用于支持牙科植入手術的方法及設備的制作方法
【專利摘要】在一種用于支持牙科植入手術的方法和設備中，采集對象下巴的三維CT圖像。在三維CT圖像中設定下巴的參考部位和下巴中牙齦的植入位置。在該植入位置處植入物被植入。然后產(chǎn)生對象口腔內側的三維光學圖像。通過在三維光學圖像中識別參考部位的形狀，來在三維光學圖像中在位置上設定參考部位?；趇）三維CT圖像中參考部位的位置和牙齦的植入位置之間的關系以及ii)三維光學圖像中參考部位的位置，將手術工具（13）在位置上控制到口腔中的植入位置。
【專利說明】用于支持牙科植入手術的方法及設備
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于支持牙科植入手術的方法及設備。
【背景技術】
[0002]牙科植入物是植入下巴中來保持牙冠或支撐假體器具的人工牙根。需要在病人到病人的基礎上，并且根據(jù)牙科植入物被植入的部位的狀況來確定牙科植入物的參數(shù)，諸如大小、方向、形狀等。例如，專利文獻JP-A-2009-501036提出了在基于計算機的模擬器上確定這些參數(shù)的方法。
[0003]在植入牙科植入物時，需要在病人的口腔中執(zhí)行精確的定位。為此目的，專利文獻US2009/0253095A1提出一種方法，其中使用導向部件固定患者頭部位置，來使用與導向部件互鎖的手術裝置在預定位置處植入牙科植入物。
[0004]然而，對于傳統(tǒng)技術的設備來說，在控制手術工具的位置的同時，適當?shù)卦O定植入位置尚且是困難的。
【發(fā)明內容】
[0005]因此，期望提供一種用于支持牙科植入手術的設備，其能夠解決該問題。
[0006]作為本公開的一個方面，提供 了一種用于支持牙科植入手術的設備。該設備包括CT (計算機斷層掃描)圖像采集裝置(3)，用于采集對象下巴的三維CT圖像；第一設定部
[7]，用于在三維CT圖像中設定下巴的參考部位和下巴中牙齦的植入位置，在該牙齦的植入位置處植入物被植入；三維光學圖像采集部(11，21)，用于采集對象口腔內側的三維光學圖像；第二設定部(21)，用于通過在三維光學圖像中識別參考部位的形狀來在三維光學圖像中設定參考部位的位置；以及控制部(15，21)，用于基于i)三維CT圖像中參考部位的位置和牙齦的植入位置之間的關系以及ii)三維光學圖像中參考部位的位置，將手術工具
(13)的位置控制到口腔中的植入位置。
[0007]作為本公開的另一個方面，提供了一種支持牙科植入手術的方法。該方法包括以下步驟:采集對象下巴的三維CT圖像；在三維CT圖像中第一設定下巴的參考部位和下巴中牙齦的植入位置，在該牙齦的植入位置處植入物被植入；采集對象口腔內側的三維光學圖像；通過在三維光學圖像中識別參考部位的形狀，來在三維光學圖像中第二設定參考部位的位置；以及基于i)三維CT圖像中參考部位的位置和牙齦的植入位置之間的關系以及ii)三維光學圖像中參考部位的位置，將手術工具(13)的位置控制到口腔中的植入位置。
[0008]根據(jù)該設備和方法，可基于三維CT圖像來設定適當?shù)闹踩胛恢茫⑶铱煽刂剖中g工具以便將其帶到植入位置。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0009]在附圖中:
圖1是圖示了根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于支持牙科植入手術的設備的配置的框圖；圖2是圖示了由設備執(zhí)行的一系列處理步驟的流程圖；
圖3是圖示了從圖2中所圖示的流程圖繼續(xù)的一系列處理步驟的流程圖；
圖4是圖示了從圖3中所圖示的流程圖繼續(xù)的一系列處理步驟的流程圖；
圖5是圖示了三維CT (計算機斷層掃描)圖像的說明圖；
圖6是圖示了與植入物、操作禁止區(qū)域和參考部位疊加的三維CT圖像的說明圖；
圖7是圖示了三維光學圖像的說明圖；
圖8是圖示了與植入物、操作禁止區(qū)域和參考部位疊加的三維光學圖像的說明圖；
圖9是圖示了包括三維測量裝置、機器人和手術工具的配置的透視圖；
圖1OA是圖示了在下頜移動之前，參考部位和手術工具位置的說明圖；以及 圖1OB是圖示了在下頜移動之后，參考部位和手術工具位置的說明圖。
【具體實施方式】
[0010]參照附圖，下文中描述本發(fā)明的實施例。
[0011]參考圖1和9，下文中描述了用于支持牙科植入手術的設備I的配置(下文中也僅稱之為“設備I”)。
[0012]圖1是用繪圖概述了設備I配置的框圖。設備I包括圖像產(chǎn)生部3、輸入計算部
5、分析部7、存儲器9、圖像 捕獲部11、坐標捕獲部13、坐標輸出部15、控制參數(shù)輸出部17、傳感器輸入部19和計算部21。設備I的這些組件執(zhí)行隨后將被描述的一系列處理步驟。通過在眾所周知的計算機中安裝程序來實現(xiàn)這些組件。該程序被存儲在存儲器9中。替代地，該程序可被存儲在其他各種眾所周知的存儲介質中。
[0013]設備I連同CT (計算機斷層掃描)成像儀(或掃描儀)101、輸入裝置103、顯示器105、三維測量裝置107、照明裝置109、機器人111和手術工具113 —起配置用于支持牙科植入手術的系統(tǒng)100。
[0014]CT成像儀101是眾所周知的可拾取具有患者P (即，正經(jīng)受牙科植入手術的對象)的牙齦的下巴JW的CT圖像(例如，水平橫截面中的CT圖像；更實際地，多個片段中每一個的CT圖像)的設備。設備I的圖像產(chǎn)生部3 (CT圖像采集裝置)采集由CT成像儀101所拾取的CT圖像。
[0015]替代地，CT成像儀101可以是三維CT掃描儀，其使用多行X射線檢測器，該多行X射線檢測器的多行X射線元件針對每個投影角同時地輸出多組X射線投影數(shù)據(jù)。多組X射線投影數(shù)據(jù)因此經(jīng)受三維重建以提供三維CT圖像數(shù)據(jù)。
[0016]輸入裝置103是眾所周知的輸入裝置，諸如鍵盤、計算機鼠標、觸摸板或其他各種開關，用戶通過其可輸入數(shù)據(jù)。設備I的輸入計算部5獲得輸入裝置103的輸入。
[0017]顯示器105是眾所周知的圖像顯示裝置，諸如液晶顯示器、有機EL (電致發(fā)光)顯示器或陰極射線管顯示器。顯示器105基于從設備I輸出的圖像信號來顯示圖像。
[0018]三維測量裝置107是可拾取患者口腔內側的光學圖像(即可見圖像)的相機。照明裝置109是已知的可照亮患者口腔內側的燈。如圖9中所示出的，三維測量裝置107與手術工具113 —起被安裝到機器人111的末端。測量裝置107和手術工具113具有恒定固定的相對位置關系。
[0019]圖9是圖示了包括三維測量裝置107、機器人111和手術工具112的配置的透視圖。如圖9中所示出的，機器人111是具有多關節(jié)臂的眾所周知的機器人。多關節(jié)臂具有測量裝置107和手術工具113被安裝到的末端。機器人111能夠在三維空間中，自由地移動安裝到末端的測量裝置107和手術工具113?；谌S坐標系統(tǒng)，控制機器人111的移動。當從設備I的坐標輸出部15輸入特定坐標時，機器人111移動測量裝置107和手術工具113到對應于特定坐標的位置。此外，機器人111輸出此時手術工具113的坐標到設備I的坐標捕獲部13。
[0020]手術工具113為鉆頭。設備I的控制參數(shù)輸出部17傳送用于指示轉數(shù)的信號到手術工具113。作為響應，手術工具113以與信號相對應的轉數(shù)來旋轉鉆頭。手術工具113輸出此時的鉆頭轉數(shù)和施加到鉆頭的扭矩到設備I的傳感器輸入部19。
[0021]參考圖2至4，下文中描述了由設備I執(zhí)行的一系列處理步驟。
[0022]圖2至4示出了由設備I執(zhí)行的一系列處理步驟的流程圖。如圖2中所示出的，在步驟SI處，圖像產(chǎn)生部3采集由CT成像儀101拾取的患者P的下巴JW的CT圖像。在水平橫截面中拾取CT圖像。在步驟SI處，圖像產(chǎn)生部3采集下巴片段的兩個或更多個CT圖像，每個片段在稍微不同的位置(層面)處具有成像面?？捎稍O備I控制CT成像儀101。
[0023]在步驟S2處，圖像產(chǎn)生部(三維CT圖像產(chǎn)生裝置)3在步驟SI處所采集的兩個或更多個CT圖像的基礎上，使用眾所周知的圖像處理技術來產(chǎn)生三維CT圖像。三維CT圖像以三維方式表達患者P的下巴JW。圖5中示出了三維CT圖像的示例。
[0024]在CT成像儀101提供三維CT圖像數(shù)據(jù)的情況下，步驟S2可被省略。
[0025]步驟S3處，圖像產(chǎn)生部3使用圖像識別技術，來在步驟S2處所產(chǎn)生的三維CT圖像中逐個標識牙齒和牙根。
[0026]步驟S4處，圖像產(chǎn)生部3在顯示器105上顯示三維CT圖像。
[0027]步驟S5處，輸入計算部5采集植入物被植入的植入位置。由用戶通過輸入裝置103來輸入植入位置。替代地，可由設備I基于三維CT圖像來自動確定植入位置。
[0028]步驟S6處，在三維CT圖像中，分析部7計算在植入位置附近的信息(區(qū)域信息)并在存儲器9中存儲所計算的信息。區(qū)域信息包括植入位置附近的牙齒間縫隙的大小、骨頭的形狀和與骨頭相對應的部分的像素強度等等。
[0029]步驟S7處，分析部(第一設定裝置)7在三維CT圖像中設定植入位置和三個參考部位。該植入位置是在步驟S5處已被獲得的植入位置。參考部位可均對應于具有特征形狀的牙齒。優(yōu)選的是，三個參考部位被設定為三個牙齒，該三個牙齒在下巴中的高度水平上與彼此不同并且與彼此遠離。然后，分析部7在存儲器9中存儲植入位置、參考部位的形狀和在三維CT圖像中指示參考部位位置的坐標(下文中稱為三維CT圖像中的坐標)。參考部位的數(shù)目并不局限為三個，而可以是三個以上的不同數(shù)目(利如4、5、6等)。
[0030]步驟S8處，分析部7提取操作禁止區(qū)域。操作禁止區(qū)域對應于神經(jīng)或血管存在的區(qū)域。分析部7能夠使用圖像識別技術，基于對神經(jīng)和血管特定的形狀和像素強度來提取操作禁止區(qū)域。
[0031]步驟S9處，分析部7計算包括要被植入的植入物的直徑、鉆孔開始位置、植入方向、植入深度和工具處理區(qū)域的參數(shù)。根據(jù)預定的程序，基于在步驟S6處已被存儲的區(qū)域信息和在步驟S8處已被提取的操作禁止區(qū)域，來計算這些參數(shù)。在這種情況下，如此計算參數(shù)，使得植入物將不干擾鄰近牙齒，并且植入物的一端將不到達操作禁止區(qū)域。[0032]步驟SlO處，分析部7選擇適合于步驟S9處所計算的參數(shù)的植入物。存儲器9提前被存儲有具有各種形狀和大小的植入物的庫。因此，分析部7能夠選擇適合于步驟S9處所計算的參數(shù)的植入物。
[0033]步驟Sll處，分析部7將步驟SlO處所選擇的植入物的形狀、步驟S8處所提取的操作禁止區(qū)域和參考部位疊加到三維CT圖像中。然后，分析部7在顯示器105上顯示疊加的圖像。這里顯示的植入物的位置是在步驟7處已被設定的植入位置。而且，這里顯示的植入方向和植入深度是在步驟S9處已被計算的那些。此外，這里顯示的參考部位是在步驟S7處已被設定的那些。圖6中示出了步驟Sll處顯示的疊加的圖像的示例。疊加的圖像包括植入物201 (植入物的形狀)、操作禁止區(qū)域203和參考部位205。
[0034]步驟S12處，分析部7在存儲器9中存儲步驟SlO處所選擇的植入物的形狀、步驟S9處所計算的植入方向和植入深度、以及步驟S8處所計算的操作禁止區(qū)域。
[0035]步驟S13處，輸入計算部5確定是否已經(jīng)接收匹配開始信息。該匹配開始信息對應于由用戶通過輸入裝置103所輸入的預定信號。如果匹配開始信息已被接收，則控制進行到步驟S14。如果匹配開始信息還沒有被接收，則控制返回到步驟S13。
[0036]步驟S14處，圖像捕獲部(光學圖像采集裝置)11采集由三維測量裝置107所拾取的患者口腔內側的光學圖像。當圖像被拾取時，由照明裝置109照亮口腔內側?？捎稍O備I控制測量裝置107和照明裝置109。通過改變成像位置和角度來拾取兩個或更多個這樣的光學圖像。
[0037]步驟S15處，使用眾所周知的圖像處理技術，在步驟S14處所采集的兩個或更多個光學圖像基礎上，計算部(三維光學圖像產(chǎn)生裝置)21產(chǎn)生三維光學圖像。該三維光學圖像以三維方式指示患者口腔的內側。圖7中示出了三維光學圖像的示例。
[0038]步驟S16處，計算部( 第二設定裝置)21對步驟S7處所存儲的三個參考部位的形狀進行搜索并使用圖像識別技術，在步驟S15處所產(chǎn)生的三維光學圖像中識別它們。然后，計算部21在三維光學圖像中設定三個參考部位的位置。
[0039]步驟S17處，計算部(部分控制裝置)21將三維CT圖像在三維光學圖像上疊加，使得從前圖像中的三個參考部位與后來圖像中相應的三個參考部位相重合。然后，計算部21使用三個參考部位之一作為原點，在三維光學圖像中設定坐標系。在三維光學圖像中的坐標系中，由特定坐標指示植入位置。特定坐標允許三維光學圖像中的參考部位相對于植入位置的位置關系與三維CT圖像中二者的位置關系相一致。
[0040]步驟S18處，校準機器人111的坐標系和步驟S17處已被設定的坐標系。具體地，進行以下的處理。首先，手術工具113的一端被移動到患者口腔中的三個參考部位之一的正上方。此移動可由用戶手動地進行或者可以由機器人111自動地進行。(在自動移動時，機器人111可在由三維測量裝置107所拾取的圖像中定位參考部位，并移動手術工具113到所定位的部位)。在手術工具113該端被帶到參考部位之一的正上方的狀態(tài)中，坐標捕獲部13捕獲在機器人111的坐標系中的坐標。然后，計算部21將捕獲的坐標設定為原點。由坐標輸出部15輸出原點的坐標到機器人111。
[0041]在那之后，手術工具113的該端被移動到三個參考部位中第二個的正上方。然后，坐標捕獲部13捕獲此時在機器人111的坐標系中的坐標。然后，計算部21將捕獲的坐標設定為與第二參考部位相對應的坐標(作為在步驟S17處所設定的坐標系中第二參考部位的坐標)。然后，坐標輸出部15輸出坐標到機器人111。
[0042]在那之后，手術工具113的該端被移動到三個參考部位中的第三個的正上方。然后，坐標捕獲部13捕獲此時在機器人111的坐標系中的坐標。然后，計算部21將捕獲的坐標設定為與第三參考部位相對應的坐標(作為在步驟S17處所設定的坐標系中第三參考部位的坐標)。然后，坐標輸出部15輸出坐標到機器人111。最后，在機器人111的坐標系中，計算部21轉換機器人111的坐標系，使得三個參考部位的坐標將位于如上所述的位置中。
[0043]將通過如上所述的處理來完成校準。因此，機器人111的坐標系將與在步驟S17處已被設定的三維光學圖像中的坐標系相重合。
[0044]步驟S19處，計算部21將步驟SlO處所選擇的植入物的形狀、步驟S8處所提取的操作禁止區(qū)域和參考部位疊加到三維光學圖像中。然后，計算部21在顯示器105上顯示疊加的圖像。這里指示的植入物的植入方向和植入深度是步驟S9處已被計算的那些。圖8中示出了步驟S19處所顯示的圖像的示例。疊加的圖像包括植入物201 (植入物的形狀)、操作禁止區(qū)域203和三個參考部位205。
[0045]步驟S20處，計算部21在存儲器9中存儲步驟SlO處所選擇的植入物的形狀、步驟S9處所計算的植入方向和植入深度、以及步驟S8處所計算的操作禁止區(qū)域。
[0046]步驟S21處，以類似于步驟14和15的方式來產(chǎn)生三維光學圖像。具體地，根據(jù)需要，每次執(zhí)行步驟21時，設備I更新三維光學圖像。
[0047]步驟S22處，計算部(按時間順序變化檢測裝置)21在緊接前面的步驟21處所采集的三維光學圖像中識別參考部位。然后，計算部21計算參考部位的位置中的按時間順序變化量，即，從步驟S17處所采集的位置到本步驟S22處所識別的位置的變化量。具體地，設備I計算三維光學圖像中參 考部位的按時間順序的位置變化。例如，由患者身體的物理移動等引起參考部位的按時間順序的位置變化。
[0048]步驟S23處，計算部(校正裝置)21基于步驟S22處所計算的變化量，來校正手術工具113的位置(植入位置)。例如，當在步驟S17處所獲得的植入位置在三維光學圖像中的坐標是(X，y，z),且步驟S22處所獲得的變化量為(Δχ，Ay, Δ Ζ)時,植入位置被校正為(X+ Δ X, y+ Δ y, ζ+ Δ ζ)。
[0049]步驟S24處，計算部(操作條件設定裝置)21在步驟S21處已產(chǎn)生的三維光學圖像中，讀出在步驟23處被校正的植入位置處的像素強度。該像素強度具有與植入位置處骨頭硬度的相關性。具體地，當像素強度具有更高的程度時，骨頭具有更高程度的硬度。
[0050]步驟S25處，計算部21計算適合于步驟S24處所讀出的像素強度的手術工具113的推進速度和旋轉速度(手術工具的操作條件)。這里的推進速度指的是朝向骨頭輸送鉆頭的速度，而這里的旋轉速度指的是鉆頭的轉數(shù)。設備I的存儲器9包括在輸入一定程度的像素強度時，輸出推進速度和旋轉速度的映射。計算部21使用該映射來計算推進速度和旋轉速度。當輸入的強度具有更高程度(即，當骨頭具有更高程度的硬度)時，該映射允許推進速度和旋轉速度變得更低?？刂茀?shù)輸出部17輸出計算的推進速度和旋轉速度到機器人111和手術工具113。因此，根據(jù)如上面所計算的推進速度和旋轉速度，操作機器人111和手術工具113。
[0051]步驟26處，坐標輸出部(部分控制裝置)15輸出步驟S23處所校正的植入位置到機器人111，并致動機器人111，使得手術工具113的位置與植入位置重合。然后，準許手術工具113在預定的時段內執(zhí)行處理(在植入位置處鉆孔)。使用步驟25處所計算的推進速度和旋轉速度來執(zhí)行處理。此外，在處理中，機器人111和手術工具113檢測旋轉中的阻力和推進中的阻力，并將檢測的阻力輸出到傳感器輸入部19。
[0052]步驟S27處，計算部21計算步驟S26處所執(zhí)行的鉆孔的深度(推進速度和處理時段的乘積)。然后，計算部21將計算的乘積加到直到此時的累積鉆孔量，以由此計算最新的累積鉆孔量。
[0053]步驟S28處，計算部21確定是否已經(jīng)滿足了以下條件中的至少任一個。
[0054](條件I):步驟S27處所計算的累積鉆孔量已經(jīng)變得等同于允許手術工具113到達步驟S20處已被存儲的操作禁止區(qū)域的量。
[0055](條件2):步驟S27處所計算的累積鉆孔量已經(jīng)變得等同于允許手術工具113到達預設的處理結束點的量。
[0056]如果滿足這兩個條件中的至少任一個，控制進行到步驟S29。如果任一條件均不滿足，控制返回到步驟S21。
[0057]步驟S29處，計算部21停止手術工具113和機器人111的操作。
[0058]然后，步驟S30處，計算部21確定是否已通過輸入裝直103輸入撤回指令。如果已輸入撤回指令，則控制進行到步驟S31，但如果沒有輸入，則控制返回到步驟S30。
[0059]步驟S31處，坐標輸出部15輸出坐標到機器人111，這將允許手術工具113從植入部分移開。結果，手術工具113從植入部分撤回。
[0060][由用于支持牙科植入手術的設備I所發(fā)揮的作用] (I)設備I能夠基于三維CT圖像來設定植入位置，并控制手術工具113以便在植入位置處定位。
[0061](2)根據(jù)需要，設備I更新三維光學圖像。如果三維光學圖像中的參考部位隨時間改變其位置，則設備I根據(jù)參考部位的按時間順序的位置變化來校正手術工具113的位置。因此，在手術期間存在患者頭部的位置或方向上的變化的情況下，可以在適當?shù)奈恢锰幈３质中g工具113的位置。例如，圖1OA中示出的位置處的患者下頜JW可移動到圖1OB中所示出的位置(其中與圖1OA中示出的位置相比，參考部位已向下移動)。在這樣的情況下，手術工具113相對于參考部位的位置(鉆孔開始位置)207可被穩(wěn)固保持。
[0062](3)設備I基于三維CT圖像中的植入位置處的像素強度，來設定手術工具113的操作條件(推進速度和旋轉速度)。因此，可設定適當?shù)牟僮鳁l件以便適合于骨頭的硬度。
[0063](4)設備I能夠獲得三維CT圖像中的區(qū)域信息和操作禁止區(qū)域。然后，基于所獲得的區(qū)域信息和操作禁止區(qū)域，設備I能夠設定植入物的直徑、鉆孔開始位置、植入方向、植入深度和工具處理區(qū)域。
[0064]可以按照若干其他形式來體現(xiàn)本發(fā)明，而不脫離本發(fā)明的精神。因此到目前為止所描述的實施例僅意在是說明性而非限制性的，因為由所附的權利要求而不是由在它們前面的描述來限定本發(fā)明的范圍。因此，落入權利要求的邊界和界限或這樣的邊界和界限的等同方式內的所有改變，均意在被權利要求所包含。
【權利要求】
1.一種用于支持牙科植入手術的設備(1)，包括: CT (計算機斷層掃描)圖像采集裝置(3)，用于采集對象下巴的三維CT圖像； 第一設定裝置(7)，用于在所述三維CT圖像中設定所述下巴的參考部位和所述下巴中牙齦的植入位置，在所述牙齦的植入位置處植入物被植入； 三維光學圖像采集裝置(11、21)，用于采集所述對象口腔內側的三維光學圖像； 第二設定裝置(21)，用于通過在所述三維光學圖像中識別所述參考部位的形狀，來在所述三維光學圖像中設定所述參考部位的位置；以及 控制裝置(15、21 )，用于基于i )所述三維CT圖像中所述參考部位的位置和所述牙齦的植入位置之間的關系以及ii)所述三維光學圖像中所述參考部位的位置，將手術工具(13)的位置控制到所述 口腔中的所述植入位置。
2.如權利要求1所述的設備，其中所述CT圖像采集裝置(3)包括: CT圖像接收裝置(3)，用于接收所述下巴的多個CT圖像；以及 三維CT圖像產(chǎn)生裝置，用于從所接收的所述多個CT圖像產(chǎn)生所述三維CT圖像，以及 三維光學圖像采集裝置(11、21)，包括 光學圖像接收裝置(11)，用于接收多個所述光學圖像；以及 三維光學圖像產(chǎn)生裝置(21)，用于從所接收的多個所述光學圖像產(chǎn)生所述三維光學圖像。
3.如權利要求1所述的設備，其中所述參考部位在數(shù)目上為多個。
4.如權利要求1所述的設備，其中所述三維光學圖像產(chǎn)生裝置具有以規(guī)則間隔更新三維光學圖像的能力，以及 所述設備包括 按時間順序變化檢測裝置(21)，用于檢測所述三維光學圖像中所述參考部位的按時間順序的位置變化；以及 校正裝置(21)，用于根據(jù)所述參考部位的暫時位置變化來校正所述手術工具(13)的位置。
5.如權利要求1-4的任一項所述的設備，包括 操作條件設定裝置(21)，用于基于所述三維CT圖像中所述植入位置的像素強度，設定所述手術工具(13)的操作條件。
6.一種支持牙科植入手術的方法，包括以下步驟: 采集對象下巴的三維CT圖像； 在所述三維CT圖像中第一設定所述下巴的參考部位和所述下巴中牙齦的植入位置，在所述牙齦的植入位置處植入物被植入； 采集所述對象口腔內側的三維光學圖像； 通過在所述三維光學圖像中識別參考部位的形狀，來在所述三維光學圖像中第二設定所述參考部位的位置；以及 基于i)所述三維CT圖像中所述參考部位的位置和所述牙齦的植入位置之間的關系以及ii)所述三維光學圖像中所述參考部位的位置，將手術工具(13)的位置控制到所述口腔中的所述植入位置。
7.如權利要求6的方法，包括步驟:在以規(guī)則間隔被更新的所述三維光學圖像中檢測所述參考部位的按時間順序的位置變化；以及 根據(jù)所述參考 部位的暫時位置變化，來校正所述手術工具(13)的位置。
【文檔編號】A61C19/00GK103445875SQ201310179196
【公開日】2013年12月18日 申請日期:2013年5月15日 優(yōu)先權日:2012年5月15日
【發(fā)明者】池上達也, 小山俊彥, 奧田英樹, 大岡忠雄, 橋爪誠, 大內田理一, 豐田和孝, B.曹 申請人:株式會社電裝, 國立大學法人九州大學