專利名稱：自動(dòng)輔助站立裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械、日常用具或護(hù)理設(shè)備領(lǐng)域的輔助人體完成站立、坐下動(dòng)作的輔助站立裝置。
背景技術(shù)：
隨著國民生活水平不斷提高以及醫(yī)療公共衛(wèi)生事業(yè)快速發(fā) 展，我國已經(jīng)步入老齡化社會(huì)，老年人口在總?cè)丝谥兴嫉谋壤諠u升高。而高齡老年人的自我照料能力差，主要由家庭護(hù)理，護(hù)理費(fèi)用高，勞動(dòng)強(qiáng)度大，護(hù)理?xiàng)l件急需改善。同時(shí)，各類殘疾人和長(zhǎng)期臥床老年人的大量存在。這就使得助老助殘問題正日益成為一個(gè)重大的社會(huì)問題。為了解決這些問題，目前一些自動(dòng)洗浴機(jī)器人項(xiàng)目的研制，對(duì)于這些問題的解決具有正面積極的作用，這對(duì)于提高老年人和殘疾人的生活質(zhì)量，保證我國社會(huì)的穩(wěn)定發(fā)展具有重要意義。然而，高齡老年人和殘疾人在洗浴過程中并不能像正常人一樣輕松站立或坐下，而且由于年齡的增長(zhǎng)或者是意外傷害，他們的下肢各關(guān)節(jié)可能不足以去支撐他們的身體自重。同時(shí)，自動(dòng)洗浴機(jī)器人的空間有限，且搓澡裝置需要與座椅相連，同時(shí)保證人體在站立和坐下狀態(tài)下都能為其搓澡。這就需要一個(gè)特殊的輔助站立裝置。然而，在國內(nèi)外的現(xiàn)有技術(shù)中，翹起的翻板將人體從臀部以上部分向前推動(dòng)而立起的方式，而缺少對(duì)腿部與腿部以上部分進(jìn)行銜接配合的措施，因此并不符合人體站立的自然習(xí)慣，并且現(xiàn)有技術(shù)中還缺少維持人體站立后的站立姿態(tài)的技術(shù)手段。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種符合人體坐立動(dòng)作習(xí)慣的幫助人體完成坐立動(dòng)作的自動(dòng)輔助站立裝置。本實(shí)用新型的技術(shù)方案是一種自動(dòng)輔助站立裝置，包括機(jī)架、通過沿上下方向?qū)虻臄v扶架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)導(dǎo)向裝配于機(jī)架上的用于攙扶人體上肢升降的攙扶架、通過沿水平方向?qū)虻奶ぐ鍖?dǎo)向機(jī)構(gòu)導(dǎo)向裝配于機(jī)架上的用于挪動(dòng)人體下肢的踏板，機(jī)架上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述攙扶架沿上下方向移動(dòng)的攙扶架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)所述踏板在水平方向上靠近攙扶架移動(dòng)或遠(yuǎn)離攙扶架移動(dòng)的踏板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述攙扶架包括與所述攙扶架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和攙扶架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)配合的攙扶架體及設(shè)于攙扶架體上的用于人手扶和/或支撐人體腋窩的扶手；所述攙扶架體的下端鉸接有供人坐的椅座，椅座的后端與攙扶架體鉸接，椅座的前部鉸接有沿豎直方向延伸的椅腿，椅腿的下端與踏板固定。所述扶手均包括使用時(shí)支撐于人體腋窩的橫撐和連接于橫撐前部的供人手抓緊的手柄，手柄設(shè)于橫撐的斜下方，橫撐與手柄之間過渡連接有高于橫撐的用于防止人體向前傾倒的限位凸部。所述攙扶架體包括在其上沿上下方向?qū)蛞苿?dòng)設(shè)置的扶手升降架及其驅(qū)動(dòng)扶手升降架上下移動(dòng)的扶手升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述扶手連接于扶手升降架上。所述踏板上裝有稱量人體重量及人體對(duì)踏板壓力的壓力傳感器，根據(jù)壓力傳感器獲得的信號(hào)由人工或通過信號(hào)輸入端與壓力傳感器信號(hào)輸出端連接的控制器對(duì)扶手升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制而驅(qū)動(dòng)扶手升降架及其上的扶手向上運(yùn)動(dòng)一定高度而對(duì)人體施加向上的支撐力。所述換扶架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)為固定于機(jī)架上的兩根并列設(shè)置的立柱，換扶架體上固定有滑動(dòng)套裝于立柱上的導(dǎo)套，攙扶架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為由電機(jī)帶動(dòng)的絲杠螺母機(jī)構(gòu)，包括豎向延伸的豎絲杠和通過螺紋旋裝在豎絲杠上的與攙扶架體固連的螺母；所述踏板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是由電機(jī)帶動(dòng)的絲杠螺母機(jī)構(gòu)，包括水平延伸的平絲杠和通過螺紋旋裝在平絲杠上的與踏板固連的螺母，踏板導(dǎo)向機(jī)構(gòu)是由驅(qū)動(dòng)踏板的絲杠螺母機(jī)構(gòu)的水平導(dǎo)向副和踏板底部安裝的轉(zhuǎn)軸軸線與絲杠垂直的行走輪協(xié)同構(gòu)成。所述自動(dòng)輔助站立裝置的頂部上方設(shè)置洗頭裝置，在自動(dòng)輔助站立 裝置的側(cè)面設(shè)置搓澡及噴淋裝置。這樣，本實(shí)用新型的攙扶架和踏板分別支撐人體的上肢和下肢，并通過對(duì)攙扶架和踏板的定向驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)人體上肢的升降移動(dòng)和配合上肢動(dòng)作的下肢的水平移動(dòng)，從而符合人體自然習(xí)慣的動(dòng)作輔助人體完成站立或坐下的動(dòng)作。進(jìn)一步的，扶手是可以相對(duì)于攙扶架升降的裝配于攙扶架上，通過扶手升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以舉升扶手，從而可為使用者減輕一定在站立時(shí)本應(yīng)由下肢承受的身體自重，從而維持人體長(zhǎng)久站立，滿足康復(fù)訓(xùn)練或自動(dòng)洗浴等需要。

圖I是本實(shí)用新型的自動(dòng)輔助站立裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖I站立狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是圖I中的扶手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是圖2的另一視角的示意圖。
具體實(shí)施方式
如圖f圖4所示，本實(shí)用新型的自動(dòng)輔助站立裝置的實(shí)施例，包括機(jī)架I、通過沿上下方向?qū)虻臄v扶架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)導(dǎo)向裝配于機(jī)架上的用于攙扶人體上肢升降的攙扶架2、通過沿水平方向?qū)虻奶ぐ鍖?dǎo)向機(jī)構(gòu)導(dǎo)向裝配于機(jī)架上的用于挪動(dòng)人體下肢的踏板3，機(jī)架I上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述攙扶架2沿上下方向移動(dòng)的攙扶架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)所述踏板3在水平方向上靠近攙扶架移動(dòng)或遠(yuǎn)離攙扶架移動(dòng)的踏板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。在本實(shí)施例中，攙扶架2包括與所述攙扶架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和攙扶架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)配合的攙扶架體20及間隔并列設(shè)于換扶架體20上的兩個(gè)扶手21,換扶架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)為固定于機(jī)架上的兩根并列設(shè)置的立柱5，攙扶架體20上固定有滑動(dòng)套裝于立柱5上的導(dǎo)套，攙扶架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為由電機(jī)帶動(dòng)的絲杠螺母機(jī)構(gòu)，包括豎向延伸的豎絲杠24和通過螺紋旋裝在豎絲杠上的與攙扶架體20固連的螺母。如圖4所示，兩扶手21之間的間隔處留有容納人體軀干的空間，各扶手21均包括使用時(shí)支撐于人體腋下的橫撐211和連接于橫撐211前部的供人手抓緊的手柄212，手柄212設(shè)于橫撐211的斜下方，橫撐211與手柄212之間過渡連接有高于橫撐211的用于防止人體向前傾倒的限位凸部213。兩扶手21的后端被調(diào)整螺栓固定于扶手升降架22上所開設(shè)的對(duì)應(yīng)人體左右手方向?qū)虻拈L(zhǎng)孔214中，在使用時(shí)可由護(hù)理人員松開調(diào)整螺栓調(diào)節(jié)兩扶手21之間的間距，使兩扶手21之間的間距剛好適應(yīng)使用者的肩寬；攙扶架體20包括其上到沿上下方向?qū)蜓b配的扶手升降架22及驅(qū)動(dòng)扶手升降架22上下移動(dòng)的扶手升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在本實(shí)施例中扶手升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絲杠螺母機(jī)構(gòu)23，并且扶手升降架22導(dǎo)向裝配于立柱5上。踏板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是由電機(jī)帶動(dòng)的絲杠螺母機(jī)構(gòu)，包括水平延伸的平絲杠31和通過螺紋旋裝在平絲杠上的與踏板3固連的螺母，踏板導(dǎo)向機(jī)構(gòu)是由驅(qū)動(dòng)踏板的絲杠螺母機(jī)構(gòu)的水平導(dǎo)向副和踏板底部安裝的轉(zhuǎn)軸軸線與絲杠垂直的行走輪協(xié)同構(gòu)成。攙扶架體20的下端鉸接有供人坐的椅座6，椅座6的后端與 攙扶架體20鉸接，椅座6的前部鉸接有沿豎直方向延伸的椅腿7，椅腿7的下端與踏板3固定。在本實(shí)施例中的椅腿7為可調(diào)節(jié)長(zhǎng)度的電動(dòng)推桿，由于椅腿對(duì)應(yīng)的是人體的小腿長(zhǎng)度，通過電動(dòng)推桿的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)就可以調(diào)節(jié)椅腿的長(zhǎng)度以適應(yīng)不同人體的不同幾何尺寸。為了精確調(diào)節(jié)椅腿的長(zhǎng)度以適應(yīng)人體小腿的實(shí)際長(zhǎng)度，由裝置本身或外設(shè)的量具如光幕測(cè)量?jī)x測(cè)量出人體的小腿長(zhǎng)，在電動(dòng)推桿與機(jī)架之間設(shè)有測(cè)量電動(dòng)推桿伸縮長(zhǎng)度的光柵尺，光柵尺的電動(dòng)推桿位移信號(hào)以及人體小腿的實(shí)測(cè)信號(hào)均輸入控制器(單片機(jī)或計(jì)算機(jī))，由控制器向電動(dòng)推桿發(fā)出啟動(dòng)指令，當(dāng)攙扶架向上(或向下)移動(dòng)時(shí)，椅座也隨之向上(或向下)移動(dòng)，同時(shí)，電動(dòng)推桿啟動(dòng)，使椅腿7伸長(zhǎng)(或縮短)；當(dāng)光柵尺檢測(cè)出座椅腿與使用者的小腿等長(zhǎng)時(shí)，控制器給出停止指令，攙扶架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)和電動(dòng)推桿停轉(zhuǎn)，動(dòng)作結(jié)束。這樣就適應(yīng)了不同人體的小腿長(zhǎng)，并滿足了適配的自動(dòng)洗浴機(jī)器人在使用者坐下時(shí)為其搓小腿的要求。換扶架體20上設(shè)有靠背,換扶架體20上的靠背、椅坐6和椅腿7共同組成了一個(gè)豎直為支撐體、放下為座椅的可變形的座椅。上述的各驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中均采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)螺母及其所帶裝置的直線運(yùn)動(dòng)，通過對(duì)伺服電機(jī)的速度及轉(zhuǎn)向的控制可以實(shí)現(xiàn)座椅變形時(shí)的升降與平移動(dòng)作的協(xié)調(diào)。上述實(shí)施例中的踏板上裝有可以稱量人體重量及人體對(duì)踏板壓力的壓力傳感器，根據(jù)壓力傳感器獲得的信號(hào)可以由人工也可以通過信號(hào)輸入端與壓力傳感器信號(hào)連接的控制器(單片機(jī)或計(jì)算機(jī))對(duì)扶手升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)進(jìn)行控制，啟動(dòng)帶動(dòng)扶手升降架及其上的扶手向上運(yùn)動(dòng)一定高度而對(duì)下肢力量差的人體施加適度向上的支撐力，此高度由安裝在踏板上的壓力傳感器獲得的信號(hào)決定，可達(dá)到為使用者減輕一定自身體自重而使下肢受力變小，但又不會(huì)使用者雙腳離地而使上肢受力過大而感到不適。上述實(shí)施例可具體的應(yīng)用于洗澡機(jī)器人上，這時(shí)需要在裝置的頂部上方設(shè)置洗頭裝置，在裝置的側(cè)面設(shè)置搓澡及噴淋裝置，在使用時(shí)，首先，該裝置處于圖I狀態(tài)，使用者坐上之后，由扶手的橫撐211頂住使用者的腋窩，扶手的限位凸部213處起到防止人體向前傾倒的作用，使用者的手可以扶在手柄212處，由洗頭裝置為其洗頭，搓澡裝置為其搓背。背搓完后，由攙扶架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)攙扶架及靠背向上移動(dòng)，靠背帶動(dòng)椅座向上移動(dòng)，逐漸由水平位置變?yōu)樨Q直位置，攙扶架又帶動(dòng)扶手升降架22、扶手21向上移動(dòng)；在攙扶架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)啟動(dòng)的同時(shí)也啟動(dòng)踏板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)，帶動(dòng)踏板及其上的椅腿同時(shí)水平向后(靠近攙扶架)移動(dòng)，且使椅腿(即電動(dòng)推桿)始終保持豎直狀態(tài)；最終使由靠背、椅座和椅腿共同組成的座椅伸開(如圖2狀態(tài))。然后扶手升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)啟動(dòng)帶動(dòng)扶手升降架及其上的扶手向上運(yùn)動(dòng)一定高度，此高度由安裝在踏板上的壓力傳感器決定，以達(dá)到為使用者減輕一定自身體自重的目的。在攙扶架逐漸升高同時(shí)踏板逐漸向攙扶架靠近的的過程中，本裝置已將使用者攙扶起來了，并由扶手升降架的舉升而為使用者減輕了一定的自重。此時(shí)，由本機(jī)器人的搓腿等其他裝置為其做全面的搓澡，之后進(jìn)行干身等工作。洗浴結(jié)束后，由扶手升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)反轉(zhuǎn)使扶手下落一定高度，使用者即可輕松的走出洗浴機(jī)。最后，攙扶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和踏板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的相應(yīng)伺服電機(jī)反轉(zhuǎn)，使整個(gè)裝置回到圖I位置，動(dòng)作結(jié)束，當(dāng)然，對(duì)于站立行走困難的人體，也可以繼續(xù)留在裝置中由裝置輔助完成坐下的動(dòng)作。當(dāng)然在本實(shí)用新型的其他實(shí)施例中，攙扶架、踏板的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)也可以采用其他常規(guī)的直線移動(dòng)導(dǎo)向副，如直線導(dǎo)軌、定向行走輪，兩者的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)也可以采用其他的常規(guī)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，如皮帶、鏈條、直線電機(jī)、齒輪齒條、氣/液壓缸等 能夠輸出直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，其中一些驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)也如絲螺母機(jī)構(gòu)那樣自帶有一維以上的導(dǎo)向限位特殊功能，這時(shí)可以如上述實(shí)施例中的踏板行走輪的結(jié)構(gòu)那樣，簡(jiǎn)少導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向維度。另外，本實(shí)用新型的其他實(shí)施例中，攙扶架體20上的扶手升降架22也可以設(shè)置獨(dú)立的以及其他類型的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，比如直接在攙扶架體20上固定豎向立柱裝配扶手升降架而不再借助立柱5，至于其他類型的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的變化與上述的列舉的攙扶架、踏板的導(dǎo)向、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)類似，均屬于本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)的常規(guī)技術(shù)手段。當(dāng)然，如果不考慮減重問題并為了降低成本，扶手升降架22及其驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)也完全可以省去，而將扶手直接連接在攙扶架體上即可。另外，在本實(shí)用新型的其他實(shí)施例中，椅腿7也可以采用液壓活塞桿調(diào)節(jié)或用螺紋配合的套管手動(dòng)調(diào)節(jié)；而用于與人體肩寬適配的扶手與扶手升降架之間的調(diào)節(jié)螺栓和長(zhǎng)孔，也可以用常規(guī)的直線移動(dòng)的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)對(duì)扶手之間的間距進(jìn)行調(diào)節(jié)，比如絲杠螺母、液壓活塞桿等。而由于大部分人的人體幾何尺寸差異不大，為了降低成本或者是為專人量身定做，椅腿7也可以是固定長(zhǎng)度，兩扶手也可以是固定在扶手升降架上而不設(shè)置扶手間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。另外，在本實(shí)用新型的其他實(shí)施例中，扶手也可以僅設(shè)置供人手扶或支撐人體腋窩的橫向或縱向延伸的支撐桿，也可以時(shí)彎曲桿，使用者可根據(jù)需要用手或腋窩支撐住自己的身體。
權(quán)利要求1.一種自動(dòng)輔助站立裝置，其特征在于包括機(jī)架、通過沿上下方向?qū)虻臄v扶架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)導(dǎo)向裝配于機(jī)架上的用于攙扶人體上肢升降的攙扶架、通過沿水平方向?qū)虻奶ぐ鍖?dǎo)向機(jī)構(gòu)導(dǎo)向裝配于機(jī)架上的用于挪動(dòng)人體下肢的踏板，機(jī)架上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述攙扶架沿上下方向移動(dòng)的攙扶架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)所述踏板在水平方向上靠近攙扶架移動(dòng)或遠(yuǎn)離攙扶架移動(dòng)的踏板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述攙扶架包括與所述攙扶架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和攙扶架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)配合的攙扶架體及設(shè)于攙扶架體上的用于人手扶和/或支撐人體腋窩的扶手；所述攙扶架體的下端鉸接有供人坐的椅座，椅座的后端與攙扶架體鉸接，椅座的前部鉸接有沿豎直方向延伸的椅腿，椅腿的下端與踏板固定。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動(dòng)輔助站立裝置，其特征在于所述扶手均包括使用時(shí)支撐于人體腋窩的橫撐和連接于橫撐前部的供人手抓緊的手柄，手柄設(shè)于橫撐的斜下方，橫撐與手柄之間過渡連接有高于橫撐的用于防止人體向前傾倒的限位凸部。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的自動(dòng)輔助站立裝置，其特征在于所述攙扶架體包括在其上沿上下方向?qū)蛞苿?dòng)設(shè)置的扶手升降架及其驅(qū)動(dòng)扶手升降架上下移動(dòng)的扶手升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述扶手連接于扶手升降架上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)輔助站立裝置，其特征在于所述踏板上裝有稱量人體重量及人體對(duì)踏板壓力的壓力傳感器，根據(jù)壓力傳感器獲得的信號(hào)由人工或通過信號(hào)輸入端與壓力傳感器信號(hào)輸出端連接的控制器對(duì)扶手升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制而驅(qū)動(dòng)扶手升降架及其上的扶手向上運(yùn)動(dòng)一定高度而對(duì)人體施加向上的支撐力。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動(dòng)輔助站立裝置，其特征在于所述攙扶架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)為固定于機(jī)架上的兩根并列設(shè)置的立柱，攙扶架體上固定有滑動(dòng)套裝于立柱上的導(dǎo)套，攙扶架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為由電機(jī)帶動(dòng)的絲杠螺母機(jī)構(gòu)，包括豎向延伸的豎絲杠和通過螺紋旋裝在豎絲杠上的與攙扶架體固連的螺母；所述踏板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是由電機(jī)帶動(dòng)的絲杠螺母機(jī)構(gòu)，包括水平延伸的平絲杠和通過螺紋旋裝在平絲杠上的與踏板固連的螺母，踏板導(dǎo)向機(jī)構(gòu)是由驅(qū)動(dòng)踏板的絲杠螺母機(jī)構(gòu)的水平導(dǎo)向副和踏板底部安裝的轉(zhuǎn)軸軸線與絲杠垂直的行走輪協(xié)同構(gòu)成。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動(dòng)輔助站立裝置，其特征在于所述自動(dòng)輔助站立裝置的頂部上方設(shè)置洗頭裝置，在自動(dòng)輔助站立裝置的側(cè)面設(shè)置搓澡及噴淋裝置。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種自動(dòng)輔助站立裝置，包括機(jī)架、攙扶架、踏板、攙扶架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、踏板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述攙扶架包括攙扶架體及其上設(shè)置的用于人手扶和/或支撐人體腋窩的扶手；所述攙扶架體的下端鉸接有椅座，椅座的前部鉸接有沿豎直方向延伸的椅腿，椅腿的下端與踏板固定。本實(shí)用新型的攙扶架和踏板分別支撐人體的上肢和下肢，并帶動(dòng)人體上肢升降移動(dòng)和帶動(dòng)人體下肢水平移動(dòng)，從而符合人體自然習(xí)慣的動(dòng)作輔助人體完成站立或坐下的動(dòng)作。
文檔編號(hào)A61G7/10GK202437497SQ20122000586
公開日2012年9月19日 申請(qǐng)日期2012年1月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月6日
發(fā)明者付東遼, 胡志剛, 趙書尚, 郭冰菁, 韓建海 申請(qǐng)人:河南科技大學(xué)