專利名稱：不正確導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)的防止的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明整體涉及醫(yī)療探針，并且尤其是用于感測和指示探針旋轉(zhuǎn)的方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
有時利用套索導(dǎo)管執(zhí)行某些導(dǎo)管插入術(shù)，例如肺靜脈標(biāo)測和消融。例如，美國專利6，973，339描述了用于心臟的肺靜脈的電氣標(biāo)測的方法，該專利公開以引用方式并入本文中。該方法包括將具有彎曲區(qū)段和基部區(qū)段的導(dǎo)管引入到心臟中，基部區(qū)段具有附接到彎曲區(qū)段的近端的遠端。在彎曲區(qū)段的位置處，生成少于六個維度的位置和取向信息的第一位置信號。在基部區(qū)段的遠端處，生成具有六個維度的位置和取向信息的第二位置信號。該方法還包括彎曲區(qū)段上的一個或多位置處測量肺靜脈的電氣特性。美國專利申請公開2010/0168548和2010/0222859中也描述了套索導(dǎo)管，這些申請公開以引用方式并入本文中。

發(fā)明內(nèi)容
本文所述的本發(fā)明的實施例提供了方法，所述方法包括:提供細長探針，所述細長探針具有縱向軸線和遠端，并且能夠使所述遠端圍繞所述縱向軸線在彼此相反的第一方向和第二方向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)操作者操縱患者體內(nèi)的探針時，自動地感測施加至所述遠端的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)感測到所述旋轉(zhuǎn)在所述第二方向時，向操作者發(fā)出警示，而不是當(dāng)所述感測的旋轉(zhuǎn)在所述第一方向時。在一些實施例中，所述遠端在相對于所述縱向軸線傾斜地取向的平面中包括鉤形彎曲部分。在一個實施例中，所述探針包括套索心導(dǎo)管。在所公開的實施例中，自動地感測旋轉(zhuǎn)包括接收來自連接到所述探針的傳感器的信號，并且基于所述接收的信號確定所述旋轉(zhuǎn)。在另一個實施例中，接收信號包括接受來自位置傳感器的信號，所述位置傳感器響應(yīng)于外部生成的磁場生成所述信號 。在另一個實施例中，接收信號包括接受來自加速度傳感器的信號，所述加速度傳感器響應(yīng)于所述探針的角加速度生成所述信號。在一個實施例中，所述傳感器連接到所述探針的遠端。在一些實施例中，感測旋轉(zhuǎn)包括測量介于連接到所述遠端的至少一個傳感器與附接到患者身體的一個或多個電極之間的阻抗，并且基于所述測量的阻抗計算所述旋轉(zhuǎn)。在一個實施例中，發(fā)出警示包括在由操作者觀察的監(jiān)測顯示器上顯示視覺警示。在另一個實施例中，發(fā)出警示包括向操作者發(fā)出聲音警報。在所公開的實施例中，所述方法包括檢測所述遠端與體內(nèi)組織的纏結(jié)并向操作者發(fā)出所述纏結(jié)的通知。檢測纏結(jié)可以包括檢測所述遠端的形狀與基準形狀的偏差。在一個實施例中，所述探針被指定用于在患者心臟的心房中操作，并且所述方法包括測量所述探針的位置，以及當(dāng)檢測到所述探針位于心臟的心室中時警示操作者。根據(jù)本發(fā)明的實施例，另外提供了設(shè)備，所述設(shè)備包括處理器和輸出裝置。所述處理器連接到細長探針，所述細長探針具有縱向軸線和遠端，并且能夠使所述遠端圍繞所述縱向軸線在彼此相反的第一方向和第二方向旋轉(zhuǎn)。所述處理器能夠當(dāng)操作者操縱患者體內(nèi)的探針時，自動地感測施加至所述遠端的旋轉(zhuǎn)，以及當(dāng)感測到所述旋轉(zhuǎn)在所述第二方向時發(fā)出警示，而不是當(dāng)所述感測的旋轉(zhuǎn)在所述第一方向時。所述輸出裝置能夠向操作者提供所述警示。結(jié)合附圖，通過以下對實施例的詳細說明，將更全面地理解本發(fā)明，其中:


圖1為根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于使用位置跟蹤的心導(dǎo)管插入術(shù)的系統(tǒng)的示意性圖示；圖2為示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的套索導(dǎo)管的建議和非建議旋轉(zhuǎn)方向的圖示；圖3為根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于心導(dǎo)管插入術(shù)的系統(tǒng)的示意性圖解；圖4A和4B為示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于檢測套索導(dǎo)管中末端纏結(jié)的方案的圖示；并且圖5為示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于控制導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)的方法的流程圖。
具體實施例方式綜述當(dāng)醫(yī)師操縱患者體內(nèi)的導(dǎo)管時，醫(yī)師通常使導(dǎo)管圍繞導(dǎo)管的縱向軸線旋轉(zhuǎn)。然而，在某些導(dǎo)管類型中，一個旋轉(zhuǎn)方向(順時針或逆時針)可以是建議的，而應(yīng)當(dāng)避免相反的方向。例如，某些套索導(dǎo)管在與導(dǎo)管的縱向軸線大致垂直的平面中具有鉤狀彎曲遠端。在這種類型的導(dǎo)管中，一個旋轉(zhuǎn)方向可能使得遠端接合或鉤到組織上，而在相反方向的旋轉(zhuǎn)通常更為安全。本文所述的本發(fā)明的實施例提供用于幫助操作者(例如醫(yī)師)選擇建議旋轉(zhuǎn)方向的方法和系統(tǒng)。在一些實施例中，處理器例如利用裝配到導(dǎo)管中的位置傳感器感測施加至導(dǎo)管的遠端的旋轉(zhuǎn)方向。處理器確定導(dǎo)管是否在建議方向旋轉(zhuǎn)，并且相應(yīng)地通知操作者。例如，處理器可以在監(jiān)測顯示器或其它輸出裝置上顯示感測的旋轉(zhuǎn)方向的指示。除此之外或者作為另一種選擇，處理器可以產(chǎn)生視覺和/或聲音指示，以指示感測的旋轉(zhuǎn)方向是否為建議方向。利用這樣的指示，操作者能夠選擇旋轉(zhuǎn)方向，以便降低由導(dǎo)管和/或?qū)Ч懿迦胄g(shù)的中斷導(dǎo)致的組織損傷的風(fēng)險。在其它公開實施例中，處理器檢測導(dǎo)管的遠端的末端纏結(jié)或鉤到組織上的情況，并且生成適當(dāng)?shù)木?。處理器通常通過識別導(dǎo)管形狀的改變，例如通過檢測裝配在遠端中的位置傳感器之間的距離，來檢測這樣的情況。系統(tǒng)說明圖1為根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于使用位置跟蹤的心導(dǎo)管插入術(shù)的系統(tǒng)20的示意性圖示。在本實例中，系統(tǒng)20使用磁性位置跟蹤。然而，作為另外一種選擇，系統(tǒng)20可以使用其它合適的位置跟蹤技術(shù)，例如基于阻抗的位置跟蹤。系統(tǒng)20可以基于例如由Biosense-Webster 公司(加里福利亞的 Diamond Bar (Diamond Bar, California))制造的CARTO 系統(tǒng)。在系統(tǒng)20中，醫(yī)師24(或者其它操作者)將導(dǎo)管28 (或者其它細長探針)插入到患者30的體內(nèi)。
導(dǎo)管28具有由醫(yī)生操作的近端，以及被引導(dǎo)通過患者身體的遠端36。醫(yī)生通過操縱近端使導(dǎo)管的遠端移動。具體地，醫(yī)師可以使近端圍繞導(dǎo)管的縱向軸線旋轉(zhuǎn)，并且這種旋轉(zhuǎn)繼而施加到遠端。在本實例中，遠端36具有套索形狀。在典型的套索導(dǎo)管中，遠端具有端部區(qū)段，該端部區(qū)段形成為限定出相對于導(dǎo)管的縱向軸線傾斜地取向的弧。一個或多個電極(例如電勢感測電極和/或消融電極)可以沿著端部區(qū)段設(shè)置。套索導(dǎo)管可以例如用于感測位于圍繞解剖結(jié)構(gòu)(例如肺靜脈小孔)的弧上的多個點處的電勢，和/或用于沿著這樣的弧消融組織。2009年12月30日提交的系列號為12/649,417的美國專利申請；和2010年12月22日提交的系列號為12/975,787的美國專利申請中描述了示例套索導(dǎo)管，這些專利申請轉(zhuǎn)讓給本專利申請的受讓人，并且這些專利申請公開以引用方式并入本文中。使用電纜32將導(dǎo)管28連接到控制臺44。在本文所述的實施例中，導(dǎo)管28被插入到患者的心臟中并且用于消融和/或用于產(chǎn)生一個或多個心腔的電生理圖?；蛘?，以必要的變更，導(dǎo)管28可用于對心臟或其他身體器官進行其他治療和/或診斷。在圖1的實例中，控制臺44利用磁性位置感測，以確定遠端36在心臟內(nèi)的位置坐標(biāo)。(如上所述， 所公開的技術(shù)并不限于磁性位置跟蹤。在可供選擇的實施例中，控制臺44可以使用任何其它合適的位置跟蹤技術(shù)(例如基于阻抗的技術(shù))來跟蹤遠端36。)為了確定位置坐標(biāo)，控制臺44中的驅(qū)動電路驅(qū)動磁場發(fā)生器40，以在患者30的體內(nèi)生成磁場。通常，磁場發(fā)生器40包括線圈，該線圈放置在患者的軀干下已知位置處。導(dǎo)管28的遠端36中的一個或多個磁性位置傳感器(圖中未不出)響應(yīng)于這些磁場生成電信號?？刂婆_44中的處理器48對這些信號進行處理，以確定遠端36的位置坐標(biāo)，通常包括位置和取向坐標(biāo)。在美國專利5，391，199、6，690，963、6，484，118、6，239，724、6，618，612和6，332, 089中，在PCT國際公開W096/05768中，以及在美國專利申請公開2002/0065455,2003/0120150和2004/0068178中，詳細描述了這種類型的磁性位置跟蹤方法，這些文獻的公開均以引用方式并入本文中。根據(jù)從導(dǎo)管28接收的信號，處理器44驅(qū)動顯示器52，以向醫(yī)師24提供心臟電生理活動圖，并且提供與患者體內(nèi)的遠端36的位置有關(guān)的視覺反饋，以及與進行中的手術(shù)有關(guān)的狀態(tài)信息和引導(dǎo)。處理器48通常包括具有合適的前端和接口電路的通用計算機，以用于從導(dǎo)管28接收信號并且對控制臺44的其它部件進行控制。處理器48可以在軟件內(nèi)編程，以執(zhí)行本文所述功能。例如，可經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將軟件以電子形式下載到處理器48中，或者可將軟件提供在非臨時性有形介質(zhì)上，例如光學(xué)、磁性或電子存儲介質(zhì)。作為另外一種選擇，可通過專用或可編程數(shù)字硬件部件執(zhí)行處理器48的一些或全部功能。套索導(dǎo)管的建議和非建議旋轉(zhuǎn)方向圖2為示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的套索導(dǎo)管的建議和非建議旋轉(zhuǎn)方向的圖示。該圖示出了具有鉤狀形狀的導(dǎo)管28的遠端36。繞導(dǎo)管的縱向軸線的兩個可能的旋轉(zhuǎn)方向用箭頭標(biāo)記。遠端36的一個旋轉(zhuǎn)方向定義為建議方向，只要在可能的時候就應(yīng)當(dāng)使用該建議方向。相反的旋轉(zhuǎn)方向定義為非建議方向，應(yīng)當(dāng)盡可能地避免該非建議方向。
在圖2的實例中，底部箭頭標(biāo)記了非建議旋轉(zhuǎn)方向。因為遠端36的形狀，所以使導(dǎo)管在這個方向旋轉(zhuǎn)可能導(dǎo)致遠端的末端鉤到或接合到組織上。因此，可能對組織和/或?qū)Ч茉斐蓳p傷，并且可能中斷導(dǎo)管插入術(shù)。頂部箭頭標(biāo)記了建議旋轉(zhuǎn)方向。使導(dǎo)管在這個方向旋轉(zhuǎn)可能是安全的，并且沒有上述并發(fā)癥。圖2的遠端構(gòu)造僅僅是以實例的方式選擇的。在可供選擇的實施例中，所公開的技術(shù)能夠用于對于任何原因具有建議和非建議旋轉(zhuǎn)方向任何其它合適的導(dǎo)管。例如，具有半剛性新月形遠端的導(dǎo)管，或遠端包括多個臂的導(dǎo)管，可能纏繞在組織中，除非在特定建議方向旋轉(zhuǎn)。非建議導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)的通知圖3為根據(jù)本發(fā)明的實施例的系統(tǒng)20的某些元件的示意性圖示。圖3更詳細地示出了導(dǎo)管28和控制臺44的某些元件。在本實施例中，柄部56裝配在導(dǎo)管28的近端處。柄部用于醫(yī)師操縱導(dǎo)管，并且具體地，是使導(dǎo)管圍繞其縱向軸線旋轉(zhuǎn)。連接器62將導(dǎo)管28連接到電纜32。磁性位置傳感 器66裝配在導(dǎo)管28的遠端36中，以便由系統(tǒng)20進行遠端的磁性位置跟蹤，如上所述。傳感器66通常裝配在導(dǎo)管軸的端部處或附近，即在導(dǎo)管遠端的根部處。在一些實施例中，處理器48感測醫(yī)師施加至導(dǎo)管28的旋轉(zhuǎn)。在示例實施例中，處理器48根據(jù)遠端中的磁性位置傳感器66產(chǎn)生的信號感測旋轉(zhuǎn)。在這種類型的典型應(yīng)用中，系統(tǒng)20利用上述磁性位置跟蹤方法測量遠端36的位置和取向坐標(biāo)。具體地，處理器48根據(jù)傳感器66產(chǎn)生的信號跟蹤遠端的取向，并且計算導(dǎo)管的旋轉(zhuǎn)角度或旋轉(zhuǎn)速率。在可供選擇的實施例中，傳感器66包括加速度傳感器。在這個實施例中,信號表征導(dǎo)管圍繞其縱向軸線的角加速度。處理器48處理(例如積分)這些信號，以便估計施加至導(dǎo)管的旋轉(zhuǎn)角度或旋轉(zhuǎn)速率。在可供選擇的實施例中，處理器48可以根據(jù)來自兩個或更多個傳感器的輸入，例如根據(jù)沿著遠端的套索環(huán)設(shè)置的多個傳感器，來感測導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)。這樣的傳感器可以包括簡單的(例如單軸)傳感器，其不必每次都產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)信息。作為另一種選擇，處理器48可以根據(jù)任何其它合適的傳感器和使用任何其它合適的方法，例如通過測量在每個套索電極和附接到患者身體的貼片之間的阻抗，來測量或估計施加至導(dǎo)管28的旋轉(zhuǎn)。注意到，所公開的技術(shù)決不限于用在諸如系統(tǒng)20的磁性位置跟蹤系統(tǒng)中。例如，本文所述的方法可以利用在近端處或在遠端處的加速度傳感器，而不使用任何類型的位置跟蹤系統(tǒng)。基于感測的旋轉(zhuǎn)，處理器48通知醫(yī)師導(dǎo)管是在建議方向旋轉(zhuǎn)還是在非建議方向旋轉(zhuǎn)。一個旋轉(zhuǎn)方向識別為建議的而另一個旋轉(zhuǎn)方向識別為非建議的，這通常預(yù)定在處理器48中。在一些實施例中，處理器48向醫(yī)師24提供感測的旋轉(zhuǎn)方向的指示。在一些實施例中，處理器48指示當(dāng)前的旋轉(zhuǎn)方向是否為建議方向。 在圖3的示例實施例中，處理器48在顯示器52上顯示包括文字與數(shù)字的區(qū)域67，當(dāng)導(dǎo)管在建議方向旋轉(zhuǎn)時該區(qū)域顯示“確定(OK) ”，當(dāng)導(dǎo)管在非建議方向旋轉(zhuǎn)時該區(qū)域顯示“錯誤(WRONG)”。在另一個實施例中，處理器48顯示箭頭68，該箭頭的方向指示導(dǎo)管的旋轉(zhuǎn)方向。在示例實施例中，該箭頭以指示旋轉(zhuǎn)方向為建議方向還是非建議方向的方式顯示。例如，指示出非建議方向的箭頭的顏色可以是紅色，而指示出建議方向的箭頭的顏色可以是綠色?；蛘?，處理器48可以提供任何其它合適的指示，例如利用合適的包括文字與數(shù)字的或圖像指示。在一些實施例中，當(dāng)導(dǎo)管在非建議方向旋轉(zhuǎn)時，處理器48生成警示?？梢允褂萌魏魏线m類型的警示和用于生成警示的任何合適的輸出裝置，例如，在顯示器52上顯示視覺警示，或者利用擴音器或其它聲音輸出裝置發(fā)出聲音警示。根據(jù)處理器48生成的指示，只要可能醫(yī)師24就能夠傾向于建議旋轉(zhuǎn)方向。在一些實施例中，處理器48檢測遠端36的末端變得與組織纏結(jié)的情況(由于導(dǎo)管在非建議方向旋轉(zhuǎn)或者由于任何其它原因)。以下進一步描述用于檢測導(dǎo)管末端纏結(jié)的實例方法。當(dāng)檢測到末端纏結(jié)時，處理器48向醫(yī)師發(fā)出警示。任何合適類型的警示和任何合適類型的輸出裝置能夠用于這個目的，例如以上給出的用于旋轉(zhuǎn)方向警示的實例。在圖3的實例中，處理器48在顯示器52上顯示警告圖標(biāo)69。名稱為“導(dǎo)管纏結(jié)指不(Catheter Entanglement Indication) ”的系列號為12/851，085的美國專利申請中涉及用于測量導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)和向操作者指示該旋轉(zhuǎn)的額外方面，該專利申請轉(zhuǎn)讓給本專利申請的受讓人，并且該專利申請公開以引用方式并入本文中。導(dǎo)管末端纏結(jié)的檢測和通知在某些情況下，遠端36的末端可能變得粘附或接合在組織中，這種情況可能使得患者和/或?qū)Ч芫哂幸欢L(fēng)險。例如，套索導(dǎo)管的末端可能鉤到心臟的乳頭肌上。作為另一個實例，多臂導(dǎo)管的一個或多個末端可能鉤到心臟的乳頭肌或心瓣膜上。這種類型的情況在本文中均被稱為“末端纏結(jié)”。在一些實施例中，處理器48通過識別導(dǎo)管遠端的形狀的改變或畸變來檢測末端纏結(jié)。圖4A和4B為示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于檢測遠端36在組織中的纏結(jié)的圖示。圖4A示出了遠端36的正常形狀。圖4B示出了當(dāng)遠端的末端71纏結(jié)在組織72中時的遠端36。 從圖中可以看到，末端纏結(jié)引起套索環(huán)的形狀的改變或畸變。處理器48通常通過識別這種畸變，即通過識別到遠端的形狀偏離正常基線形狀超過容許量，來檢測末端纏結(jié)。在示例實施例中，位置傳感器70裝配在套索環(huán)上，通常朝向末端71超過一半的位置。在這個實施例中，處理器48利用上述方法測量傳感器66和70的位置，并且計算兩個傳感器之間的距離。如果該距離超出基準距離(例如正常條件下的距離，如圖4A所示)超過預(yù)定閾值，那么處理器48推斷出遠側(cè)末端纏結(jié)。作為另一個實例，處理器48可以通過識別套索環(huán)偏離單個平面，例如通過識別套索電極(或沿著套索環(huán)裝配的位置傳感器)不是都處于相同的平面中，來檢測末端纏結(jié)。這些情況通常被認為指示出纏結(jié)，前提條件是導(dǎo)管離開其外皮，即處于其膨脹位置。用于處理器48檢測到導(dǎo)管的套索環(huán)偏離單個平面的一種可能方式是在套索環(huán)上找到最接近末端71的點，將環(huán)的最遠側(cè)區(qū)段(例如半部)從搜索中排除。如果這個點與導(dǎo)管末端之間的距離超過某個閾值，處理器48可以推斷出環(huán)偏離單個平面。在可供選擇的實施例中，處理器48可以利用任何其它合適的方法檢測末端纏結(jié)。如上所述，響應(yīng)于檢測末端纏結(jié)，處理器48通常發(fā)出警示。圖5為示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于防止導(dǎo)管在非建議方向旋轉(zhuǎn)的方法的流程圖。該方法開始于在導(dǎo)管操縱步驟80，醫(yī)師24操縱患者30體內(nèi)的導(dǎo)管28，這作為醫(yī)療手術(shù)的一部分。具體地，醫(yī)師向?qū)Ч苁┘酉鄬τ趯?dǎo)管的縱向軸線的旋轉(zhuǎn)。在旋轉(zhuǎn)感測步驟84，處理器48感測手術(shù)期間施加至導(dǎo)管的旋轉(zhuǎn)方向。可以使用任何合適的測量方法和傳感器，例如上述方案。在方向檢查步驟88，處理器48檢查感測的旋轉(zhuǎn)方向為建議方向還是為非建議方向。如果感測的旋轉(zhuǎn)是在建議方向，那么在建議方向指示步驟92，處理器48在顯示器52上向醫(yī)師24顯示“確定(OK) ”指示。另一方面，如果感測的旋轉(zhuǎn)是在非建議方向，那么在非建議方向指示步驟96，處理器48顯示警示指示。然后，在纏結(jié)檢查步驟100，處理器48檢查遠端36的末端71是否纏結(jié)在組織中。處理器48可以例如通過測量在傳感器66和70之間的距離檢測末端纏結(jié)(圖4A和4B)。如果沒有檢測到末端纏結(jié)，則該方法循環(huán)回到以上的步驟80。如果在步驟100檢測到末端纏結(jié)，則在纏結(jié)警示步驟104，處理器48發(fā)出纏結(jié)警示。然后該方法循環(huán)回到以上的步驟80。在一些實施例中，處理器48利用以下的方法檢測到套索導(dǎo)管在非建議方向旋轉(zhuǎn):套索環(huán)近似處于平面中。圍繞與該平面垂直的軸線測量和過濾套索旋轉(zhuǎn)。對于逆時針(CCW)環(huán)，非建議旋轉(zhuǎn)方向能夠定義為旋轉(zhuǎn)角度的當(dāng)前值和直到當(dāng)前時刻為止旋轉(zhuǎn)角度的最小值之間的差。如果該差超過某個正的閾值，那么處理器48推斷出導(dǎo)管在非建議方向旋轉(zhuǎn)。對于順時針(CW)環(huán)，非建議 旋轉(zhuǎn)方向能夠定義為旋轉(zhuǎn)角度的當(dāng)前值和直到當(dāng)前時刻為止旋轉(zhuǎn)角度的最大值之間的差。如果該差在某個負的閾值以下，那么處理器48推斷出導(dǎo)管在非建議方向旋轉(zhuǎn)。在一些實施例中，系統(tǒng)20包括電生理標(biāo)測系統(tǒng)，該電生理標(biāo)測系統(tǒng)使得醫(yī)師能夠生成四個心腔(即兩個心房和兩個心室)的圖，并且指示心臟內(nèi)的導(dǎo)管位置。某些導(dǎo)管設(shè)計成僅僅用于心房，并且高度建議不要將它們放到心室中。當(dāng)使用這樣的導(dǎo)管時，系統(tǒng)20的處理器48在測量的導(dǎo)管位置指示其位于心室中時可以發(fā)出警示。盡管本文所述的實施例主要涉及套索導(dǎo)管，但是本文所述的方法和系統(tǒng)還能夠用于具有建議和非建議旋轉(zhuǎn)方向的其它類型的醫(yī)療探針。盡管本文所述的實施例主要涉及醫(yī)療探針的旋轉(zhuǎn)，但是所公開的技術(shù)能夠用于建議其它裝置中的旋轉(zhuǎn)方向。盡管本文所述的實施例主要涉及檢測導(dǎo)管的套索環(huán)中的變形以識別套索末端的纏結(jié)，但是所公開的技術(shù)能夠用于例如在涉及柔性醫(yī)療器械插入到心臟、脊柱、硬膜外空間、腦部或任何其它器官中的手術(shù)中檢測各種其它醫(yī)療器械的變形。例如，所公開的技術(shù)可以用于檢驗溫度探針的方向，該溫度探針插入到食道中，以測量食道的與心臟相鄰的一側(cè)的發(fā)熱。在這種應(yīng)用中重要的是，檢驗探針實際指向心臟。因此應(yīng)意識到，上述實施例均以舉例方式舉出，并且本發(fā)明不受上文特別顯示和描述的內(nèi)容限制。相反，本發(fā)明的范圍包括上文所述各種特征的組合與子組合，以及本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀上述說明時可能想到且未在現(xiàn)有技術(shù)范圍內(nèi)公開的變化形式和修改形式。以引用方式并入本專利申請的文獻將視為本專利申請的整體部分，但是，如果這些并入的文獻中定義任何術(shù)語的方式與本說明書中明確或隱含地給出的定義相沖突，則應(yīng)僅考慮本說明書中的定義。
權(quán)利要求
1.一種方法，包括: 提供細長探針，所述細長探針具有縱向軸線和遠端，并且能夠使所述遠端圍繞所述縱向軸線在彼此相反的第一方向和第二方向旋轉(zhuǎn)； 當(dāng)操作者操縱患者體內(nèi)的探針時，自動地感測施加至所述遠端的旋轉(zhuǎn)；以及 當(dāng)感測到所述旋轉(zhuǎn)在所述第二方向時而不是當(dāng)所述感測的旋轉(zhuǎn)在所述第一方向時，向操作者發(fā)出警示。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述遠端在相對于所述縱向軸線傾斜地取向的平面中包括鉤形彎曲部分。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述探針包括套索心導(dǎo)管。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中自動地感測旋轉(zhuǎn)包括接收來自連接到所述探針的傳感器的信號，并且基于所述接收的信號確定所述旋轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中接收信號包括接受來自位置傳感器的信號，所述位置傳感器響應(yīng)于外部生成的磁場生成信號。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中接收信號包括接受來自加速度傳感器的信號，所述加速度傳感器響應(yīng)于所述探針的角加速度生成信號。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述傳感器連接到所述探針的遠端。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中感測旋轉(zhuǎn)包括測量介于連接到所述遠端的至少一個傳感器與附接到患者身體的一個或多個電極之間的阻抗，并且基于所述測量的阻抗計算所述旋轉(zhuǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中發(fā)出警示包括在由操作者觀察的監(jiān)視顯示器上顯示視覺警示。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中發(fā)出警示包括向操作者發(fā)出聲音警報。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，并且包括檢測所述遠端與體內(nèi)組織的纏結(jié)并向操作者發(fā)出所述纏結(jié)的通知。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中檢測纏結(jié)包括檢測所述遠端的形狀與基準形狀的偏差。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述探針被指定用于在患者心臟的心房中操作，并且所述方法包括測量所述探針的位置，以及當(dāng)檢測到所述探針位于心臟的心室中時警示操作者。
14.設(shè)備,包括: 連接到細長探針的處理器，所述細長探針具有縱向軸線和遠端，并且能夠使所述遠端圍繞所述縱向軸線在彼此相反的第一方向和第二方向旋轉(zhuǎn)，其中所述處理器能夠當(dāng)操作者操縱患者體內(nèi)的探針時，自動地感測施加至所述遠端的旋轉(zhuǎn)，以及當(dāng)感測到所述旋轉(zhuǎn)在所述第二方向時而不是當(dāng)所述感測的旋轉(zhuǎn)在所述第一方向時發(fā)出警示；和 輸出裝置，所述輸出裝置能夠向操作者提供所述警示。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中所述遠端在相對于所述縱向軸線傾斜地取向的平面中包括鉤形彎曲部分。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中所述探針包括套索心導(dǎo)管。
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中所述處理器能夠通過接收來自連接到所述探針的傳感器的信號來自動地感測旋轉(zhuǎn)，并且基于所述接收的信號確定所述旋轉(zhuǎn)。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的設(shè)備，其中所述處理器能夠接收來自位置傳感器的信號，所述位置傳感器響應(yīng)于外部生成的磁場生成信號。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的設(shè)備，其中所述處理器能夠接收來自加速度傳感器的信號，所述加速度傳感器響應(yīng)于所述探針的角加速度生成信號。
20.根據(jù)權(quán)利要求17所述的設(shè)備，其中所述傳感器連接到所述探針的遠端。
21.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中所述處理器能夠測量介于連接到所述遠端的至少一個傳感器與附接到患者身體的一個或多個電極之間的阻抗，并且基于所述測量的阻抗計算所述旋轉(zhuǎn)。
22.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中所述處理器能夠檢測所述遠端與體內(nèi)組織的纏結(jié)并向操作者發(fā)出所述纏結(jié)的通知。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的設(shè)備，其中所述處理器能夠通過檢測所述遠端的形狀與基準形狀的偏差來檢測纏結(jié)。
24.根據(jù)權(quán)利要 求14所述的設(shè)備，其中所述探針被指定用于在患者心臟的心房中操作，并且其中所述處理器能夠測量所述探針的位置，以及當(dāng)檢測到所述探針位于心臟的心室中時警示操作者。
全文摘要
本公開涉及不正確導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)的防止。本發(fā)明涉及方法，所述方法包括提供細長探針，所述細長探針具有縱向軸線和遠端，并且能夠使所述遠端圍繞所述縱向軸線在彼此相反的第一方向和第二方向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)操作者操縱患者體內(nèi)的探針時，自動地感測施加至所述遠端的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)感測到所述旋轉(zhuǎn)在所述第二方向時，向操作者發(fā)出警示，而不是當(dāng)所述感測的旋轉(zhuǎn)在所述第一方向時。
文檔編號A61B5/042GK103156598SQ20121052476
公開日2013年6月19日 申請日期2012年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月8日
發(fā)明者M.阿米特, J.布雷特曼 申請人:韋伯斯特生物官能(以色列)有限公司