下肢經(jīng)絡按摩康復治療器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種下肢經(jīng)絡按摩康復治療器。所述治療器由驅動端、支撐端、執(zhí)行器、腿支撐、腳腕支撐和主體部分組成。所述主體部分采用圓柱坐標系的形式，由兩個圓環(huán)形零件和連桿構成主體部分。下肢從支撐端伸入，大腿放置在腿支撐部件上，腳腕放置在腳腕支撐部件上，將腿固定好后治療器工作實現(xiàn)按摩動作。執(zhí)行器的按摩頭采用了全向球，既簡化了結構，又能很好的完成按摩任務。本發(fā)明通過執(zhí)行器按摩頭的往復徑向運動、執(zhí)行器的往復直線運動和主體部分的旋轉運動來找到人體下肢的經(jīng)絡，并沿其經(jīng)絡對下肢進行按摩，不僅能夠按摩放松身體，還可通過按摩腿部的所有經(jīng)絡來治療疾病。
【專利說明】下肢經(jīng)絡按摩康復治療器
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種康復醫(yī)療工程領域，特別是涉及一種下肢經(jīng)絡按摩康復治療器。【背景技術】
[0002]盡管技術的發(fā)展使得現(xiàn)代醫(yī)療已經(jīng)達到了相當高的水平，但傳統(tǒng)醫(yī)術仍因其顯著的療效而繼續(xù)服務人類。畢竟是人類文明積累的結果，經(jīng)絡按摩療法確實有其用武之地，甚至不可替代。在經(jīng)絡按摩療法中，下肢經(jīng)絡按摩又是一個重點。因為下肢分布著六條主要經(jīng)脈，按照中醫(yī)學說，經(jīng)脈又與內臟對應，下肢經(jīng)絡按摩不僅是保健措施，更可以治病，在醫(yī)院中應用非常廣泛。但這種技術現(xiàn)在并沒有得到廣泛應用。由于按摩師施力的大小、方向、位置、穴位、頻率等對治療效果影響很大，經(jīng)絡按摩的療效與按摩師的水平和經(jīng)驗密切相關，很難對其進行量化處理，并沒有形成統(tǒng)一的標準，時至今日，各大醫(yī)院的臨床治療仍由有經(jīng)驗的按摩師人工進行，一個療程下來按摩師所付出的體力非常巨大，是一項異常繁重的體力勞動。
[0003]為了通過機器人技術來實現(xiàn)經(jīng)絡按摩的自動化，將這種實用的傳統(tǒng)醫(yī)術更好的運用到康復中，目前日本、美國、以色列及中國等國家對按摩機器人進行了研究，實現(xiàn)控制按摩機器人模仿專家的按摩手法來完成多種動作。
[0004]綜觀國內外按摩儀器研究現(xiàn)狀，目前還沒有一種專門針對腿部經(jīng)絡按摩的治療器。而各個學者或研究機構以及企業(yè)提出的各種按摩機器人方案，要么達不到按摩要求動作，要么成本太高難以實用，要么不可靠容易出事故。市場上大多數(shù)產(chǎn)品只是具有按摩功能，放松身體還可以，卻不能用于治療疾病。
【發(fā)明內容】

[0005]為了克服現(xiàn)有技術存在的上述問題，本發(fā)明提供一種下肢經(jīng)絡按摩康復治療器。該發(fā)明是一種針對下肢經(jīng)絡進行按摩的康復治療器械，不僅具有按摩功能又能用于治療疾病。
[0006]本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是:一種下肢經(jīng)絡按摩康復治療器包括驅動端、支承端、執(zhí)行器、腿支撐、腳腕支撐和主體部分，所述驅動端和支承端分別位于主體部分的兩端，所述主體部分的驅動端環(huán)形支撐架和尾端環(huán)形支撐架由第一連桿1、第二連桿I1、第三連桿III和第四連桿IV相連接。所述腿支撐的腿支撐基座由兩側相連接的套桿II通過裝配夾管固定在第二連桿II和第三連桿III上。所述腳腕支撐的腳腕支撐機架I和腳腕支撐機架II由其兩側的套桿I固定在第一連桿I和第四連桿IV上。所述驅動端環(huán)形支撐架和尾端環(huán)形支撐架之間安裝導桿和絲杠，導桿和絲杠分別通過直線軸承II和螺母與執(zhí)行器支架連接，安裝在驅動端環(huán)形支撐架的絲杠外端通過同步帶傳動機構與絲杠驅動電機連接。
[0007]所述驅動端的驅動端電機與減速器的輸入軸連接，減速器的輸出軸通過聯(lián)軸器連接齒輪軸，安裝在齒輪軸上的齒輪I與驅動端環(huán)形支撐架的齒輪II嚙合，驅動端底座的第一支撐輪I和第二支撐輪II分別支撐驅動端環(huán)形支撐架環(huán)形凸臺的外圓周表面，安裝在第一支撐輪I和第二支撐輪II支架上的壓輪I和壓輪II分別壓在驅動端環(huán)形支撐架環(huán)形凸臺的內表面。
[0008]所述支承端的支撐端底座第三支撐輪III和第四支支撐輪IV支撐尾端環(huán)形支撐架的外圓周表面，在支撐端底座位于尾端環(huán)形支撐架軸向方向兩側安裝擋輪I和擋輪II，擋輪I和擋輪II限制尾端環(huán)形支撐架的軸向移動。
[0009]所述腿支撐腿的支撐基座上安裝腿支撐機架，腿支撐基座由兩側相連接的桿套II通過裝配夾管與第二連桿II和第三連桿III連接，腿支撐機架半環(huán)形部件底部和兩側端部都安裝腿支撐輪。
[0010]所述腳腕支撐的腳腕支撐架1、腳腕旋轉槽、腳腕支撐架II由連接桿連接在一起，腳腕支撐架I和腳腕支撐架II由其兩側的桿套I通過裝配夾管與第一連桿I和第四連桿IV連接，腳腕旋轉槽固聯(lián)在腳腕支撐套上，其上通過裝配夾管固聯(lián)腳腕支撐座。所述腳腕旋轉槽安裝三對均布的軸向球軸承I和三對均布的徑向球軸承II，所述軸向球軸承I與徑向球軸承II之間相互隔開。
[0011]所述執(zhí)行器的執(zhí)行器電機的電機軸與同步帶傳動機構的同步帶輪連接，同步帶傳動機構的另一個同步帶輪通過一角接觸軸承與執(zhí)行器絲杠固連，執(zhí)行器絲杠的另一端通過一個軸承外圈與套筒連為一體，套筒的末端安裝按摩頭。
[0012]所述螺母座與安裝在執(zhí)行器上的執(zhí)行器導桿通過直線軸承I相配合，所述執(zhí)行器絲杠與套筒的軸線重合，執(zhí)行器絲杠的軸線與執(zhí)行器導桿的軸線平行。
[0013]所述驅動端環(huán)形支撐架外端面的中心安裝齒輪II，齒輪II的軸線與驅動端環(huán)形支撐架的軸線重合在一起。
[0014]所述腳腕旋轉槽安裝三對均布的軸向深溝球軸承I和三對均布的徑向深溝球軸承II，所述軸向深溝球軸承I與徑向深溝球軸承II之間相互隔開。
[0015]本發(fā)明的有益效果是:該發(fā)明是一種專門針對腿部經(jīng)絡進行按摩的治療器，它通過執(zhí)行器按摩頭的往復徑向運動以及執(zhí)行器的往復直線運動和整體機架的旋轉運動來找到人體下肢的經(jīng)絡，并沿其經(jīng)絡對下肢進行按摩，不僅能夠按摩放松身體，還可通過按摩腿部的所有經(jīng)絡來治療疾病。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1是下肢經(jīng)絡按摩康復治療器結構示意圖；
圖2是下肢經(jīng)絡按摩康復治療器的支撐端結構示意圖；
圖3是下肢經(jīng)絡按摩康復治療器的驅動端結構示意圖；
圖4是下肢經(jīng)絡按摩康復治療器的執(zhí)行器的結構剖面示意圖；
圖5是下肢經(jīng)絡按摩康復治療器的腿支撐結構示意圖；
圖6是下肢經(jīng)絡按摩康復治療器的腳腕支撐結構的等軸測示意圖；
圖7是下肢經(jīng)絡按摩康復治療器的腳腕旋轉槽結構示意圖；
圖8是下肢經(jīng)絡按摩康復治療器的驅動電機與絲杠局部放大圖；
圖9是下肢經(jīng)絡按摩康復治療器的執(zhí)行器局部放大圖；
圖10是下肢經(jīng)絡按摩康復治療器的腳腕支撐結構的正視圖；圖11是下肢經(jīng)絡按摩康復治療器的腳腕支撐結構的剖面示意圖。
[0017]在上述附圖中，1-第一支撐輪I，2-驅動端底座，3-驅動端電機，4-第二支撐輪II，5-驅動端環(huán)形支撐架，6a-腳腕支撐架I，6b-腳腕支撐架II，7-第一連桿I，8_第二連桿II，9-腿支撐基座，10-腿支撐機架，11-支撐端底座，12-第三支撐輪III，13-尾端環(huán)形支撐架，14a-擋輪I，14b-擋輪II，15-第四支撐輪IV，16-按摩頭，17-導桿，18-絲杠，19-執(zhí)行器電機，20-第四連桿IV，21-第三連桿III，22-驅動電機，23a-齒輪I，23b-齒輪II，24-裝配夾管，25-齒輪座，26-電機端蓋，27-減速器，28-腿支撐連桿，29-腿支撐輪，30a-直線軸承I，30b-直線軸承II，31-螺母，32-執(zhí)行器絲杠，33-同步帶傳動機構，34-執(zhí)行器導桿，35-套筒，36-螺母座，37-壓輪I，38_壓輪II，39-聯(lián)軸器，40-腳腕支撐座，41-桿套I，42-腳腕旋轉槽，43-連接桿，44-執(zhí)行器支架，45-腳腕支撐套，46a-軸向深溝球軸承I，46b-徑向深溝球軸承II，47-桿套II。
【具體實施方式】
[0018]下面通過實施例，并結合附圖，對本發(fā)明的技術解決方案作進一步具體的說明。實施例
[0019]圖1是本發(fā)明公開的一個實施例，下肢經(jīng)絡按摩康復治療器包括驅動端(圖3)、支撐端(圖2)、執(zhí)行器(圖4)、腿支撐(圖5)、腳腕支撐(圖6)和主體部分。驅動端和支承端分別位于主體部分的兩端，執(zhí)行器、腿支撐和腳腕支撐位于中間。主體部分的驅動端環(huán)形支撐架5和尾端環(huán)形支撐架13由第一連桿I 7、第二連桿II 8、第三連桿III 21和第四連桿IV 20相連接。腿支撐的腿支撐基座9由兩側相連接的桿套41通過裝配夾管24固定在第二連桿
II8和第三連桿III 21上，腳腕支撐的腳腕支撐機架I 6a和腳腕支撐機架II 6b由其兩側的桿套41固定在第一連桿I 7和第四連桿IV 20上。驅動端環(huán)形支撐架5和尾端環(huán)形支撐架13之間安裝導桿17和絲杠18，導桿17和絲杠18分別通過直線軸承II 30b和螺母與執(zhí)行器支架44連接，用來使其按照腿部軸線方向的軌跡進行往復移動。安裝在驅動端環(huán)形支撐架5的絲杠18外端通過同步帶傳動機構與絲杠的驅動電機22連接。驅動端的驅動端電機3與減速器27的輸入軸連接，減速器27的輸出軸通過聯(lián)軸器39連接齒輪軸，齒輪軸上的齒輪I 23a與驅動端環(huán)形支撐架5的齒輪II 23b嚙合，驅動端底座2的第一支撐輪I I和第二支撐輪II 4分別支撐驅動端環(huán)形支撐架5環(huán)形凸臺的外圓周表面。安裝在第一支撐輪I I和第二支撐輪II 4支架上的壓輪I 37和壓輪II 38分別壓在驅動端環(huán)形支撐架5環(huán)形凸臺的內表面，用來限制驅動端環(huán)形支撐架5沿徑向的移動。支撐端底座11由第三支撐輪
III 12和第四支支撐輪IV 15支撐尾端環(huán)形支撐架13的外圓周表面。在支撐端底座11位于尾端環(huán)形支撐架13軸向方向兩側安裝擋輪I 14a和擋輪II 14b,擋輪I 14a和擋輪II 14b限制尾端環(huán)形支撐架13的軸向移動。執(zhí)行器的執(zhí)行器電機22通過同步帶傳動機構與執(zhí)行器絲杠32連接，執(zhí)行器的套筒35的一端通過一個軸承外圈與執(zhí)行器絲杠32連為一體，套筒35的末端安裝按摩頭16。螺母座36與安裝在執(zhí)行器上的執(zhí)行器導桿34通過直線軸承I 30a相配合，執(zhí)行器絲杠32與套筒35的軸線重合，執(zhí)行器導桿34與執(zhí)行器絲杠32平行以導向執(zhí)行器按摩頭的運動軌跡。腿支撐由腿支撐基座10、腿支撐機架9、腿支撐連桿28和腿支撐輪29組成，腿支撐基座9由兩側相連接的桿套II 47通過裝配夾管24與第二連桿II 8和第三連桿III 21固連，為了將滑動摩擦變?yōu)闈L動摩擦，增加腿部的舒適度，將三個腿支撐輪29安裝在腿支撐機架10的半環(huán)形部件底部和兩側端部。所述腳腕支撐的腳腕支撐架I 6a、腳腕旋轉槽42、腳腕支撐架II 6b由連接桿43連接在一起，腳腕支撐架I 6a和腳腕支撐架II 6b由其兩側的桿套I 41通過裝配夾管24與第一連桿I 7和第四連桿IV 20連接。腳腕旋轉槽42內表面固聯(lián)在腳腕支撐套45上，其上通過裝配夾管24固聯(lián)腳腕支撐座
(40)。所述腳腕旋轉槽42內表面安裝三對均布的軸向深溝球軸承I 46a和三對均布的徑向深溝球軸承II 46b，所述軸向深溝球軸承I 46a與徑向深溝球軸承II 46b之間相互隔開。支撐患者腳腕的腳腕支撐座40不會隨著治療器主體的旋轉而轉動。 [0020]下肢經(jīng)絡按摩康復治療器的動作過程如下:
1、執(zhí)行器按摩頭的往復徑向直線運動
患者的腿由支撐端伸入到本治療器內，腿部放到腿支撐處，腳腕部分放置到腳腕支撐處。當患者的腿放置平穩(wěn)時，啟動執(zhí)行器電機22帶動同步帶傳動機構33運動，驅動執(zhí)行器絲杠32動作，在靠近同步帶傳動機構33的一端通過一對角接觸軸承固定執(zhí)行器絲杠32，螺母座36和螺母31連接為一體，螺母31和執(zhí)行器絲杠32的配合將執(zhí)行器絲杠32的轉動轉化為螺母座36的直線運動，從而使套筒35沿直線運動，螺母座36與安裝在執(zhí)行器上的執(zhí)行器導桿34對執(zhí)行器絲杠32的運動進行導向，套筒35運動帶動執(zhí)行器的按摩頭16作徑向往復直線運動，以此來對腿部經(jīng)絡進行按摩。
[0021]2、執(zhí)行器的往復直線運動
患者的腿由支撐端伸入到本治療器內，腿部放到腿支撐處，腳腕部分放置到腳腕支撐處。當患者的腿放置平穩(wěn)時，啟動驅動電機22以此來驅動絲杠18旋轉，同時啟動執(zhí)行器電機19使執(zhí)行器沿絲杠18和導桿17作沿腿部作軸向往復直線運動。
[0022]3、整體機架的旋轉動作
患者的腿由支撐端伸入到本治療器內，當患者的腿放置平穩(wěn)時，啟動驅動端電機3，通過減速器27、聯(lián)軸器39、齒輪軸驅動齒輪I 23a轉動，齒輪I 23a驅動齒輪II 23b轉動，帶動驅動端環(huán)形支撐架5旋轉。同時分別安裝在驅動端底座2上的第一支撐輪I I和第二支撐輪II 4，用來保持驅動端環(huán)形支撐架5的位置穩(wěn)定。壓輪I 37和壓輪II 38限制驅動端環(huán)形支撐架5沿徑向移動，驅動端環(huán)形支撐架5的旋轉運動通過第一連桿I 7、第二連桿II 8、第三連桿III 21和第四連桿IV 20來帶動尾端環(huán)形支撐架13旋轉，第三支撐輪III 12和第四支支撐輪IV 15與尾端環(huán)形支撐架13配合確保整體機構的穩(wěn)定，擋輪I 14a和擋輪II 14b處在尾端環(huán)形支撐架13的兩側，以防止支撐端沿腿部軸向方向移動。與第二連桿II 8和第三連桿III 21通過裝配夾管24固連的腿支撐裝置隨著整體機構的轉動而旋轉，導桿17和絲杠18也隨之旋轉帶動執(zhí)行器旋轉，與第一連桿I 7和第四連桿IV 20通過裝配夾管固連的腳腕支撐裝置也會隨著旋轉。當執(zhí)行器旋轉到指定位置對患者腿部進行按摩時，腿支撐裝置旋轉到與其處于同一直線的對頂位置，腳腕支撐裝置中的腳腕支撐座40在腳腕旋轉槽42中旋轉到和腿支撐裝置處于同一水平直線上來支撐腳腕的位置。當執(zhí)行器裝置旋轉到腿部下方時，腿支撐裝置此時在相對的腿部上方不能起到支撐腿部的作用時，腳腕支撐裝置中的腳腕支撐座40在腳腕旋轉槽42旋轉到支撐腳腕的位置。而后執(zhí)行器進行其往復直線運動和執(zhí)行器末端的往復徑向直線運動以達到對腿部經(jīng)絡按摩的效果。
【權利要求】
1.一種下肢經(jīng)絡按摩康復治療器，其特征在于包括驅動端、支承端、執(zhí)行器、腿支撐、腳腕支撐和主體部分，所述驅動端和支承端分別位于主體部分的兩端，所述主體部分的驅動端環(huán)形支撐架(5)和尾端環(huán)形支撐架(13)由第一連桿I (7)、第二連桿II (8)、第三連桿III(21)和第四連桿IV(20)相連接；所述腿支撐的腿支撐基座(9)由兩側相連接的桿套(10)通過裝配夾管(24)固定在第二連桿II (8)和第三連桿111(21)上；所述腳腕支撐的腳腕支撐架I (6a)和腳腕支撐架II (6b)由其兩側的桿套(41)通過裝配夾管(24)固定在第一連桿I (7)和第四連桿IV(20)上；所述驅動端環(huán)形支撐架(5)和尾端環(huán)形支撐架(13)之間安裝導桿(17)和絲杠(18)，導桿(17)和絲杠(18)分別通過直線軸承II (30b)和螺母與執(zhí)行器支架(44)連接,安裝在驅動端環(huán)形支撐架(5)的絲杠(18)外端通過同步帶傳動機構與絲杠驅動電機(22)連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的下肢經(jīng)絡按摩康復治療器，其特征在于:所述驅動端的驅動端電機(3)與減速器(27)的輸入軸連接，減速器(27)的輸出軸通過聯(lián)軸器(39)連接齒輪軸，安裝在齒輪軸上的齒輪I (23a)與驅動端環(huán)形支撐架(5)的齒輪II (23b)嚙合，驅動端底座(2)的第一支撐輪I (I)和第二支撐輪II (4)分別支撐驅動端環(huán)形支撐架(5)環(huán)形凸臺的外圓周表面，安裝在第一支撐輪I (I)和第二支撐輪II (4)支架上的壓輪I (37)和壓輪II (38 )分別壓在驅動端環(huán)形支撐架(5 )環(huán)形凸臺的內表面。
3.根據(jù)權利要求1所述的下肢經(jīng)絡按摩康復治療器，其特征在于:所述支承端的支撐端底座(11)的第三支撐輪III(12)和第四支支撐輪IV (15)支撐尾端環(huán)形支撐架(13)的外圓周表面，在支撐端底座(11)位于尾端環(huán)形支撐架(13)軸向方向兩側安裝擋輪I (14a)和擋輪II (14b)，擋輪I (14a)和擋輪II (14b)限制尾端環(huán)形支撐架(13)的軸向移動。
4.根據(jù)權利要求1所述的下肢經(jīng)絡按摩康復治療器，其特征在于:所述腿支撐的腿支撐基座(9)上安裝腿支撐機架(10)，腿支撐基座(9)由兩側相連接的桿套II (47)通過裝配夾管(24)與第二連桿II (8)和第三連桿111(21)連接，腿支撐機架(10)半環(huán)形部件底部和兩側端部都安裝腿支撐輪(29 )。
5.根據(jù)權利要求1所述的下肢經(jīng)絡按摩康復治療器，其特征在于:所述腳腕支撐的腳腕支撐架I (6a)、腳腕旋轉槽(42)、腳腕支撐架II (6b)由連接桿(43)連接在一起，腳腕支撐架I (6a)和腳腕支撐架II (6b)由其兩側的桿套I (41)通過裝配夾管(24)與第一連桿I(7 )和第四連桿IV (20 )連接，腳腕旋轉槽(42 )固聯(lián)在腳腕支撐套(45 )上，其上通過裝配夾管(24)固連腳腕支撐座(40)。
6.根據(jù)權利要求1所述的下肢經(jīng)絡按摩康復治療器，其特征在于:所述執(zhí)行器的執(zhí)行器電機(19)的電機軸與同步帶傳動機構(33)的同步帶輪連接，同步帶傳動機構(33)的另一個同步帶輪通過一角接觸軸承與執(zhí)行器絲杠(32)固連，執(zhí)行器絲杠(32)的另一端通過軸承外圈與套筒(35 )連接，套筒(35 )的末端安裝按摩頭(16 )。
7.根據(jù)權利要求1或6所述的下肢經(jīng)絡按摩康復治療器，其特征在于:所述螺母座(36)與安裝在執(zhí)行器上的執(zhí)行器導桿(34)通過直線軸承I (30a)相配合，所述執(zhí)行器絲杠(32)與套筒(35)的軸線重合，執(zhí)行器絲杠(32)的軸線與執(zhí)行器導桿(34)的軸線平行。
8.根據(jù)權利要求1所述的下肢經(jīng)絡按摩康復治療器，其特征在于:所述驅動端環(huán)形支撐架(5)外端面的中心安裝齒輪II (23b)，齒輪II (23b)的軸線與驅動端環(huán)形支撐架(5)的軸線相重合。
9.根據(jù)權利要求5所述的下肢經(jīng)絡按摩康復治療器，其特征在于:所述腳腕旋轉槽(42)安裝三對均布的軸向深溝球軸承I (46a)和三對均布的徑向深溝球軸承II (46b)，所述軸向深溝球軸承I (46a)與徑向深溝球軸承II (46b)之間相互隔開。
【文檔編號】A61H39/04GK103655170SQ201310589823
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年11月22日 優(yōu)先權日:2013年11月22日
【發(fā)明者】王洪波, 張喜, 張彪, 陳娜, 房德磊, 范蕊, 張穩(wěn) 申請人:燕山大學