專利名稱：痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，特別地，涉及一種痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備及方法。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中痔瘡手術(shù)存在著手術(shù)創(chuàng)口大、部分膿液吸不到、吸不凈等缺陷，特別是復(fù)雜位置的膿液傳統(tǒng)方法根本吸不到或吸不凈的，給病患帶來了很多痛苦，不易于病患的恢復(fù)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的在于提供一種痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備及方法，以解決痔瘡手術(shù)創(chuàng)口大、部分膿液吸不到、吸不凈的技術(shù)問題。 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備，包括多節(jié)機(jī)械指，包括依次連接的多個(gè)指段，各相鄰指段之間鉸接，多節(jié)機(jī)械指的自由端設(shè)置有具有儲(chǔ)液空間的針頭；拉線操縱裝置，驅(qū)動(dòng)多節(jié)機(jī)械指在多個(gè)自由度上運(yùn)動(dòng)；直線運(yùn)動(dòng)裝置，與多個(gè)指段中的根部指段連接以驅(qū)動(dòng)多節(jié)機(jī)械指沿直線運(yùn)動(dòng)；旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)裝置，與根部指段連接以驅(qū)動(dòng)多節(jié)機(jī)械指旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步地，痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備還包括隔離套，隔離套套設(shè)在多節(jié)機(jī)械指外。進(jìn)一步地，多節(jié)機(jī)械指包括吸膿涂藥臂，吸膿涂藥臂的一端與針頭相連接。進(jìn)一步地，痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備還包括擺動(dòng)臂，擺動(dòng)臂的一端與吸膿涂藥臂相連接，另一端與直線運(yùn)動(dòng)裝置相連接。進(jìn)一步地，拉線操縱裝置包括與除根部指段外的每個(gè)指段對(duì)應(yīng)相連的多組拉線，每組拉線連接在每個(gè)相應(yīng)的指段的不同角度位置，拉線操縱裝置還包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和線軸，操縱拉線的第一端纏繞在線軸上，操縱拉線的另一端與多節(jié)機(jī)械指相連接，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)線軸轉(zhuǎn)動(dòng)。進(jìn)一步地，直線運(yùn)動(dòng)裝置包括直線運(yùn)動(dòng)臂和直線氣缸，直線氣缸驅(qū)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)臂運(yùn)動(dòng)，直線運(yùn)動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)連接至根部指段。進(jìn)一步地，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過同步帶驅(qū)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)。進(jìn)一步地，痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備還包括控制裝置，控制裝置控制針頭的作業(yè)動(dòng)作。根據(jù)本發(fā)明的痔瘡手術(shù)吸膿涂藥的方法，包括如下步驟控制多節(jié)機(jī)械指運(yùn)動(dòng)以使針頭到達(dá)病灶處；控制針頭吸取膿液或涂覆藥液。進(jìn)一步地，當(dāng)針頭吸取或涂覆一處病灶后，退出體外，清洗或更換針頭，進(jìn)行下一次吸取或涂覆。本發(fā)明具有以下有益效果本發(fā)明與傳統(tǒng)方法相比，通過多節(jié)機(jī)械指解決了部分膿液吸不到、吸不凈的問題，減小了手術(shù)創(chuàng)口，提高了手術(shù)效率，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化膿液吸取和涂藥。除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)之外，本發(fā)明還有其它的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。下面將參照?qǐng)D，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。


構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中圖I是根據(jù)本發(fā)明的痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備的示意圖；圖2是圖I的A處放大示意圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明的痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備的操控拉線的示意圖；以及 圖4是根據(jù)本發(fā)明的痔瘡手術(shù)吸膿涂藥的方法的示意圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明，但是本發(fā)明可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。參見圖I至圖3，根據(jù)本發(fā)明的痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備，包括多節(jié)機(jī)械指，包括依次連接的多個(gè)指段，各相鄰指段之間鉸接，多節(jié)機(jī)械指的自由端設(shè)置有具有儲(chǔ)液空間的針頭10 ;拉線操縱裝置，驅(qū)動(dòng)多節(jié)機(jī)械指在多個(gè)自由度上運(yùn)動(dòng)；直線運(yùn)動(dòng)裝置，與根部指段連接以驅(qū)動(dòng)多節(jié)機(jī)械指沿直線運(yùn)動(dòng)；旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)裝置，與多個(gè)指段中的根部指段連接以驅(qū)動(dòng)多節(jié)機(jī)械指旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。直線運(yùn)動(dòng)裝置、拉線操縱裝置和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)裝置均設(shè)置在機(jī)架平臺(tái)70上，針頭10通過調(diào)節(jié)活塞結(jié)構(gòu)調(diào)節(jié)儲(chǔ)液空間的大小，以達(dá)到吸膿或涂藥的目的。本發(fā)明與傳統(tǒng)方法相比，通過多節(jié)機(jī)械指解決了部分膿液吸不到、吸不凈的問題，減小了手術(shù)創(chuàng)口，提高了手術(shù)效率，通過活塞結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化膿液吸取和涂藥。參見圖1，痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備還包括隔離套，隔離套套設(shè)在多節(jié)機(jī)械指外。隔離套為一次性使用，使多節(jié)機(jī)械指與病患不直接接觸。參見圖1，多節(jié)機(jī)械指包括吸膿涂藥臂20，吸膿涂藥臂20的一端與針頭10相連接。參見圖I，痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備還包括擺動(dòng)臂30，擺動(dòng)臂30的一端與吸膿涂藥臂20相連接，另一端與直線運(yùn)動(dòng)裝置相連接。為了順利到達(dá)病灶部位，擺動(dòng)臂30可以為多節(jié)。參見圖1，拉線操縱裝置包括與除根部指段外的每個(gè)指段對(duì)應(yīng)相連的多組拉線，每組拉線連接在每個(gè)相應(yīng)的指段的不同角度位置，以驅(qū)動(dòng)指段在不同的自由度下運(yùn)動(dòng)，拉線操縱裝置還包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)42和線軸43，操縱拉線41的第一端纏繞在線軸43上，操縱拉線41的另一端與多節(jié)機(jī)械指相連接,第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)42驅(qū)動(dòng)線軸43轉(zhuǎn)動(dòng)。參見圖I，直線運(yùn)動(dòng)裝置包括直線運(yùn)動(dòng)臂51和直線氣缸52，直線氣缸52驅(qū)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)臂51運(yùn)動(dòng)，直線運(yùn)動(dòng)臂51驅(qū)動(dòng)連接至根部指段。參見圖1，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)61，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)61通過同步帶驅(qū)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)臂51轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以通過齒輪或絲杠驅(qū)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)臂51轉(zhuǎn)動(dòng)痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備還包括控制裝置，控制裝置控制針頭10的吸取或涂覆的作業(yè)動(dòng)作。參見圖4，根據(jù)本發(fā)明的痔瘡手術(shù)吸膿涂藥的方法，包括如下步驟控制多節(jié)機(jī)械指運(yùn)動(dòng)以使針頭10到達(dá)病灶處；控制針頭吸取膿液或涂覆藥液。當(dāng)針頭10吸取或涂覆一處病灶后，退出體外，清洗或更換針頭10，進(jìn)行下一次吸取或涂覆。吸膿時(shí)，首先根據(jù)痔瘡位置以及痔瘡內(nèi)部結(jié)構(gòu)和尺寸特點(diǎn)，確定痔瘡的位置是外痔，根據(jù)病情確定痔瘡的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和尺寸大小，由于是從外部創(chuàng)口進(jìn)入，先建立膿液位置、路徑模型，根據(jù)病情建立膿液粘稠度模型，然后進(jìn)行膿液吸取路徑的設(shè)計(jì)和優(yōu)化。首先進(jìn)行第一處膿液吸取，根據(jù)膿液位置、路徑以及膿液粘稠度特點(diǎn)，選擇適合的柔性機(jī)械手和膿液吸取針頭10。再根據(jù)膿液吸取路徑，由柔性機(jī)械手按照此路徑將膿液吸取頭送到膿液處； 膿液吸取針頭10到達(dá)吸取位置后，進(jìn)行膿液吸取；當(dāng)一處膿液吸取完成后，退出體外進(jìn)行清洗或更換，為下一次膿液吸取做準(zhǔn)備；按照以上步驟進(jìn)行下一處膿液吸取，直到所有位置的膿液全部吸取干凈。膿液位置以及粘稠度模型是根據(jù)痔瘡位置以及痔瘡內(nèi)部結(jié)構(gòu)和尺寸特點(diǎn)建立，可以采用三維圖像表示，也可以采用數(shù)字信息表示。本實(shí)例中，雖然僅以由外部手術(shù)創(chuàng)口進(jìn)入的膿液吸取路徑，其實(shí)際吸取路徑可以從肛門進(jìn)入吸取，機(jī)械手可以根據(jù)痔瘡不同的位置和深度改變他的吸取路徑。本實(shí)例中的膿液吸取頭為吸取膿液的針頭10可以根據(jù)膿液粘稠度進(jìn)行選取，其吸取原理可以采用負(fù)壓式、毛細(xì)式、引流式等多種類型，膿液吸取頭形狀可采用針狀、管狀、片狀等多種類型。涂藥時(shí)，原理與吸膿相同，只是將儲(chǔ)液空間內(nèi)儲(chǔ)存藥品，到達(dá)病灶處后氣缸動(dòng)作，將藥品從針頭10擠出，涂覆在病灶處。從以上的描述中，可以看出，本發(fā)明上述的實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了如下技術(shù)效果本發(fā)明與傳統(tǒng)方法相比，通過多節(jié)機(jī)械指解決了部分膿液吸不到、吸不凈的問題，減小了手術(shù)創(chuàng)口，提高了手術(shù)效率，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化膿液吸取。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備，其特征在于，包括 多節(jié)機(jī)械指，包括依次連接的多個(gè)指段，各相鄰指段之間鉸接，所述多節(jié)機(jī)械指的自由端設(shè)置有具有儲(chǔ)液空間的針頭(10)； 拉線操縱裝置，驅(qū)動(dòng)所述多節(jié)機(jī)械指在多個(gè)自由度上運(yùn)動(dòng)； 直線運(yùn)動(dòng)裝置，與所述多個(gè)指段中的根部指段連接以驅(qū)動(dòng)所述多節(jié)機(jī)械指沿直線運(yùn)動(dòng)； 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)裝置，與所述根部指段連接以驅(qū)動(dòng)所述多節(jié)機(jī)械指旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備，其特征在于，還包括隔離套，所述隔離套套設(shè)在所述多節(jié)機(jī)械指外。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備，其特征在于，所述多節(jié)機(jī)械指包括吸膿涂藥臂(20)，所述吸膿涂藥臂(20)的一端與所述針頭(10)相連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備，其特征在于，還包括擺動(dòng)臂(30)，所述擺動(dòng)臂(30)的一端與所述吸膿涂藥臂(20)相連接，另一端與所述直線運(yùn)動(dòng)裝置相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備，其特征在于，所述拉線操縱裝置包括與除根部指段外的每個(gè)指段對(duì)應(yīng)相連的多組拉線，每組拉線連接在每個(gè)所述相應(yīng)的所述指段的不同角度位置，所述拉線操縱裝置還包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(42)和線軸(43)，所述操縱拉線(41)的第一端纏繞在所述線軸(43)上，所述操縱拉線(41)的另一端與所述多節(jié)機(jī)械指相連接，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(42 )驅(qū)動(dòng)所述線軸(43 )轉(zhuǎn)動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備，其特征在于，所述直線運(yùn)動(dòng)裝置包括直線運(yùn)動(dòng)臂(51)和直線氣缸(52)，所述直線氣缸(52)驅(qū)動(dòng)所述直線運(yùn)動(dòng)臂(51)運(yùn)動(dòng)，所述直線運(yùn)動(dòng)臂(51)驅(qū)動(dòng)連接至所述根部指段。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(61)，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(61)通過同步帶驅(qū)動(dòng)所述直線運(yùn)動(dòng)臂(51)轉(zhuǎn)動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備，其特征在于，還包括控制裝置，所述控制裝置控制所述針頭(10)的作業(yè)動(dòng)作。
9.一種痔瘡手術(shù)吸膿涂藥的方法，其特征在于，包括如下步驟 控制多節(jié)機(jī)械指運(yùn)動(dòng)以使針頭(10)到達(dá)病灶處； 控制針頭吸取膿液或涂覆藥液。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的痔瘡手術(shù)吸膿涂藥的方法，其特征在于， 當(dāng)所述針頭(10)吸取或涂覆一處病灶后，退出體外，清洗或更換所述針頭(10)，進(jìn)行下一次吸取或涂覆。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備及方法。根據(jù)本發(fā)明的痔瘡手術(shù)吸膿涂藥設(shè)備，包括多節(jié)機(jī)械指，包括依次連接的多個(gè)指段，各相鄰指段之間鉸接，多節(jié)機(jī)械指的自由端設(shè)置有具有儲(chǔ)液空間的針頭；拉線操縱裝置，驅(qū)動(dòng)多節(jié)機(jī)械指在多個(gè)自由度上運(yùn)動(dòng)；直線運(yùn)動(dòng)裝置，與多個(gè)指段中的根部指段連接以驅(qū)動(dòng)多節(jié)機(jī)械指沿直線運(yùn)動(dòng)；旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)裝置，與根部指段連接以驅(qū)動(dòng)多節(jié)機(jī)械指旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明與傳統(tǒng)方法相比，通過多節(jié)機(jī)械指解決了部分膿液吸不到、吸不凈的問題，減小了手術(shù)創(chuàng)口，提高了手術(shù)效率，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化膿液吸取。
文檔編號(hào)A61M27/00GK102940928SQ20121052530
公開日2013年2月27日 申請(qǐng)日期2012年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月7日
發(fā)明者秦澎湃, 單忠德, 徐繼福, 葉明 , 何毅, 秦紹衍 申請(qǐng)人:機(jī)械科學(xué)研究總院先進(jìn)制造技術(shù)研究中心