X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)和x射線診斷裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)包括：存儲(chǔ)裝置、檢測(cè)系統(tǒng)和操作系統(tǒng)。存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)與用戶的姿勢(shì)相關(guān)聯(lián)的X射線診斷裝置的操作內(nèi)容。檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)用戶的姿勢(shì)。操作系統(tǒng)基于姿勢(shì)的檢測(cè)結(jié)果向X射線診斷裝置輸出操作信息。檢測(cè)系統(tǒng)具有傳感器、檢測(cè)部和安裝器具。檢測(cè)部基于來自傳感器的輸出檢測(cè)姿勢(shì)。安裝器具將傳感器安裝于設(shè)置有X射線診斷裝置的檢查室的頂棚、用于驅(qū)動(dòng)X射線診斷裝置的拍攝系統(tǒng)的臂、點(diǎn)滴臺(tái)、造影劑的噴頭、X射線防護(hù)板和用于顯示由X射線診斷裝置拍攝到的X射線圖像數(shù)據(jù)的監(jiān)視器中的至少一個(gè)。
【專利說明】X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)和X射線診斷裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明的實(shí)施方式涉及X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)和X射線診斷裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]一直以來，已知有通過使用深度傳感器和光學(xué)相機(jī)探測(cè)姿勢(shì)的技術(shù)。而且，還已知有應(yīng)用姿勢(shì)的探測(cè)技術(shù)而通過姿勢(shì)控制游戲機(jī)的技術(shù)。因此，提出了為了操作X射線診斷裝置而使用姿勢(shì)的技術(shù)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開平11-313801號(hào)公報(bào)[0005]專利文獻(xiàn)2:日本特開2012-70862號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006](發(fā)明要解決的問題)
[0007]但是，設(shè)置有X射線診斷裝置的檢查室、手術(shù)中的X射線診斷裝置的操作者有各種各樣的制約。例如，在檢查室內(nèi)設(shè)置有各種各樣的醫(yī)用機(jī)器。因此，有可能因深度傳感器、光學(xué)相機(jī)等的檢測(cè)器的設(shè)置位置而使檢測(cè)器的視野被醫(yī)用機(jī)器遮擋。另外，希望盡量減少用于操作X射線診斷裝置的動(dòng)作、動(dòng)作范圍，以使得醫(yī)生可以盡可能地把精力集中在手動(dòng)操作上。
[0008]這樣，X射線診斷受到特有的制約。因此，有時(shí)不能有效地使用利用姿勢(shì)的X射線診斷裝置的操作功能。
[0009]于是，本發(fā)明的目的在于提供利用姿勢(shì)進(jìn)行的X射線診斷裝置的操作功能能夠在X射線診斷所特有的制約下被有效地利用的X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)和X射線診斷裝置。
[0010](用來解決問題的方案)
[0011]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)包括:存儲(chǔ)裝置、檢測(cè)系統(tǒng)和操作系統(tǒng)。存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)與用戶的姿勢(shì)相關(guān)聯(lián)的X射線診斷裝置的操作內(nèi)容。檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)用戶的姿勢(shì)。操作系統(tǒng)基于上述姿勢(shì)的檢測(cè)結(jié)果從上述存儲(chǔ)裝置取得上述X射線診斷裝置的對(duì)應(yīng)的操作內(nèi)容，基于取得的上述操作內(nèi)容向上述X射線診斷裝置輸出操作信息。上述檢測(cè)系統(tǒng)具有:用于檢測(cè)上述姿勢(shì)的至少一個(gè)傳感器、檢測(cè)部和安裝器具。檢測(cè)部基于來自上述傳感器的輸出檢測(cè)上述姿勢(shì)。安裝器具用于將上述傳感器安裝于設(shè)置有上述X射線診斷裝置的檢查室的頂棚、用于驅(qū)動(dòng)上述X射線診斷裝置的拍攝系統(tǒng)的臂、點(diǎn)滴臺(tái)、造影劑的噴頭、X射線防護(hù)板和用于顯示由上述X射線診斷裝置拍攝到的X射線圖像數(shù)據(jù)的監(jiān)視器中的至少一個(gè)。
[0012]另外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)包括:存儲(chǔ)裝置、檢測(cè)系統(tǒng)、操作系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)與用戶的姿勢(shì)相關(guān)聯(lián)的X射線診斷裝置的操作內(nèi)容。檢測(cè)系統(tǒng)基于來自傳感器的輸出來檢測(cè)用戶的姿勢(shì)。操作系統(tǒng)基于上述姿勢(shì)的檢測(cè)結(jié)果從上述存儲(chǔ)裝置取得上述X射線診斷裝置的對(duì)應(yīng)的操作內(nèi)容，基于取得的上述操作內(nèi)容向上述X射線診斷裝置輸出操作信息?？刂葡到y(tǒng)基于來自上述傳感器或其它傳感器的輸出來檢測(cè)用戶的手腕與肘的相對(duì)的位置關(guān)系以及導(dǎo)管中的至少一方，在判斷為上述手腕與肘的相對(duì)的位置關(guān)系成為了預(yù)定的條件時(shí)或上述導(dǎo)管被用戶的手保持著時(shí)，使上述檢測(cè)系統(tǒng)和上述操作系統(tǒng)中的至少一方的處理停止。
[0013]另外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)包括:存儲(chǔ)裝置、檢測(cè)系統(tǒng)和操作系統(tǒng)。存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)與僅由用戶的前臂構(gòu)成的姿勢(shì)或由包含肩和手腕但除肘以外的部分構(gòu)成的姿勢(shì)相關(guān)聯(lián)的X射線診斷裝置的操作內(nèi)容。檢測(cè)系統(tǒng)基于來自傳感器的輸出來檢測(cè)僅由用戶的前臂構(gòu)成的姿勢(shì)或由包含肩和手腕但除肘以外的部分構(gòu)成的姿勢(shì)。操作系統(tǒng)基于上述姿勢(shì)的檢測(cè)結(jié)果從上述存儲(chǔ)裝置取得上述X射線診斷裝置的對(duì)應(yīng)的操作內(nèi)容，基于取得的上述操作內(nèi)容向上述X射線診斷裝置輸出操作信息。
[0014]另外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)包括:存儲(chǔ)裝置、檢測(cè)系統(tǒng)和操作系統(tǒng)。存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)與用戶的姿勢(shì)相關(guān)聯(lián)的X射線診斷裝置的操作內(nèi)容。檢測(cè)系統(tǒng)基于來自傳感器的輸出從多個(gè)候選用戶中確定要進(jìn)行姿勢(shì)檢測(cè)的用戶，基于來自上述傳感器或其它傳感器的輸出來檢測(cè)被確定的用戶的姿勢(shì)。操作系統(tǒng)基于上述姿勢(shì)的檢測(cè)結(jié)果從上述存儲(chǔ)裝置取得上述X射線診斷裝置的對(duì)應(yīng)的操作內(nèi)容，基于取得的上述操作內(nèi)容向上述X射線診斷裝置輸出操作信息。
[0015]另外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的X射線診斷裝置包括:上述X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)和X射線 圖像收集系統(tǒng)。X射線圖像收集系統(tǒng)根據(jù)上述操作信息來執(zhí)行X射線拍攝。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1是示出本發(fā)明的實(shí)施方式的包括X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)的X射線診斷裝置的構(gòu)成的功能框圖。
[0017]圖2是示出僅由前臂構(gòu)成的姿勢(shì)的例子的圖。
[0018]圖3是示出僅由肩和手腕構(gòu)成的姿勢(shì)的例子的圖。
[0019]圖4是示出圖1所示的傳感器的安裝位置的第I例的圖。
[0020]圖5是示出圖1所示的傳感器的安裝位置的第2例的圖。
[0021]圖6是示出圖1所示的傳感器的安裝位置的第3例的圖。
[0022]圖7是示出圖1所示的傳感器的安裝位置的第4例的圖。
[0023]圖8是示出根據(jù)用戶的手是否從導(dǎo)管離開來切換利用姿勢(shì)的操作功能的例子的圖。
[0024]圖9是示出基于用戶的手腕與肘的高度的關(guān)系切換利用姿勢(shì)的操作功能的例子的圖。
[0025]圖10是示出利用圖1所示的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)和X射線診斷裝置進(jìn)行的伴隨著利用姿勢(shì)的操作的X射線診斷的流程的一例的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施方式的X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)和X射線診斷裝置。
[0027]圖1是示出手動(dòng)操作本發(fā)明的實(shí)施方式的包括X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)的X射線診斷裝置的構(gòu)成的功能框圖。
[0028]X射線診斷裝置I設(shè)置在檢查室2中。而且，在檢查室2中設(shè)置作為X射線診斷裝置I的附屬系統(tǒng)或與X射線診斷裝置I獨(dú)立的系統(tǒng)的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3。在圖1所示的例子中，X射線診斷裝置I包括X射線圖像收集系統(tǒng)4和姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3。另外，圖1是主要示出功能的圖，圖1所示的各機(jī)器的配置與實(shí)際的配置未必一致。
[0029]X射線圖像收集系統(tǒng)4是構(gòu)成通過向被檢體O照射X射線而收集被檢體O的X射線診斷圖像數(shù)據(jù)的X射線診斷裝置I的本體的系統(tǒng)。具體地，X射線圖像收集系統(tǒng)4具有:在臂5的兩端設(shè)置X射線管6和X射線檢測(cè)器7而構(gòu)成的拍攝系統(tǒng)8、控制臺(tái)9、根據(jù)控制臺(tái)9的操作信息向拍攝 系統(tǒng)8輸出控制信息的拍攝系統(tǒng)控制部10、根據(jù)通過拍攝系統(tǒng)8收集到的X射線檢測(cè)數(shù)據(jù)生成X射線圖像數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)處理部11、用于顯示X射線圖像數(shù)據(jù)的監(jiān)視器12和用于放置被檢體O的臺(tái)床13。
[0030]姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3是為了利用姿勢(shì)操作X射線診斷裝置I而探測(cè)用戶U的姿勢(shì)用的系統(tǒng)。因此，X射線診斷裝置I的X射線圖像收集系統(tǒng)4構(gòu)成為，根據(jù)來自姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3的操作信息執(zhí)行X射線拍攝。另一方面，姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3具有輸入裝置14、顯示裝置15、存儲(chǔ)裝置16、檢測(cè)系統(tǒng)17、操作系統(tǒng)18和控制系統(tǒng)19。
[0031]關(guān)于姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3的構(gòu)成要素中的、執(zhí)行數(shù)字信息的處理的構(gòu)成要素，可以通過使計(jì)算機(jī)20讀入X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持程序來構(gòu)建。因此，姿勢(shì)探測(cè)支持程序可以說是把計(jì)算機(jī)20作為X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3的一部分或全部而發(fā)揮作用的程序。姿勢(shì)探測(cè)支持程序也可以記錄在信息記錄介質(zhì)上作為程序產(chǎn)品流通，以便可以把通用計(jì)算機(jī)作為姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3的至少一部分利用。當(dāng)然，也可以不經(jīng)由信息記錄介質(zhì)，而是經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)把姿勢(shì)探測(cè)支持程序下載到計(jì)算機(jī)20中。
[0032]但是，即使是姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3的構(gòu)成要素中的、執(zhí)行數(shù)字信息的處理的構(gòu)成要素，也可以使用電路來構(gòu)成。在此，以通過使計(jì)算機(jī)20讀入姿勢(shì)探測(cè)支持程序、且把必需的硬件與計(jì)算機(jī)20連接來構(gòu)成姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3的情況為例進(jìn)行說明。
[0033]存儲(chǔ)裝置16具有存儲(chǔ)與用戶U的姿勢(shì)相關(guān)聯(lián)的X射線診斷裝置I的操作內(nèi)容的功能。因此，存儲(chǔ)裝置16作為姿勢(shì)存儲(chǔ)部起作用。具體地，可以在存儲(chǔ)裝置16中存儲(chǔ)與對(duì)應(yīng)于檢測(cè)位置的姿勢(shì)對(duì)應(yīng)的X射線診斷裝置I的操作內(nèi)容。在設(shè)置有X射線診斷裝置I的檢查室2中設(shè)置有各種各樣的醫(yī)用機(jī)器，它們可能成為姿勢(shì)檢測(cè)的障礙物。于是，可以使在能夠避開障礙物的位置檢測(cè)到的姿勢(shì)與X射線診斷裝置I的操作內(nèi)容建立對(duì)應(yīng)。
[0034]圖2是示出僅由前臂構(gòu)成的姿勢(shì)的例子的圖。
[0035]姿勢(shì)一般通過用戶U的手臂的活動(dòng)作出，進(jìn)行姿勢(shì)用的手臂以肘為界分為離肩近的一側(cè)的上臂和包含手的前臂。于是，像圖2所示的那樣，可以在存儲(chǔ)裝置16中保存僅由用戶U的前臂構(gòu)成的姿勢(shì)與相關(guān)聯(lián)的X射線診斷裝置I的操作內(nèi)容。由此，即使是在從檢查室2的頂棚2A等的用戶U上方檢測(cè)姿勢(shì)時(shí)，可以進(jìn)行利用姿勢(shì)的X射線診斷裝置I的操作。
[0036]圖3是示出僅由肩和手腕構(gòu)成的姿勢(shì)的例子的圖。
[0037]作為另一例，在從用戶U的上方沿斜方向俯瞰的位置檢測(cè)姿勢(shì)時(shí)，肘的檢測(cè)有困難。因此，如果要檢測(cè)用戶U的肘，則會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)生姿勢(shì)的檢測(cè)錯(cuò)誤、增加檢測(cè)處理負(fù)荷。于是，像圖3所示的那樣，可以在存儲(chǔ)裝置16中存儲(chǔ)與由包含肩和手腕但除肘以外的部分構(gòu)成的姿勢(shì)相關(guān)聯(lián)的X射線診斷裝置I的操作內(nèi)容。由此，可以省略肘地進(jìn)行姿勢(shì)檢測(cè)。另外，優(yōu)選地，對(duì)于比用戶U的腰低的位置，設(shè)為姿勢(shì)檢測(cè)的對(duì)象區(qū)域之外。通過進(jìn)行這樣的姿勢(shì)檢測(cè)區(qū)域的限制，可以有效地檢測(cè)來自比用戶U的腰高的位置的姿勢(shì)。
[0038]作為實(shí)用的例子，可以舉出以用戶U的手腕和肩這兩點(diǎn)的位置或位置變化作為姿勢(shì)的方法、以連接用戶U的手腕和肩的線的位置或位置變化作為姿勢(shì)的方法。此時(shí)，如果至少檢測(cè)用戶U的手腕和肩，則可以確定姿勢(shì)。另外，實(shí)際上，也可以設(shè)為進(jìn)行整個(gè)臂的檢測(cè)，把除手腕、肩等的姿勢(shì)檢測(cè)中必需的部位以外的檢測(cè)數(shù)據(jù)去除。
[0039]這樣，可以把不取決于整個(gè)臂的姿勢(shì)與X射線診斷裝置I的操作內(nèi)容相關(guān)聯(lián)地登記到存儲(chǔ)裝置16中。由此，即使在不能檢測(cè)臂的一部分時(shí)也可以進(jìn)行利用姿勢(shì)的X射線診斷裝置I的操作。但是，當(dāng)然，也可以把利用整個(gè)臂的姿勢(shì)與X射線診斷裝置I的操作內(nèi)容相關(guān)聯(lián)地登記到存儲(chǔ)裝置16中。作為與姿勢(shì)相關(guān)聯(lián)的X射線診斷裝置I的操作內(nèi)容，可以不限于X射線圖像收集系統(tǒng)4的動(dòng)作，是與姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3自身的動(dòng)作相關(guān)的操作內(nèi)容。
[0040]檢測(cè)系統(tǒng)17具有檢測(cè)用戶U的姿勢(shì)的功能和把姿勢(shì)的檢測(cè)結(jié)果賦予操作系統(tǒng)18的功能。因此，在檢測(cè)系統(tǒng)17中設(shè)置有姿勢(shì)檢測(cè)用的至少一個(gè)傳感器17A和基于來自傳感器17A的輸出來檢測(cè)姿勢(shì)的檢測(cè)部17B。在圖示的例子中，檢測(cè)部17B作為計(jì)算機(jī)20的功能而設(shè)置在檢測(cè)系統(tǒng)17中。
[0041]因此，檢測(cè)系統(tǒng)17構(gòu)成為，由檢測(cè)部17B基于來自傳感器17A的輸出來檢測(cè)用戶U的姿勢(shì)。像上述那樣，可以在存儲(chǔ)裝置16中登記僅由前臂構(gòu)成的姿勢(shì)或由包含肩和手腕但除肘以外的部分構(gòu)成的姿勢(shì)。因此，檢測(cè)系統(tǒng)17構(gòu)成為，可以基于來自傳感器17A的輸出而檢測(cè)僅由用戶U的前臂構(gòu)成的姿勢(shì)或由包含肩和手腕但除肘以外的部分構(gòu)成的姿勢(shì)。
[0042]在各傳感器17A上分別設(shè)置有用于把傳感器17A安裝在預(yù)定的位置的安裝器具17C。希望在檢查室2內(nèi)將傳感器17A設(shè)置在能夠避開障礙物地檢測(cè)用戶U的姿勢(shì)、候選用戶U的合適的位置。因此，在檢測(cè)系統(tǒng)17中設(shè)置用于把傳感器17A安裝在檢查室2內(nèi)的比預(yù)定的高度高的頂棚2A或壁面等的位置或設(shè)置在比預(yù)定的高度高的位置的機(jī)器上的安裝器具17C。
[0043]另外，為了示出檢測(cè)方向，可以在傳感器17A上設(shè)置激光的照射功能。即，可以在傳感器17A中設(shè)置激光光源17D。此時(shí)，通過操作用于進(jìn)行激光光源17D的動(dòng)作切換的開關(guān)17E，可以從傳感器17A側(cè)向檢測(cè)方向照射激光。如果照射激光，則被檢測(cè)方向上存在的障礙物反射而產(chǎn)生亮點(diǎn)。因此，用戶U可以把握傳感器17A的檢測(cè)方向，做出考慮了傳感器17A的檢測(cè)方向的姿勢(shì)。
[0044]進(jìn)而，可以在檢測(cè)系統(tǒng)17中根據(jù)需要設(shè)置用于移動(dòng)傳感器17A的位置的移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、用于改變傳感器17A的方向的移動(dòng)機(jī)構(gòu)17G和控制各移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的控制部17H。另外，也可以使用于移動(dòng)傳感器17A的位置的移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F與用于改變傳感器17A的方向的移動(dòng)機(jī)構(gòu)17G為同一機(jī)構(gòu)。控制部17H可以像圖示的那樣作為計(jì)算機(jī)20的功能而設(shè)置在檢測(cè)系統(tǒng)17中。
[0045] 在檢測(cè)系統(tǒng)17中設(shè)置移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G時(shí)，可以改變傳感器17A和用戶U的相對(duì)的位置關(guān)系。于是，控制部17H構(gòu)成為，控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G以使得傳感器17A的位置和方向中的至少一個(gè)變得合適。
[0046] 而且，在檢查室2中存在多個(gè)醫(yī)師、技師等的相關(guān)人員。各相關(guān)人員可以交替地作為姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3的用戶U。因此，有時(shí)在傳感器17A的視野內(nèi)存在多個(gè)候選用戶U。因此，檢測(cè)系統(tǒng)17構(gòu)成為，可以基于來自傳感器17A的輸出而從多個(gè)候選用戶U中確定要進(jìn)行姿勢(shì)檢測(cè)的用戶U，基于來自同一或其它傳感器17A的輸出而檢測(cè)被確定的用戶U的姿勢(shì)。
[0047]此時(shí)，也可以在檢測(cè)系統(tǒng)17中分別地設(shè)置用于取得用于確定用戶U的信息的第I傳感器和用于檢測(cè)姿勢(shì)的第2傳感器。因此，作為檢測(cè)系統(tǒng)17的傳感器17A，除了與姿勢(shì)的檢測(cè)方式對(duì)應(yīng)的深度傳感器、光學(xué)相機(jī)或紅外線相機(jī)等任意的第I傳感器以外，還可以使用用于辨認(rèn)多個(gè)候選用戶U的光學(xué)相機(jī)或紅外線相機(jī)等第2傳感器。
[0048]但是，只要姿勢(shì)檢測(cè)用的傳感器與用于辨認(rèn)多個(gè)候選用戶U的傳感器是同種類的傳感器，就可以共用?；蛘?，關(guān)于姿勢(shì)的檢測(cè)和多個(gè)候選用戶U的檢測(cè)這二者，也可以把多個(gè)傳感器組合使用。在圖1所示的例子中，作為姿勢(shì)檢測(cè)用的第I傳感器而設(shè)置紅外線相機(jī)，作為用戶U確定用的第2傳感器而設(shè)置光學(xué)相機(jī)。
[0049]另一方面，從多個(gè)候選用戶U中選擇作為姿勢(shì)的檢測(cè)對(duì)象的用戶U的處理，可以在姿勢(shì)的檢測(cè)部17B中執(zhí)行。作為用于從多個(gè)候選用戶U中確定用戶U的條件，可以根據(jù)傳感器17A的設(shè)置位置、傳感器17A的種類而設(shè)定合適的條件。
[0050]作為具體例，在可以在檢測(cè)系統(tǒng)17中檢測(cè)導(dǎo)管時(shí)，可以基于來自傳感器17A的輸出，把判斷為最后保持了導(dǎo)管的用戶U確定為姿勢(shì)的檢測(cè)對(duì)象。
[0051]導(dǎo)管為線狀，只用紅外線相機(jī)就可以檢測(cè)姿勢(shì)和導(dǎo)管這二者。具體地，可以通過對(duì)用紅外線相機(jī)拍攝到的紅外線圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行的邊緣檢測(cè)處理，把導(dǎo)管作為線狀物檢測(cè)。另外，也可以使整個(gè)導(dǎo)管為線狀的標(biāo)記，以使得可以通過圖像處理容易地檢測(cè)導(dǎo)管。
[0052]但是，優(yōu)選地，可以使光學(xué)相機(jī)和紅外線相機(jī)靠近設(shè)置，以檢測(cè)姿勢(shì)和導(dǎo)管這二者。此時(shí)，在檢測(cè)部17B中，通過用紅外線相機(jī)拍攝到的紅外線圖像數(shù)據(jù)和用光學(xué)相機(jī)拍攝到的光學(xué)圖像數(shù)據(jù)的匹配可以判斷是否為用戶U的手握著導(dǎo)管。因此，如果使用光學(xué)相機(jī)，就可以提高導(dǎo)管的檢測(cè)精度。如果能夠檢測(cè)導(dǎo)管，則能夠在檢測(cè)部17B中把保持導(dǎo)管的用戶U或最靠近導(dǎo)管的用戶U自動(dòng)判斷為姿勢(shì)的檢測(cè)對(duì)象。
[0053]作為另一用戶U的確定方法，可以舉出把判斷為位于監(jiān)視器12的正面的用戶U或判斷為位于用于操作X射線診斷裝置I的控制臺(tái)9的前方的用戶U確定為要進(jìn)行姿勢(shì)檢測(cè)的用戶U的方法。此時(shí)，在檢測(cè)部17B中，執(zhí)行根據(jù)監(jiān)視器12或控制臺(tái)9與用戶U的相對(duì)位置關(guān)系確定位于監(jiān)視器12或控制臺(tái)9的正面的用戶U的處理。
[0054]另外，也可以把多個(gè)條件組合來執(zhí)行用戶U的確定處理。此時(shí)，不限于簡(jiǎn)單地把滿足多個(gè)條件的用戶U作為姿勢(shì)的檢測(cè)對(duì)象的方法，也可以利用針對(duì)每個(gè)條件設(shè)定優(yōu)先度而以擇一地選擇的條件為基準(zhǔn)的方法來確定用戶U。另外，也可以在每當(dāng)滿足多個(gè)條件中的I個(gè)條件時(shí)提高優(yōu)先順序，把優(yōu)先順序最高的用戶U作為姿勢(shì)的檢測(cè)對(duì)象。
[0055]另外，通過關(guān)于這樣的確定用戶U的自動(dòng)判斷處理，可以省略用于確定用戶U的姿勢(shì)。但是，也可以設(shè)為能夠通過姿勢(shì)執(zhí)行用戶U的確定。
[0056]一旦被確定為姿勢(shì)的檢測(cè)對(duì)象的用戶U可以通過控制部17H的移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G來進(jìn)行追蹤以使得能夠用控制傳感器17A—直檢測(cè)。具體地，把作為姿勢(shì)的檢測(cè)對(duì)象的用戶U的確定信息與用戶U的空間的位置信息一起從檢測(cè)部17B提供給移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的控制部17H。然后，控制部17H基于用戶U的位置信息對(duì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G進(jìn)行反饋控制，以使得被確定的用戶U在傳感器17A的視野內(nèi)。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)基于用戶U的自動(dòng)追蹤的姿勢(shì)的持續(xù)檢測(cè)。
[0057]移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的控制不限于這樣的來自檢測(cè)部17B的檢測(cè)信息，也可以基于
其它信息執(zhí)行。
[0058]作為具體例，可以舉出把來自陀螺儀傳感器(角速度傳感器)的檢測(cè)信號(hào)作為輸入信號(hào)來控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的方法。如果在傳感器17A或移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G上安裝陀螺儀傳感器，則可以把握傳感器17A或移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的角度或角速度。于是，可以控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G，以使得基于來自陀螺儀傳感器的檢測(cè)信號(hào)使傳感器17A或移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G成為特定的角度。
[0059]另外，也可以通過姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3的輸入裝置14的操作預(yù)先設(shè)置傳感器17A的位置和方向。如果預(yù)先設(shè)置傳感器17A的位置和方向，則可以在姿勢(shì)檢測(cè)之前自動(dòng)地進(jìn)行傳感器17A的定位。作為傳感器17A的位置和方向的預(yù)先設(shè)置方法的具體例，可以舉出根據(jù)手動(dòng)操作內(nèi)容預(yù)先設(shè)置傳感器17A的位置和方向的方法。即，可以在控制部17H中準(zhǔn)備與手動(dòng)操作內(nèi)容對(duì)應(yīng)的傳感器17A的位置和方向的表格。
[0060]關(guān)于姿勢(shì)檢測(cè)時(shí)的手動(dòng)操作內(nèi)容的確定方法，除了通過輸入裝置14的操作把手動(dòng)操作內(nèi)容通知給控制部17H的方法以外，可以舉出使其它條件與手動(dòng)操作內(nèi)容相關(guān)聯(lián)的方法。
[0061]作為具體例，可以使用于控制X射線診斷裝置I的檢查規(guī)程、X射線診斷中使用的應(yīng)用軟件或拍攝系統(tǒng)8的配置與手動(dòng)操作內(nèi)容相關(guān)聯(lián)。于是，控制部17H能夠檢測(cè)選擇了與手動(dòng)操作內(nèi)容對(duì)應(yīng)的檢查規(guī)程的情況、起動(dòng)了與手動(dòng)操作內(nèi)容對(duì)應(yīng)的應(yīng)用軟件的情況，把拍攝系統(tǒng)8定位在與手動(dòng)操作內(nèi)容對(duì)應(yīng)的位置上了的情況，并控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G，以使得根據(jù)檢測(cè)結(jié)果自動(dòng)地把傳感器17A定位在與手動(dòng)操作內(nèi)容對(duì)應(yīng)的合適的位置和方向上。由此，可以進(jìn)行與手動(dòng)操作內(nèi)容對(duì)應(yīng)的傳感器17A的自動(dòng)定位。
[0062]另外，關(guān)于在控制部17H中手動(dòng)操作內(nèi)容的確定處理所必需的檢查規(guī)程的選擇信息、應(yīng)用軟件的起動(dòng)信息和拍攝系統(tǒng)8的位置信息，可以構(gòu)成為，從X射線診斷裝置I的拍攝系統(tǒng)控制部10通知到移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的控制部17H。
[0063]除了這樣的移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的自動(dòng)控制或半自動(dòng)控制以外，可以通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)17FU7G的手動(dòng)控制調(diào)整傳感器17A的位置。手動(dòng)調(diào)整傳感器17A的位置時(shí)，可以通過輸入裝置14的操作或姿勢(shì)進(jìn)行移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的控制。利用姿勢(shì)控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G時(shí)，只要預(yù)先使姿勢(shì)與移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的驅(qū)動(dòng)內(nèi)容相關(guān)聯(lián)地登記到存儲(chǔ)裝置16中即可。此時(shí)，控制部17H根據(jù)與在檢測(cè)部17B中檢測(cè)到的姿勢(shì)對(duì)應(yīng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的驅(qū)動(dòng)內(nèi)容來控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G。另一方面，通過從輸入裝置14向控制部17H指示移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的驅(qū)動(dòng)內(nèi)容， 可以手動(dòng)地控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G。由此，可以進(jìn)行傳感器17A的手動(dòng)操作。
[0064]下面，說明傳感器17A的配置例和與傳感器17A的位置對(duì)應(yīng)的檢測(cè)系統(tǒng)17的功能和構(gòu)成。另外，以下示出設(shè)置I個(gè)傳感器17A的例子，但在除了姿勢(shì)檢測(cè)用的第I傳感器以外還設(shè)置確定用戶U用的第2傳感器時(shí)，可以根據(jù)用戶U的確定方法在與第I傳感器同等的位置或其它合適的位置設(shè)置第2傳感器。
[0065]圖4是示出圖1所示的傳感器17A的安裝位置的第I例的圖。
[0066]像圖4所示的那樣，可以沿用于驅(qū)動(dòng)X射線診斷裝置I的X射線管6和X射線檢測(cè)器7的臂5可移動(dòng)地設(shè)置傳感器17A。此時(shí)，在傳感器17A上設(shè)置有用于安裝在臂5上的安裝器具17C。另外，在臂5上設(shè)置用于沿用于驅(qū)動(dòng)X射線診斷裝置I的拍攝系統(tǒng)8的臂5移動(dòng)傳感器17A的移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G。安裝器具17C和移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的結(jié)構(gòu)是任意的，例如可以用固定夾具等的安裝器具17C把傳感器17A安裝到以C型臂為軌道進(jìn)行移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G上。
[0067]此時(shí)，由于傳感器17A沿軌道移動(dòng)，所以可以把傳感器17A配置在可以俯瞰用戶U的位置上。另外，由于在傳感器17A與用戶U之間沒有可以成為障礙物的機(jī)器，且可以沿軌道容易地調(diào)整傳感器17A的位置，所以可以可靠地使用戶U在傳感器17A的視野內(nèi)。
[0068]進(jìn)而，用傳感器17A至少可以可靠地檢測(cè)用戶U的前臂部。因此，通過把使前臂部左右移動(dòng)的姿勢(shì)登記在存儲(chǔ)裝置16中，可以防止姿勢(shì)的檢測(cè)錯(cuò)誤。另外，可以避免像用戶U抬起手臂做出的姿勢(shì)那樣妨礙手動(dòng)操作的負(fù)擔(dān)大的姿勢(shì)。
[0069]圖5是示出圖1所示的傳感器17A的安裝位置的第2例的圖。
[0070]像圖5所 示的那樣，也可以把傳感器17A安裝在點(diǎn)滴臺(tái)30上。此時(shí)，在傳感器17A上設(shè)置有用于安裝在點(diǎn)滴臺(tái)30上的固定夾具等的安裝器具17C。另外，不限于點(diǎn)滴臺(tái)30，可以在造影劑的噴頭等設(shè)置在用戶U的附近的機(jī)器上安裝傳感器17A。此時(shí)，由于傳感器17A的位置在用戶U的附近，且在傳感器17A與用戶U之間沒有可以成為障礙物的機(jī)器，所以可以良好地檢測(cè)用戶U的姿勢(shì)。
[0071]圖6是示出圖1所示的傳感器17A的安裝位置的第3例的圖。
[0072]像圖6所示的那樣，也可以沿用于顯示由X射線診斷裝置I拍攝到的X射線圖像數(shù)據(jù)的FPD (flat panel display，平板顯示器)等的監(jiān)視器12的邊緣可移動(dòng)地設(shè)置傳感器17A。此時(shí)，在傳感器17A上設(shè)置有用于安裝在監(jiān)視器12上的安裝器具17C。另外，設(shè)置有用于沿監(jiān)視器12的邊緣移動(dòng)傳感器17A的移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G。安裝器具17C和移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的結(jié)構(gòu)是任意的，但可以例如像圖示的那樣用固定夾具等把傳感器17A安裝在兼作以監(jiān)視器12的邊緣作為軌道移動(dòng)的安裝器具17C的移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G上。
[0073]監(jiān)視器12通常設(shè)置在用戶U的側(cè)面?zhèn)鹊母浇?。因此，在監(jiān)視器12與傳感器17A之間沒有障礙物。然而，可以通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的驅(qū)動(dòng)使傳感器17A的位置沿監(jiān)視器12的邊緣平行移動(dòng)。因此，可以從沒有障礙物的合適的位置檢測(cè)用戶U的姿勢(shì)。
[0074]另外，對(duì)于X射線實(shí)況圖像用的監(jiān)視器等大畫面的監(jiān)視器12，用于設(shè)置監(jiān)視器12的監(jiān)視器臺(tái)自身有時(shí)可以移動(dòng)。于是，也可以根據(jù)監(jiān)視器12的位置調(diào)整傳感器17A的位置。
[0075]而且，為了改變傳感器17A的方向，作為移動(dòng)機(jī)構(gòu)17G也可以設(shè)置傳感器17A的擺頭功能。此時(shí)，傳感器17A除了平行移動(dòng)以外，還可以旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。因此，通過傳感器17A的位置和方向的調(diào)整可以使用戶U —直位于傳感器17A的視野內(nèi)。
[0076]另外，具有傳感器17A的擺頭功能的移動(dòng)機(jī)構(gòu)17G不限于設(shè)置在監(jiān)視器12中，可以設(shè)置在臂5等的各種各樣的對(duì)象中。用于調(diào)整傳感器17A的位置和方向的移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的控制由控制部17H執(zhí)行。移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的控制可以按照任意的算法執(zhí)行。另外，也可以是，控制部17H可以參照檢測(cè)部17B中的處理結(jié)果執(zhí)行移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的控制。
[0077]例如，像上述那樣，可以在檢測(cè)部17B中通過標(biāo)記檢測(cè)、邊緣檢測(cè)等任意的圖像處理從由光學(xué)相機(jī)等的傳感器17A拍攝到的圖像數(shù)據(jù)檢測(cè)靜止中或移動(dòng)的用戶U，控制部17H控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G以使得用傳感器17A追蹤檢測(cè)到的用戶U。
[0078]或者，像臂5、大畫面監(jiān)視器那樣作為傳感器17A和移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的安裝對(duì)象的機(jī)器移動(dòng)時(shí)，控制部17H可以控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G以取得作為安裝對(duì)象的機(jī)器的位置信息，消除作為安裝對(duì)象的機(jī)器的移動(dòng)量。由此，即使作為傳感器17A的安裝對(duì)象的機(jī)器移動(dòng)，也可以使傳感器17A的位置保持恒定。另外，作為可以移動(dòng)的傳感器17A的安裝對(duì)象的例子，可以舉出像上述那樣移動(dòng)拍攝系統(tǒng)8的臂5、實(shí)況圖像用的大畫面監(jiān)視器。
[0079]此外，控制部17H也可以控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G，以使得像上述那樣使傳感器17A的位置和方向成為根據(jù)手動(dòng)操作內(nèi)容預(yù)先設(shè)置的位置和方向。也可以把上述那樣的多個(gè)條件組合起來擇一地或設(shè)置優(yōu)先順序地確定控制部17H對(duì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的控制條件。
[0080]因此，控制部17H可以構(gòu)成為，控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G，使傳感器17A的位置和方向中的至少一方與傳感器17A的位置、用戶U的位置、臂5的位置、監(jiān)視器12的位置和X射線診斷中的手動(dòng)操作內(nèi)容中的至少一個(gè)對(duì)應(yīng)而成為合適的。特別是，控制部17H也可以構(gòu)成為，控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G，以使得可以基于相對(duì)于臂5或監(jiān)視器12的相對(duì)位置檢測(cè)從多個(gè)用戶U選擇出的用戶U的姿勢(shì)。
[0081]圖7是示出圖1所示的傳感器17A的安裝位置的第4例的圖。
[0082]像圖7所示的那樣，也可以把傳感器17A安裝在設(shè)置有X射線診斷裝置I的檢查室2的頂棚2A上。此時(shí)，在傳感器17A上設(shè)置用于安裝在檢查室2的頂棚2A上的固定夾具等的安裝器具17C。當(dāng)然也可以設(shè)為在頂棚2A上固定軌道而能夠通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G移動(dòng)傳感器17A。
[0083]如果在頂棚2A上安裝傳感器17A，則像圖2所示的那樣，可以從用戶U的正上方檢測(cè)姿勢(shì)。因此，可以避開障礙物而恰當(dāng)?shù)貦z測(cè)僅由前臂構(gòu)成的姿勢(shì)。因此，可以避免用戶U抬起手臂的動(dòng)作。具體地，如果在頂棚2A上設(shè)置傳感器17A，則傳感器17A與用戶U的前臂部分正對(duì)。因此，與在從斜方向俯瞰用戶U的監(jiān)視器12等的位置上設(shè)置傳感器17A時(shí)相t匕，可以提高前臂部的動(dòng)作的檢測(cè)精度。
[0084]但是，也可以像圖7所示的那樣，在監(jiān)視器12上也設(shè)置傳感器17A，從監(jiān)視器12側(cè)的傳感器17A檢測(cè)由包含肩和手腕但除肘以外的部分構(gòu)成的姿勢(shì)。由此，無論用戶U的站立位置如何都可以提高姿勢(shì)的檢測(cè)精度。
[0085]除了上述的例子以外，可以在檢查室2內(nèi)的各種各樣的位置安裝傳感器17A。例如，如果把傳感器17A安裝在用戶U附近的X射線防護(hù)板上，就可以避免障礙物。
[0086]下面，說明姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3的其它構(gòu)成要素的功能。
[0087]操作系統(tǒng)18具有基于檢測(cè)系統(tǒng)17的姿勢(shì)檢測(cè)結(jié)果向X射線診斷裝置I輸出操作信息的功能。更具體地，操作系統(tǒng)18構(gòu)成為，基于姿勢(shì)檢測(cè)結(jié)果，從存儲(chǔ)裝置16取得X射線診斷裝置I的對(duì)應(yīng)的操作內(nèi)容，基于取得的操作內(nèi)容向X射線診斷裝置I輸出操作信息。
[0088] 另外，還有時(shí)使姿勢(shì)與傳感器17A的移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的控制內(nèi)容相關(guān)聯(lián)。此時(shí)，操作系統(tǒng)18構(gòu)成為，基于姿勢(shì)檢測(cè)結(jié)果，從存儲(chǔ)裝置16取得對(duì)應(yīng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的操作內(nèi)容，基于取得的操作內(nèi)容向移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的控制部17H輸出控制信息。[0089]控制系統(tǒng)19具有控制姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3的各構(gòu)成要素的功能。例如，構(gòu)成為，在檢測(cè)到不適合姿勢(shì)檢測(cè)的條件時(shí)，控制系統(tǒng)19停止檢測(cè)系統(tǒng)17和操作系統(tǒng)18中的至少一方的處理。由此，可以防止姿勢(shì)的檢測(cè)錯(cuò)誤。
[0090]作為不適合姿勢(shì)檢測(cè)的情況，代表性的有用戶U正在進(jìn)行手動(dòng)操作的情況。于是，可以把示出正在進(jìn)行手動(dòng)操作的任意條件定義為不適合姿勢(shì)檢測(cè)的情況。
[0091]作為具體例，如果用戶U正在操作導(dǎo)管，則可以判斷為手動(dòng)操作正在進(jìn)行中。另一方面，在用戶U要通過姿勢(shì)操作X射線診斷裝置I時(shí)，用戶U的手會(huì)從導(dǎo)管離開。于是，可以把深度傳感器、光學(xué)相機(jī)作為傳感器17A，像上述那樣檢測(cè)導(dǎo)管，把手未從導(dǎo)管離開時(shí)作為不適合姿勢(shì)檢測(cè)的條件、即利用姿勢(shì)的操作的停止條件。
[0092]圖8是示出根據(jù)用戶U的手是否從導(dǎo)管離開來切換利用姿勢(shì)的操作功能的例子的圖。
[0093]圖8 (A)示出用戶U正在用手操作導(dǎo)管40的狀態(tài)，圖8 (B)示出用戶U將手從導(dǎo)管40離開后的狀態(tài)。像圖8 (A)所示的那樣，在判斷為用戶U的手接觸到導(dǎo)管40時(shí)，可以把利用姿勢(shì)的操作功能關(guān)閉。相反，像圖8 (B)所示的那樣，在判斷為用戶U的手未接觸到導(dǎo)管40時(shí)，可以把利用姿勢(shì)的操作功能打開。[0094]通過這樣的控制，可以僅在用戶U的手從導(dǎo)管40離開了時(shí)進(jìn)行姿勢(shì)的檢測(cè)或基于檢測(cè)到的姿勢(shì)的X射線診斷裝置I的操作。其結(jié)果，可以避免姿勢(shì)的誤探測(cè)。
[0095]作為另一例，在用戶U正在操作導(dǎo)管40時(shí)，用戶U的手腕不會(huì)比肘高很多。于是，可以利用傳感器17A檢測(cè)用戶U的手腕和肘，把手腕的位置成為比肘高預(yù)定的距離以上時(shí)作為不適合姿勢(shì)檢測(cè)的條件、即利用姿勢(shì)的操作的停止條件。
[0096]圖9是示出基于用戶U的手腕與肘的高度的關(guān)系切換利用姿勢(shì)的操作功能的例子的圖。
[0097]像圖9(A)所示的那樣，在用戶U正在操作導(dǎo)管40時(shí)，一般情況下用戶U的手腕比肘低。因此，在考慮到用戶U的個(gè)人差異，而手腕的位置未變成比肘高預(yù)定的距離以上時(shí)，可以把利用姿勢(shì)的操作功能關(guān)閉。相反，在判斷為像圖9 (B)所示的那樣用戶U的手腕的位置比肘高預(yù)定的距離以上時(shí)，可以把利用姿勢(shì)的操作功能打開。
[0098]也可以把圖8和圖9所示的條件組合起來設(shè)定。因此，可以基于來自姿勢(shì)檢測(cè)用的傳感器17A自身或其它傳感器17A的輸出來檢測(cè)用戶U的手腕與肘的相對(duì)位置關(guān)系和導(dǎo)管40中的至少一方，在判斷為手腕與肘的相對(duì)位置關(guān)系成為了預(yù)定的條件時(shí)或?qū)Ч?0被用戶U的手保持著時(shí)，使檢測(cè)系統(tǒng)17和操作系統(tǒng)18中的至少一方的處理停止。因此，控制系統(tǒng)19可以構(gòu)成為，從檢測(cè)系統(tǒng)17的檢測(cè)部17B取得判斷利用姿勢(shì)的操作的停止條件所必需的檢測(cè)數(shù)據(jù)，基于取得的檢測(cè)數(shù)據(jù)判斷是否滿足利用姿勢(shì)的操作的停止條件。
[0099]除了上述那樣的特征以外，檢測(cè)系統(tǒng)17和操作系統(tǒng)18中的至少一方可以構(gòu)成為，把比預(yù)定的高度高的范圍作為對(duì)象來執(zhí)行處理。作為具體例，可以把比作為與用戶U的腰對(duì)應(yīng)的高度而設(shè)定的高度高的范圍作為對(duì)象而進(jìn)行姿勢(shì)的檢測(cè)或基于檢測(cè)到的姿勢(shì)的操作信息的確定處理。
[0100]像上述那樣，如果將傳感器17A配置在用戶U的上方，則有時(shí)臺(tái)床13等成為障礙物而比用戶U的腰低的部分成為傳感器17A的視野以外。因此，可以使得，對(duì)于比與用戶U的腰對(duì)應(yīng)的高度低的范圍，不執(zhí)行姿勢(shì)的檢測(cè)或基于檢測(cè)到的姿勢(shì)的操作信息的確定處理。由此，可以避免姿勢(shì)的誤探測(cè)、無用的演算處理和計(jì)算機(jī)20的失控。
[0101]下面說明姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3和X射線診斷裝置I的動(dòng)作和作用。
[0102]圖10是示出圖1所示的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3和X射線診斷裝置I進(jìn)行的伴隨著利用姿勢(shì)進(jìn)行的操作的X射線診斷的流程的一例的流程圖。
[0103]首先，在步驟SI中，把姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3的傳感器17A安裝在檢查室2內(nèi)的適合姿勢(shì)檢測(cè)的位置上。作為具體例，像圖4到圖7例示的那樣，在X射線診斷裝置I的臂5、點(diǎn)滴臺(tái)30、監(jiān)視器12或頂棚2A等的任意位置上利用安裝器具17C安裝單個(gè)或多個(gè)傳感器17A。 [0104]然后，在步驟S2中，使與傳感器17A的安裝位置對(duì)應(yīng)的姿勢(shì)與X射線診斷裝置I的操作內(nèi)容相關(guān)聯(lián)地登記到姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3的存儲(chǔ)裝置16中。具體地，可以登記僅由前臂構(gòu)成的姿勢(shì)、由包含肩和手腕但除肘以外的部分構(gòu)成的姿勢(shì)等考慮了 X射線診斷的檢查室2內(nèi)的障礙物多的狀況的姿勢(shì)。
[0105]然后，在步驟S3中，在設(shè)置傳感器17A的移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G時(shí)，使傳感器17A的位置移動(dòng)到初始位置。例如，可以把傳感器17A定位在作為與手動(dòng)操作內(nèi)容對(duì)應(yīng)的位置而預(yù)先設(shè)置的位置上。
[0106]然后，在步驟S4中，在姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3的控制系統(tǒng)19中判斷是否滿足姿勢(shì)的檢測(cè)條件。具體地，基于來自光學(xué)相機(jī)等的傳感器17A的輸出，利用控制系統(tǒng)19參照用戶U的手腕與肘的位置關(guān)系、導(dǎo)管40與手腕的位置關(guān)系等間接地示出手動(dòng)操作是否正在進(jìn)行的信息。
[0107]然后，在判斷為不滿足姿勢(shì)的檢測(cè)條件時(shí)，控制系統(tǒng)19把檢測(cè)系統(tǒng)17和操作系統(tǒng)18中的至少一個(gè)的動(dòng)作切換成關(guān)閉。因此，姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3在判斷為滿足姿勢(shì)的檢測(cè)條件之前成為待機(jī)狀態(tài)。
[0108]另一方面，在判斷為滿足姿勢(shì)的檢測(cè)條件時(shí)，在步驟S5中，在檢測(cè)系統(tǒng)17中執(zhí)行從多個(gè)候選用戶U中確定姿勢(shì)的檢測(cè)對(duì)象的處理。具體地，基于來自光學(xué)相機(jī)、紅外線相機(jī)等的傳感器17A的輸出，把在檢測(cè)部17B中判斷為最后手持導(dǎo)管40的用戶U、判斷為位于監(jiān)視器12或控制臺(tái)9之前的用戶U確定為成為姿勢(shì)的檢測(cè)對(duì)象的用戶U。
[0109]另外，也可以在步驟S4中的是否滿足姿勢(shì)的檢測(cè)條件的判斷處理之前執(zhí)行步驟S5中的用戶U的確定處理。
[0110]然后，在步驟S6中，執(zhí)行姿勢(shì)的檢測(cè)和基于檢測(cè)到的姿勢(shì)的X射線診斷裝置I的操作。具體地，如果用戶U做出姿勢(shì)，則向檢測(cè)部17B輸出由傳感器17A拍攝到的姿勢(shì)的圖像數(shù)據(jù)。如果這樣，檢測(cè)部17B通過對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行公知的處理來檢測(cè)姿勢(shì)。
[0111]此時(shí)，在用戶U移動(dòng)了時(shí)等情況下，根據(jù)需要進(jìn)行基于移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G的驅(qū)動(dòng)的用戶U的追蹤。在追蹤用戶U時(shí)，把由傳感器17A拍攝到的用戶U的圖像數(shù)據(jù)通過檢測(cè)部17B賦予控制部17H。然后，用控制部17H控制傳感器17A的移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G，以使得用戶U在傳感器17A的視野內(nèi)。
[0112]然后，把檢測(cè)到的姿勢(shì)賦予操作系統(tǒng)18。如果這樣，操作系統(tǒng)18基于姿勢(shì)的檢測(cè)結(jié)果從存儲(chǔ)裝置16取得與姿勢(shì)對(duì)應(yīng)的操作內(nèi)容。然后，操作系統(tǒng)18基于取得的操作內(nèi)容向X射線診斷裝置I輸出操作信息。
[0113]因此，根據(jù)操作信息驅(qū)動(dòng)X射線診斷裝置I。例如，如果操作信息是X射線拍攝的開始指示，則利用X射線圖像收集系統(tǒng)4開始X射線拍攝；如果是拍攝系統(tǒng)8的驅(qū)動(dòng)指示，則拍攝系統(tǒng)8根據(jù)驅(qū)動(dòng)指示被定位在預(yù)定的位置。
[0114] 然后，在步驟S7中，在控制系統(tǒng)19中判斷利用姿勢(shì)的X射線診斷裝置I的操作是否結(jié)束了。例如，從輸入裝置14向控制系統(tǒng)19輸入了姿勢(shì)操作的結(jié)束指示時(shí)、從控制臺(tái)9向X射線診斷裝置I輸入動(dòng)作的結(jié)束指示且X射線診斷裝置I的拍攝系統(tǒng)控制部10對(duì)控制系統(tǒng)19賦予了動(dòng)作的結(jié)束指示時(shí)，控制系統(tǒng)19判斷為利用姿勢(shì)的操作結(jié)束了。此時(shí)，姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3的動(dòng)作結(jié)束。
[0115]另一方面，在控制系統(tǒng)19中判斷為利用姿勢(shì)的操作未結(jié)束時(shí)，再次在步驟S4中，在控制系統(tǒng)19中判斷是否滿足姿勢(shì)的檢測(cè)條件。然后，通過反復(fù)進(jìn)行利用姿勢(shì)的X射線診斷裝置I的操作，可以執(zhí)行參照了 X射線圖像的大動(dòng)脈瓣置換(TAV1:Trans-catheterAortic Valve Implantation 或 TAVR:Trans-catheter Aortic Valve Replacement)等的手動(dòng)操作。
[0116]g卩，以上那樣的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3和X射線診斷裝置I可以在設(shè)置了各種各樣的醫(yī)用機(jī)器、器具的檢查室2內(nèi)有效地探測(cè)用戶U的姿勢(shì)而進(jìn)行操作。
[0117]因此，如果利用姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)3和X射線診斷裝置I，則可以有效地發(fā)揮利用姿勢(shì)的操作功能，減輕用戶U的操作負(fù)擔(dān)。作為具體例，可以把用于檢測(cè)姿勢(shì)的傳感器17A安裝在合適的位置，且登記與傳感器17A的安裝位置對(duì)應(yīng)的姿勢(shì)。因此，可以用用于手動(dòng)操作等的通常的動(dòng)作范圍內(nèi)的姿勢(shì)操作X射線診斷裝置I。另外，即使在不能用傳感器17A檢測(cè)用戶U的臂的一部分時(shí)，也可以檢測(cè)姿勢(shì)而操作X射線診斷裝置I。
[0118]另外，通過設(shè)置傳感器17A的移動(dòng)機(jī)構(gòu)17F、17G，可以使傳感器17A的視野與用戶U的位置匹配。而且，在檢測(cè)到多個(gè)候選用戶U時(shí)，可以自動(dòng)檢測(cè)作為姿勢(shì)的檢測(cè)對(duì)象的用戶U，且追蹤檢測(cè)到的用戶U。因此，可以省略用于辨認(rèn)用戶U的姿勢(shì)。
[0119]而且，在用戶U手握導(dǎo)管40等、無論用戶U的手臂是否運(yùn)動(dòng)都設(shè)想成不進(jìn)行利用姿勢(shì)的X射線診斷裝置I的操作時(shí)，可以自動(dòng)地使姿勢(shì)的檢測(cè)關(guān)閉。因此，可以避免利用姿勢(shì)的X射線診斷裝置I的誤動(dòng)作。
[0120]以上，描述了特定的實(shí)施方式，但描述的實(shí)施方式都不過是一個(gè)例子，并非用來限定發(fā)明的范圍。在此描述的新的方法和裝置可以以其它的各種方式實(shí)現(xiàn)。另外，在此描述的方法和裝置的方式，在不脫離發(fā)明的主要構(gòu)思的范圍內(nèi)，可以進(jìn)行各種省略、替換、變更。所附權(quán)利要求書及其等價(jià)物包含這樣的各種方式及變形例，作為包含在發(fā)明的范圍和主要構(gòu)思內(nèi)的方案。
【權(quán)利要求】
1.一種X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)，其特征在于，包括: 存儲(chǔ)裝置，存儲(chǔ)與用戶的姿勢(shì)相關(guān)聯(lián)的X射線診斷裝置的操作內(nèi)容； 檢測(cè)系統(tǒng)，檢測(cè)用戶的姿勢(shì)；以及 操作系統(tǒng)，基于上述姿勢(shì)的檢測(cè)結(jié)果從上述存儲(chǔ)裝置取得上述X射線診斷裝置的對(duì)應(yīng)的操作內(nèi)容，基于取得的上述操作內(nèi)容向上述X射線診斷裝置輸出操作信息， 上述檢測(cè)系統(tǒng)具有: 至少一個(gè)傳感器，用于檢測(cè)上述姿勢(shì)； 檢測(cè)部，基于來自上述傳感器的輸出檢測(cè)上述姿勢(shì)；以及 安裝器具，用于將上述傳感器安裝于設(shè)置有上述X射線診斷裝置的檢查室的頂棚、用于驅(qū)動(dòng)上述X射線診斷裝置的拍攝系統(tǒng)的臂、點(diǎn)滴臺(tái)、造影劑的噴頭、X射線防護(hù)板和用于顯示由上述X射線診斷裝置拍攝到的X射線圖像數(shù)據(jù)的監(jiān)視器中的至少一個(gè)。
2.如權(quán)利要求1所述的X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)，其特征在于: 在上述檢測(cè)系統(tǒng)中設(shè)置了: 移動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于使上述傳感器沿用于驅(qū)動(dòng)上述X射線診斷裝置的X射線管和X射線檢測(cè)器的臂或用于顯示由上述X射線診斷裝置拍攝到的X射線圖像數(shù)據(jù)的監(jiān)視器的邊緣移動(dòng)；和 控制部，控制上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
3.如權(quán)利要求2所述的X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)，其特征在于: 上述控制部構(gòu)成為，控制上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)，以使上述傳感器的位置和方向中的至少一個(gè)與上述傳感器的位置、用戶的位置、上述臂的位置、上述監(jiān)視器的位置和X射線診斷中的手動(dòng)操作內(nèi)容中的至少一個(gè)對(duì)應(yīng)而成為合適的。
4.如權(quán)利要求3所述的X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)，其特征在于: 上述控制部構(gòu)成為，控制上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)，以使得能夠基于相對(duì)于上述臂或上述監(jiān)視器的相對(duì)位置來檢測(cè)從多個(gè)候選用戶中選擇出的用戶的姿勢(shì)。
5.一種X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)，其特征在于，包括: 存儲(chǔ)裝置，存儲(chǔ)與用戶的姿勢(shì)相關(guān)聯(lián)的X射線診斷裝置的操作內(nèi)容； 檢測(cè)系統(tǒng)，基于來自傳感器的輸出檢測(cè)用戶的姿勢(shì)； 操作系統(tǒng)，基于上述姿勢(shì)的檢測(cè)結(jié)果從上述存儲(chǔ)裝置取得上述X射線診斷裝置的對(duì)應(yīng)的操作內(nèi)容，基于取得的上述操作內(nèi)容向上述X射線診斷裝置輸出操作信息；以及 控制系統(tǒng)，基于來自上述傳感器或其它傳感器的輸出檢測(cè)用戶的手腕與肘的相對(duì)的位置關(guān)系以及導(dǎo)管中的至少一方，在判斷為上述手腕與肘的相對(duì)的位置關(guān)系成為了預(yù)定的條件時(shí)或上述導(dǎo)管被用戶的手保持著時(shí)，使上述檢測(cè)系統(tǒng)和上述操作系統(tǒng)中的至少一方的處理停止。
6.一種X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)，其特征在于，包括: 存儲(chǔ)裝置，存儲(chǔ)與僅由用戶的前臂構(gòu)成的姿勢(shì)或由包含肩和手腕但除肘以外的部分構(gòu)成的姿勢(shì)相關(guān)聯(lián)的X射線診斷裝置的操作內(nèi)容； 檢測(cè)系統(tǒng)，基于來自傳感器的輸出檢測(cè)僅由用戶的前臂構(gòu)成的姿勢(shì)或由包含肩和手腕但除肘以外的部分構(gòu)成的姿勢(shì)；以及 操作系統(tǒng)，基于上述姿勢(shì)的檢測(cè)結(jié)果從上述存儲(chǔ)裝置取得上述X射線診斷裝置的對(duì)應(yīng)的操作內(nèi)容，基于取得的上述操作內(nèi)容向上述X射線診斷裝置輸出操作信息。
7.—種X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)，其特征在于，包括: 存儲(chǔ)裝置，存儲(chǔ)與用戶的姿勢(shì)相關(guān)聯(lián)的X射線診斷裝置的操作內(nèi)容； 檢測(cè)系統(tǒng)，基于來自傳感器的輸出從多個(gè)候選用戶中確定要進(jìn)行姿勢(shì)檢測(cè)的用戶，基于來自上述傳感器或其它傳感器的輸出檢測(cè)被確定的用戶的姿勢(shì)；以及 操作系統(tǒng)，基于上述姿勢(shì)的檢測(cè)結(jié)果從上述存儲(chǔ)裝置取得上述X射線診斷裝置的對(duì)應(yīng)的操作內(nèi)容，基于取得的上述操作內(nèi)容向上述X射線診斷裝置輸出操作信息。
8.如權(quán)利要求7所述的X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)，其特征在于: 上述檢測(cè)系統(tǒng)構(gòu)成為，基于來自上述傳感器的輸出把判斷為最后保持了導(dǎo)管的用戶、判斷為位于用于顯示由上述X射線診斷裝置拍攝到的X射線圖像數(shù)據(jù)的監(jiān)視器的正面的用戶或判斷為位于用于操作上述X射線診斷裝置的控制臺(tái)之前的用戶確定為上述要進(jìn)行姿勢(shì)檢測(cè)的用戶。
9.如權(quán)利要求1所述的X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)，其特征在于: 上述檢測(cè)系統(tǒng)構(gòu)成為，檢測(cè)僅由前臂構(gòu)成的姿勢(shì)或由包含肩和手腕但除肘以外的部分構(gòu)成的姿勢(shì)。
10.如權(quán)利要求1所述的X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)，其特征在于: 上述檢測(cè)系統(tǒng)構(gòu)成為，基于來自上述傳感器或其它傳感器的輸出從多個(gè)候選用戶中確定上述要進(jìn)行姿勢(shì)檢測(cè)的用戶，基于來自上述傳感器的輸出檢測(cè)被確定的用戶的姿勢(shì)。
11.如權(quán)利要求1所述的X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)，其特征在于: 上述檢測(cè)系統(tǒng)和上述操作系統(tǒng)中的至少一方構(gòu)成為，把比預(yù)定的高度高的范圍作為對(duì)象執(zhí)行處理。
12.—種X射線診斷裝置，其特征在于，包括: 如權(quán)利要求1所述的X射線診斷用的姿勢(shì)探測(cè)支持系統(tǒng)；以及 根據(jù)上述操作信息執(zhí)行X射線拍攝的X射線圖像收集系統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】A61B6/00GK103957801SQ201380003004
【公開日】2014年7月30日 申請(qǐng)日期:2013年11月22日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月25日
【發(fā)明者】林由康, 渡部勇一郎, 榊原淳, 渕上航, 菅野雄介, 秋山真己 申請(qǐng)人:株式會(huì)社東芝, 東芝醫(yī)療系統(tǒng)株式會(huì)社