yuǎn)側(cè)部分內(nèi)。螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270可為柔性的，使得螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270可在外科工具1200圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭1208的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間彎曲，而不損害或損失可操作性。如本說(shuō)明書(shū)在別處更詳細(xì)地描述，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270可包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1278。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1278包括位于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1278的遠(yuǎn)側(cè)的凹型六角聯(lián)接部分1280，并且旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1278包括位于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1278的近側(cè)的凸型六角聯(lián)接部分1282。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1278的遠(yuǎn)側(cè)凹型六角聯(lián)接部分1280能夠與位于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的近側(cè)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的凸型六角聯(lián)接部分1284機(jī)械地接合。如在別處所述，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1278的近側(cè)凸型六角聯(lián)接部分1282能夠與端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1216的凹型六角聯(lián)接部分1286機(jī)械地接合，以便圍繞中心軸線A來(lái)旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器1202。參見(jiàn)圖85，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270被示為處于完全軸向位置，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1278的六角聯(lián)接部分1282與端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1216的凹型六角軸聯(lián)接部分機(jī)械地接合。在此構(gòu)型中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致外科工具1200的頭部部分圍繞頭部旋轉(zhuǎn)接頭1210的旋轉(zhuǎn)，包括端部執(zhí)行器1202和端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1216的旋轉(zhuǎn)。在此構(gòu)型中，外科工具1200的位于頭部旋轉(zhuǎn)接頭1210遠(yuǎn)側(cè)的部分(例如，頭部部分)隨著旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，并且外科工具1200的位于頭部旋轉(zhuǎn)接頭1210近側(cè)的部分不隨旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。頭部旋轉(zhuǎn)接頭1210的實(shí)例結(jié)合圖64-82、83-91和92-96進(jìn)行描述。用于使端部執(zhí)行器1202相對(duì)于軸組件1214旋轉(zhuǎn)的其他合適的技術(shù)和旋轉(zhuǎn)裝置在本公開(kāi)的范圍內(nèi)。應(yīng)當(dāng)理解，用以驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270的所需旋轉(zhuǎn)速度可大于用于使頭部部分旋轉(zhuǎn)的所需旋轉(zhuǎn)速度。例如，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270可由能夠以不同旋轉(zhuǎn)速度操作的馬達(dá)(未示出)來(lái)驅(qū)動(dòng)。螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的螺紋取向可被確定，使得旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270的順指針旋轉(zhuǎn)或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)中的任一者將導(dǎo)致螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248和I型梁構(gòu)件1247的遠(yuǎn)側(cè)或近側(cè)平移。換句話講，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250可沿第一方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248，并且相對(duì)地，可沿相反的第二方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以朝近側(cè)回縮螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248。螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248的螺紋和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的螺紋的節(jié)距和/或頭數(shù)可被選擇以控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的旋轉(zhuǎn)的速度和/或持續(xù)時(shí)間，并且繼而控制螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248的平移的速度和/或持續(xù)時(shí)間。這樣，可控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270的旋轉(zhuǎn)的方向、速度和/或持續(xù)時(shí)間以便控制I型梁構(gòu)件1247沿第一通道1260和第二通道1262的平移的方向、速度和量值，如上所述。類(lèi)似于上文所述，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的螺紋遠(yuǎn)側(cè)部分1274和閉合螺母1232的螺紋近側(cè)部分1276的螺紋取向可被確定，使得旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)中的任一者將導(dǎo)致閉合螺母1232的遠(yuǎn)側(cè)或近側(cè)平移，并且繼而將導(dǎo)致鉗口組件1211的閉合或打開(kāi)。換句話講，螺紋遠(yuǎn)側(cè)部分1274可沿第一方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)螺紋近側(cè)部分1276，并且相對(duì)地，可沿相反的第二方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以朝近側(cè)回縮螺紋近側(cè)部分1276。螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248的螺紋遠(yuǎn)側(cè)部分1274的螺紋和閉合螺母1232的螺紋近側(cè)部分1276的螺紋的節(jié)距和/或頭數(shù)可被選擇以控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的旋轉(zhuǎn)的速度和/或持續(xù)時(shí)間以及閉合螺母1232的平移的速度和/或持續(xù)時(shí)間。這樣，可控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270的旋轉(zhuǎn)的方向、速度和/或持續(xù)時(shí)間，以便控制鉗口組件1211的樞轉(zhuǎn)的方向、速度和量值。參見(jiàn)圖86-88，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270被示為處于完全延伸的遠(yuǎn)側(cè)軸向位置，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1278的凹型六角聯(lián)接部分1280與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的凸型六角聯(lián)接部分1284機(jī)械地接合。在此構(gòu)型中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270沿第一方向(例如順時(shí)針?lè)较?圍繞中心軸線A的旋轉(zhuǎn)通過(guò)導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250沿第一方向旋轉(zhuǎn)而開(kāi)始擊發(fā)行程。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母的旋轉(zhuǎn)推進(jìn)螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248，這繼而朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)I型梁構(gòu)件1247。同時(shí)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的旋轉(zhuǎn)朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)閉合螺母1232，由此使鉗口組件1211閉合。閉合螺母1232和螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248朝遠(yuǎn)側(cè)進(jìn)行推進(jìn)，直至閉合螺母1232從與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的螺紋接合脫離，如圖88所示。換句話講，閉合螺母1232可朝遠(yuǎn)側(cè)進(jìn)行推進(jìn)，直至旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的螺紋遠(yuǎn)側(cè)部分1274的螺紋不再與閉合螺母1232的螺紋近側(cè)部分1276的螺紋進(jìn)行螺紋接合。因此，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250沿第一方向的進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)將不會(huì)朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)閉合螺母1232。閉合螺母1232在擊發(fā)行程的剩余部分中將閑置。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250沿相同方向的附加旋轉(zhuǎn)使螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248的遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)繼續(xù)，從而使I型梁構(gòu)件1247的遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)在擊發(fā)行程的剩余部分中繼續(xù)。外科工具1200可包括例如至少部分地圍繞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的螺紋遠(yuǎn)側(cè)部分1274設(shè)置的偏置構(gòu)件1288、螺旋彈簧和/或墊圈彈簧。如圖86所示，偏置構(gòu)件1288可包括緊靠端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1216的遠(yuǎn)側(cè)環(huán)形凸緣1266的近側(cè)端部和緊靠閉合螺母1232的近側(cè)端部1290的遠(yuǎn)側(cè)端部。一旦閉合螺母1232從與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的螺紋接合釋放，偏置構(gòu)件1288就可通過(guò)沿遠(yuǎn)側(cè)方向沿中心軸線A軸向地推動(dòng)閉合螺母1232直至閉合螺母1232的遠(yuǎn)側(cè)部分1238緊靠端部執(zhí)行器1202的近側(cè)軸部分1212的末端壁1294來(lái)保持閉合螺母1232不與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250重新接合。偏置構(gòu)件1288還確保當(dāng)I型梁構(gòu)件1247朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)穿過(guò)閉合的鉗口組件1211時(shí)，鉗口組件1211通過(guò)偏置閉合螺母1232來(lái)保持處于正閉合壓力下，所述閉合螺母緊靠端部執(zhí)行器1202的近側(cè)軸部分1212的末端壁1294。主要參見(jiàn)圖84，閉合螺母1232可包括從閉合螺母1232朝遠(yuǎn)側(cè)延伸的凸輪構(gòu)件1296。主要參見(jiàn)圖87，當(dāng)閉合螺母1232的遠(yuǎn)側(cè)部分1238在來(lái)自偏置構(gòu)件1288的正壓力下緊靠端部執(zhí)行器1202的近側(cè)軸部分1212的末端壁1294時(shí)，凸輪構(gòu)件1296可延伸穿過(guò)端部執(zhí)行器1202的近側(cè)軸部分1212的末端壁1294的開(kāi)口1298。參見(jiàn)圖88，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270被示為處于完全延伸的遠(yuǎn)側(cè)軸向位置，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1278的凹型六角聯(lián)接部分1280與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的凸型六角聯(lián)接部分1284機(jī)械地接合。在此構(gòu)型中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270沿與第一方向(例如逆時(shí)針?lè)较?相反的第二方向的旋轉(zhuǎn)通過(guò)導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的相反旋轉(zhuǎn)而開(kāi)始反向行程，這使螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248回縮，繼而回縮I型梁構(gòu)件1247。至少在反向行程的初始階段期間，閉合螺母1232保持從旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250脫離。然而，當(dāng)I型梁構(gòu)件1247正在回縮時(shí)，I型梁構(gòu)件1247可接合閉合螺母1232的凸輪構(gòu)件1296。I型梁構(gòu)件1247的任何進(jìn)一步回縮可通過(guò)將閉合螺母1232沿近側(cè)方向沿中心軸線A朝旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250軸向地推動(dòng)來(lái)同時(shí)地打開(kāi)鉗口組件1211。為了使I型梁構(gòu)件1247朝近側(cè)推動(dòng)閉合螺母1232，I型梁構(gòu)件1247必須壓縮偏置構(gòu)件1288。當(dāng)I型梁構(gòu)件1247回縮時(shí)，I型梁構(gòu)件1247可朝近側(cè)推動(dòng)閉合螺母1232，直至閉合螺母返回到與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250螺紋接合。此時(shí)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250可因兩者間的螺紋接合而朝近側(cè)牽拉閉合螺母1232。當(dāng)閉合螺母1232朝近側(cè)回縮時(shí)，第一連接件1230和第二連接件將導(dǎo)致鉗口組件1211打開(kāi)。I型梁構(gòu)件1247的回縮和鉗口組件1211的打開(kāi)在反向行程的剩余部分中同時(shí)繼續(xù)。導(dǎo)致鉗口組件1211的閉合、I型梁構(gòu)件1247的完全延伸、I型梁構(gòu)件1247的完全回縮、和鉗口組件1211的重新打開(kāi)的事件序列按時(shí)間順序示于圖85-91中。圖85示出了處于完全打開(kāi)位置的鉗口組件1211、處于完全回縮位置的I型梁構(gòu)件1247、和處于完全回縮軸向位置的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1278的凹型六角聯(lián)接部分1280從旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的凸型六角聯(lián)接部分1284機(jī)械地脫離。在第一操作階段中，返回到圖86，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270軸向地進(jìn)行推進(jìn)，以使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1278的凹型六角聯(lián)接部分1280與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的凸型六角聯(lián)接部分1284機(jī)械地接合。再次參見(jiàn)圖86，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270沿第一方向(例如順時(shí)針?lè)较?圍繞中心軸線A的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250沿第一方向的旋轉(zhuǎn)。閉合螺母1232和螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250沿第一方向的旋轉(zhuǎn)來(lái)同時(shí)朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。繼而，鉗口組件1211的閉合和I型梁構(gòu)件1247的初始推進(jìn)在第一操作階段期間同時(shí)發(fā)生。在第二操作階段中，現(xiàn)在參見(jiàn)圖87，閉合螺母1232從與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的螺紋接合脫離。在第二操作階段的剩余部分中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250繼續(xù)獨(dú)立于閉合螺母1232來(lái)推進(jìn)螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248。因此，主要參見(jiàn)圖88，鉗口組件1211保持閉合并且I型梁構(gòu)件1247繼續(xù)推進(jìn)直至第二操作階段結(jié)束。在第三操作階段中，如圖89所示，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270沿與第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)，由此導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250沿第二方向的旋轉(zhuǎn)。在第三操作階段中，閉合螺母1232保持與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250脫離。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的旋轉(zhuǎn)獨(dú)立于閉合螺母1232而回縮螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248。因此，鉗口組件1211保持閉合，并且I型梁構(gòu)件1247響應(yīng)于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行回縮。在第四操作階段中，主要參見(jiàn)圖90，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250繼續(xù)其沿第二方向的旋轉(zhuǎn)，從而回縮螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1248，由此回縮I型梁構(gòu)件1247，直至I型梁構(gòu)件1247接合閉合螺母1232的凸輪構(gòu)件1296。I型梁構(gòu)件1247的任何進(jìn)一步回縮通過(guò)將閉合螺母1232沿近側(cè)方向沿中心軸線A軸向地朝壓縮所述偏置構(gòu)件1288的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250的推動(dòng)來(lái)同時(shí)地打開(kāi)鉗口組件1211。主要參見(jiàn)圖91，I型梁構(gòu)件1247可繼續(xù)朝近側(cè)推動(dòng)閉合螺母1232，直至其返回到與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1250螺紋接合。I型梁構(gòu)件1247的回縮和鉗口組件1211的打開(kāi)在第四操作階段的剩余部分中同時(shí)繼續(xù)。參見(jiàn)圖92-96，多軸線關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)外科工具1300包括端部執(zhí)行器1302，所述端部執(zhí)行器包括鉗口組件1311，所述鉗口組件包括第一鉗口構(gòu)件1304和第二鉗口構(gòu)件1306。第一鉗口構(gòu)件1304可相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件1306在打開(kāi)位置和閉合位置之間運(yùn)動(dòng)，以?shī)A持第一鉗口構(gòu)件1304和第二鉗口構(gòu)件1306之間的組織。外科工具1300能夠圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭1308獨(dú)立地進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。如上所述，外科工具1300還能夠圍繞頭部旋轉(zhuǎn)接頭1310獨(dú)立地進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。端部執(zhí)行器1302被聯(lián)接到軸組件1314，所述軸組件包括端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316、端部執(zhí)行器連接器管1318、中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段1320以及遠(yuǎn)側(cè)外管部分(圖92-96中未示出)。端部執(zhí)行器1302和軸組件1314可一起構(gòu)成外科工具1300。端部執(zhí)行器1302可利用如例如結(jié)合圖106-115所述的機(jī)構(gòu)可移除地聯(lián)接到端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316。端部執(zhí)行器連接器管1318包括圓柱形部分1322和球構(gòu)件1324。端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316通過(guò)頭部旋轉(zhuǎn)接頭1310聯(lián)接到端部執(zhí)行器連接器管1318的圓柱形部分1322。端部執(zhí)行器1302和端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316一起構(gòu)成外科工具1300的頭部部分。外科工具1300的頭部部分可圍繞頭部旋轉(zhuǎn)接頭1310獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。主要參見(jiàn)圖92，外科工具1300可包括用于使第一鉗口構(gòu)件1304相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件1306在打開(kāi)位置(圖93)和閉合位置(圖94)之間運(yùn)動(dòng)的閉合機(jī)構(gòu)1326。如圖83所示，第一鉗口構(gòu)件1304可包括第一安裝孔1328，并且第二鉗口構(gòu)件1306可包括第二安裝孔(圖92-96中未示出)。第一鉗口構(gòu)件1304可相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件1306進(jìn)行布置，使得樞軸或耳軸銷(xiāo)(圖92-96中未示出)延伸穿過(guò)第一鉗口構(gòu)件1304的第一安裝孔1328和第二鉗口構(gòu)件1306的第二安裝孔，以將第一鉗口構(gòu)件1304樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到第二鉗口構(gòu)件1306。用于聯(lián)接第一鉗口構(gòu)件1304和第二鉗口構(gòu)件1306的其他合適裝置在本公開(kāi)的范圍內(nèi)。參見(jiàn)圖92-96，閉合機(jī)構(gòu)可包括閉合聯(lián)接件1330，所述閉合聯(lián)接件相對(duì)于端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316在第一位置和第二位置之間軸向平移。閉合聯(lián)接件1330可包括遠(yuǎn)側(cè)端部1332和近側(cè)端部1334。遠(yuǎn)側(cè)端部1332可樞轉(zhuǎn)地連接到第一鉗口構(gòu)件1304的近側(cè)部分1336，使得當(dāng)閉合聯(lián)接件1330在第一位置和第二位置之間平移時(shí)，第一鉗口構(gòu)件1304相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件1306在打開(kāi)和閉合位置之間進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。參見(jiàn)圖92-96，閉合機(jī)構(gòu)1328還可包括呈例如筒形凸輪1338形式的閉合驅(qū)動(dòng)器。筒形凸輪1338可定位在端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316內(nèi)。筒形凸輪1338可通常包括具有穿過(guò)其中的內(nèi)腔1340的大體圓柱形形狀。筒形凸輪1338可包括限定在其周向表面中的第一弓形溝槽1346和第二弓形溝槽1348。第一弓形溝槽1346可接收從端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316延伸的第一銷(xiāo)1350。第二弓形溝槽1348可接收從端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316延伸的第二銷(xiāo)(圖92-96中未示出)。第一銷(xiāo)1350和第二銷(xiāo)(圖92-96中未示出)可從端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316的內(nèi)壁的周向相對(duì)側(cè)延伸。筒形凸輪1338可圍繞中心軸線A旋轉(zhuǎn)，其中當(dāng)筒形凸輪1338圍繞中心軸線A旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一銷(xiāo)1350沿第一弓形溝槽1346行進(jìn)，并且第二銷(xiāo)沿第二弓形溝槽1348行進(jìn)，從而使筒形凸輪1338沿中心軸線A軸向平移。結(jié)果是筒形凸輪1338的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)被轉(zhuǎn)換成閉合聯(lián)接件1330的軸向運(yùn)動(dòng)。換句話講，筒形凸輪1338沿第一方向(例如順時(shí)針?lè)较?圍繞中心軸線A的旋轉(zhuǎn)可導(dǎo)致筒形凸輪1338沿遠(yuǎn)側(cè)方向軸向推進(jìn)。相對(duì)地，筒形凸輪1338沿與第一方向相反的第二方向(例如逆時(shí)針?lè)较?的旋轉(zhuǎn)可導(dǎo)致筒形凸輪1338沿近側(cè)方向沿中心軸線A軸向回縮。參見(jiàn)圖92-96，閉合聯(lián)接件1330的近側(cè)端部1334可與筒形凸輪1338可操作地接合，使得筒形凸輪1338的軸向推進(jìn)可導(dǎo)致閉合聯(lián)接件1330軸向推進(jìn)并且繼而閉合鉗口組件1311。類(lèi)似地，筒形凸輪1338的近側(cè)回縮可回縮閉合聯(lián)接件1330，由此可打開(kāi)鉗口組件1311。如圖92-96所示，筒形凸輪1338可在其遠(yuǎn)側(cè)部分處在筒形凸輪1338的外壁上包括周向凹陷部1354。閉合聯(lián)接件1330的近側(cè)端部可包括連接器構(gòu)件1356。連接器構(gòu)件1356可沿凹陷部1354與筒形凸輪1338可操作地接合。因此，筒形凸輪1338可通過(guò)連接器構(gòu)件1356來(lái)將軸向運(yùn)動(dòng)平移到閉合聯(lián)接件1330。主要參見(jiàn)圖92，外科工具1300可包括擊發(fā)機(jī)構(gòu)1358。擊發(fā)機(jī)構(gòu)1358可包括I型梁構(gòu)件1360、螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1362、和螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1364。I型梁構(gòu)件1360可按照類(lèi)似于上文所述的可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016的方式來(lái)操作，并且可包括第一I型梁凸緣1367和第二I型梁凸緣1368。第一I型梁凸緣1367和第二I型梁凸緣1368與中間部分1370連接。I型梁構(gòu)件1360的中間部分1370可包括切割構(gòu)件1372，所述切割構(gòu)件可包括例如鋒利邊緣或刀片，以在鉗口組件1311閉合時(shí)切斷夾持在第一鉗口構(gòu)件1304和第二鉗口構(gòu)件1306之間的組織。在遠(yuǎn)側(cè)平移(擊發(fā))行程期間，I型梁構(gòu)件1360可在限定于第一鉗口構(gòu)件1304中的第一通道(圖92-96中未示出)和限定于第二鉗口構(gòu)件1306中的第二通道1376內(nèi)平移以切穿所夾持的組織。圖96示出了擊發(fā)行程之后的I型梁構(gòu)件1360。在I型梁構(gòu)件1360推進(jìn)穿過(guò)夾持在第一鉗口構(gòu)件1304和第二鉗口構(gòu)件1306之間的組織之前、期間和/或之后，可將電流提供到位于第一鉗口構(gòu)件1304和/或第二鉗口構(gòu)件1306中的電極1378，以便焊接/熔合組織，如本說(shuō)明書(shū)更詳細(xì)地描述。例如，電極1378能夠在第一鉗口構(gòu)件1304和第二鉗口構(gòu)件1306處于閉合位置時(shí)將RF能量遞送到夾持在第一鉗口構(gòu)件1304和第二鉗口構(gòu)件1306之間的組織，以焊接/熔合組織。I型梁構(gòu)件1360在近側(cè)回縮位置和遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)位置之間的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)平移可利用合適的擊發(fā)機(jī)構(gòu)1358來(lái)實(shí)現(xiàn)。參見(jiàn)圖92-96，I型梁構(gòu)件1360連接到螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1362，其中螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1364螺紋接合。螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1364定位在位于近側(cè)環(huán)形凸緣1339A和遠(yuǎn)側(cè)環(huán)形凸緣1339B之間的筒形凸輪1338遠(yuǎn)側(cè)的端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316內(nèi)。螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1364沿任何方向的平移被機(jī)械地約束，但可在端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316內(nèi)旋轉(zhuǎn)。因此，鑒于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1364和螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1362的螺紋接合，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1364的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)被轉(zhuǎn)換成螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1362沿中心軸線A的平移運(yùn)動(dòng)，并且繼而轉(zhuǎn)換成I型梁構(gòu)件1360沿中心軸線A的平移運(yùn)動(dòng)。螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1362穿過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1364并且至少部分地定位在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382的內(nèi)腔1381內(nèi)。螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1362未附接或連接到旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382。螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1362可在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382的內(nèi)腔1381內(nèi)自由地運(yùn)動(dòng)并且當(dāng)由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1364的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)時(shí)將在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382的內(nèi)腔1381內(nèi)平移。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382和螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1362形成位于軸組件1314中的同心旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸/螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件組件。此外，螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1362朝遠(yuǎn)側(cè)延伸穿過(guò)筒形凸輪1338的內(nèi)腔1384，其中螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1362可在筒形凸輪1338的內(nèi)腔1384內(nèi)自由地運(yùn)動(dòng)并且當(dāng)螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1364的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)時(shí)將在筒形凸輪1338的內(nèi)腔1384內(nèi)平移。如圖92所示，一起構(gòu)成軸組件1314的端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316、端部執(zhí)行器連接器管1318和中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段1320具有延伸穿過(guò)其中的內(nèi)腔。因此，軸組件1314可包括延伸穿過(guò)其中的內(nèi)腔，如圖92-96所示。再次參見(jiàn)圖92-96，同心旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸/螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件組件位于軸組件1314的內(nèi)腔內(nèi)，并穿過(guò)端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316、端部執(zhí)行器連接器管1318、和中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段1320。盡管未示于圖92-96中，但至少旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382穿過(guò)軸組件1314的內(nèi)腔并且可操作地聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382提供旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和/或軸向平移運(yùn)動(dòng)。例如，在一些實(shí)施例中，外科工具1300可通過(guò)軸組件1314可操作地聯(lián)接到機(jī)器人外科系統(tǒng)(例如，結(jié)合圖5和16-21所述的機(jī)器人外科系統(tǒng))，所述機(jī)器人外科系統(tǒng)向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382提供旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和軸向平移運(yùn)動(dòng)。例如，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382可通過(guò)軸組件1314可操作地聯(lián)接到上文所述的近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380。另外，在一些實(shí)施例中，外科工具1300可結(jié)合手持式外科裝置(諸如上文結(jié)合圖46-63所述的裝置)來(lái)使用。例如，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382通過(guò)軸組件1314可操作地聯(lián)接到上文所述的近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸段380'。在一些實(shí)施例中，螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1362具有小于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382的長(zhǎng)度的長(zhǎng)度，并且因此位于例如旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382的僅遠(yuǎn)側(cè)部分內(nèi)。螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1362和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382可為柔性的，使得螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1362和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382可在外科工具1300圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭1308的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間彎曲，而不損害或損失可操作性。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382可包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1386。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1386可包括圍繞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1386的外表面周向設(shè)置并被取向成與軸組件1314共軸的花鍵構(gòu)件1388。端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316可包括花鍵聯(lián)接部分1390，所述花鍵聯(lián)接部分包括圍繞端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316的內(nèi)壁周向設(shè)置并被取向成與軸組件1314共軸的花鍵構(gòu)件1392。筒形凸輪1338可包括花鍵聯(lián)接部分1394，所述花鍵聯(lián)接部分包括圍繞筒形凸輪1338的內(nèi)壁周向設(shè)置并被取向成與軸組件1314共軸的花鍵構(gòu)件1396。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1364也可包括花鍵聯(lián)接部分1397，所述花鍵聯(lián)接部分包括圍繞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1364的內(nèi)壁周向設(shè)置并被取向成與軸組件1314共軸的花鍵構(gòu)件1398。如圖93所示，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382可朝近側(cè)選擇性地回縮，以使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1386與端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316的花鍵聯(lián)接部分1390可操作地接合。在此構(gòu)型中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致外科工具1300的頭部部分圍繞頭部旋轉(zhuǎn)接頭1310的旋轉(zhuǎn)，包括端部執(zhí)行器1302和端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316的旋轉(zhuǎn)。在此構(gòu)型中，外科工具1300的位于頭部旋轉(zhuǎn)接頭1310遠(yuǎn)側(cè)的部分隨旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，并且外科工具1300的位于頭部旋轉(zhuǎn)接頭1310近側(cè)的部分不隨旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。頭部旋轉(zhuǎn)接頭1310的實(shí)例結(jié)合圖64-82、83-91和92-96進(jìn)行描述。用于相對(duì)于軸組件1314來(lái)旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器1302的其他合適的技術(shù)和旋轉(zhuǎn)裝置在本公開(kāi)的范圍內(nèi)。應(yīng)當(dāng)理解，用以驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1364的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382的所需旋轉(zhuǎn)速度可大于用于使頭部部分旋轉(zhuǎn)的所需旋轉(zhuǎn)速度。例如，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1270可由能夠以不同旋轉(zhuǎn)速度操作的馬達(dá)(未示出)來(lái)驅(qū)動(dòng)。如圖94所示，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382可朝遠(yuǎn)側(cè)選擇性地推進(jìn)，以使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1386與筒形凸輪1338的花鍵聯(lián)接部分1394可操作地接合。在此構(gòu)型中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致筒形凸輪1338的旋轉(zhuǎn)。如上所述，筒形凸輪1338的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致閉合聯(lián)接件1330中的軸向運(yùn)動(dòng)。因此，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382沿第一方向(例如，順時(shí)針?lè)较?圍繞中心軸線A的旋轉(zhuǎn)可導(dǎo)致閉合聯(lián)接件1330沿中心軸線A朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，這可閉合鉗口組件1311。另選地，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382沿與第一方向相反的第二方向(例如，順時(shí)針?lè)较?的旋轉(zhuǎn)可導(dǎo)致閉合聯(lián)接件1330沿中心軸線A朝近側(cè)回縮，這繼而可打開(kāi)鉗口組件1311。如圖95所示，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382可朝遠(yuǎn)側(cè)選擇性地推進(jìn)，以將旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1386通過(guò)筒形凸輪1338的內(nèi)腔傳送到位于筒形凸輪1338和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1364之間的端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316中的空間1399中，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1386不與花鍵聯(lián)接部分中的任何一者可操作地接合。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382隨后可朝遠(yuǎn)側(cè)進(jìn)一步推進(jìn)，以使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1386與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1364的花鍵聯(lián)接部分1397可操作地接合，如圖96所示。在此構(gòu)型中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1364的旋轉(zhuǎn)。如上所述，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1364的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1362中的軸向運(yùn)動(dòng)。因此，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382沿第一方向(例如，順時(shí)針?lè)较?圍繞中心軸線A的旋轉(zhuǎn)可導(dǎo)致螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1362朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，這繼而可朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)I型梁構(gòu)件1360。另選地，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382沿與第一方向相反的第二方向(例如，順時(shí)針?lè)较?的旋轉(zhuǎn)可導(dǎo)致螺紋驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1362朝近側(cè)回縮，這可朝近側(cè)回縮I型梁構(gòu)件1360。導(dǎo)致鉗口組件1311的閉合、I型梁構(gòu)件1360的完全延伸、I型梁構(gòu)件1360的完全回縮、和鉗口組件1311的重新打開(kāi)的事件序列按時(shí)間順序示于圖93-96中。圖93示出了處于完全打開(kāi)位置的鉗口組件1311、處于完全回縮位置的I型梁構(gòu)件1360、和處于回縮軸向位置的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1386與端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼1316的花鍵聯(lián)接部分1390可操作地接合。在第一操作階段中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382被旋轉(zhuǎn)以將端部執(zhí)行器1302例如相對(duì)于血管旋轉(zhuǎn)成合適的取向。在第二操作階段中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382軸向地推進(jìn)以使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1386與筒形凸輪1338的花鍵聯(lián)接部分1394可操作地接合。在此構(gòu)型中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382可沿第一方向(例如，順時(shí)針?lè)较?圍繞中心軸線A進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以使鉗口組件1311圍繞血管閉合。第一鉗口構(gòu)件1304和第二鉗口構(gòu)件1306中的電極1378可被激活以密封血管。在第三操作階段中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382隨后可軸向地推進(jìn)以使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1386與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1364的花鍵聯(lián)接部分1397可操作地接合。在此構(gòu)型中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382可沿第一方向(例如，順時(shí)針?lè)较?圍繞中心軸線A進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以推進(jìn)I型梁構(gòu)件1360，從而切斷所密封的血管。在第四操作階段中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382可沿與第一方向相反的第二方向(例如，逆時(shí)針?lè)较?進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以回縮I型梁構(gòu)件1360。在第五操作階段中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382軸向地回縮以使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1386與筒形凸輪1338的花鍵聯(lián)接部分1394可操作地接合。在此構(gòu)型中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1382可沿與第一方向相反的第二方向(例如逆時(shí)針?lè)较?進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以重新打開(kāi)鉗口組件1311，從而釋放所密封的切割的血管。如上所述，外科工具可利用驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用于在外科工具的端部執(zhí)行器內(nèi)朝遠(yuǎn)側(cè)平移驅(qū)動(dòng)構(gòu)件以例如在端部執(zhí)行器內(nèi)推進(jìn)切割構(gòu)件，并用于朝近側(cè)平移驅(qū)動(dòng)管以回縮驅(qū)動(dòng)管和/或切割構(gòu)件。圖97和98示出了示例的驅(qū)動(dòng)軸組件1400，所述驅(qū)動(dòng)軸組件可結(jié)合端部執(zhí)行器1420和/或本文所述的端部執(zhí)行器中的任何一者來(lái)使用。例如，驅(qū)動(dòng)軸組件1400(以及組件1400')可對(duì)應(yīng)于本文所述的各種螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，包括例如螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件604、654、1040、1248、1364等。對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，驅(qū)動(dòng)軸組件1400可朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，以便使端部執(zhí)行器1420的鉗口構(gòu)件1422在閉合位置和打開(kāi)位置之間旋轉(zhuǎn)(如圖97所示)并在鉗口構(gòu)件1422和定位在鉗口構(gòu)件1422對(duì)側(cè)的鉗口構(gòu)件1424之間推進(jìn)切割構(gòu)件。在一個(gè)示例形式中，驅(qū)動(dòng)軸組件1400包括驅(qū)動(dòng)構(gòu)件或管1402，所述驅(qū)動(dòng)構(gòu)件或管可包括在其中切割的一系列環(huán)形接頭段1404。在各種示例實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402可包括由例如不銹鋼、鈦和/或任何其他合適材料構(gòu)成的中空金屬管，所述中空金屬管具有在其中形成的一系列環(huán)形接頭段1404。在至少一個(gè)實(shí)施例中，環(huán)形接頭段1404可包括多個(gè)松散聯(lián)鎖的燕尾形狀1406，所述松散聯(lián)鎖的燕尾形狀例如通過(guò)激光切割到驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402中并用于促進(jìn)鄰接的接頭段1404之間的柔性運(yùn)動(dòng)。管材的此類(lèi)激光切割可產(chǎn)生可用于壓縮、拉伸和/或扭轉(zhuǎn)的柔性中空驅(qū)動(dòng)管。此類(lèi)結(jié)構(gòu)可采用通過(guò)“拼圖”構(gòu)型與相鄰部分聯(lián)鎖的全直徑切口。這些切口隨后沿中空驅(qū)動(dòng)管的長(zhǎng)度按照陣列來(lái)進(jìn)行復(fù)制，并且有時(shí)為“時(shí)控的”或旋轉(zhuǎn)的以改變拉伸或扭轉(zhuǎn)性能。對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，聯(lián)鎖的燕尾形狀1406僅為一個(gè)示例實(shí)施例，并且在各種情況下，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402可包括任何合適的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭陣列，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭陣列包括聯(lián)鎖的驅(qū)動(dòng)突出部和驅(qū)動(dòng)凹陷部。在各種情況下，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402可包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭格，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭格包括可操作地接合的突出部和凹陷部，所述突出部和凹陷部可進(jìn)行聯(lián)鎖以在兩者間傳輸線性和/或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在某種意義上，在各種實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402可包括限定在驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402的主體內(nèi)的多個(gè)或大量關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭。驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402可包括驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402的主體固有的多個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭。對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402可朝遠(yuǎn)側(cè)進(jìn)行推動(dòng)，使得縱向力通過(guò)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402傳輸?shù)嚼缗c驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402的遠(yuǎn)側(cè)端部可操作地聯(lián)接的切割構(gòu)件。相應(yīng)地，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402可被朝近側(cè)進(jìn)行牽拉，使得縱向力通過(guò)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402傳輸?shù)角懈顦?gòu)件。聯(lián)鎖的燕尾形狀1406能夠在接頭段1404之間傳輸縱向推動(dòng)力和牽拉力，而不管接頭段1404是否被縱向?qū)R(如圖98所示)和/或相對(duì)于彼此進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)以適應(yīng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭1430的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭將端部執(zhí)行器1420可旋轉(zhuǎn)地連接到外科器械的軸。更具體地，對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭1430可包括一個(gè)或多個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)段1434，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)段可相對(duì)于彼此運(yùn)動(dòng)以允許端部執(zhí)行器1420旋轉(zhuǎn)，其中為了適應(yīng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭段1434的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402的接頭段1404可相對(duì)于彼此進(jìn)行旋轉(zhuǎn)或偏移。在至少圖97的例示實(shí)施例中，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭段1434可限定延伸穿過(guò)其中的通道1435，當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭1430已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述通道能夠緊密地接收驅(qū)動(dòng)管1402并且約束接頭段1404之間的大的橫向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)允許接頭段1404之間的足夠相對(duì)運(yùn)動(dòng)。圖99-101示出了可包括多個(gè)激光切口形狀1406’的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’的另選的示例微環(huán)形接頭段1404’，所述激光切口形狀1406’大致類(lèi)似于例如松散聯(lián)鎖的、相對(duì)的“T”形狀和其中具有凹口部分的T-形狀。激光切口形狀1406’還可大致類(lèi)似于例如松散聯(lián)鎖的、相對(duì)的“L”形狀和限定凹口部分的L-形狀。環(huán)形接頭段1404、1404’可基本上包括多個(gè)微關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)扭轉(zhuǎn)接頭。即，每個(gè)接頭段1404、1404’可傳輸扭矩，同時(shí)有利于每個(gè)環(huán)形接頭段之間的至少一些相對(duì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。如圖99和100所示，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’的遠(yuǎn)側(cè)端部1403’上的接頭段1404D’具有遠(yuǎn)側(cè)安裝襯圈部1408D’，所述遠(yuǎn)側(cè)安裝襯圈部有利于附接到用于致動(dòng)端部執(zhí)行器的其他驅(qū)動(dòng)部件。類(lèi)似地，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’的近側(cè)端部1405’上的接頭段1404P’具有近側(cè)安裝襯圈部1408P’，所述近側(cè)安裝襯圈部有利于附接到例如其他近側(cè)驅(qū)動(dòng)部件或快速脫開(kāi)接頭的部分?？赏ㄟ^(guò)增加激光切口中的間距來(lái)增加每個(gè)特定接頭段1404’的接頭-接頭運(yùn)動(dòng)范圍。然而，在各種情況下，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’的任何特定區(qū)域內(nèi)的激光切口的數(shù)量和/或密度可導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’在此區(qū)域?yàn)橛绕淙嵝缘?。為了確保接頭段1404’保持聯(lián)接在一起而不顯著地降低驅(qū)動(dòng)管在所需運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的能力，可使用第二約束構(gòu)件來(lái)限制或阻止接頭段1404’的向外伸展。在圖102和103所示的示例實(shí)施例中，第二約束構(gòu)件1410包括彈簧1412或另外的螺旋盤(pán)繞構(gòu)件。在各種示例實(shí)施例中，彈簧1412的遠(yuǎn)側(cè)端部1414可對(duì)應(yīng)于并且可附接到遠(yuǎn)側(cè)安裝襯圈部1408D’，并且可比彈簧1412的中央部分1416盤(pán)繞得更緊密。類(lèi)似地，彈簧1412的近側(cè)端部1418可對(duì)應(yīng)于并且可附接到近側(cè)襯圈部1408P’，并且可比彈簧1412的中央部分1416盤(pán)繞地更緊密。由于更緊密的盤(pán)繞，遠(yuǎn)側(cè)端部1414和/或近側(cè)端部1418可包括比中央部分1416的線圈更緊密地定位在一起的線圈。換句話講，遠(yuǎn)側(cè)端部1414和/或近側(cè)端部1418的每單位距離的線圈可大于中央部分1416的每單位距離的線圈。在任何情況下，彈簧1412可限定縱向孔1413，在所述縱向孔內(nèi)可定位例如驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’和/或驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402的。縱向孔1413和驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’的尺寸可設(shè)定成并可被配置成使得驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’被緊密地接收在縱向孔1413內(nèi)，其中在各種情況下，彈簧1412的線圈可限制接頭段1404’的向外運(yùn)動(dòng)，使得接頭段1404’在其相對(duì)于彼此進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)彼此不分離。如上所述，彈簧1412的遠(yuǎn)側(cè)端部1414可固定地安裝到驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’的遠(yuǎn)側(cè)端部1403’，并且彈簧1412的近側(cè)端部1418可固定地安裝到驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’的近側(cè)端部1405’，其中遠(yuǎn)側(cè)管末端1403’的運(yùn)動(dòng)可使遠(yuǎn)側(cè)彈簧端部1414運(yùn)動(dòng)，并且對(duì)應(yīng)地，近側(cè)管末端1405’的運(yùn)動(dòng)可使近側(cè)彈簧端部1418運(yùn)動(dòng)。在各種情況下，彈簧端部1414和1418可分別焊接到例如管端部1403’和1405’。在至少例示的實(shí)施例中，中央部分1416的線圈可不固定地安裝到驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’。在至少一個(gè)此類(lèi)實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’能夠在中央部分1416的線圈內(nèi)至少部分地進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，直至驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’接觸線圈，其中此時(shí)線圈能夠至少部分地伸展或偏移以適應(yīng)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’的橫向運(yùn)動(dòng)。在各種其他實(shí)施例中，中央部分1416的線圈的至少部分可通過(guò)例如焊接來(lái)固定地安裝到驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’。對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，約束構(gòu)件1410可以所需節(jié)距安裝在驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’上，使得約束構(gòu)件1410還用作例如柔性驅(qū)動(dòng)螺紋1440，所述柔性驅(qū)動(dòng)螺紋可與端部執(zhí)行器和/或驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上的其他螺紋驅(qū)動(dòng)部件通過(guò)螺紋進(jìn)行接合，如上所述。驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’圍繞其縱向軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)可被限制，其中當(dāng)螺紋驅(qū)動(dòng)輸入端與螺紋1440接合并且借助馬達(dá)例如沿第一方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’可在端部執(zhí)行器1420內(nèi)朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。相應(yīng)地，當(dāng)與螺紋1440接合的螺紋驅(qū)動(dòng)輸入端沿相反的第二方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’可朝近側(cè)回縮。應(yīng)當(dāng)理解，約束構(gòu)件1410可被安裝成使得螺紋1440包括沿其長(zhǎng)度的恒定或至少基本上恒定的節(jié)距。在此類(lèi)實(shí)施例中，對(duì)于螺紋驅(qū)動(dòng)輸入端進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的給定速率，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’可以恒定或至少基本上恒定的速率推進(jìn)和/或回縮。還應(yīng)理解，約束構(gòu)件1410可被安裝成使得螺紋1440包括可變的節(jié)距或沿驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’的長(zhǎng)度而變化的節(jié)距。例如，約束構(gòu)件1410的可變節(jié)距布置方式可用于在驅(qū)動(dòng)組件1400’的擊發(fā)行程的某些部分期間減慢驅(qū)動(dòng)組件1400’或加速驅(qū)動(dòng)組件1400’。例如，螺紋1440的第一部分可包括小于螺紋1440的第二部分的節(jié)距的第一節(jié)距，其中例如第一節(jié)距可以第一速率驅(qū)動(dòng)閉合構(gòu)件，并且第二部分可以第二速率驅(qū)動(dòng)擊發(fā)構(gòu)件。在至少一些形式中，例如，驅(qū)動(dòng)軸組件包括位于中空柔性驅(qū)動(dòng)軸上的可變節(jié)距螺紋，所述中空柔性驅(qū)動(dòng)軸可圍繞90度彎曲或更大彎曲進(jìn)行推動(dòng)和牽拉。如上所述，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’圍繞其縱向軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)可被約束。而且，整個(gè)驅(qū)動(dòng)軸組件1400’圍繞其縱向軸線的旋轉(zhuǎn)被約束。在各種實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’可包括限定于其中的縱向狹槽，所述縱向狹槽可與一個(gè)或多個(gè)突出部接合，所述一個(gè)或多個(gè)突出部可例如從端部執(zhí)行器1420和/或關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭構(gòu)件1434向內(nèi)延伸到縱向狹槽中。縱向狹槽和突出部的此類(lèi)結(jié)構(gòu)能夠阻止或至少限制驅(qū)動(dòng)軸組件1400’圍繞其縱向軸線的旋轉(zhuǎn)。如本文所用，驅(qū)動(dòng)軸組件1400’和/或驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’的縱向軸線可沿驅(qū)動(dòng)軸組件1400’的中心延伸，而不管驅(qū)動(dòng)軸組件1400’為平直構(gòu)型還是彎曲構(gòu)型。因此，當(dāng)端部執(zhí)行器1420進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)并且驅(qū)動(dòng)軸組件1400’進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)以適應(yīng)端部執(zhí)行器1420的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)軸組件1400’的縱向軸線的路徑和方向可改變。對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’可固定地安裝到定位在端部執(zhí)行器1420內(nèi)的切割構(gòu)件并且從其朝近側(cè)延伸。如本文所述，切割構(gòu)件可被緊密地接收在限定于端部執(zhí)行器中的各種狹槽和/或通道內(nèi)，所述狹槽和/或通道可阻止切割構(gòu)件和從其延伸的驅(qū)動(dòng)軸組件1400’圍繞其縱向軸線旋轉(zhuǎn)或至少基本上旋轉(zhuǎn)。盡管驅(qū)動(dòng)軸組件1400’的縱向軸線可由驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’限定，但此縱向軸線可由彈簧1412限定。在至少一個(gè)此類(lèi)實(shí)施例中，彈簧線圈的中心路徑可限定驅(qū)動(dòng)軸組件1400’的縱向軸線。在任何情況下，驅(qū)動(dòng)軸組件1400’圍繞其縱向軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)被約束?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖104和105，驅(qū)動(dòng)軸組件1400’可包括內(nèi)部約束構(gòu)件，例如柔性芯1417，所述柔性芯能夠限制或阻止驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’的接頭段1404’的向內(nèi)運(yùn)動(dòng)或塌縮。驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’可限定能夠緊密地接收柔性芯1417的內(nèi)部縱向腔1415。在至少一個(gè)此類(lèi)實(shí)施例中，限定于驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’中的內(nèi)部腔1415可包括等于或至少基本等于柔性芯1417的直徑或?qū)挾鹊闹睆交驅(qū)挾?。在各種情況下，在端部執(zhí)行器1420的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間，例如，接頭段1404’的部分可朝柔性芯1417向內(nèi)撓曲或移動(dòng)，其中當(dāng)接頭段1404’接觸柔性芯1417時(shí)，芯1417可阻止接頭段1404’的向內(nèi)運(yùn)動(dòng)并且阻止驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’向內(nèi)塌縮。柔性芯1417可安裝到驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’的至少部分，例如其遠(yuǎn)側(cè)端部1408D’和/或近側(cè)端部1408P’。在某些實(shí)施例中，柔性芯1417可不固定地安裝到驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’，其中在此類(lèi)實(shí)施例中，柔性芯1417可通過(guò)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’保持就位。在任何情況下，柔性芯1417可為足夠柔性的，以便允許驅(qū)動(dòng)軸組件1400’按照傳輸所施加到其的推動(dòng)運(yùn)動(dòng)和牽拉運(yùn)動(dòng)的需要來(lái)彎曲或進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，如上所述。如上所述，軸組件1400’例如能夠彎曲或撓曲，以適應(yīng)端部執(zhí)行器1420圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭1430的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1402’、柔性芯1417、和/或彈簧1412可為有彈性的，使得軸組件1400’可返回到例如其初始縱向構(gòu)型。在各種情況下，端部執(zhí)行器1420可從其關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置旋轉(zhuǎn)回到其縱向或平直的位置，并且由此軸組件1400’能夠彎曲或撓曲以便適應(yīng)端部執(zhí)行器1420的返回。參見(jiàn)圖106-108，外科工具1000可包括外科端部執(zhí)行器1001和軸組件1003。外科端部執(zhí)行器1001能夠響應(yīng)于對(duì)其施加的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)來(lái)執(zhí)行外科行為。軸組件1003能夠?qū)⒋祟?lèi)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)傳輸?shù)酵饪贫瞬繄?zhí)行器1001。外科端部執(zhí)行器1001可包括第一鉗口構(gòu)件1002和第二鉗口構(gòu)件1004。第一鉗口構(gòu)件1002可相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件1004在第一位置和第二位置之間運(yùn)動(dòng)。另選地，第一鉗口構(gòu)件1002和第二鉗口構(gòu)件1004可相對(duì)于彼此在第一位置和第二位置之間運(yùn)動(dòng)。第一位置可為打開(kāi)位置并且第二位置可為閉合位置。參見(jiàn)圖106-108，第一鉗口構(gòu)件1002可相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件1004在第一位置和第二位置之間樞轉(zhuǎn)地運(yùn)動(dòng)。如圖108所示，第一鉗口構(gòu)件1002可包括安裝孔(未示出)，并且第二鉗口構(gòu)件1004可包括安裝孔1008。第一鉗口構(gòu)件1002可相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件1004進(jìn)行布置，使得樞軸或耳軸銷(xiāo)(未示出)穿過(guò)第一鉗口構(gòu)件1002的安裝孔和第二鉗口構(gòu)件1004的安裝孔1008插入，以將第一鉗口構(gòu)件1002樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到第二鉗口構(gòu)件1004。用于聯(lián)接第一鉗口構(gòu)件1002和第二鉗口構(gòu)件1004的其他合適裝置被設(shè)想在本公開(kāi)的范圍內(nèi)。參見(jiàn)圖106-108，外科端部執(zhí)行器1001可適于執(zhí)行多個(gè)功能。例如，外科端部執(zhí)行器1001可包括設(shè)置在第一鉗口構(gòu)件1002和/或第二鉗口構(gòu)件1004的外表面上的夾持部分1010。夾持部分1010可適于接觸并且鈍切組織。合適的夾持部分1010例如結(jié)合圖116-131進(jìn)行描述。外科端部執(zhí)行器1001還可包括用于切斷組織的成角度的組織接合表面1012。合適的成角度的組織接合表面1012例如結(jié)合圖132-142進(jìn)行描述。第一鉗口構(gòu)件1002可包括內(nèi)表面1014并且第二鉗口構(gòu)件1004可包括內(nèi)表面1016。第一內(nèi)表面1014和第二內(nèi)表面1016能夠夾持、傳送和/或操縱組織和/或外科工具，諸如用于縫合組織的針1015。這種夾持、傳送、和/或操縱功能例如結(jié)合圖153-168進(jìn)行描述。此外，外科端部執(zhí)行器1001還可包括用于在外科手術(shù)期間密封血管的電極1017和/或另一個(gè)電活性表面。電極1017能夠在第一鉗口構(gòu)件1002和第二鉗口構(gòu)件1004處于閉合位置時(shí)將射頻(RF)能量遞送到夾持在第一鉗口構(gòu)件1002和第二鉗口構(gòu)件1004之間的組織，以焊接/熔合組織，所述組織可通過(guò)平移切割構(gòu)件1018來(lái)進(jìn)行切斷。合適的電極例如結(jié)合圖153-168進(jìn)行描述。參見(jiàn)圖108-111，外科端部執(zhí)行器1001可釋放地附接到軸組件1003。操作者或外科醫(yī)生可將外科端部執(zhí)行器1001附接到軸組件1003來(lái)執(zhí)行外科手術(shù)。在圖108所示的實(shí)施例中，軸組件1003包括呈快速脫開(kāi)結(jié)構(gòu)或接頭1019形式的聯(lián)接結(jié)構(gòu)，所述聯(lián)接結(jié)構(gòu)有利于將軸組件1003的遠(yuǎn)側(cè)軸部分1020快速地附接到外科端部執(zhí)行器1001的近側(cè)軸部分1022?？焖倜撻_(kāi)接頭1019可用于促進(jìn)多個(gè)驅(qū)動(dòng)系部件的快速附接和脫離，所述驅(qū)動(dòng)系部件用于將控制運(yùn)動(dòng)從驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)源提供到可操作地聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)系部件的端部執(zhí)行器。如圖112所示，外科端部執(zhí)行器1001可與適于與軸組件1003一起使用的其他外科端部執(zhí)行器進(jìn)行互換。例如，可使外科端部執(zhí)行器1001從軸組件1003脫離并且可將第二外科端部執(zhí)行器1024附接到軸組件1003。又如，第二外科端部執(zhí)行器1024可由第三外科端部執(zhí)行器1026來(lái)替換。外科端部執(zhí)行器1001、1024和1026可包括通用驅(qū)動(dòng)系部件，所述通用驅(qū)動(dòng)系部件與其在軸組件1003中的對(duì)應(yīng)件能夠可操作地接合。然而，外科端部執(zhí)行器1001、1024和1026可各自包括適用于某些外科任務(wù)的獨(dú)特操作特征。外科端部執(zhí)行器1001可包括致動(dòng)機(jī)構(gòu)。致動(dòng)機(jī)構(gòu)可包括用于使第一鉗口構(gòu)件1002相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件1004運(yùn)動(dòng)的閉合機(jī)構(gòu)。致動(dòng)機(jī)構(gòu)可包括擊發(fā)機(jī)構(gòu)，所述擊發(fā)機(jī)構(gòu)用于切斷抓持在第一鉗口構(gòu)件1002和第二鉗口構(gòu)件1004之間的組織。閉合和擊發(fā)可通過(guò)獨(dú)立的機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，所述獨(dú)立的機(jī)構(gòu)可為獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的或同時(shí)驅(qū)動(dòng)的。另選地，閉合和擊發(fā)可通過(guò)單個(gè)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)。合適的閉合機(jī)構(gòu)和合適的擊發(fā)機(jī)構(gòu)例如結(jié)合圖64-82，83-91和92-96進(jìn)行描述。參見(jiàn)圖113，示出了致動(dòng)機(jī)構(gòu)1028。致動(dòng)機(jī)構(gòu)可包括往復(fù)式構(gòu)件1030。往復(fù)式構(gòu)件1030可限定凸輪狹槽1032，所述凸輪狹槽能夠接收聯(lián)接到第一鉗口構(gòu)件1002的凸輪銷(xiāo)1034。往復(fù)式構(gòu)件1030的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)運(yùn)動(dòng)可導(dǎo)致凸輪銷(xiāo)1032在凸輪狹槽1034內(nèi)平移，這繼而導(dǎo)致第一鉗口構(gòu)件1002從打開(kāi)位置(例如，往復(fù)式構(gòu)件1030的近側(cè)位置)樞轉(zhuǎn)到閉合位置(例如，往復(fù)式構(gòu)件1030的遠(yuǎn)側(cè)位置)。在其中第一鉗口構(gòu)件1002和第二鉗口構(gòu)件1004可運(yùn)動(dòng)的實(shí)施例中，鉗口構(gòu)件1002和1004均可包括凸輪銷(xiāo)，并且往復(fù)式構(gòu)件1030可限定一對(duì)凸輪狹槽或溝槽。往復(fù)式構(gòu)件1030可包括I型梁構(gòu)件，所述I型梁構(gòu)件適于在鉗口構(gòu)件1002和1004上滑動(dòng)，以閉合鉗口構(gòu)件1002和1004，和/或提供趨于將鉗口構(gòu)件1002和1004推動(dòng)到一起的夾持力。往復(fù)式構(gòu)件1030可包括切割刀片1036。切割刀片1036可附接到往復(fù)式構(gòu)件1030和可被設(shè)置成使其可與往復(fù)式構(gòu)件1030一起延伸和回縮。切割構(gòu)件可進(jìn)行延伸以切斷存在于鉗口構(gòu)件1002和1004之間的組織或材料。參見(jiàn)圖108-111，致動(dòng)機(jī)構(gòu)1028可包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1038和螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1040。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1040可從往復(fù)式構(gòu)件1030朝近側(cè)延伸。往復(fù)式構(gòu)件1030和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1040可一起形成為單個(gè)部件。另選地，往復(fù)式構(gòu)件1030和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1040可單獨(dú)形成并被焊接在一起。用于接合往復(fù)式構(gòu)件1030和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1040的其他技術(shù)可被采用并且被設(shè)想在本公開(kāi)的范圍內(nèi)。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1038能夠可操作地支撐在外科端部執(zhí)行器1001的近側(cè)軸部分1022內(nèi)，所述近側(cè)軸部分相對(duì)于鉗口構(gòu)件1002和1004朝近側(cè)延伸。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1038可例如圍繞延伸穿過(guò)近側(cè)軸部分1022的中心軸線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，如上文所述。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1040可從往復(fù)式構(gòu)件1030朝近側(cè)沿中心軸線延伸穿過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1038。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1038和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1040可被布置成配對(duì)結(jié)構(gòu)，使得旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1038沿一個(gè)方向(例如，順時(shí)針?lè)较?圍繞中心軸線的旋轉(zhuǎn)可推進(jìn)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1040，并且旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1038沿相反方向(例如，逆時(shí)針?lè)较?圍繞中心軸線的旋轉(zhuǎn)可回縮旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1040。這種致動(dòng)機(jī)構(gòu)和其他合適的致動(dòng)機(jī)構(gòu)例如結(jié)合圖64-82、83-91和92-96進(jìn)行描述。參見(jiàn)圖108-111，外科工具1000可包括穿過(guò)軸組件1003縱向設(shè)置的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1042。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1042可包括位于其遠(yuǎn)側(cè)部分處的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1044。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1038可包括用于與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1044配對(duì)布置的致動(dòng)聯(lián)接器1046，使得當(dāng)聯(lián)接時(shí)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1044可將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳輸?shù)街聞?dòng)聯(lián)接器1046。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1042可在多個(gè)離散位置之間選擇性地軸向運(yùn)動(dòng)。例如，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1042可進(jìn)行軸向延伸，以使得旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1044與致動(dòng)聯(lián)接器1046可操作地接合，如圖111所示。另選地，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1042可進(jìn)行軸向回縮，以使得旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1044從致動(dòng)聯(lián)接器1046脫離。此類(lèi)結(jié)構(gòu)可允許多個(gè)外科端部執(zhí)行器與軸組件1003的快速且有效的附接和脫離。參見(jiàn)圖108-110，外科端部執(zhí)行器1001被示為從軸組件1003脫離。外科端部執(zhí)行器1001的近側(cè)軸部分1022從軸組件1003的遠(yuǎn)側(cè)軸部分1020脫離。如圖108所示，外科端部執(zhí)行器1001的近側(cè)軸部分1022可包括用于與軸組件1003的遠(yuǎn)側(cè)軸部分1020上的漏斗末端配對(duì)布置的楔形末端。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1042可包括中空遠(yuǎn)側(cè)部分，所述中空遠(yuǎn)側(cè)部分朝遠(yuǎn)側(cè)沿中心軸線延伸穿過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1044并且終止在其遠(yuǎn)側(cè)開(kāi)口處。當(dāng)將外科端部執(zhí)行器1001附接到軸組件1003時(shí)，中空遠(yuǎn)側(cè)部分可接收旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1040的近側(cè)部分。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1040可在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1042的中空遠(yuǎn)側(cè)部分中自由地旋轉(zhuǎn)。如圖110所示，簡(jiǎn)單地通過(guò)將旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1040的近側(cè)部分插入到旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1042的中空部分中并且將外科端部執(zhí)行器1001的近側(cè)軸部分1022的楔形末端引導(dǎo)成與軸組件1003的遠(yuǎn)側(cè)軸部分1020的漏斗末端配對(duì)布置來(lái)將外科端部執(zhí)行器1001附接到軸組件1003。如圖111所示，一旦外科端部執(zhí)行器1001附接到軸組件1003，就可推進(jìn)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1042，以使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1044與致動(dòng)聯(lián)接器1046可操作地接合以將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳輸?shù)叫D(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母1038。用于將外科端部執(zhí)行器1001可釋放地附接到軸組件1003的其他附接裝置和技術(shù)被設(shè)想在本公開(kāi)的范圍內(nèi)。如圖108-110所示，外科端部執(zhí)行器1001的近側(cè)軸部分1022以及軸組件1003的遠(yuǎn)側(cè)軸部分1020可具有對(duì)準(zhǔn)特征以確保外科端部執(zhí)行器1001和軸組件1003在附接時(shí)正確地對(duì)準(zhǔn)。在示例實(shí)施例中，如圖108所示，外科端部執(zhí)行器1001的近側(cè)軸部分1022包括鍵特征結(jié)構(gòu)1048，并且軸組件1003的遠(yuǎn)側(cè)軸部分1020可包括用于接收鍵特征結(jié)構(gòu)的狹槽1050。用于將外科端部執(zhí)行器1001與軸組件1003對(duì)準(zhǔn)的其他對(duì)準(zhǔn)裝置和技術(shù)被設(shè)想在本公開(kāi)的范圍內(nèi)。參見(jiàn)圖114，外科端部執(zhí)行器1001可包括致動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中擊發(fā)和閉合單獨(dú)地執(zhí)行。這種致動(dòng)機(jī)構(gòu)和其他合適的致動(dòng)機(jī)構(gòu)例如結(jié)合圖83-91和92-96進(jìn)行描述。在示例實(shí)施例中，如圖114所示，外科端部執(zhí)行器1001包括獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的閉合機(jī)構(gòu)1052和擊發(fā)機(jī)構(gòu)1054。閉合機(jī)構(gòu)1052包括閉合驅(qū)動(dòng)器1056，并且擊發(fā)機(jī)構(gòu)1054包括擊發(fā)驅(qū)動(dòng)器1058。如上所述，外科端部執(zhí)行器1001可釋放地附接到軸組件1003。如圖114所示，外科端部執(zhí)行器1001的近側(cè)軸部分1022可從軸組件1003的遠(yuǎn)側(cè)軸部分1020脫離。一旦外科端部執(zhí)行器1001的近側(cè)軸部分1022附接到軸組件1003的遠(yuǎn)側(cè)軸部分1020，軸驅(qū)動(dòng)器1042就可朝遠(yuǎn)側(cè)延伸到第一離散位置以與閉合驅(qū)動(dòng)器1056可操作地接合。另選地，軸驅(qū)動(dòng)器可朝遠(yuǎn)側(cè)延伸到第一離散位置遠(yuǎn)側(cè)的第二離散位置以與擊發(fā)驅(qū)動(dòng)器1058可操作地接合。如圖115所示，外科工具1000可包括用于使外科端部執(zhí)行器1001圍繞縱向工具軸線“LT”進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭1060。在此示例實(shí)施例中，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭1060被設(shè)置在軸組件1003的遠(yuǎn)側(cè)部分1020的近側(cè)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭1060使軸組件1003的遠(yuǎn)側(cè)部分1020進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)外科端部執(zhí)行器1001的近側(cè)部分1022附接到軸組件1003的遠(yuǎn)側(cè)部分1020時(shí)，軸組件1003的遠(yuǎn)側(cè)部分1020的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)將導(dǎo)致外科端部執(zhí)行器1003進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在示例實(shí)施例中，如圖115所示，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭1060包括附接到軸組件1003并在其中限定近側(cè)球承窩的近側(cè)承窩管1062。參見(jiàn)圖115。近側(cè)球構(gòu)件1064可運(yùn)動(dòng)地安置在近側(cè)球承窩內(nèi)。如在圖115中可見(jiàn)，近側(cè)球構(gòu)件1064具有使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1042能夠延伸穿過(guò)其中的中央驅(qū)動(dòng)通道。此外，近側(cè)球構(gòu)件1064在其中具有四個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)通道，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)通道有利于四個(gè)遠(yuǎn)側(cè)纜線1066從中穿過(guò)。如在圖115中進(jìn)一步可見(jiàn)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭1060還包括中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段1068，所述中間關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)管段具有形成于其中的中間球承窩。中間球承窩能夠在其中可運(yùn)動(dòng)地支撐形成于遠(yuǎn)側(cè)連接器管1072上的遠(yuǎn)側(cè)球構(gòu)件1070。纜線1066延伸穿過(guò)形成于遠(yuǎn)側(cè)球構(gòu)件1070中的纜線通道并且通過(guò)凸耳1074附接到遠(yuǎn)側(cè)球構(gòu)件。適于將纜線附接到端部執(zhí)行器球1070的其他附接裝置被設(shè)想在本公開(kāi)的范圍內(nèi)。參見(jiàn)圖116-120，外科工具900可包括從軸組件903延伸的外科端部執(zhí)行器。外科端部執(zhí)行器901能夠響應(yīng)于對(duì)其施加的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)來(lái)執(zhí)行外科行為。外科端部執(zhí)行器901可包括第一鉗口構(gòu)件902和第二鉗口構(gòu)件904。第一鉗口構(gòu)件902可相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件904在第一位置和第二位置之間運(yùn)動(dòng)。另選地，第一鉗口構(gòu)件902和第二鉗口構(gòu)件904對(duì)可相于彼此在第一位置和第二位置之間運(yùn)動(dòng)。第一位置可為打開(kāi)位置并且第二位置可為閉合位置。參見(jiàn)圖116-120，第一鉗口構(gòu)件902可相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件904在打開(kāi)位置和閉合位置之間樞轉(zhuǎn)地運(yùn)動(dòng)。如圖120所示，第一鉗口構(gòu)件902可包括安裝孔906，并且第二鉗口構(gòu)件904可包括安裝孔908。第一鉗口構(gòu)件902可相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件904進(jìn)行布置，使得樞軸或耳軸銷(xiāo)(未示出)穿過(guò)第一鉗口構(gòu)件902的安裝孔906和第二鉗口構(gòu)件904的安裝孔908插入，以將第一鉗口構(gòu)件902樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到第二鉗口構(gòu)件904。用于聯(lián)接第一鉗口構(gòu)件902和第二鉗口構(gòu)件904的其他合適裝置被設(shè)想在本公開(kāi)的范圍內(nèi)。參見(jiàn)圖116-120，外科端部執(zhí)行器901可適于執(zhí)行多個(gè)功能。例如，外科端部執(zhí)行器901可包括用于切斷組織的成角度的組織接合表面910。合適的組織接合表面910例如結(jié)合圖132-142進(jìn)行描述。第一鉗口構(gòu)件902可包括內(nèi)表面912并且第二鉗口904構(gòu)件可包括內(nèi)表面914。第一內(nèi)表面912和第二內(nèi)表面914能夠夾持、傳送和/或操縱組織和/或外科工具，諸如用于縫合組織的針915。這種夾持、傳送、和/或操縱功能例如結(jié)合圖153-168進(jìn)行描述。參見(jiàn)圖116-120，外科端部執(zhí)行器901還可包括用于在外科手術(shù)期間密封血管的電極916和/或另一個(gè)電活性表面。電極916能夠在第一鉗口構(gòu)件902和第二鉗口構(gòu)件904處于閉合位置時(shí)將射頻(RF)能量遞送到夾持在第一鉗口構(gòu)件902和第二鉗口構(gòu)件904之間的組織，以焊接/熔合組織，所述組織可通過(guò)平移切割構(gòu)件來(lái)進(jìn)行切斷。合適的電極916例如結(jié)合圖6-10和圖153-168進(jìn)行描述。外科端部執(zhí)行器901可釋放地附接到軸組件903。操作者或外科醫(yī)生可將外科端部執(zhí)行器901附接到軸組件903來(lái)執(zhí)行外科手術(shù)。用于將外科端部執(zhí)行器901可釋放地附接到軸組件903的合適技術(shù)和機(jī)構(gòu)例如結(jié)合圖106-115進(jìn)行描述。參見(jiàn)圖116-120，外科端部執(zhí)行器901可包括致動(dòng)機(jī)構(gòu)。致動(dòng)機(jī)構(gòu)可包括用于使第一鉗口構(gòu)件相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件運(yùn)動(dòng)的閉合機(jī)構(gòu)。致動(dòng)機(jī)構(gòu)可包括擊發(fā)機(jī)構(gòu)，所述擊發(fā)機(jī)構(gòu)用于切斷抓持在第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件之間的組織。閉合和擊發(fā)可通過(guò)獨(dú)立的機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，所述獨(dú)立的機(jī)構(gòu)可為獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的或同時(shí)驅(qū)動(dòng)的。另選地，閉合和擊發(fā)可通過(guò)單個(gè)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)。合適的閉合機(jī)構(gòu)和合適的擊發(fā)機(jī)構(gòu)例如結(jié)合圖64-82，83-91和92-96進(jìn)行描述。如圖117所示，示出了示例致動(dòng)機(jī)構(gòu)920。致動(dòng)機(jī)構(gòu)920可包括類(lèi)似于上文所述的可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016的往復(fù)式構(gòu)件918。往復(fù)式構(gòu)件918或其凸輪銷(xiāo)924可被接收在凸輪狹槽922內(nèi)。往復(fù)式構(gòu)件918的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)運(yùn)動(dòng)可導(dǎo)致凸輪銷(xiāo)924在凸輪狹槽922內(nèi)平移，這繼而導(dǎo)致第一鉗口構(gòu)件902從打開(kāi)位置(例如，往復(fù)式構(gòu)件918的近側(cè)位置)樞轉(zhuǎn)到閉合位置(例如，往復(fù)式構(gòu)件918的遠(yuǎn)側(cè)位置)。在其中第一鉗口構(gòu)件902和第二鉗口構(gòu)件904可運(yùn)動(dòng)的實(shí)施例中，兩個(gè)鉗口構(gòu)件可包括凸輪狹槽922，并且往復(fù)式構(gòu)件918可限定一對(duì)凸輪銷(xiāo)。往復(fù)式構(gòu)件918可包括I型梁構(gòu)件，所述I型梁構(gòu)件適于在第一鉗口構(gòu)件902和第二鉗口構(gòu)件904上滑動(dòng)，以閉合第一鉗口構(gòu)件902和第二鉗口構(gòu)件904和/或提供趨于將第一鉗口構(gòu)件902和第二鉗口構(gòu)件904推動(dòng)到一起的夾持力。往復(fù)式構(gòu)件918可包括切割刀片926。切割刀片926可附接到往復(fù)式構(gòu)件918和可被設(shè)置成使其可與往復(fù)式構(gòu)件918一起延伸和回縮。切割刀片926可進(jìn)行延伸以切斷存在于第一鉗口構(gòu)件902和第二鉗口構(gòu)件904之間的組織或材料。參見(jiàn)圖116-120，第一鉗口構(gòu)件902可包括外表面928。第一鉗口構(gòu)件902的外表面可包括第一組織夾持部分930。第二鉗口構(gòu)件904也可包括外表面932。第二鉗口構(gòu)件904的外表面932可包括第二組織夾持部分934。第一組織夾持部分930和第二組織夾持部分934可通過(guò)接觸并且暫時(shí)地粘附到組織來(lái)夾持組織。當(dāng)?shù)谝汇Q口構(gòu)件902和第二鉗口構(gòu)件904相對(duì)于彼此正從閉合位置運(yùn)動(dòng)到打開(kāi)位置時(shí)，第一夾持部分930和第二夾持部分934可接觸并且鈍切組織。在示例實(shí)施例中，外科端部執(zhí)行器901可用于在外科手術(shù)期間切開(kāi)組織。例如，第一夾持部分930和第二夾持部分934可分別接觸并且暫時(shí)粘附到第一組織部分和第二組織部分(未示出)，使得當(dāng)?shù)谝汇Q口構(gòu)件902相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件904從閉合位置運(yùn)動(dòng)到打開(kāi)位置時(shí)，第一組織部分與第二組織部分沿面平面分開(kāi)，同時(shí)基本上保持血管和神經(jīng)的局部構(gòu)造和結(jié)構(gòu)完整性。在外科手術(shù)期間，第一夾持部分930和第二夾持部分934能夠在第一鉗口構(gòu)件902相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件904運(yùn)動(dòng)時(shí)通過(guò)鈍切分離(切開(kāi))組織層來(lái)產(chǎn)生操作空間。如圖121所示，第一夾持部分930和第二夾持部分934可通過(guò)施加涂層來(lái)形成在第一鉗口構(gòu)件902和第二鉗口構(gòu)件904的外表面928和932的遠(yuǎn)側(cè)部分上。在一個(gè)實(shí)施例中，第一夾持部分930和第二夾持部分934通過(guò)粘合劑附接到其相應(yīng)鉗口構(gòu)件的外表面928和932上。在一個(gè)實(shí)施例中，第一夾持部分930和第二夾持部分934被壓力配合到外表面928和932的遠(yuǎn)側(cè)部分上。本公開(kāi)可設(shè)想到適于將夾持部分附接到或形成在外表面上的其他技術(shù)和附接裝置。第一夾持部分930和第二夾持部分934可包括具有高摩擦系數(shù)的材料，以在第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件902和904相對(duì)于彼此運(yùn)動(dòng)到打開(kāi)位置時(shí)如果組織相對(duì)于第一鉗口構(gòu)件902和第二鉗口構(gòu)件904滑動(dòng)則夾持組織，從而沿筋膜平面分離(切開(kāi))組織層，同時(shí)基本上保持血管和神經(jīng)的局部構(gòu)造和結(jié)構(gòu)完整性。可用于形成第一夾持部分930和第二夾持部分934的具有高摩擦系數(shù)的材料的實(shí)例包括但不限于有機(jī)硅基彈性體、苯乙烯基熱塑性彈性體(TPE)、聚異戊二烯、低密度聚乙烯、聚丙烯、sanoprene、有機(jī)硅、聚氨酯、天然橡膠、isoplast、液晶聚合物(LCP)等。第一夾持部分930和第二夾持部分934可包括半剛性材料，所述半剛性材料為柔性的，足以在接觸組織時(shí)形成輪廓而不剪切。第一夾持部分930和第二夾持部分934可包括非過(guò)敏性生物相容性材料。在一個(gè)實(shí)施例中，第一夾持部分930和第二夾持部分934可包括具有低楊氏模量和高屈服應(yīng)變的材料，諸如彈性體。合適彈性體的實(shí)例包括但不限于有機(jī)硅基彈性體、苯乙烯基熱塑性彈性體(TPE)、聚異戊二烯、低密度聚乙烯、聚丙烯、sanoprene、有機(jī)硅、聚氨酯、天然橡膠、isoplast、液晶聚合物(LCP)等。參見(jiàn)圖116-120，第一夾持部分930和第二夾持部分934可包括夾持特征結(jié)構(gòu)936。夾持特征結(jié)構(gòu)936可為柔性的，足以在接觸組織時(shí)形成輪廓而不剪切。夾持特征結(jié)構(gòu)936可呈突起938的形式。在至少一個(gè)實(shí)施例中，夾持特征結(jié)構(gòu)936可呈凹陷940的形式。參見(jiàn)圖121-126，夾持特征結(jié)構(gòu)936可在空間上布置成夾持圖案942。夾持圖案942可包括多個(gè)突起938。夾持圖案可包括多個(gè)凹陷940。在至少一個(gè)實(shí)施例中，如圖127所示，夾持圖案942可包括多個(gè)交替的突起938和凹陷940。在一個(gè)實(shí)施例中，如圖123所示，夾持圖案942可包括四個(gè)突起938。如圖128所示，夾持圖案942可包括在空間上布置成圓的多個(gè)突起940。其他布置方式也是可以的并且在本公開(kāi)的范圍內(nèi)。如圖122所示，夾持圖案942可包括在空間上布置成多行的多個(gè)突起938，其中每行包括沿行的長(zhǎng)度對(duì)齊的若干突起938。每行可包括交替的突起938和凹陷940。參見(jiàn)圖123-128，夾持圖案942可包括在夾持部分930上水平延伸的豎直突起938。如圖所示，豎直突起938可沿相反方向延伸。在某些實(shí)施例中，如圖124所示，突起938可沿平行行延伸。在至少一個(gè)實(shí)施例中，如圖125所示，夾持圖案942包括第一多個(gè)平行突起938a和第二多個(gè)平行突起938b，其中第一多個(gè)平行突起938a與第二多個(gè)平行突起938b呈傾斜布置方式。在至少一個(gè)實(shí)施例中，如圖125所示，夾持部分930可包括人字形圖案。參見(jiàn)圖129-131，夾持圖案942可限定在夾持部分930上以非線性方式水平延伸的豎直突起938。例如，如圖129所示，非線性突起938可以Z字形方式延伸。在某些實(shí)施例中，如圖130和131所示，非線性突起938可沿平行行延伸。在某些實(shí)施例中，如圖130和131所示，非線性突起938可沿相反方向延伸。參見(jiàn)圖132至137，端部執(zhí)行器500包括第一鉗口構(gòu)件502A和第二鉗口構(gòu)件502B。第一鉗口構(gòu)件502A可相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件502B在打開(kāi)位置(圖132和136)和閉合位置(圖133、134和137)之間運(yùn)動(dòng)，以?shī)A持第一鉗口構(gòu)件502A和第二鉗口構(gòu)件502B之間的組織。第一鉗口構(gòu)件502A包括成角度的組織接觸表面504A和506A。第二鉗口構(gòu)件502B包括成角度的組織接觸表面504B和506B。第一鉗口構(gòu)件502A包括第一成正角度的組織接觸表面504A和第一成負(fù)角度的組織接觸表面506A。第二鉗口構(gòu)件502B包括第二成正角度的組織接觸表面504B和第二成負(fù)角度的組織接觸表面506B。如本文所用，術(shù)語(yǔ)“成正角度的”和“成負(fù)角度的”是指組織接觸表面相對(duì)于鉗口構(gòu)件的主體成角度的方向，所述鉗口構(gòu)件的主體包括鉗口構(gòu)件的組織接觸表面和夾持平面。參見(jiàn)圖138，第一鉗口構(gòu)件502A'和第二鉗口構(gòu)件502B'被示為處于閉合位置，以便夾持相對(duì)的鉗口構(gòu)件502A'和502B'之間的組織。此閉合位置類(lèi)似于圖133、134、135、137和142中所示的閉合位置。第一鉗口構(gòu)件502A'包括第一鉗口主體503A'、第一組織夾持元件507A'、和第一夾持平面505A。第二鉗口構(gòu)件502B'包括第二鉗口主體503B'、第二組織夾持元件507B'、和第二夾持平面505B。通常，當(dāng)鉗口構(gòu)件處于閉合位置例如以?shī)A持相對(duì)的鉗口構(gòu)件之間的組織時(shí)，端部執(zhí)行器的鉗口構(gòu)件的組織夾持元件和夾持平面呈相對(duì)取向。第一鉗口構(gòu)件502A'包括第一成正角度的組織接觸表面504A'，所述第一成正角度的組織接觸表面相對(duì)于第一夾持平面505A并且在第一鉗口構(gòu)件502A'的第一組織夾持元件507A'的周邊處遠(yuǎn)離第一鉗口主體503A'成一角度(α)。第一鉗口構(gòu)件502A'包括第一成負(fù)角度的組織接觸表面506A'，所述第一成負(fù)角度的組織接觸表面506A'相對(duì)于第一夾持平面505A并且在鉗口構(gòu)件502A'的第一組織夾持元件507A'的周邊處朝第一鉗口主體503A'成一角度(α)。因此，如本文所用，術(shù)語(yǔ)“成正角度的”用于規(guī)定如下組織接觸表面，所述組織接觸表面遠(yuǎn)離夾持平面成角度并且在包括成正角度的組織接觸表面的鉗口構(gòu)件的組織夾持元件周邊處遠(yuǎn)離鉗口主體成角度。同樣，如本文所用，術(shù)語(yǔ)“成負(fù)角度的”用于規(guī)定如下組織接觸表面，所述組織接觸表面遠(yuǎn)離夾持平面成角度并且在包括成負(fù)角度的組織接觸表面的鉗口構(gòu)件的組織夾持元件的周邊處朝鉗口主體成角度。因此，第二鉗口構(gòu)件502B'包括第二成正角度的組織接觸表面504B'，所述第二成正角度的組織接觸表面504B'相對(duì)于第二夾持平面505B并且在第二鉗口構(gòu)件502B'的第二組織夾持元件507B'的周邊處遠(yuǎn)離第二鉗口主體503B'成一角度(α)。第二鉗口構(gòu)件502B'包括第二成負(fù)角度的組織接觸表面506A'，所述第二成負(fù)角度的組織接觸表面506A'相對(duì)于第二夾持平面505B并且在第二鉗口構(gòu)件502B'的第二組織夾持元件507B'的周邊處朝第二鉗口主體503B'成一角度(α)。再次參見(jiàn)圖132-134，第一鉗口構(gòu)件502A包括第一鉗口主體503A和第一組織夾持元件507A，并且第二鉗口構(gòu)件502B包括第二鉗口主體503B和第二組織夾持元件507B。第一鉗口構(gòu)件502A的第一成正角度的組織接觸表面504A在第一組織夾持元件507A的周邊處遠(yuǎn)離第一鉗口主體503A成角度。第一鉗口構(gòu)件502A的第一成負(fù)角度的組織接觸表面506A在第一組織夾持元件507A的周邊處朝第一鉗口主體503A成角度。第二鉗口構(gòu)件502B的第二成正角度的組織接觸表面504B在第二組織夾持元件507B的周邊處遠(yuǎn)離第二鉗口主體503B成角度。第二鉗口構(gòu)件502B的第二成負(fù)角度的組織接觸表面506B在第二組織夾持元件507B的周邊處朝第二鉗口主體503B成角度。當(dāng)?shù)谝汇Q口構(gòu)件502A和第二鉗口構(gòu)件502B處于閉合位置例如以?shī)A持第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件之間的組織時(shí)，第一成正角度的組織接觸表面504A與第二成負(fù)角度的組織接觸表面506B相對(duì)。當(dāng)?shù)谝汇Q口構(gòu)件502A和第二鉗口構(gòu)件502B處于閉合位置例如以?shī)A持第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件之間的組織時(shí)，第一成負(fù)角度的組織接觸表面506A與第二成正角度的組織接觸表面504B相對(duì)。如圖132-133和圖136-137所示，第一成正角度的組織接觸表面504A和第一成負(fù)角度的組織接觸表面506A沿第一鉗口構(gòu)件502A的基本上整個(gè)長(zhǎng)度進(jìn)行設(shè)置。第二成正角度的組織接觸表面504B和第二成負(fù)角度的組織接觸表面506B沿第二鉗口構(gòu)件502B的基本上整個(gè)長(zhǎng)度進(jìn)行設(shè)置。端部執(zhí)行器500包括在一些實(shí)施例中可用作閉合構(gòu)件和/或組織切割構(gòu)件的“I型梁”構(gòu)件508。I型梁構(gòu)件508可按照類(lèi)似于上文相對(duì)于上述可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016描述的方式操作。I型梁構(gòu)件508的尺寸可設(shè)定成并可被配置成至少部分地貼合在第一鉗口構(gòu)件502A和第二鉗口構(gòu)件502B中的通道內(nèi)。I型梁構(gòu)件508可沿第一鉗口構(gòu)件502A和第二鉗口構(gòu)件502B中的通道例如在第一近側(cè)回縮位置(與處于打開(kāi)位置的鉗口構(gòu)件502A和502B相關(guān))和第二遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)位置(與處于閉合位置的鉗口構(gòu)件502A和502B相關(guān))之間可操作地平移。這樣，例如，I型梁構(gòu)件508能夠在第一鉗口構(gòu)件502A和第二鉗口構(gòu)件502B中的通道內(nèi)可操作地平移，以利用凸輪動(dòng)作來(lái)閉合鉗口構(gòu)件并且/或者將切割構(gòu)件推進(jìn)穿過(guò)第一組織夾持元件507A和第二組織夾持元件507B來(lái)切斷夾持在第一鉗口構(gòu)件502A和第二鉗口構(gòu)件502B之間的組織。第一鉗口構(gòu)件502A相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件502B在打開(kāi)位置(圖132和136)和閉合位置(圖133、134和137)之間以?shī)A持第一鉗口構(gòu)件502A和第二鉗口構(gòu)件502B之間的組織的運(yùn)動(dòng)可利用合適的閉合致動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)致動(dòng)。I型梁構(gòu)件在回縮位置和推進(jìn)位置之間的平移可利用合適的平移致動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)致動(dòng)。合適的閉合致動(dòng)機(jī)構(gòu)和合適的平移致動(dòng)機(jī)構(gòu)例如結(jié)合圖64-82、83-91和92-96進(jìn)行描述。參見(jiàn)圖139和140，端部執(zhí)行器510包括第一鉗口構(gòu)件512A和第二鉗口構(gòu)件512B。第一鉗口構(gòu)件512A可相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件512B在打開(kāi)位置(圖139和140)和閉合位置(未示出)之間運(yùn)動(dòng)，以?shī)A持第一鉗口構(gòu)件512A和第二鉗口構(gòu)件512B之間的組織。第一鉗口構(gòu)件512A包括成角度的組織接觸表面514A和516A。第二鉗口構(gòu)件512B包括成角度的組織接觸表面514B和516B。第一鉗口構(gòu)件512A包括第一成正角度的組織接觸表面514A和第一成負(fù)角度的組織接觸表面516A。第二鉗口構(gòu)件512B包括第二成正角度的組織接觸表面514B和第二成負(fù)角度的組織接觸表面516B。第一鉗口構(gòu)件512A包括第一鉗口主體513A和第一組織夾持元件517A，并且第二鉗口構(gòu)件512B包括第二鉗口主體513B和第二組織夾持元件517B。第一鉗口構(gòu)件512A的第一成正角度的組織接觸表面514A在第一組織夾持元件517A的周邊處遠(yuǎn)離第一鉗口主體513A成角度。第一鉗口構(gòu)件512A的第一成負(fù)角度的組織接觸表面516A在第一組織夾持元件517A的周邊處朝第一鉗口主體513A成角度。第二鉗口構(gòu)件512B的第二成正角度的組織接觸表面514B在第二組織夾持元件517B的周邊處遠(yuǎn)離第二鉗口主體513B成角度。第二鉗口構(gòu)件512B的第二成負(fù)角度的組織接觸表面516B在第二組織夾持元件517B的周邊處朝第二鉗口主體513B成角度。當(dāng)?shù)谝汇Q口構(gòu)件512A和第二鉗口構(gòu)件512B處于閉合位置例如以?shī)A持第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件之間的組織時(shí)，第一成正角度的組織接觸表面514A與第二成負(fù)角度的組織接觸表面516B相對(duì)。當(dāng)?shù)谝汇Q口構(gòu)件512A和第二鉗口構(gòu)件512B處于閉合位置例如以?shī)A持第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件之間的組織時(shí)，第一成負(fù)角度的組織接觸表面516A與第二成正角度的組織接觸表面514B相對(duì)。第一成正角度的組織接觸表面514A沿第一鉗口構(gòu)件512A的長(zhǎng)度的近側(cè)部分進(jìn)行設(shè)置。第二成正角度的組織接觸表面514B沿第二鉗口構(gòu)件512B的長(zhǎng)度的近側(cè)部分進(jìn)行設(shè)置。第一成負(fù)角度的組織接觸表面516A沿第一鉗口構(gòu)件512A的基本上整個(gè)長(zhǎng)度進(jìn)行設(shè)置。第二成負(fù)角度的組織接觸表面516B沿第二鉗口構(gòu)件502B的基本上整個(gè)長(zhǎng)度進(jìn)行設(shè)置。端部執(zhí)行器510包括在一些實(shí)施例中可用作閉合構(gòu)件和/或組織切割構(gòu)件的“I型梁”構(gòu)件518。I型梁構(gòu)件518的尺寸可設(shè)定成并可被配置成至少部分地貼合在第一鉗口構(gòu)件512A和第二鉗口構(gòu)件512B中的通道內(nèi)。I型梁構(gòu)件518可沿第一鉗口構(gòu)件512A和第二鉗口構(gòu)件512B中的通道例如在第一近側(cè)回縮位置(與處于打開(kāi)位置的鉗口構(gòu)件512A和512B相關(guān))和第二遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)位置(與處于閉合位置的鉗口構(gòu)件512A和512B相關(guān))之間可操作地平移。這樣，例如，I型梁構(gòu)件518能夠在第一鉗口構(gòu)件512A和第二鉗口構(gòu)件512B中的通道內(nèi)可操作地平移，以利用凸輪動(dòng)作來(lái)閉合鉗口構(gòu)件并且/或者將切割構(gòu)件推進(jìn)穿過(guò)第一組織夾持元件517A和第二組織夾持元件517B來(lái)切斷夾持在第一鉗口構(gòu)件512A和第二鉗口構(gòu)件512B之間的組織。第一鉗口構(gòu)件512A相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件512B在打開(kāi)位置(圖139和140)和閉合位置(未示出)之間以?shī)A持第一鉗口構(gòu)件512A和第二鉗口構(gòu)件512B之間的組織的運(yùn)動(dòng)可利用合適的閉合致動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)致動(dòng)。I型梁構(gòu)件在回縮位置和推進(jìn)位置之間的平移可利用合適的平移致動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)致動(dòng)。合適的閉合致動(dòng)機(jī)構(gòu)和合適的平移致動(dòng)機(jī)構(gòu)例如結(jié)合圖64-82、83-91和92-96進(jìn)行描述。第一鉗口構(gòu)件512A和第二鉗口構(gòu)件512B分別包括第一遠(yuǎn)側(cè)紋理化部分519A和第二遠(yuǎn)側(cè)紋理化部分519B。第一鉗口構(gòu)件512A的第一遠(yuǎn)側(cè)紋理化部分519A設(shè)置在第一鉗口構(gòu)件512A的近側(cè)組織夾持元件517A的遠(yuǎn)側(cè)并與其直接相鄰，所述第一鉗口構(gòu)件包括第一成正角度的組織接觸表面514A。第一成正角度的組織接觸表面514A不沿第一鉗口構(gòu)件512A的長(zhǎng)度朝遠(yuǎn)側(cè)延伸到第一遠(yuǎn)側(cè)紋理化部分519A中。第二鉗口構(gòu)件512B的第二遠(yuǎn)側(cè)紋理化部分519B設(shè)置在第二鉗口構(gòu)件512B的近側(cè)組織夾持元件517B的遠(yuǎn)側(cè)并與其直接相鄰，所述第二鉗口構(gòu)件包括第二成正角度的組織接觸表面514B的。第二成正角度的組織接觸表面514B不沿第二鉗口構(gòu)件512B的長(zhǎng)度朝遠(yuǎn)側(cè)延伸到第二遠(yuǎn)側(cè)紋理化部分519B中。第一鉗口構(gòu)件512A和第二鉗口構(gòu)件512B的第一遠(yuǎn)側(cè)紋理化部分519A和第二遠(yuǎn)側(cè)紋理化部分519B可為相對(duì)的，并且可允許端部執(zhí)行器510除了例如在切開(kāi)操作期間夾持組織之外還夾持、傳送和/或操縱外科工具，諸如用于縫合組織的針。這種夾持、傳送、和/或操縱功能例如結(jié)合圖116-131和154-164進(jìn)行描述。第一鉗口構(gòu)件512A和第二鉗口構(gòu)件512B分別包括第一夾持部分521A和第二夾持部分521B。第一夾持部分521A設(shè)置在第一鉗口構(gòu)件512A的面向外的表面上，并且第二夾持部分521B設(shè)置在第二鉗口構(gòu)件512B的面向外的表面上。夾持部分521A和521B可用于輔助組織切開(kāi)，如例如結(jié)合圖116-131和圖154-164所述。圖141為類(lèi)似于圖139和140所示的端部執(zhí)行器510的端部執(zhí)行器510'的透視圖，不同的是包括電極522，所述電極位于第二鉗口構(gòu)件516B的第二組織夾持元件517B中并且位于第二成正角度的組織接觸表面514B和第二成負(fù)角度的組織接觸表面516B之間。電極522能夠在第一鉗口構(gòu)件512A和第二鉗口構(gòu)件512B處于閉合位置時(shí)將射頻(RF)能量遞送到夾持在第一鉗口構(gòu)件512A和第二鉗口構(gòu)件512B之間的組織，以焊接/熔合組織，所述組織可通過(guò)平移包括切割構(gòu)件的I型梁構(gòu)件518來(lái)進(jìn)行切斷。盡管圖141示出了兩個(gè)電極522，但應(yīng)當(dāng)理解，根據(jù)本說(shuō)明書(shū)中所述的實(shí)施例的端部執(zhí)行器可包括至少一個(gè)或多個(gè)電極，所述電極包括任何合適的形狀和取向，如例如本說(shuō)明書(shū)所述。第二鉗口構(gòu)件516B還包括位于遠(yuǎn)側(cè)末端525處的偏置電極524，所述偏置電極524能夠例如在切開(kāi)操作期間將RF能量遞送到組織。在一些實(shí)施例中，第一遠(yuǎn)側(cè)紋理化部分519A和第二遠(yuǎn)側(cè)紋理化部分519B還可為例如能夠在切開(kāi)操作期間將RF能量遞送到組織的電極。這種電極功能例如結(jié)合圖164-154進(jìn)行描述。參見(jiàn)圖142，端部執(zhí)行器530包括被示為處于閉合位置的夾持鉗口構(gòu)件之間的組織545的第一鉗口構(gòu)件532A和第二鉗口構(gòu)件532B。第一鉗口構(gòu)件532A包括第一成正角度的組織接觸表面534A和第一成負(fù)角度的組織接觸表面536A。第二鉗口構(gòu)件532B包括第二成正角度的組織接觸表面534B和第二成負(fù)角度的組織接觸表面536B。組織545物理接觸成角度的組織接觸表面534A、534B、536A和536B。組織545與成角度的組織接觸表面534A、534B、536A和536B之間的物理接觸壓縮第一鉗口構(gòu)件532A和第二鉗口構(gòu)件532B之間的組織545。如圖142所示，組織在第一鉗口構(gòu)件532A和第二鉗口構(gòu)件532B之間的夾持使得組織545在互相相對(duì)的組織接觸表面536A和534B之間以及還在互相相對(duì)的組織接觸表面534A和536B之間進(jìn)行壓縮，從而實(shí)現(xiàn)被壓縮組織545的曲折變形。曲折變形可改善端部執(zhí)行器530對(duì)組織545的夾持動(dòng)作，繼而可改善組織545的焊接/熔合和/或組織545的切斷。例如，通過(guò)經(jīng)由電極542施加的RF能量可焊接/熔合組織545，所述電極位于第二鉗口構(gòu)件532B的組織夾持元件中并且位于第二成正角度的組織接觸表面534B和第二成負(fù)角度的組織接觸表面536B之間?？衫缤ㄟ^(guò)平移I型梁構(gòu)件538，繼而平移切割構(gòu)件541穿過(guò)所夾持的組織545來(lái)切斷組織545。在一些實(shí)施例中，端部執(zhí)行器可包括第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件，所述第一鉗口構(gòu)件包括第一成正角度的組織接觸表面和第一成負(fù)角度的組織接觸表面，所述第二鉗口構(gòu)件包括第二成正角度的組織接觸表面和第二成負(fù)角度的組織接觸表面。成角度的組織接觸表面可相對(duì)于夾持平面形成角度(α)，如例如結(jié)合圖138所述。組織接觸表面和夾持平面之間的角度(α)的量值可在5度至85度的范圍內(nèi)或者涵蓋在其中的任何子范圍內(nèi)，例如，10度至80度、20度至70度、30度至60度、40度至50度、25度至50度、或30度至45度。在一些實(shí)施例中，成角度的組織接觸表面可相對(duì)于相應(yīng)的夾持平面獨(dú)立地形成角度。由成角度的組織接觸表面形成的角度在給定的端部執(zhí)行器中可為基本上相同的或不同的。例如，兩個(gè)相對(duì)的成角度的組織接觸表面(例如，第一成正角度的組織接觸表面和相對(duì)的第二成負(fù)角度的組織接觸表面)均可相對(duì)于相應(yīng)的夾持平面形成公共角(α1)，并且兩個(gè)其他的相對(duì)的成角度的組織接觸表面(例如，第一成負(fù)角度的組織接觸表面和相對(duì)的第二成正角度的組織接觸表面)均可相對(duì)于相應(yīng)的夾持平面形成公共角(α2)，其中|α1|≠|(zhì)α2|。在一些實(shí)施例中，成角度的組織接觸表面可垂直于與鉗口構(gòu)件的水平組織接觸部分一致的相應(yīng)夾持平面延伸預(yù)定距離。例如，參見(jiàn)圖138，第一成正角度的組織接觸表面504A'垂直于第一夾持平面505A延伸一定距離，并且第二成正角度的組織接觸表面504B'垂直于第二夾持平面505B延伸一定距離。同樣，第一成負(fù)角度的組織接觸表面506A'垂直于第一夾持平面505A延伸一定距離，并且第二成負(fù)角度的組織接觸表面506B'垂直于第二夾持平面505B延伸一定距離。在一些實(shí)施例中，成角度的組織接觸表面可垂直于相應(yīng)夾持平面延伸0.025英寸至0.25英寸的距離，或者涵蓋在其中的任何子范圍，例如，0.025英寸至0.01英寸或0.025英寸至0.05英寸。盡管圖132至142所示的成角度的組織接觸表面被示為平坦表面時(shí)，但應(yīng)當(dāng)理解，在一些實(shí)施例中，成角度的組織接觸表面可為彎曲表面或者平坦表面與彎曲表面的組合。在一些實(shí)施例中，包括成角度的組織接觸表面的端部執(zhí)行器能夠可操作地聯(lián)接到機(jī)器人外科系統(tǒng)，例如，結(jié)合例如圖1-45所述的機(jī)器人外科系統(tǒng)。在一些實(shí)施例中，具有成角度的組織接觸表面的端部執(zhí)行器能夠可操作地聯(lián)接到手持式外科裝置，例如，結(jié)合圖46-63所述的手持式外科裝置。結(jié)合圖132至142所述的成角度的組織接觸表面為端部執(zhí)行器提供多個(gè)優(yōu)點(diǎn)，所述端部執(zhí)行器能夠夾持/夾緊組織、焊接/熔合組織、切斷組織、或這些操作的任何組合。例如，在一些實(shí)施例中，如圖132至142所示，成正角度的組織接觸表面與鉗口構(gòu)件的外表面形成一體(即，由單塊材料形成)。由此，成正角度的組織接觸表面在厚度維度上(圖141和142中的標(biāo)記為維度T)提供較厚的鉗口構(gòu)件。較厚的鉗口構(gòu)件結(jié)構(gòu)增加鉗口構(gòu)件的強(qiáng)度和剛度，從而為組織提供增大的夾持/夾緊負(fù)荷。在一些實(shí)施例中，例如，相對(duì)于包括共面的組織接觸表面的鉗口構(gòu)件而言，由成正角度的組織接觸表面提供的較厚鉗口構(gòu)件結(jié)構(gòu)可使鉗口構(gòu)件的慣性矩增加20-30％。增加的慣性矩可通過(guò)提供用于使RF能量進(jìn)入并熔合組織的更聚焦的區(qū)域來(lái)提供改善的焊接區(qū)域，所述焊接區(qū)域用于熔合和燒灼夾持在包括成角度的組織接觸表面的端部執(zhí)行器中的組織。本文所述的電外科工具中的任何一者可利用電流/能量路徑來(lái)供能，所述電流/能量路徑從發(fā)生器或其他信號(hào)源(諸如發(fā)生器3002)、穿過(guò)導(dǎo)體(諸如供電導(dǎo)體3012和返回導(dǎo)體3014(參見(jiàn)圖6))、穿過(guò)軸組件延伸到一個(gè)或多個(gè)電極。在軸組件內(nèi)，可通過(guò)延伸穿過(guò)軸組件的導(dǎo)線來(lái)提供電流路徑。然而，導(dǎo)線必須能夠避免工具的各種關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)接頭處(包括本文所述的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭3500)的扭結(jié)、纏繞或其他變形。在例示的實(shí)施例中，電外科工具可將軸組件的部件用作對(duì)電外科電極供能的電流路徑。這可不需要導(dǎo)線并且簡(jiǎn)化外科工具的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)。在例示的實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)連接器組件可用于允許軸組件的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸或其他內(nèi)部件提供發(fā)生器與端部執(zhí)行器和/或其電極之間的供能電流路徑。無(wú)論軸和/或端部執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)如何，旋轉(zhuǎn)連接器均能夠保持供能電流路徑與端部執(zhí)行器之間的連接。在雙極構(gòu)型中，返回路徑可由軸和端部執(zhí)行器的導(dǎo)電部件來(lái)形成，例如，軸的表層、I型梁構(gòu)件或其他刀具、各個(gè)鉗口構(gòu)件的部分等，如本文所述。圖143-146示出了旋轉(zhuǎn)連接器組件1100的一個(gè)實(shí)施例，所述旋轉(zhuǎn)連接器組件被安裝在如本文相對(duì)于圖64-81所述的端部執(zhí)行器550和軸組件560中。圖143為端部執(zhí)行器550和軸組件560的一個(gè)實(shí)施例的剖視圖，其中示出了旋轉(zhuǎn)電極組件1100的示例安裝。圖144為端部執(zhí)行器550和軸組件560的一個(gè)實(shí)施例的分解圖，其中示出了安裝在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630的旋轉(zhuǎn)電極組件1100(由參考數(shù)字1100'、1102'、1104'指示)及其分解件(由數(shù)字1100、1102、1104指示)。圖145為端部執(zhí)行器550和軸組件560的一個(gè)實(shí)施例的剖視圖，其中示出了旋轉(zhuǎn)電極組件1100以及處于近側(cè)位置的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632。圖146為端部執(zhí)行器550和軸組件560的一個(gè)實(shí)施例的剖視圖，其中示出了旋轉(zhuǎn)電極組件1100以及處于遠(yuǎn)側(cè)位置的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632。旋轉(zhuǎn)電極組件1100可定位在端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608內(nèi)并且可包括外部接觸件1102和內(nèi)部接觸件1103。外部接觸件1102可圍繞端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608的內(nèi)壁進(jìn)行定位。在例示的實(shí)施例中并且在功能類(lèi)似的實(shí)施例中，外部接觸件1102可呈圓柱體形狀或其他旋轉(zhuǎn)體形狀。外部接觸件1102可通過(guò)一個(gè)或多個(gè)引線(諸如引線1110)與端部執(zhí)行器550中的一個(gè)或多個(gè)電極1112電連通。引線1110可與外部接觸件1102物理接觸并且可穿過(guò)下鉗口構(gòu)件602B延伸到電極1112，如圖所示。引線1110可以任何合適的方式(包括例如利用焊料或其他類(lèi)似的接頭)緊固到電極1112。例如，多個(gè)供能電極可與引導(dǎo)到每個(gè)電極的一根引線1110一起使用。在例示的實(shí)施例中，引線1110可為絕緣的，以便避免與端部執(zhí)行器550和軸組件560的其他部分的電連通。內(nèi)部接觸件1103可例如從六角連接部分634的近側(cè)物理地聯(lián)接到旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630，如圖所示。內(nèi)部接觸件1103可與外部接觸件1102電接觸。例如，內(nèi)部接觸件1103可與外部接觸件1102物理接觸。在例示的實(shí)施例中和在功能類(lèi)似的實(shí)施例中，當(dāng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630和/或端部執(zhí)行器560旋轉(zhuǎn)時(shí)，內(nèi)部接觸件1103可保持與外部接觸件1102的電接觸。例如，外部接觸件1102可為旋轉(zhuǎn)體，使得當(dāng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630旋轉(zhuǎn)時(shí)，內(nèi)部接觸件1103與接觸件1102物理接觸。在例示的實(shí)施例中和在功能類(lèi)似的實(shí)施例中，內(nèi)部接觸件1103也可為旋轉(zhuǎn)體。例如，如圖所示，內(nèi)部接觸件1103可包括環(huán)狀刷1104和溝槽狀導(dǎo)體1106。溝槽狀導(dǎo)體1106可圍繞六角聯(lián)接部分634近側(cè)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630進(jìn)行定位。溝槽狀導(dǎo)體1106可限定溝槽1107以接收環(huán)狀刷1104。環(huán)狀刷1104可具有大于溝槽1107的直徑的直徑。在例示的實(shí)施例中和在功能類(lèi)似的實(shí)施例中，環(huán)狀刷1104可限定狹槽1105。例如，狹槽1105可允許環(huán)狀刷1104的直徑伸展和收縮。例如，環(huán)狀刷1104的直徑可伸展，以便將其布置在溝槽狀導(dǎo)體1106的剩余部分上并布置到狹槽1107中。另外，當(dāng)內(nèi)部接觸件1103被布置在外部接觸件1102內(nèi)時(shí)，其直徑可收縮。這樣，環(huán)狀刷1104恢復(fù)其初始直徑的趨勢(shì)可導(dǎo)致環(huán)狀刷1104對(duì)外部接觸件1102施加向外力，所述向外力趨于保持環(huán)狀刷1104和外部接觸件1102彼此的物理接觸和電接觸。內(nèi)部接觸件1103可與合適的軸部件電連通，從而使從電極1112到發(fā)生器(諸如，上文相對(duì)于圖6所述的發(fā)生器3002和/或內(nèi)部發(fā)生器)的電流路徑完整。在例示的實(shí)施例中，內(nèi)部接觸件1103并且具體地講溝槽狀導(dǎo)體1106與纏繞在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630周?chē)谋P(pán)繞線部件1114物理接觸并且電接觸。盤(pán)繞線部件1114可朝近側(cè)延伸穿過(guò)軸，其中盤(pán)繞線部件1114可直接地或間接地聯(lián)接到發(fā)生器。如本文所述，盤(pán)繞線部件1114還可充當(dāng)彈簧，從而為圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630提供剛度，例如，如本文相對(duì)于圖31-31和彈簧3612所述。在一些實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630可包括外部絕緣套管。內(nèi)部接觸件1103可與外部絕緣套管(除了或替代盤(pán)繞線部件1114)電接觸。示例的絕緣套管1166相對(duì)于圖151進(jìn)行描述?？赡艿慕^緣套管的另一個(gè)實(shí)例為上文相對(duì)于圖45所述的約束構(gòu)件3660。在例示的實(shí)施例中，電極1112的電流返回路徑可由端部執(zhí)行器550和軸組件560的各種部件來(lái)提供，所述部件包括例如鉗口構(gòu)件602A、602B、端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608、以及朝近側(cè)延伸的其他軸構(gòu)件。因此，供能電流路徑的部分可與端部執(zhí)行器550和軸組件560的其他部件電隔離。例如，如上所述，外部接觸件1102和電極1112之間的引線1110可由電絕緣件1111包圍，如圖所示。另外，外部接觸件1102和內(nèi)部接觸件1103可與端部執(zhí)行器550和軸組件560的其他部件隔離。例如，絕緣件1118可被定位成使外部接觸件1102與端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608電隔離。絕緣件1116可被定位成使外部接觸件1102和內(nèi)部接觸件1103與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630隔離。絕緣件1118可為附加部件，或者在一些實(shí)施例中可被提供為特氟隆或其他絕緣涂層。如圖145-146所示，絕緣件1116可朝近側(cè)延伸，從而另外使得盤(pán)繞線部件1114與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630以及軸組件560的其他部件(例如端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608)均隔離。在圖145-146所示的實(shí)施例中，外部接觸件1102可朝近側(cè)和朝遠(yuǎn)側(cè)延伸，使得在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632位于不同的近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)位置的情況下保持外部接觸件1102和內(nèi)部接觸件1103之間的電接觸。例如，在圖145中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632朝近側(cè)牽拉，使得驅(qū)動(dòng)軸頭部632的凸型六角聯(lián)接部分636被端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608的六角軸聯(lián)接部分609接收。在此位置中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630的旋轉(zhuǎn)可導(dǎo)致端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608和端部執(zhí)行器550的旋轉(zhuǎn)，如本文所述。另外，如圖145所示，內(nèi)部接觸件1103可與外部接觸件1102物理接觸并且電接觸。在圖146中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632朝遠(yuǎn)側(cè)進(jìn)行推動(dòng)，使得旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632的六角聯(lián)接部分634接收螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母606。在此位置中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630的旋轉(zhuǎn)可導(dǎo)致螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母606的旋轉(zhuǎn)，這繼而導(dǎo)致螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件604的旋轉(zhuǎn)以及I型梁構(gòu)件620的遠(yuǎn)側(cè)和/或近側(cè)平移。另外，如圖146所示，內(nèi)部接觸件1103可與外部接觸件1102物理接觸并且電接觸。圖147-148為端部執(zhí)行器550和軸組件560的一個(gè)實(shí)施例的剖視圖，其中外部接觸件1108的縱向長(zhǎng)度被選擇為使得旋轉(zhuǎn)連接器組件1100交替地產(chǎn)生和中斷由內(nèi)部接觸件1103的縱向位置限制的電連接。例如，在圖147中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632在近側(cè)定位，使得凸型六角聯(lián)接部分636被接收到遠(yuǎn)側(cè)軸部分608的六角軸聯(lián)接部分609中。如圖所示，內(nèi)部接觸件1103(并且具體地講環(huán)狀刷1104)可不接觸接觸件1102，但相反可接觸絕緣件1108。這樣，當(dāng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632處于圖147所示的近側(cè)位置時(shí)，電極1112和發(fā)生器之間可不存在的完整的電連接。當(dāng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632在遠(yuǎn)側(cè)定位以接觸螺紋驅(qū)動(dòng)螺母606時(shí)，如圖148所示，內(nèi)部接觸件1103可與接觸件1102電接觸(并且物理接觸)，從而使電極1112和發(fā)生器之間的電流路徑完整。如圖147-148所示的構(gòu)型可用于各種不同的環(huán)境中。例如，當(dāng)鉗口構(gòu)件602A、602B打開(kāi)時(shí)，對(duì)電極1112供能可為不可取的。在例示的實(shí)施例中，當(dāng)軸630在遠(yuǎn)側(cè)定位時(shí)(圖148)而非當(dāng)軸630在近側(cè)定位時(shí)(圖147)，鉗口構(gòu)件602A、602B可由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630來(lái)閉合。因此，在圖147-148的構(gòu)型中，從發(fā)生器到電極1112的電流路徑僅在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸630和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭632在遠(yuǎn)側(cè)定位時(shí)才是完整的。在本文所述的一些實(shí)施例中，端部執(zhí)行器550可從端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608移除，并且例如可與其他端部執(zhí)行器(未示出)互換。本文相對(duì)于圖106-115提供了用于實(shí)現(xiàn)可互換電極的機(jī)構(gòu)的實(shí)例。在此類(lèi)具體實(shí)施中，引線1110可包括通過(guò)連接器組件連接的端部執(zhí)行器部分和軸部分。圖149-150示出了端部執(zhí)行器550和軸組件560的一個(gè)實(shí)施例，其中示出了包括引線部分1130、1132和連接器組件1120的構(gòu)型。例如，如圖149-150所示并且如本文所述，鉗口構(gòu)件602B的近側(cè)部分603可被接收在端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608內(nèi)。鉗口構(gòu)件602B的近側(cè)部分603在圖149被示為位于端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608內(nèi)，并且在圖150中被示為與端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608分開(kāi)。連接器組件1120可包括端部執(zhí)行器側(cè)引線1122和軸側(cè)引線1124。當(dāng)近側(cè)部分603被接收到遠(yuǎn)側(cè)軸部分608中時(shí)，相應(yīng)的引線可彼此物理接觸并且電接觸，如圖149所示。在各種實(shí)施例中，連接器組件1120可被配置成便于保持供能電流路徑與端部執(zhí)行器550和軸560的其他部件的電隔離。例如，絕緣件1126、1128可電隔離連接器引線1122、1124。在例示的實(shí)施例中和在功能類(lèi)似的實(shí)施例中，絕緣件1126、1128可采用定位在引線1122、1124的全部或部分上的塑料或者其他絕緣收縮管的形式。在一些實(shí)施例中，絕緣件1126、1128可包括施加到引線1122、1124的部分和/或周?chē)牧系奶胤』蚱渌^緣涂層。圖151示出了端部執(zhí)行器1140和軸組件1142的另選實(shí)施例的剖視圖，其中示出了可使用旋轉(zhuǎn)連接器組件1147的另一個(gè)環(huán)境。端部執(zhí)行器1140可包括可類(lèi)似于上文所述的鉗口構(gòu)件3008A、3008B、602A、602B等來(lái)操作的鉗口構(gòu)件1146A、1146B。例如，鉗口構(gòu)件1146A、1146B可由I型梁構(gòu)件1156致動(dòng)，所述I型梁構(gòu)件在例示的實(shí)施例中可包括用于切斷鉗口構(gòu)件1146A、1146B之間的組織的切割刃1148。I型梁構(gòu)件1156可通過(guò)螺紋I型梁構(gòu)件軸1154的旋轉(zhuǎn)來(lái)朝遠(yuǎn)側(cè)以及朝近側(cè)驅(qū)動(dòng)。I型梁構(gòu)件軸1154可通過(guò)主驅(qū)動(dòng)軸1149進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。例如，主驅(qū)動(dòng)軸1149可聯(lián)接到齒輪1150。齒輪1150可與聯(lián)接到I型梁構(gòu)件軸1154的齒輪1152機(jī)械連通，如圖所示。端部執(zhí)行器1140可包括可按照類(lèi)似于上文所述的電極1112等的方式來(lái)操作的電極1158。絕緣引線1160可電聯(lián)接到電極1158并且可朝近側(cè)延伸到外部接觸件1162。外部接觸件1162可以類(lèi)似于接觸件1102聯(lián)接到端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)外殼608的內(nèi)壁1108的方式來(lái)定位在軸構(gòu)件1141的內(nèi)壁上。內(nèi)部接觸件1164(例如，刷)可圍繞主驅(qū)動(dòng)軸1149進(jìn)行定位，使得刷1164與接觸件1162電接觸。刷1164還可與圍繞主驅(qū)動(dòng)軸1149定位的導(dǎo)電套管1166電接觸。套管1166可例如通過(guò)絕緣件1168、1170來(lái)與主驅(qū)動(dòng)軸1149和軸1142的剩余部分電隔離。應(yīng)當(dāng)理解，旋轉(zhuǎn)電極組件1100可與本文所述的端部執(zhí)行器和/或軸組件實(shí)施例中的任何一者一起使用。例如，圖152示出了圖83-91的端部執(zhí)行器和軸組件的一個(gè)實(shí)施例的剖視圖，其中示出了如本文所述的包括外部接觸件1102和內(nèi)部接觸件1103的旋轉(zhuǎn)電極組件1100的另一個(gè)示例安裝。圖153-168示出了包括近側(cè)組織處理區(qū)域706和遠(yuǎn)側(cè)組織處理區(qū)域708的電外科端部執(zhí)行器700的各種實(shí)施例。近側(cè)組織處理區(qū)域706利用各種電極和切割刃來(lái)處理組織，例如，如上文相對(duì)于圖6-10所示的端部執(zhí)行器3000所述。由近側(cè)組織處理區(qū)域706提供的處理可包括例如夾持、抓持、切斷、凝結(jié)、焊接等。遠(yuǎn)側(cè)組織處理區(qū)域708還可包括一個(gè)或多個(gè)電極742并且可用于對(duì)組織施加處理，并且在一些實(shí)施例中，可用于執(zhí)行其他外科任務(wù)，諸如，抓持和操縱縫合針和/或其他外科工具。圖153示出了端部執(zhí)行器700的一個(gè)實(shí)施例。端部執(zhí)行器700可與各種外科工具一起使用，包括本文所述的那些。如圖所示，端部執(zhí)行器700包括第一鉗口構(gòu)件720和第二鉗口構(gòu)件710。第一鉗口構(gòu)件720可相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件1004在打開(kāi)位置(圖153-156中所示)和閉合位置(圖166和165中所示)之間運(yùn)動(dòng)。例如，鉗口構(gòu)件720、710可在樞轉(zhuǎn)點(diǎn)702處樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接。鉗口構(gòu)件710、720相對(duì)于縱向工具軸線“LT”可為彎曲的，如圖所示。在一些實(shí)施例中，鉗口構(gòu)件710、720可改為直的，如相對(duì)于示于圖6-8中的鉗口構(gòu)件3008A、3008B所示。在使用中，端部執(zhí)行器700可從打開(kāi)位置轉(zhuǎn)變到閉合位置以捕獲鉗口構(gòu)件720、710之間的組織。捕獲在鉗口構(gòu)件720、710之間的組織可沿鉗口構(gòu)件710、720的部分進(jìn)行夾持或抓持，以用于施用一種或多種組織處理，諸如切斷、焊接、切開(kāi)和電燒灼。端部執(zhí)行器700的近側(cè)組織處理區(qū)域706可按照類(lèi)似于上文相對(duì)于端部執(zhí)行器3000所述的方式來(lái)處理組織。鉗口構(gòu)件720、710之間的處于近側(cè)處理區(qū)中的組織可例如通過(guò)齒狀物734a、734b來(lái)固定就位。參見(jiàn)例如圖154-159。在近側(cè)組織處理區(qū)域706中，鉗口構(gòu)件720、710可各自限定相應(yīng)的縱向通道812、810。I型梁構(gòu)件820(圖155和159)可在縱向通道812、810內(nèi)朝遠(yuǎn)側(cè)和朝近側(cè)穿過(guò)，例如，如上文相對(duì)于端部執(zhí)行器3000和可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件3016所述。在一些實(shí)施例中，I型梁構(gòu)件820的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)平移還可使鉗口構(gòu)件720、710在打開(kāi)位置和閉合位置之間轉(zhuǎn)換。例如，I型梁構(gòu)件820可包括凸緣，所述凸緣被定位成接觸相應(yīng)鉗口構(gòu)件720、710的凸輪表面，與相對(duì)于圖6-10所述的實(shí)施例中凸緣3016A、3016B接觸凸輪表面3026A、3026B的方式類(lèi)似。I型梁構(gòu)件820還可限定朝遠(yuǎn)側(cè)定向的切割元件822，所述切割元件可在I型梁構(gòu)件820朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)切斷鉗口構(gòu)件720、710之間的組織。在一些實(shí)施例中，鉗口構(gòu)件720、710可包括類(lèi)似于上文相對(duì)于圖132-137所述的組織接觸表面504A、504B、506A、506B的組織接觸表面730a、730b、732a、732b。近側(cè)組織處理區(qū)域706可另外包括各種電極和/或電流路徑，以用于向組織提供電外科(RF)能量和/或其他能量。第二鉗口構(gòu)件710可包括圍繞通道810定位的供電電極848。參見(jiàn)例如圖153-155和157。供電電極848可與用于提供RF能量的發(fā)生器(諸如，上文所述的發(fā)生器3002)電連通。例如，供電電極848可聯(lián)接到一個(gè)或多個(gè)供電連接器引線846。供電連接器引線846可朝遠(yuǎn)側(cè)穿過(guò)軸組件延伸到工具接口302和/或柄部2500，并且最終延伸到發(fā)生器，諸如，如本文所述的發(fā)生器3002或內(nèi)部發(fā)生器。供電電極848可與端部執(zhí)行器700的其他元件電絕緣。例如，參見(jiàn)圖10，供電電極(由通道810任一側(cè)的848A和848b指示)可被定位在絕緣層844上(同樣由通道810任一側(cè)的844A和844b指示)。絕緣層844可由任何合適的絕緣材料(諸如陶瓷、特氟隆等)制成。在一些實(shí)施例中，絕緣層844可作為涂層施加到鉗口構(gòu)件810。供電電極848可結(jié)合返回路徑來(lái)操作，以將雙極性RF能量施加到組織，諸如圖159所示的組織762。經(jīng)由供電電極848提供的電流可流過(guò)組織762并且經(jīng)由返回路徑返回到發(fā)生器。返回路徑可包括端部執(zhí)行器700的各種導(dǎo)電部件。例如，在一些實(shí)施例中，返回路徑可包括第一和第二鉗口720、710的主體、I型梁構(gòu)件820、組織接觸表面730a、730b、732a、732b等。在例示的實(shí)施例中，供電電極848與返回路徑偏置。例如，供電電極848被定位成使得當(dāng)鉗口構(gòu)件720、710處于如圖159所示的閉合位置時(shí)，電極848不與端部執(zhí)行器700的導(dǎo)電部分電接觸(例如，物理接觸)，所述導(dǎo)電部分可用作RF電流的返回路徑。例如，第一鉗口構(gòu)件720可包括被定位成與電極848相對(duì)的相對(duì)的構(gòu)件878(如在圖159中由通道812任一側(cè)的878A和878b指示)，使得在鉗口構(gòu)件720、710閉合時(shí)，電極848與相對(duì)的構(gòu)件878直接接觸并且不與端部執(zhí)行器700的任何其他部分直接接觸。相對(duì)的構(gòu)件878可為電絕緣的。這樣，可以閉合鉗口構(gòu)件720、710而不會(huì)使供電電極848與返回路徑短路。在一些實(shí)施例中，相對(duì)的構(gòu)件878可為選擇性地電絕緣的。例如，相對(duì)的構(gòu)件878可包括正溫度系數(shù)(PTC)主體，如上所述，所述正溫度系數(shù)(PTC)主體在低于溫度閾值(例如，約100℃)時(shí)為導(dǎo)電的并且在較高溫度下為絕緣的。這樣，相對(duì)的構(gòu)件878可形成返回路徑的部分，除非其溫度超過(guò)溫度閾值。例如，如果供電電極848與包括PTC或相似材料的相對(duì)的構(gòu)件878電短路，則短路將快速地驅(qū)動(dòng)相對(duì)的構(gòu)件878的溫度接近閾值，從而解除短路。遠(yuǎn)側(cè)組織處理區(qū)域708可限定分別定位在鉗口構(gòu)件710、720上的遠(yuǎn)側(cè)抓持表面790a、790b。遠(yuǎn)側(cè)抓持表面790a、790b可從近側(cè)處理區(qū)706在遠(yuǎn)側(cè)定位。遠(yuǎn)側(cè)抓持表面790a、790b可在一些實(shí)施例中能夠抓持和保持組織。例如，遠(yuǎn)側(cè)抓持表面790a、790b可包括夾持元件741以用于增加抓持表面790a、790b與組織和/或外科工具之間的摩擦，如下文所述。夾持元件741可包括由表面790a、790b限定的任何合適紋理、施用到表面790a、790b的摩擦增強(qiáng)涂層等等。在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)組織處理區(qū)域708還能夠施加單極性和/或雙極性電外科(例如，RF)能量。例如，表面790a可為和/或包括遠(yuǎn)側(cè)供電電極742。例如，表面790a本身可由導(dǎo)電材料制成并且因此可為遠(yuǎn)側(cè)供電電極742。在一些實(shí)施例中，如本文所述，導(dǎo)電電極742可包括聯(lián)接到絕緣層845的導(dǎo)電材料。絕緣層845可為施用到鉗口構(gòu)件710的電介質(zhì)層和/或涂層。遠(yuǎn)側(cè)供電電極742可與發(fā)生器(諸如，上文所述的發(fā)生器3002和/或內(nèi)部發(fā)生器)電接觸。在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)供電電極742可與近側(cè)組織處理區(qū)域706的供電電極848電接觸。這樣，當(dāng)對(duì)近側(cè)供電電極848供能時(shí)，遠(yuǎn)側(cè)供電電極742可被供能。在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)供電電極742可獨(dú)立于近側(cè)供電電極848而被供能。例如，遠(yuǎn)側(cè)供電電極742可通過(guò)專(zhuān)用供電線(未示出)聯(lián)接到發(fā)生器。用于由遠(yuǎn)側(cè)供電電極742提供的電能的返回路徑還可包括端部執(zhí)行器的任何合適的導(dǎo)電部分，所述導(dǎo)電部分包括例如鉗口構(gòu)件710、鉗口構(gòu)件720、I型梁構(gòu)件820等。在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)抓持表面790b還可形成遠(yuǎn)側(cè)返回電極748，所述遠(yuǎn)側(cè)返回電極可為遠(yuǎn)側(cè)供電電極742的返回路徑的部分。例如，遠(yuǎn)側(cè)返回電極748可與鉗口構(gòu)件720電接觸，所述鉗口構(gòu)件可繼而與發(fā)生器(諸如發(fā)生器3000)電接觸?？梢匀魏魏线m的方式來(lái)形成遠(yuǎn)側(cè)返回電極748。例如，表面790b可為導(dǎo)電的，從而形成電極748。在一些實(shí)施例中，導(dǎo)電材料可被施加到表面790b，其中導(dǎo)電材料構(gòu)成電極748。在例示的實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)供電電極742為不偏置的。例如，遠(yuǎn)側(cè)供電電極742與返回電極748對(duì)準(zhǔn)。因此，端部執(zhí)行器700能夠在鉗口構(gòu)件720、710處于閉合位置時(shí)使遠(yuǎn)側(cè)供電電極742不與返回電極748接觸。例如，當(dāng)鉗口構(gòu)件720、710處于閉合位置時(shí)，遠(yuǎn)側(cè)供電電極742和遠(yuǎn)側(cè)返回電極748之間可存在間隙780。間隙780可見(jiàn)于圖160、161、162、163、164和165中。在各種實(shí)施例中，間隙780可因近側(cè)組織處理區(qū)域706的各種部件的維度(例如厚度)而生成。例如，當(dāng)相對(duì)的構(gòu)件878和近側(cè)供電電極848可朝軸線LT延伸，以使得當(dāng)電極848和構(gòu)件878彼此物理接觸時(shí)(例如，當(dāng)鉗口構(gòu)件720、710處于閉合位置時(shí))，遠(yuǎn)側(cè)抓持表面790a、b彼此并不物理接觸?？衫孟鄬?duì)的構(gòu)件878、供電電極848和絕緣層844的任何合適的組合來(lái)產(chǎn)生這種結(jié)果。現(xiàn)在參見(jiàn)圖160、163和164，絕緣層844和絕緣層845可為連續(xù)的(例如，形成連續(xù)絕緣層)。類(lèi)似地，近側(cè)供電電極848和遠(yuǎn)側(cè)供電電極742可為連續(xù)的(形成連續(xù)電極)。還示出了相對(duì)的構(gòu)件878。如圖所示，電極848(例如，近側(cè)區(qū)706中的連續(xù)電極的部分)比電極742更厚。因此，當(dāng)電極848接觸相對(duì)的構(gòu)件878時(shí)，電極848的厚度可阻止遠(yuǎn)側(cè)抓持表面790a、b彼此接觸，從而形成間隙780。圖161示出了端部執(zhí)行器700的另選的實(shí)施例，其中電極742和電極848具有相同的厚度。然而，相對(duì)的構(gòu)件878的厚度被選擇為使得當(dāng)電極848接觸相對(duì)的構(gòu)件878時(shí)，遠(yuǎn)側(cè)抓持表面790a、b彼此不接觸，從而形成間隙780。圖162示出了另一個(gè)實(shí)施例，其中絕緣層844比絕緣層845更厚，從而阻止遠(yuǎn)側(cè)抓持表面790a、b之間的接觸并且形成間隙780。在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)供電電極742可朝遠(yuǎn)側(cè)延伸到鉗口構(gòu)件710的遠(yuǎn)側(cè)邊緣886的一部分。例如，圖153示出了遠(yuǎn)側(cè)電極部分744。臨床醫(yī)生可利用遠(yuǎn)側(cè)電極部分744來(lái)將電外科能量施加到組織，所述組織不必位于鉗口構(gòu)件720、710之間。在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)電極部分744可用于提供雙極性和/或單極性燒灼。在雙極性實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)電極部分744可利用與本文所述的返回路徑相似的返回路徑。在一些實(shí)施例中，相應(yīng)的鉗口構(gòu)件可包括與相對(duì)于圖116-131所述的突起相似的外部凹陷和/或突起800、802。凹陷和/或突起800、802可為導(dǎo)電的并且可為經(jīng)由遠(yuǎn)側(cè)電極部分744傳送的電流提供可能的返回路徑。在存在遠(yuǎn)側(cè)電極部分744的一些實(shí)施例中，絕緣層845可在遠(yuǎn)側(cè)電極部分下朝遠(yuǎn)側(cè)延伸，如圖164所示。應(yīng)當(dāng)理解，相應(yīng)的組織處理區(qū)域706、708的長(zhǎng)度可隨不同的具體實(shí)施而有所改變。例如，圖165示出了其中遠(yuǎn)側(cè)組織處理區(qū)域708比其他附圖所示的區(qū)708相對(duì)地較短的實(shí)施例。例如，在圖165中，遠(yuǎn)側(cè)組織處理區(qū)域708與在其他所示的區(qū)708相比從端部執(zhí)行器700的遠(yuǎn)側(cè)末端朝近側(cè)延伸較短的距離。在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)組織處理區(qū)域708可用作一般外科抓緊器。例如，遠(yuǎn)側(cè)抓持表面790a、b可用于抓持和操縱組織。另外，在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)抓持表面790a、b可用于抓持和操縱人工外科工具，諸如針、夾、釘?shù)?。例如，圖160、161、162和163示出了固定在遠(yuǎn)側(cè)抓持表面790a、b之間的外科工具896。在圖160、161和162中，外科工具896具有圓形橫截面(例如，縫合針)。在圖163中，外科工具896具有非圓形橫截面(例如，縫合針的后端、夾等)。當(dāng)用作抓緊器時(shí)，遠(yuǎn)側(cè)處理區(qū)708可或不可將電外科能量施加到組織表面790a、b之間的物體。例如，將電外科能量施加到針或其他外科工具可為不可取的。應(yīng)當(dāng)理解，如上所述，近側(cè)組織處理區(qū)域706的一些部件與遠(yuǎn)側(cè)組織處理區(qū)域708的一些部件可為公共的和/或連續(xù)的。例如，圖167示出了鉗口構(gòu)件710的一個(gè)實(shí)施例，其中電極878、742被移除以示出絕緣層845、844。如圖所示，絕緣層845、844限定公共、連續(xù)層899。連續(xù)層899的遠(yuǎn)側(cè)部分可構(gòu)成絕緣層845，同時(shí)絕緣層899的近側(cè)部分可構(gòu)成絕緣層844。如圖所示的絕緣層844限定對(duì)應(yīng)于通道810的凹口897(如圖所示)，使得I型梁構(gòu)件820可穿過(guò)通道810而不接觸連續(xù)層899。另外，如圖所示，絕緣層845限定在鉗口構(gòu)件710的遠(yuǎn)側(cè)端部886的一部分上延伸的遠(yuǎn)側(cè)部分843。遠(yuǎn)側(cè)部分843例如可定位在遠(yuǎn)側(cè)電極部分744下。圖166示出了安裝有電極742、848的如圖167所示的鉗口構(gòu)件710的實(shí)施例。如圖所示，近側(cè)供電電極可包括區(qū)域850a、850b、850c。區(qū)域850A和850b定位在通道810的任一側(cè)。區(qū)域850c定位在通道810的最遠(yuǎn)側(cè)部分的遠(yuǎn)側(cè)。圖168示出了在省略第三區(qū)域850c情況下的另選實(shí)施例。因此，電極848的第一和第二區(qū)域850a、850b朝遠(yuǎn)側(cè)延伸到遠(yuǎn)側(cè)供電電極742。非限制性實(shí)例在各種實(shí)施例中，外科器械可包括端部執(zhí)行器和在端部執(zhí)行器的近側(cè)聯(lián)接的軸組件。端部執(zhí)行器包括第一鉗口構(gòu)件、第二鉗口構(gòu)件和閉合機(jī)構(gòu)，所述閉合機(jī)構(gòu)能夠使第一鉗口構(gòu)件相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件在打開(kāi)位置和閉合位置之間運(yùn)動(dòng)。軸組件包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭能夠獨(dú)立地使端部執(zhí)行器在豎直方向和水平方向上進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。外科器械還包括至少一個(gè)有源電極，所述有源電極設(shè)置在第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件的至少一個(gè)上。所述至少一個(gè)有源電極能夠在第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于閉合位置時(shí)將RF能量遞送到位于第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件之間的組織。在各種實(shí)施例中，外科器械可包括端部執(zhí)行器和在端部執(zhí)行器的近側(cè)聯(lián)接的軸組件。端部執(zhí)行器包括第一鉗口構(gòu)件、第二鉗口構(gòu)件和閉合機(jī)構(gòu)，所述閉合機(jī)構(gòu)能夠使第一鉗口構(gòu)件相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件在打開(kāi)位置和閉合位置之間運(yùn)動(dòng)。軸組件包括能夠獨(dú)立地使端部執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)的頭部旋轉(zhuǎn)接頭。外科器械還包括至少一個(gè)有源電極，所述有源電極設(shè)置在第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件的至少一個(gè)上。所述至少一個(gè)有源電極能夠在第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于閉合位置時(shí)將RF能量遞送到位于第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件之間的組織。外科工具可包括端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器包括第一鉗口構(gòu)件、第二鉗口構(gòu)件和閉合機(jī)構(gòu)，所述閉合機(jī)構(gòu)能夠使第一鉗口構(gòu)件相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件在打開(kāi)位置和閉合位置之間運(yùn)動(dòng)。外科工具還包括位于外科端部執(zhí)行器近側(cè)的軸組件和能夠傳輸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸，其中外科端部執(zhí)行器能夠相對(duì)于軸組件旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸能夠相對(duì)于軸組件在第一位置和第二位置之間選擇性地軸向運(yùn)動(dòng)，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸能夠在處于第一軸向位置時(shí)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)施加到閉合機(jī)構(gòu)，并且其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸能夠在處于第二軸向位置時(shí)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)施加到端部執(zhí)行器。此外，外科工具的閉合機(jī)構(gòu)包括I型梁構(gòu)件，所述I型梁構(gòu)件能夠沿軸向平移以使第一鉗口構(gòu)件朝第二鉗口構(gòu)件進(jìn)行凸輪運(yùn)動(dòng)。I型梁構(gòu)件連接到螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，所述螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件聯(lián)接到旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸能夠與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母接合以將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳輸?shù)叫D(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件和I型梁沿軸向的平移。此外，第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件包括能夠與I型梁構(gòu)件滑動(dòng)地接合的通道，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)I型梁在通道中在近側(cè)回縮位置和遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)位置之間的平移。外科工具可包括端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器包括第一鉗口構(gòu)件、第二鉗口構(gòu)件和第一致動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一致動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠使第一鉗口構(gòu)件相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件在打開(kāi)位置和閉合位置之間運(yùn)動(dòng)。外科工具還包括位于外科端部執(zhí)行器近側(cè)的軸組件和能夠傳輸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸能夠在第一位置和第二位置之間相對(duì)于軸組件選擇性地運(yùn)動(dòng)，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸能夠在處于在第一位置時(shí)接合第一致動(dòng)機(jī)構(gòu)以及將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)選擇性地傳輸?shù)降谝恢聞?dòng)機(jī)構(gòu)，并且其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸能夠在處于第二位置時(shí)從致動(dòng)機(jī)構(gòu)脫離。此外，第一致動(dòng)機(jī)構(gòu)包括I型梁構(gòu)件，所述I型梁構(gòu)件能夠沿軸向平移以使第一鉗口構(gòu)件朝第二鉗口構(gòu)件進(jìn)行凸輪運(yùn)動(dòng)，所述I型梁構(gòu)件連接到螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，所述螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件聯(lián)接到旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母，其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸能夠與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母接合以將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳輸?shù)叫D(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母，并且其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件和I型梁沿軸向的平移。此外，第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件包括能夠與I型梁構(gòu)件滑動(dòng)地接合的通道，并且其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)I型梁在通道中在近側(cè)回縮位置和遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)位置之間的平移。外科工具可包括端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器包括第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件，其中第一鉗口構(gòu)件能夠相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件在打開(kāi)位置和閉合位置之間運(yùn)動(dòng)。外科工具還包括第一致動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二致動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及離合構(gòu)件，所述離合構(gòu)件能夠選擇性地接合第一致動(dòng)機(jī)構(gòu)或第二致動(dòng)機(jī)構(gòu)中的任一者以及將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳輸?shù)降谝恢聞?dòng)機(jī)構(gòu)或第二致動(dòng)機(jī)構(gòu)中的任一者。此外，第一致動(dòng)機(jī)構(gòu)包括I型梁構(gòu)件，所述I型梁構(gòu)件能夠沿軸向平移以使第一鉗口構(gòu)件相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件進(jìn)行凸輪運(yùn)動(dòng)，所述I型梁構(gòu)件連接到螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，所述螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件聯(lián)接到旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母，其中離合構(gòu)件能夠與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母接合以將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳輸?shù)叫D(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母，并且其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)螺紋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件和I型梁沿軸向的平移。此外，第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件包括能夠與I型梁構(gòu)件滑動(dòng)地接合的通道，并且其中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)I型梁在通道中在近側(cè)回縮位置和遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)位置之間的平移。外科工具可包括柄部組件、軸組件、和可互換的端部執(zhí)行器?？苫Q的端部執(zhí)行器包括具有第一電極的第一鉗口構(gòu)件和具有第二電極的第二鉗口構(gòu)件。第一鉗口構(gòu)件能夠相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件在第一位置和第二位置之間運(yùn)動(dòng)。柄部組件在所述外科端部執(zhí)行器的近側(cè)。軸組件在柄部組件和可互換的端部執(zhí)行器之間延伸。軸組件包括能夠傳輸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸相對(duì)于軸組件能夠在多個(gè)離散位置之間選擇性地軸向運(yùn)動(dòng)。聯(lián)接結(jié)構(gòu)能夠?qū)⒖苫Q的端部執(zhí)行器可釋放地附接到軸組件。外科工具可包括軸組件和可互換的端部執(zhí)行器。可互換的端部執(zhí)行器可包括具有第一電極的第一鉗口構(gòu)件、具有第二電極的第二鉗口構(gòu)件、能夠使第一鉗口構(gòu)件相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件在第一位置和第二位置之間運(yùn)動(dòng)的閉合機(jī)構(gòu)、以及能夠驅(qū)動(dòng)閉合機(jī)構(gòu)的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。軸組件在可互換的端部執(zhí)行器近側(cè)延伸并且包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸能夠?qū)⑿D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳輸?shù)街聞?dòng)驅(qū)動(dòng)器。聯(lián)接結(jié)構(gòu)能夠?qū)⒖苫Q的端部執(zhí)行器可釋放地附接到軸組件。外科工具可包括軸組件和可互換的端部執(zhí)行器。端部執(zhí)行器包括具有第一電極的第一鉗口構(gòu)件、具有第二電極的第二鉗口構(gòu)件、能夠使第一鉗口構(gòu)件相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件在第一位置和第二位置之間運(yùn)動(dòng)的閉合機(jī)構(gòu)、以及能夠驅(qū)動(dòng)閉合機(jī)構(gòu)的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。軸組件在可互換的端部執(zhí)行器近側(cè)延伸并且包括能夠傳輸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸?？苫Q的端部執(zhí)行器可釋放地附接到軸組件。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸可選擇性地軸向延伸，以可操作地接合致動(dòng)驅(qū)動(dòng)器并且將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳輸?shù)街聞?dòng)驅(qū)動(dòng)器。外科端部執(zhí)行器可包括第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件。第一鉗口構(gòu)件在其遠(yuǎn)側(cè)部分上限定外表面。第二鉗口構(gòu)件在其遠(yuǎn)側(cè)部分上限定外表面。第一鉗口構(gòu)件能夠相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件在第一位置和第二位置之間運(yùn)動(dòng)。第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件的外表面中的至少一個(gè)包括組織夾持部分。外科工具可包括外科端部執(zhí)行器、柄部組件和驅(qū)動(dòng)軸。外科端部執(zhí)行器包括第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件，所述第一鉗口構(gòu)件在其遠(yuǎn)側(cè)部分上限定外表面并且第二鉗口構(gòu)件在其遠(yuǎn)側(cè)部分上限定外表面。第一鉗口構(gòu)件能夠相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件在第一位置和第二位置之間運(yùn)動(dòng)。第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件的外表面中的至少一個(gè)包括組織夾持部分。柄部組件在所述外科端部執(zhí)行器的近側(cè)。驅(qū)動(dòng)軸在所述外科端部執(zhí)行器和所述柄部組件之間延伸，并且能夠響應(yīng)于柄部中的致動(dòng)運(yùn)動(dòng)使第一鉗口構(gòu)件相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件在第一位置和第二位置之間運(yùn)動(dòng)。外科工具可包括致動(dòng)系統(tǒng)、外科端部執(zhí)行器和軸組件。致動(dòng)系統(tǒng)用于選擇性地生成多種控制運(yùn)動(dòng)。外科端部執(zhí)行器可操作地聯(lián)接到所述致動(dòng)系統(tǒng)，并且包括第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件。第一鉗口構(gòu)件在其遠(yuǎn)側(cè)部分上限定外表面。第二鉗口構(gòu)件在其遠(yuǎn)側(cè)部分上限定外表面。第一鉗口構(gòu)件響應(yīng)于由所述致動(dòng)系統(tǒng)生成的閉合運(yùn)動(dòng)而相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件可被運(yùn)動(dòng)地支撐在打開(kāi)位置和閉合位置之間。第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件的外表面中的至少一個(gè)包括組織粘附部分。軸組件用于將所述多個(gè)控制運(yùn)動(dòng)傳輸?shù)酵饪贫瞬繄?zhí)行器。端部執(zhí)行器可包括第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件。第一鉗口構(gòu)件能夠相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件在打開(kāi)位置和閉合位置之間運(yùn)動(dòng)。第一鉗口構(gòu)件包括第一成正角度的組織接觸表面。第二鉗口構(gòu)件包括第二成正角度的組織接觸表面。第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件中的至少一個(gè)包括至少一個(gè)有源電極，所述至少一個(gè)有源電極設(shè)置在鄰近成正角度的組織接觸表面的鉗口構(gòu)件上。所述至少一個(gè)有源電極能夠在第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于閉合位置時(shí)將RF能量遞送到位于第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件之間的組織。端部執(zhí)行器可包括第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件。第一鉗口構(gòu)件能夠相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件在打開(kāi)位置和閉合位置之間運(yùn)動(dòng)。第一鉗口構(gòu)件包括第一成正角度的組織接觸表面和第一成負(fù)角度的組織接觸表面。第二鉗口構(gòu)件包括第二成正角度的組織接觸表面和第二成負(fù)角度的組織接觸表面。當(dāng)?shù)谝汇Q口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于閉合位置時(shí)，第一成正角度的組織接觸表面與第二成負(fù)角度的組織接觸表面相對(duì)。當(dāng)?shù)谝汇Q口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于閉合位置時(shí)，第一成負(fù)角度的組織接觸表面與第二成正角度的組織接觸表面相對(duì)。端部執(zhí)行器可包括第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件。第一鉗口構(gòu)件能夠相對(duì)于第二鉗口構(gòu)件在打開(kāi)位置和閉合位置之間運(yùn)動(dòng)。第一鉗口構(gòu)件包括第一近側(cè)組織接觸部分、鄰近第一近側(cè)組織接觸部分的第一遠(yuǎn)側(cè)紋理化部分、沿第一近側(cè)組織接觸部分設(shè)置的第一成正角度的組織接觸表面、和位于鄰近第一成正角度的組織接觸表面的第一近側(cè)組織接觸部分中的至少一個(gè)第一電極。第二鉗口構(gòu)件包括第二近側(cè)組織接觸部分、鄰近第二近側(cè)組織接觸部分的第二遠(yuǎn)側(cè)紋理化部分、沿第二近側(cè)組織接觸部分設(shè)置的第二成正角度的組織接觸表面、和位于鄰近第二成正角度的組織接觸表面的第二近側(cè)組織接觸部分中的至少一個(gè)第二電極。所述至少一個(gè)第一電極和所述至少一個(gè)第二電極呈雙極構(gòu)型，以在第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于閉合位置時(shí)將RF能量遞送到位于第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件之間的組織。外科工具可包括端部執(zhí)行器。端部執(zhí)行器可包括第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件、軸組件、可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)軸、第一電接觸件、以及第二電接觸件。第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件能夠相對(duì)于彼此從打開(kāi)位置樞轉(zhuǎn)到閉合位置。電極定位在第一鉗口構(gòu)件上。軸組件從端部執(zhí)行器朝近側(cè)延伸，為至少部分中空的，并且限定內(nèi)壁?？尚D(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)軸在軸組件內(nèi)朝近側(cè)延伸。第一電接觸件聯(lián)接到軸組件的內(nèi)壁并且定位成圍繞驅(qū)動(dòng)軸的至少一部分。第二電接觸件聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)軸并且可與驅(qū)動(dòng)軸一起旋轉(zhuǎn)。第二電接觸件被定位成在驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)電連接到第一電接觸件。與外科工具一起使用的外科端部執(zhí)行器可包括第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件。第二鉗口構(gòu)件能夠相對(duì)于第一鉗口構(gòu)件從第一打開(kāi)位置樞轉(zhuǎn)到閉合位置，其中第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件在閉合位置中為基本上平行的。第二鉗口構(gòu)件包括遠(yuǎn)側(cè)供電電極和偏置的近側(cè)供電電極。偏置的近側(cè)供電電極被定位成在第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于閉合位置時(shí)接觸第一鉗口構(gòu)件的相對(duì)的構(gòu)件。遠(yuǎn)側(cè)供電電極被定位在偏置的近側(cè)電極的遠(yuǎn)側(cè)并且在第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于閉合位置時(shí)與第一鉗口構(gòu)件的導(dǎo)電表面對(duì)齊。當(dāng)?shù)谝汇Q口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件處于閉合位置時(shí)，近側(cè)供電電極與相對(duì)的構(gòu)件接觸并且遠(yuǎn)側(cè)供電電極不與第一鉗口構(gòu)件的導(dǎo)電表面接觸。與外科工具一起使用的外科端部執(zhí)行器可包括能夠從第一打開(kāi)位置樞轉(zhuǎn)到閉合位置的第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件。第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件限定近側(cè)組織處理區(qū)域和遠(yuǎn)側(cè)組織處理區(qū)域。第二鉗口構(gòu)件在近側(cè)組織處理區(qū)域中包括偏置的近側(cè)供電電極，所述偏置的近側(cè)供電電極被定位成使得當(dāng)鉗口構(gòu)件處于閉合位置時(shí)，近側(cè)供電電極與第一鉗口構(gòu)件物理接觸并且不與第一鉗口構(gòu)件電接觸。第二鉗口構(gòu)件還在遠(yuǎn)側(cè)組織處理區(qū)域中包括遠(yuǎn)側(cè)供電電極，所述遠(yuǎn)側(cè)供電電極被定位成使得當(dāng)鉗口構(gòu)件處于閉合位置時(shí)，遠(yuǎn)側(cè)供電電極與第一鉗口構(gòu)件的導(dǎo)電表面對(duì)齊。當(dāng)鉗口構(gòu)件處于閉合位置時(shí)，鉗口構(gòu)件在遠(yuǎn)側(cè)供電電極和第一鉗口構(gòu)件的導(dǎo)電表面之間限定物理間隙?？蓪⒈景l(fā)明所公開(kāi)的裝置設(shè)計(jì)為單次使用后即進(jìn)行處理，或者可將它們?cè)O(shè)計(jì)為可多次使用。然而，在任一種情況下，所述裝置均可被修復(fù)，以在至少一次使用后再次使用。修復(fù)可包括如下步驟的任意組合：拆卸所述裝置、然后清洗或置換特定部件以及隨后重新裝配。特別是，所述裝置可被拆卸，而且可以任意組合選擇性地置換或取出所述裝置的任意數(shù)目的特定部件或部分。清洗和/或置換特定部件之后，所述裝置可以在修復(fù)設(shè)施處、或者在即將進(jìn)行外科手術(shù)前由手術(shù)團(tuán)隊(duì)重新裝配以便隨后使用。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將了解到，裝置的修復(fù)可利用多種用于拆卸、清洗/置換和重新裝配的技術(shù)。此類(lèi)技術(shù)的使用和所得修復(fù)裝置全都在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)。盡管本文已經(jīng)結(jié)合某些公開(kāi)的示例實(shí)施例描述了本發(fā)明，但是可對(duì)那些示例實(shí)施例進(jìn)行多種修改和變型。例如，可采用不同類(lèi)型的端部執(zhí)行器。另外，在公開(kāi)了用于某些部件的材料的情況下，可使用其他材料。上述描述和以下權(quán)利要求旨在涵蓋所有此類(lèi)修改和變型。以引用方式全文或部分地并入本文的任何專(zhuān)利、專(zhuān)利公開(kāi)或其他公開(kāi)材料均僅在所并入的材料不與本發(fā)明所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開(kāi)材料相沖突的范圍內(nèi)并入本文。由此，在必要程度下，本文所明確闡述的公開(kāi)內(nèi)容將會(huì)取代以引用方式并入本文中的任何相沖突的材料。如果據(jù)述以引用方式并入本文但與本文所述現(xiàn)有定義、陳述或者其他公開(kāi)材料相沖突的任何材料或其部分，僅在所并入的材料與現(xiàn)有公開(kāi)材料之間不產(chǎn)生沖突的程度下并入本文。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3