專利名稱：用于x射線設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制的方法和x射線系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于X射線設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制的方法。此外，本發(fā)明涉及一種X射線系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在血管造影、心臟病學(xué)和神經(jīng)病學(xué)中的醫(yī)學(xué)診斷和介入系統(tǒng)，目前使用多重X射線裝置或X射線設(shè)備作為成像的基礎(chǔ)。X射線裝置經(jīng)常裝配有所謂的C形臂。C形臂通常包括X射線源和在C形構(gòu)造的通常為金屬的連接支架上處于對(duì)置位置的X射線檢測器。C 形臂可例如安裝在所謂的基座上，天花板上或類似于機(jī)器人的設(shè)備上。也可電機(jī)驅(qū)動(dòng)的更多的運(yùn)動(dòng)軸和調(diào)節(jié)可能性允許了X射線源和X射線檢測器相對(duì)于位于檢查臺(tái)或患者臥榻上的例如人類或動(dòng)物患者的檢查物體的靈活的定位。C形臂和安裝在其上的部件的定位也稱為C形臂的運(yùn)行。如下的拍攝方法也具有日益重要的意義，其中C形臂在圍繞英語也稱為 “Region of Interest”, ROI的檢查區(qū)域的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中運(yùn)行，同時(shí)拍攝更多數(shù)量的X射線圖像。借助于數(shù)學(xué)算法，將這些所謂的旋轉(zhuǎn)X射線圖像重建為3D圖像數(shù)據(jù)組。
對(duì)于這種系統(tǒng)的使用者，例如醫(yī)生或醫(yī)學(xué)技術(shù)輔助人員，問題在于不可忽略的操作復(fù)雜性。通常，關(guān)于X射線裝置并且特別是C形臂的希望的運(yùn)行的給定通過操縱桿、蹺板狀按鍵或類似的操作元件進(jìn)行。根據(jù)設(shè)備的類型，例如取決于機(jī)械結(jié)構(gòu)、自由度數(shù)量等，可能需要更多的操縱桿和/或多重布局，以能夠執(zhí)行所有可能的和必須的運(yùn)動(dòng)。因此，例如在基于機(jī)器人的C形臂基座的情況中，可能僅對(duì)于基座即需要分開地控制六個(gè)自由度，即三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)方向，即X、1、Z方向和C形臂的三個(gè)定向角度，即LA0/RA0，顱側(cè)/尾側(cè)和C形臂旋轉(zhuǎn)?？焖俸蜔o誤差的操作在此情況中僅以很豐富的經(jīng)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)，并且需要操作上的高度注意力，特別是也避免在空間內(nèi)的碰撞。此外，在手動(dòng)行駛中，位置可能僅通過相繼地執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，因?yàn)槭謩?dòng)分別僅可控制六個(gè)自由度的一個(gè)。這耗費(fèi)時(shí)間。在給定的環(huán)境中的直觀的操作因此是困難的。另外的方面在于，在實(shí)踐中經(jīng)常也執(zhí)行在輻射下的X射線裝置的預(yù)定位，這具有附加的輻射負(fù)擔(dān)，并且提高了相關(guān)聯(lián)的錯(cuò)誤操作的風(fēng)險(xiǎn)，例如如果C形臂在錯(cuò)誤的方向上運(yùn)行的話。結(jié)果可能是治療的延遲、意外的與物體或人員的碰撞或不必要地施加X射線輻射。
迄今為止，C形臂位置和定向通過操作模塊控制，所述操作模塊主要構(gòu)造為操縱桿和/或按鍵，即控制通過例如電位計(jì)的機(jī)電開關(guān)元件進(jìn)行。使用者在此機(jī)械地移動(dòng)通常固定地安裝在X射線設(shè)備上的、安裝在推車或檢查空間內(nèi)的操縱桿，以此將觸點(diǎn)閉合或改變電位計(jì)/發(fā)送器位置，對(duì)其評(píng)估并且轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的裝置運(yùn)動(dòng)。此外，也存在集成在平板檢測器內(nèi)的帶有限定的運(yùn)動(dòng)可能性的固定的操作開關(guān)。此外，在C形臂系統(tǒng)內(nèi)，桿或手柄也是標(biāo)準(zhǔn)件，其通過特征在于重量補(bǔ)償?shù)牟⑶胰菀走\(yùn)行的機(jī)構(gòu)，但經(jīng)常僅對(duì)于在系統(tǒng)故障情況下為患者撤離考慮。選擇地，在通過C形臂位置和與之相關(guān)的檢查臺(tái)位置給出的另外的系統(tǒng)位置上，也可通過系統(tǒng)位置或所謂的使用者位置實(shí)現(xiàn)行駛。它們或者固定地預(yù)先給定，在例如所謂的患者轉(zhuǎn)移位置或所謂的頭側(cè)位置的系統(tǒng)位置的情況中，或者可通過使用者編程為所謂的使用者位置，其中，在編程中涉及C形臂位置的笛卡爾坐標(biāo)和所屬的定向角度，如關(guān)于檢查臺(tái)的顱側(cè)/尾側(cè)(CRAN/CAUD)、右前傾斜/左前傾斜(LA0/RA0)?；颊呶恢没蚶绱_定的器官的待檢查的區(qū)域的位置不被考慮。因此，當(dāng)操作人員已根據(jù)另外的患者將使用者位置編程時(shí)，通過使用者位置僅可實(shí)現(xiàn)粗略的預(yù)定位。由于患者的不同的身高和患者在檢查臺(tái)上的不同的位置，此使用者位置的使用僅受限地可使用，并且根據(jù)在經(jīng)驗(yàn)報(bào)告在實(shí)踐中是很少見的，或僅用于粗略的預(yù)定位。
從DE 10 2009 004 766A1中已知了一種X射線裝置，其部件部分借助于X射線裝置的小型模型設(shè)置，其中模型部件部分的操作被傳遞到X射線裝置的相應(yīng)的部件部分的設(shè)置。該裝置的缺點(diǎn)是，雖然操作可直觀地進(jìn)行，但定位取決于患者的個(gè)體情況。發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的任務(wù)在于給出一種用于X射線設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制的方法，所述方法實(shí)現(xiàn)了 X射線設(shè)備的快速和直觀的定位。此外，應(yīng)給出一種X射線系統(tǒng)，以該系統(tǒng)可執(zhí)行用于X射線設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制的這種方法。
本發(fā)明通過帶有第一獨(dú)立權(quán)利要求的特征的用于X射線設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制的方法并且通過帶有第二獨(dú)立權(quán)利要求的特征的X射線系統(tǒng)解決了此任務(wù)。
本發(fā)明的基本構(gòu)思是用于X射線設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制的方法，其中X射線設(shè)備具有 其上可安裝對(duì)置布置的X射線源和X射線檢測器的C形臂，用于將C形臂相對(duì)于可支承在支承裝置上的檢查物體的檢查區(qū)域定位的至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于控制X射線源和X射線檢測器以及該至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制裝置，和包括顯示設(shè)備和至少一個(gè)操作器的操作裝置，其中，操作裝置的顯示設(shè)備圖示了代表了檢查物體的至少一個(gè)部分的圖像，并且取決于在操作裝置的操作器上的至少一個(gè)輸入確定C形臂的至少一個(gè)目標(biāo)位，其中所述目標(biāo)位包括C形臂的目標(biāo)位置和目標(biāo)定向，確定用于C形臂的定位的至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的至少一個(gè)控制量，并且將至少一個(gè)控制量提供到用于控制至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制裝置。
根據(jù)本發(fā)明的方法因此從帶有C形臂的X射線設(shè)備出發(fā)。在C形臂上可以對(duì)置布置地安裝X射線源和X射線檢測器。至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)在控制裝置的控制下可將C形臂置于希望的位置，其中希望的位置涉及例如支承在例如檢查臺(tái)或患者臥榻的支承裝置上的人類或動(dòng)物患者的檢查物體的檢查區(qū)域。檢查區(qū)域可理解為例如應(yīng)被檢查或治療的器官或身體區(qū)域。控制裝置可例如是也作為X射線設(shè)備的整體的組成部分可以控制至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及X射線源和X射線檢測器并且可有利地也從X射線檢測器接收?qǐng)D像的電子裝置，例如計(jì)算機(jī)。此外，X射線設(shè)備具有操作裝置，所述操作裝置包括顯示設(shè)備，例如監(jiān)視器或顯示器，和至少一個(gè)操作器，例如計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)。根據(jù)本發(fā)明，操作裝置的顯示設(shè)備圖示了代表檢查物體的至少一個(gè)部分的圖像。優(yōu)選地，在圖像中圖示的檢查物體的至少一個(gè)部分包括檢查區(qū)域。代表在此理解為圖像將檢查物體的部分圖示為使得X射線設(shè)備的操作人員可將圖像的組成部分與檢查物體并且特別是檢查區(qū)域相關(guān)聯(lián)。所圖示的檢查物體的部分因此不強(qiáng)制地盡可能構(gòu)造為逼真的，而是甚至優(yōu)選地被簡化并且抽象化。通過在俯視圖中僅圖示人體的輪廓，可容易地識(shí)別例如頭部、雙足、雙肘等的身體區(qū)域。根據(jù)本發(fā)明，可通過在操作裝置的操作器上的一個(gè)或多個(gè)輸入確定C形臂的至少一個(gè)目標(biāo)位，所述目標(biāo)位包括C形臂的至少一個(gè)目標(biāo)位置和目標(biāo)定向。通過將X射線源和X射線檢測器布置在C形臂上，通過C形臂的目標(biāo)位也限定了 X射線源和X射線檢測器的目標(biāo)位置和目標(biāo)定向。有利地，輸入通過考慮到操作裝置的顯示設(shè)備圖示的圖像進(jìn)行。這意味著，例如X射線設(shè)備的操作人員可在操作裝置的操作器上進(jìn)行輸入，這通過由操作人員例如以計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)點(diǎn)擊在操作裝置的顯示設(shè)備上圖示的圖像的位置來進(jìn)行。通過考慮該輸入的位置可確定C形臂的一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)位。例如，通過帶有輸入位置和目標(biāo)位的關(guān)系的表格。此外，由一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)位可確定用于C形臂的定位的至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的至少一個(gè)控制量。至少一個(gè)控制量可因此被提供到用于控制至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制裝置。最后，所提供的控制量可用于通過至少一個(gè) C形臂的控制將C形臂運(yùn)行到目標(biāo)位。
優(yōu)選地，在確定C形臂的目標(biāo)位中，涉及代表檢查物體的至少一個(gè)部分的圖像。在此可考慮，使得在操作裝置的顯示設(shè)備上圖示的圖像的位置與C形臂的目標(biāo)位相關(guān)聯(lián)。
在有利的擴(kuò)展中，在圖像中在解剖正確的位置上標(biāo)記至少一個(gè)器官的位置和/或至少一個(gè)身體部分的位置，并且通過操作器可選擇至少一個(gè)器官的標(biāo)記和/或至少一個(gè)身體部分的標(biāo)記。在代表了檢查物體的至少一個(gè)部分的圖像中，應(yīng)標(biāo)記一個(gè)或多個(gè)器官，例如肺、心臟、腎、胃、腸等，和/或標(biāo)記一個(gè)或多個(gè)身體部分或者身體區(qū)域，例如頭部、前臂、上臂、腿部等。這可例如通過圓形或橢圓形來標(biāo)記。此外，在圖像中的解剖正確的位置上的標(biāo)記應(yīng)被圖示，并且以操作裝置的操作器可以例如由操作人員選擇。這是對(duì)于X射線設(shè)備的 C形臂的目標(biāo)位的很直觀的輸入可能性。
在另一個(gè)有利的構(gòu)造中，在確定C形臂的目標(biāo)位中涉及多個(gè)檢查物體的至少一個(gè)部分的尺寸和/或大小關(guān)系的至少一個(gè)統(tǒng)計(jì)量，和/或檢查物體的檢查區(qū)域相對(duì)于支承裝置的標(biāo)準(zhǔn)位置，和/或涉及檢查物體的另外的信息，特別是來自病例的信息。在此，為確定C 形臂的目標(biāo)位，在圖像上輸入之后考慮多個(gè)檢查物體的至少一個(gè)部分的尺寸和/或大小關(guān)系的至少一個(gè)統(tǒng)計(jì)量，即，例如在操作裝置的顯示設(shè)備上顯示的圖像的位置與C形臂的目標(biāo)位相關(guān)，所述目標(biāo)位可能很好地與檢查物體的檢查區(qū)域的實(shí)際位置一致。對(duì)此，也有益的是考慮檢查物體的檢查區(qū)域相對(duì)于支承裝置的標(biāo)準(zhǔn)位置。這意味著，為拍攝頭部，使患者頭部處于優(yōu)選的位置，即相對(duì)于例如檢查臺(tái)的支承裝置的標(biāo)準(zhǔn)位置。如果在確定中涉及關(guān)于檢查物體的附加信息，例如患者的身高或體重，則實(shí)現(xiàn)了更精確的目標(biāo)位確定。通過統(tǒng)計(jì)量的輔助，例如取決于做胃位置檢查的患者的身高的統(tǒng)計(jì)量的輔助，可因此很精確地估計(jì)器官和/或身體區(qū)域的目標(biāo)位。
另外的有利的構(gòu)造建議，使得在確定C形臂的目標(biāo)位中涉及使用測量裝置對(duì)于檢查物體的至少一個(gè)部分的測量，其中測量裝置特別地包括來自如下組中的一個(gè)或多個(gè)測量裝置在可見光波長范圍內(nèi)的相機(jī)、IR相機(jī)、飛行時(shí)間相機(jī)(Time-of-Flight-Kamera)、激光掃描器、壓敏測量裝置、基于感性測量效應(yīng)的測量裝置、基于容性測量效應(yīng)的測量裝置、 基于熱輻射識(shí)別的測量裝置、包括近場天線的測量裝置。為進(jìn)行以操作裝置的操作部分選擇的位置與C形臂的目標(biāo)位的關(guān)聯(lián)，有幫助的是確定檢查物體的實(shí)際情況，例如支承裝置上的檢查物體的實(shí)際大小和/或?qū)嶋H位置或定向。如果例如患者不處于標(biāo)準(zhǔn)位置上，則患者處于標(biāo)準(zhǔn)位置的假設(shè)導(dǎo)致錯(cuò)誤的目標(biāo)位。對(duì)于測 量，可使用最不同的測量裝置。在可見光波長范圍內(nèi)的相機(jī)是廣泛使用的，并且可例如通過立體拍攝也實(shí)現(xiàn)空間圖像圖示。具有紅外(IR)波長范圍內(nèi)敏感的圖像拍攝器的相機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是，檢查物體也在被織物覆蓋的情況下可被拍攝。如下的3D相機(jī)系統(tǒng)被稱為所謂的飛行時(shí)間相機(jī)(T0F)，它利用運(yùn)行時(shí)間的方法測量距離。原理類似于激光掃描器，但與之不同的是以測量過程記錄間距的矩陣。壓敏測量裝置可例如理解為帶有壓敏傳感器的墊。在通過患者導(dǎo)致載荷時(shí)，可由壓力測量值的模式確定例如患者的身高、位置并且如需要也確定患者的體重。另外的測量裝置基于例如電感改變、電容改變或熱輻射檢測的測量原理。
本發(fā)明的基本構(gòu)思的有利構(gòu)造建議，在確定C形臂的目標(biāo)位中涉及借助于X射線設(shè)備拍攝的檢查物體的至少一個(gè)部分的圖像。在實(shí)踐中，在檢查期間多次拍攝更多的X射線圖像。如果已存在借助于X射線設(shè)備拍攝的檢查物體的至少一個(gè)部分的第一圖像，則可將該圖像用于精確地確定在拍攝隨后的圖像時(shí)的目標(biāo)位，即使圖像的截面應(yīng)改變。為此，如果例如患者的位置不改變，則在拍攝第一圖像時(shí)可考慮C形臂的位置?？蓸?gòu)思的是，通過從現(xiàn)有技術(shù)中已知的分割算法分割所拍攝的圖像，因此例如可確定器官的位置，并且通過考慮目前已知的所分割的物體的位置來確定目標(biāo)位。此外，可構(gòu)思作為借助于X射線設(shè)備所拍攝的圖像的替代，使用可在X射線系統(tǒng)內(nèi)配準(zhǔn)的一個(gè)或多個(gè)另外的成像方法的圖像，例如CT、MR、超聲波成像方法的圖像，以便由此例如在拍攝隨后的圖像時(shí)精確地確定目標(biāo)位。
合適的是，在使用至少一個(gè)操作器輸入之后放大地圖示圖像的截面，和/或在使用至少一個(gè)操作器輸入之后圖示另外的圖示，特別是圖像的另外的等級(jí)。為以操作裝置的操作器更準(zhǔn)確地輸入操作輸入，可放大地圖示圖像，例如通過選擇隨后在顯示設(shè)備的整個(gè)面上放大的第一區(qū)域來進(jìn)行。此外，另外的圖示(例如從圖標(biāo)圖示轉(zhuǎn)換到更實(shí)際的圖示)可有助于實(shí)現(xiàn)更精確的輸入。此外，從示出了檢查物體的表面的圖示到描繪了血管和/或骨骼結(jié)構(gòu)的圖示的轉(zhuǎn)換對(duì)于直觀的使用者輸入是有幫助的。
特別具有優(yōu)點(diǎn)的是，操作裝置包括觸敏顯示屏和/或帶有特別是計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)的輸入裝置的顯示屏，并且輸入包括選擇顯示屏上的點(diǎn)或區(qū)域。特別簡單地可理解的輸入裝置是觸敏顯示屏，英語稱為Touchscreen,因?yàn)橛|敏顯示屏可圖示帶有可能的標(biāo)記的圖像，也實(shí)現(xiàn)了通過直接觸摸圖像或標(biāo)記的輸入。包括顯示屏或監(jiān)視器和例如計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)或操縱桿的輸入裝置的組合提供了執(zhí)行輸入的另外建立的可能性。使用所有所述的輸入方法可選擇或挑選點(diǎn)，或選擇或挑選例如用于放大截面的另外的區(qū)域。
在一個(gè)有利的擴(kuò)展中，用于定位C形臂的至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的至少一個(gè)控制量的確定涉及用于優(yōu)化控制量的算法，其中所述優(yōu)化特別地涉及確定C形臂定位時(shí)間的最小化。如在介紹部分中所述，X射線設(shè)備經(jīng)常裝配有多個(gè)移動(dòng)軸和設(shè)置可能性，使得C形臂到目標(biāo)位的運(yùn)行可能是耗費(fèi)時(shí)間的，例如如果多個(gè)單獨(dú)的移動(dòng)順序執(zhí)行，并且此外過程可能變得很復(fù)雜。經(jīng)常地，也存在不僅一個(gè)將C形臂運(yùn)行到目標(biāo)位的可能性，因此要求操作者方的豐富的經(jīng)驗(yàn)，以將C形臂以有效的方式運(yùn)行。為解決此問題，建議應(yīng)使用優(yōu)化用于操縱一個(gè)或多個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制量的方法，使得特別地將C形臂的定位時(shí)間最小化。結(jié)果可以是用于多個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的一系列控制量，所述控制量被提供到控制裝置，并且可借助于所述控制裝置并行地并且以優(yōu)化方式控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使得用于將C形臂運(yùn)行到目標(biāo)位的時(shí)間被最小化。用于優(yōu)化多軸設(shè)備的運(yùn)動(dòng)的算法從特別是從機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域的現(xiàn)有技術(shù)中已知，例如以路徑規(guī)劃器的 概念已知。
在另一個(gè)有利的構(gòu)造中，在確定用于定位C形臂的至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的至少一個(gè)控制量中涉及碰撞避免算法，所述碰撞避免算法特別地考慮到操作裝置的位置、支承裝置的位置和檢查物體的位置。在C形臂的運(yùn)行中，基本上存在C形臂與X射線設(shè)備的環(huán)境中的物體碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。 為避免此風(fēng)險(xiǎn)，建議使用改變或優(yōu)化用于控制一個(gè)或多個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制量的算法，使得在C形臂的運(yùn)行中不發(fā)生碰撞或觸到。其位置和延伸必須被考慮的物體例如是操作裝置、支承裝置和檢查物體。物體的位置和延伸可存儲(chǔ)在文件內(nèi)，或借助于例如相機(jī)的測量裝置檢測。在使用帶有例如每秒五幅圖像或更多的拍攝頻率的相機(jī)的情況下， 也可考慮運(yùn)動(dòng)的物體，例如操作人員。碰撞避免算法從現(xiàn)有技術(shù)中已知，特別地從機(jī)器人學(xué)的領(lǐng)域中已知。例如從其中使用磁性發(fā)送器的DE 10 2005 028 215A1中或從其中描述了使用例如可擺動(dòng)的激光掃描器的不同的測量裝置的DE 10 2008 046 346A1中可知。
另外的有利構(gòu)造建議，取決于在操作裝置的操作器上的輸入確定至少一個(gè)用于以 X射線設(shè)備拍攝X射線圖像的參數(shù)，特別是曝光時(shí)間、圖像重復(fù)率、射線強(qiáng)度、X射線源-檢測器間距和/或準(zhǔn)直器設(shè)置，并且將其提供到控制裝置。除C形臂的目標(biāo)位之外，也可取決于使用操作裝置的操作器的輸入確定用于以X射線設(shè)備拍攝X射線圖像必須選擇的另外的參數(shù)并且將其提供到控制裝置。這例如應(yīng)理解為，通過選擇目標(biāo)位，例如通過選擇左踝關(guān)節(jié)就可確定用于拍攝X射線圖像的參數(shù)，例如IOms的曝光時(shí)間。對(duì)于另外的區(qū)域或器官適用另外的設(shè)置，所述另外的設(shè)置例如可存儲(chǔ)在控制裝置可訪問的文件內(nèi)。對(duì)于確定的檢查區(qū)域的特定的參數(shù)組也可稱為器官程序。
另外的有利構(gòu)造建議，取決于在操作裝置的操作器上的輸入確定一系列C形臂目標(biāo)位和/或一系列用于以X射線設(shè)備拍攝X射線圖像的參數(shù)設(shè)置。取決于以操作裝置的操作器的輸入，可在該構(gòu)造中例如選擇一系列C形臂目標(biāo)位。例如，在選擇右腿時(shí)，并且如需要附加地以操作裝置的操作器進(jìn)行輸入時(shí)，將C形臂運(yùn)行為使得可執(zhí)行數(shù)字減影血管造影，即DSA。
合適地重復(fù)執(zhí)行方法直至中斷準(zhǔn)則，特別是滿足達(dá)到可預(yù)先給定的運(yùn)行次數(shù)或達(dá)到可預(yù)先確定的時(shí)間段或操作了按鍵或操作了開關(guān)。也就是說，如果滿足中斷準(zhǔn)則將中止方法。
有利地，方法自動(dòng)地執(zhí)行。因此，方法的執(zhí)行僅需要在操作裝置的操作器上的輸入，所有進(jìn)一步的方法步驟被自動(dòng)執(zhí)行。
本發(fā)明的另一個(gè)基本構(gòu)思涉及一種X射線系統(tǒng)，所述X射線系統(tǒng)包括X射線設(shè)備， 其中X射線設(shè)備具有其上可安裝對(duì)置布置的X射線源和X射線檢測器的C形臂，用于將C 形臂相對(duì)于可支承在支承裝置上的檢查物體的檢查區(qū)域定位的至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于控制X射線設(shè)備和至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制裝置，和包括顯示設(shè)備和至少一個(gè)操作器的操作裝置。操作裝置的顯示設(shè)備構(gòu)造為圖示代表了檢查物體的至少一個(gè)部分的圖像，并且取決于在操作裝置的操作器上的至少一個(gè)輸入確定C形臂的至少一個(gè)目標(biāo)位，其中C形臂的所述目標(biāo)位包括目標(biāo)位置和目標(biāo)定向，確定用于C形臂的定位的至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的至少一個(gè)控制量，并且將該至少一個(gè)控制量提供到用于控制至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制裝置。
在另外的有利構(gòu)造中，X射線系統(tǒng)構(gòu)造為執(zhí)行前述方法。特別地，這種X射線系統(tǒng)具有如下裝置，例如電子計(jì)算機(jī)，或例如觸敏顯示屏的輸入裝置，或例如相機(jī)等的測量裝置，所述裝置能夠執(zhí)行前述方法。
如下詳細(xì)描述的實(shí)施例給出了本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式。


另外的有利擴(kuò)展從如下附圖和描述中得到。各圖為
圖1示出了根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的X射線設(shè)備；
圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的方法的示例流程圖3示出了檢查物體的圖像的示例；
圖4示出了檢查物體的部分的圖像的示例；
圖5示出了用于描述根據(jù)本發(fā)明的方法的示例的功能單元的圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的X射線系統(tǒng)的示例實(shí)施方式的示意性圖示。
具體實(shí)施方式
在圖1中圖示了根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的X射線設(shè)備10'。所述X射線設(shè)備10'具有C 形臂11'，在該C形臂11'上在對(duì)置的位置上布置了 X射線源12'和X射線檢測器13'。 在此為人類的檢查物體17'處在支承裝置18'上，例如在由支承裝置25'的柱可運(yùn)行地保持的檢查臺(tái)上。X射線設(shè)備10'通過操作裝置20'和控制裝置19'控制，所述操作裝置20'包括多個(gè)在此為操縱桿的操作器22'和在此為監(jiān)視器的顯示設(shè)備21'?？刂蒲b置 19'將另外的控制量或控制信號(hào)傳遞到X射線設(shè)備10'的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在此示例地描繪了執(zhí)行機(jī)構(gòu)14'和15'。X射線設(shè)備10'的C形臂11'布置在類似于機(jī)器人的設(shè)備上，所述設(shè)備實(shí)現(xiàn)了 C形臂11'并且因此X射線源12'和X射線檢測器13'的定位和定向時(shí)的多個(gè)自由度。C形臂11'或X射線源12'和X射線檢測器13'的目標(biāo)位在圖1中給出，使得X 射線源12'的中心射線26'透射過檢查物體17'的檢查區(qū)域16'，所述檢查區(qū)域16'在此為胃。此外，設(shè)置用于拍攝圖像的參數(shù)，即X射線源-檢測器間距27'，英語稱為SID。
圖2示例地示出了根據(jù)本發(fā)明的用于X射線設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制的方法的流程圖。方法包括方法步驟SI至S5，以方法步驟SI “開始”，并且在方法步驟S5之后“結(jié)束”。各方法步驟為
SI)采集操作裝置的操作器上的輸入；
S2)確定C形臂的目標(biāo)位；
S3)確定用于定位C形臂的至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的至少一個(gè)控制量；
S4)將至少一個(gè)控制量提供到用于控制至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制裝置；
S5)查詢中斷準(zhǔn)則。
如果中斷準(zhǔn)則S5滿足，特別是滿足達(dá)到可預(yù)先給定的運(yùn)行次數(shù)或達(dá)到可預(yù)先確定的時(shí)間段或操作了按鍵或操作了開關(guān)為“是”時(shí)，方法結(jié)束。當(dāng)中斷準(zhǔn)則不滿足時(shí)，即 “否”，則返回到方法步驟SI。
圖3示出了檢查物體的圖像23的示例。圖像23在俯視圖中以很簡化的形式圖示了人體。在解剖正確的位置上通過橢圓形標(biāo)記了器官的位置和身體區(qū)域的位置。作為示例，標(biāo)記了腦部29和右肺28。心臟、上臂、肘、腕、腎、帶有肝臟的腹部和下肢身體區(qū)域無附圖標(biāo)號(hào)地示出。
圖4示出了檢查物體的圖像24的示例。在此圖像中，右肺28特別地在另外的圖示中示出。在圖3的圖示中僅基本上可見檢查物體的表面，而圖4示出了血管和骨骼結(jié)構(gòu)。 可構(gòu)思的是，操作者例如在觸敏的顯示器上首先已選擇了右肺28，并且然后在圖像24的圖示中選擇肺28的上部分30。
圖5示出了描述根據(jù)本發(fā)明的方法的示例的可能的功能單元的示意圖?；跇?biāo)準(zhǔn)患者，記錄S52關(guān)于處于患者臥榻上的待檢查的患者的器官或身體區(qū)域的尺寸和位置的信息。通過圖像處理S51獲得關(guān)于患者、患者身高、體型和患者在患者臥榻上的位置的進(jìn)一步的數(shù)據(jù)并且將其輸入到患者數(shù)據(jù)計(jì)算S54中。這些患者數(shù)據(jù)涉及在器官和/或身體區(qū)域的位置的計(jì)算S55中的標(biāo)準(zhǔn)患者數(shù)據(jù)。操作者在圖示或代表了待檢查的患者的至少一個(gè)部分的圖像上選擇S53待檢查的器官或待檢查的身體區(qū)域。患者位置和待檢查的器官或待檢查的身體區(qū)域的位置包括在系統(tǒng)位置或C形臂的目標(biāo)位的計(jì)算S56中。應(yīng)駛到的系統(tǒng)位置被傳遞S57到將C形臂運(yùn)行到希望的位置的運(yùn)動(dòng)控制器。
在圖6中最后示出了根據(jù)本發(fā)明的X射線系統(tǒng)100的示例實(shí)施方式的示意性圖示。X射線設(shè)備10具有其上在對(duì)置的位置上布置了 X射線源12和X射線檢測器13的C形臂11。在此為人類患者的檢查物體17處在支承裝置18上，例如在由支承裝置25的柱可運(yùn)行地保持的檢查臺(tái)上。X射線設(shè)備10通過操作裝置20和控制裝置19控制，所述操作裝置 20包括如下多個(gè)操作器在此為也稱為觸摸屏的觸敏顯示屏21的傳感器元件22、操縱桿 38、腳開關(guān)39和按鍵34以及在此為觸敏顯示屏21的顯示設(shè)備?？刂蒲b置19將另外的控制量或控制信號(hào)傳遞到X射線設(shè)備10的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在此示例性地描繪了執(zhí)行機(jī)構(gòu)14和15。 X射線設(shè)備10的C形臂11布置在示意性地圖示的類似于機(jī)器人的設(shè)備上，所述設(shè)備實(shí)現(xiàn)了 C形臂11并且因此X射線源12和X射線檢測器13的定位和定向時(shí)的多個(gè)自由度。C形臂 11或X射線源12和X射線檢測器13的目標(biāo)位在圖6中給出，使得X射線源12的中心射線 26透射過檢查物體17的檢查區(qū)域16，所述檢查區(qū)域16在此為頭部。觸敏顯示屏既圖示了檢查物體17的圖像23，其中圖像23補(bǔ)充以可能的檢查區(qū)域的標(biāo)記、例如也為頭部區(qū)域29 的標(biāo)記，也實(shí)現(xiàn)了通過直接觸摸圖像23或標(biāo)記來輸入選擇的檢查區(qū)域29。由此，可選擇或選中點(diǎn)或可選擇或選中區(qū)域，例如用于截面的放大。在選擇檢查區(qū)域29之后，將選擇傳遞到目標(biāo)位計(jì)算裝置36。該目標(biāo)位計(jì)算裝置36包含附加傳感器的另外的信息。在圖6中示例地并且示意性地圖示了不同的相機(jī)。相機(jī)31具有紅外(IR)波長范圍內(nèi)敏感的圖像拍攝器，相機(jī)32構(gòu)造為飛行時(shí)間相機(jī)(T0F)，它通過運(yùn)行時(shí)間測量方法在測量過程中可記錄距離矩陣。兩個(gè)相機(jī)40形成了立體相機(jī)系統(tǒng)，借助于所述立體相機(jī)系統(tǒng)可產(chǎn)生空間圖像。一個(gè)或多個(gè)這些測量儀器的信號(hào)被供給到圖像處理裝置35，所述圖像處理裝置35例如通過圖像處理算法(英語也稱為Video Processing)可確定關(guān)于檢查物體的實(shí)際情況，例如檢查物體17在支承裝置18上但也為關(guān)于另外的可能運(yùn)動(dòng)的物體的實(shí)際尺寸和/或?qū)嶋H位置。 使用集成在支承裝置18內(nèi)的壓敏墊33，即帶有壓敏傳感器的墊，可在通過由于患者導(dǎo)致的加載時(shí)從壓力值的模式推定患者的身高、位置、定向并且如需要也推定患者的體重。這些值以及來自圖像處理裝置35的值被傳遞到目標(biāo)位計(jì)算裝置36。目標(biāo)位計(jì)算裝置36可通過考慮圖像處理裝置35的數(shù)據(jù)、來自支承裝置18的傳感器33的數(shù)據(jù)、所存儲(chǔ)的解剖模型和患者的統(tǒng)計(jì)量或器官位置和患者的身體區(qū)域和傳遞的檢查區(qū)域的選擇，來確定C形臂的目標(biāo)位。通過目標(biāo)位計(jì)算裝置36確定的目標(biāo)位和通過圖像處理裝置35確定的數(shù)據(jù)被供給到運(yùn)動(dòng)計(jì)算裝置37。運(yùn)動(dòng)計(jì)算裝置37包括路徑規(guī)劃器和碰撞計(jì)算器或碰撞避免計(jì)算器。路徑規(guī)劃器的任務(wù)是確定C形臂從第一位置到特別是 目標(biāo)位的第二位置的運(yùn)動(dòng)學(xué)位置改變。 路徑規(guī)劃器在此可考慮X射線設(shè)備10的機(jī)械結(jié)構(gòu)和已知的物體，例如不移動(dòng)的物體、天花板、柱或墻壁，并且確定時(shí)間優(yōu)化的運(yùn)動(dòng)歷程。碰撞計(jì)算器的任務(wù)是基于優(yōu)選地由圖像處理裝置35提供的物體坐標(biāo)及其延伸來防止C形臂或X射線設(shè)備10的其他部件的碰撞，這通過將障礙傳遞到路徑規(guī)劃器內(nèi)以用于運(yùn)動(dòng)歷程的重新計(jì)算或首先減緩運(yùn)動(dòng)并且如果需要停止該運(yùn)動(dòng)來進(jìn)行。運(yùn)動(dòng)計(jì)算裝置37內(nèi)的另外的輸入量可以是操作裝置20的操作器的輸出量。通過操縱桿38或腳開關(guān)39，例如可干預(yù)運(yùn)動(dòng)歷程，特別是在C形臂11的首先自動(dòng)行駛之后，C形臂11可手動(dòng)移動(dòng)到最終的目標(biāo)位置。按鍵34可用于終止自動(dòng)執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)。 將確定的運(yùn)動(dòng)歷程的信號(hào)從運(yùn)動(dòng)計(jì)算裝置37傳導(dǎo)到控制例如執(zhí)行機(jī)構(gòu)14、15的控制裝置 19，使得C形臂11移動(dòng)到確定的目標(biāo)位。
本發(fā)明及其實(shí)施例的一些方面總結(jié)地描述為如下。通過由例如操縱桿的操作元件的對(duì)于各方向和空間角度的控制操作被替換為器官或身體區(qū)域選擇。例如醫(yī)生或醫(yī)學(xué)輔助人員的操作者優(yōu)選地使用觸敏監(jiān)視器(也稱為觸摸板)或通過顯示器借助于例如在解剖圖像上的計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)控制來選擇待圖示的區(qū)域，例如左腎、右膝、心臟。如需要，選擇可多級(jí)別地在很精細(xì)的區(qū)域內(nèi)進(jìn)行，即在選擇腹部時(shí)，示出了器官的更詳細(xì)的第二腹部解剖圖像被圖示，并且詳細(xì)選擇僅在此第二級(jí)別上進(jìn)行。區(qū)域或器官的預(yù)選擇也可通過例如“心臟的”、“神經(jīng)的”等的功能組的專業(yè)技術(shù)選擇而被界定。在此預(yù)選擇之后，可構(gòu)思由操作者通過面向安全性的操作元件(例如腳開關(guān)或帶有DMG的操縱桿)來觸發(fā)C形臂系統(tǒng)到通過解剖選擇而選中的目標(biāo)區(qū)域的行駛。在此，也可執(zhí)行由六個(gè)自由度組合成的運(yùn)動(dòng)，這意味著在到達(dá)檢查區(qū)域或關(guān)注區(qū)(英語Region of Interest, R0I)時(shí)的時(shí)間節(jié)約。待行駛的軌跡的計(jì)算在控制裝置內(nèi)例如通過路徑規(guī)劃器進(jìn)行，使得操作者不必關(guān)心達(dá)到目標(biāo)位所要求的單獨(dú)的運(yùn)動(dòng)。與患者臥榻和其他空間元件的碰撞可通過與路徑規(guī)劃器相關(guān)的可集成在控制裝置內(nèi)的碰撞監(jiān)測系統(tǒng)避免。在達(dá)到目標(biāo)位置時(shí)，則操作者現(xiàn)在可通過熒光鏡來使用“標(biāo)準(zhǔn)”的操作元件微調(diào)圖像技術(shù)角度。在正常情況下，即不使用另外的傳感器，假定解剖上標(biāo)準(zhǔn)的患者處于患者臥榻上的標(biāo)準(zhǔn)的位置上。由此基本數(shù)據(jù)可然后從由操作者進(jìn)行的選擇和存儲(chǔ)在系統(tǒng)內(nèi)的即標(biāo)準(zhǔn)患者的解剖圖示在坐標(biāo)系內(nèi)計(jì)算待行駛的位置，并且將其傳遞到路徑規(guī)劃器、碰撞避免系統(tǒng)并且最終傳遞到運(yùn)動(dòng)控制的計(jì)算中，即英語中也稱為Motion Control的控制器。在釋放后，此位置可由操作者駛達(dá)。此外，方法的優(yōu)化可通過使用另外的傳感器實(shí)現(xiàn)。取決于患者位置和身高的檢查區(qū)域的目標(biāo)位的可能的相對(duì)不精確的確定可通過使用傳感器檢測的實(shí)際的患者來優(yōu)化。為此，可使用基于視頻的掃描，例如飛行時(shí)間相機(jī)，或例如使用在臺(tái)內(nèi)的所謂“壓力墊”的觸敏元件。當(dāng)已知患者的位置和身高時(shí)，可更精確地確定一般的解剖結(jié)構(gòu)并且也確定在解剖圖像中選擇的器官或區(qū)域的位置，并且因此也更精確地行駛到其處。位置優(yōu)化也可類似地通過評(píng)估首先可供使用的實(shí)際患者的X射線熒光圖像或照片來執(zhí)行。為此，可從X射線圖像中獲取解剖特征，并且由此優(yōu)化患者在解剖圖中的在器官的大小、尺寸和位置方面的表達(dá)。在一種有利的情況中，基于視頻的傳感器例如可將關(guān)于空間物體的信息發(fā)送到碰撞計(jì)算器和路徑規(guī)劃器，以提高待行駛的路徑不碰撞程度。也可在行駛時(shí)根據(jù)操作者的選擇將成像的精確 的空間定向與每個(gè)器官固定地相關(guān)，或選擇地通過操作者的選擇在其選擇器官/區(qū)域之后進(jìn)行。
本發(fā)明的一些顯著優(yōu)點(diǎn)或其實(shí)施方式可如下所述
-通過關(guān)注于檢查區(qū)域、即器官或身體區(qū)域來簡化操作；
-操縱桿僅用于精細(xì)調(diào)整或精確設(shè)置成像觀察角度或確認(rèn)面向安全性的控制；
-縮短在X射線設(shè)備的操作方面的學(xué)習(xí)曲線；
-工作流程優(yōu)化和縮短操作時(shí)間并且因此縮短治療時(shí)間；
-提高效率同時(shí)提高操作友好性；
-降低碰撞的風(fēng)險(xiǎn)；
-通 過無熒光鏡的系統(tǒng)的有效的粗略調(diào)整并且通過存儲(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)患者的解剖結(jié)構(gòu)節(jié)約了劑量。
權(quán)利要求
1.一種用于X射線設(shè)備(10)的運(yùn)動(dòng)控制的方法(1)，其中，X射線設(shè)備(10)具有其上能夠安裝對(duì)置布置的X射線源(12)和X射線檢測器(13)的C形臂(11)，用于將C形臂(11)相對(duì)于能夠支承在支承裝置(18)上的檢查物體(17)的檢查區(qū)域(16)定位的至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(14，15)，用于控制X射線源(12)和X射線檢測器(13)和至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(14，15)的控制裝置(19 )，和包括顯示設(shè)備(21)和至少一個(gè)操作器(22 )的操作裝置(20 )，其特征在于，所述操作裝置(20)的顯示設(shè)備(21)圖示代表了檢查物體(17)的至少一個(gè)部分的圖像(23，24)，并且取決于在所述操作裝置(20)的操作器(22)上的至少一個(gè)輸入(SI)確定(S2)C形臂(11)的至少一個(gè)目標(biāo)位，其中所述目標(biāo)位包括C形臂(11)的目標(biāo)位置和目標(biāo)定向，確定(S3)用于C形臂(11)的定位的至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(14，15)的至少一個(gè)控制量，并且將該至少一個(gè)控制量提供(S4)到用于控制至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(14，15)的控制裝置(19)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(1)，其特征在于，在確定(S2)C形臂(11)的目標(biāo)位中涉及代表檢查物體(17)的至少一個(gè)部分的圖像(23，24)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法(I)，其特征在于，在所述圖像(23，24)中在解剖正確的位置上標(biāo)記至少一個(gè)器官(28)和/或至少一個(gè)身體區(qū)域(29)的位置，并且使得至少一個(gè)器官(28)和/或至少一個(gè)身體區(qū)域(29)的標(biāo)記通過操作器(22)能夠選擇。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(1)，其特征在于，在確定C形臂的目標(biāo)位中涉及多個(gè)檢查物體(17)的至少一個(gè)部分的尺寸和/或大小關(guān)系的至少一個(gè)統(tǒng)計(jì)量，和/或檢查物體(17)的檢查區(qū)域(16)相對(duì)于支承裝置(18)的標(biāo)準(zhǔn)位置，和/或涉及檢查物體的另外的信息，特別是來自病例的信息。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(1)，其特征在于，在確定C形臂(11)的目標(biāo)位中涉及使用測量裝置對(duì)于檢查物體(17)的至少一個(gè)部分(16)的測量，其中所述測量裝置特別地包括來自如下組中的一個(gè)或多個(gè)測量裝置在可見光波長范圍內(nèi)的相機(jī)(40)，IR相機(jī)(31)，飛行時(shí)間相機(jī)(32)、激光掃描器、壓敏測量裝置(33)、基于感性測量效應(yīng)的測量裝置、基于容性測量效應(yīng)的測量裝置、基于熱輻射識(shí)別的測量裝置、包括近場天線的測量裝置。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(1)，其特征在于，在確定C形臂(11)的目標(biāo)位中涉及借助于所述X射線設(shè)備(10)拍攝的檢查物體(17)的至少一個(gè)部分的圖像。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(1)，其特征在于，在使用至少一個(gè)操作器(22)輸入(SI)之后放大地圖示所述圖像(23，24)的截面，和/或在使用至少一個(gè)操作器(22)輸入(SI)之后圖示另外的圖示，特別是圖像(24)的另外的等級(jí)。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(1)，其特征在于，所述操作裝置(20)包括觸敏顯示屏和/或帶有特別是計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)的輸入裝置的顯示屏，并且輸入(SI)包括選擇顯示屏上的點(diǎn)或區(qū)域。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(1)，其特征在于，在用于定位C形臂(11)的至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(14，15)的至少一個(gè)控制量的確定(S3)中涉及用于優(yōu)化控制量的算法，其中所述優(yōu)化特別地涉及確定C形臂(11)定位時(shí)間的最小化。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(1)，其特征在于，在用于定位C形臂(11)的至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(14，15)的至少一個(gè)控制量的確定(S3)中涉及碰撞避免算法，所述碰撞避免算法特別地考慮到操作裝置(20)的位置、支承裝置(18)的位置和檢查物體(17)的位置。
11.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(1)，其特征在于，取決于在所述操作裝置(20)的操作器(22)上的輸入(SI)確定至少一個(gè)用于以X射線設(shè)備(10)拍攝X射線圖像的參數(shù)，特別是曝光時(shí)間、圖像重復(fù)率、射線強(qiáng)度、X射線源-檢測器間距(27')和/或準(zhǔn)直器設(shè)置，并且將其提供到控制裝置。
12.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(I)，其特征在于，取決于在所述操作裝置(20)的操作器(22)上的輸入(SI)確定C形臂(11)的一系列目標(biāo)位和/或一系列用于以X射線設(shè)備(10)拍攝X射線圖像的參數(shù)設(shè)置。
13.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(1)，其特征在于，重復(fù)執(zhí)行所述方法(I)直至中斷準(zhǔn)則(S4)滿足，特別是滿足達(dá)到可預(yù)先給定的運(yùn)行次數(shù)或達(dá)到可預(yù)先確定的時(shí)間段或操作了按鍵(34)或操作了開關(guān)。
14.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(I)，其特征在于，所述方法(I)被自動(dòng)執(zhí)行。
15.一種X射線系統(tǒng)(100)，包括X射線設(shè)備(10)，其中，所述X射線設(shè)備(10)具有其上能夠安裝對(duì)置布置的X射線源(12)和X射線檢測器(13)的C形臂(11 )，用于將C形臂(11)相對(duì)于能夠支承在支承裝置(18)上的檢查物體(17)的檢查區(qū)域(16)定位的至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(14，15)，用于控制X射線源(12)和X射線檢測器(13)和至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(14，15)的控制裝置(19)，和包括顯示設(shè)備(21)和至少一個(gè)操作器(22)的操作裝置(20)，其特征在于，所述操作裝置(20)的顯示設(shè)備(21)構(gòu)造為圖示代表了檢查物體(17)的至少一個(gè)部分的圖像(23，24)，并且取決于在所述操作裝置(20)的操作器(22)上的至少一個(gè)輸入確定C形臂(11)的至少一個(gè)目標(biāo)位，其中所述目標(biāo)位包括C形臂(11)的目標(biāo)位置和目標(biāo)定向，確定用于C形臂(11)的定位的至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(14，15)的至少一個(gè)控制量，并且將該至少一個(gè)控制量提供到用于控制至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(14，15)的控制裝置(19)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的X射線系統(tǒng)(100)，其特征在于，所述X射線系統(tǒng)(100)構(gòu)造為執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求2至14中任一項(xiàng)所述的方法(I)。
全文摘要
本發(fā)明描述了一種用于X射線設(shè)備(10)的運(yùn)動(dòng)控制的方法(1)，其中操作裝置(20)的顯示設(shè)備(21)圖示了代表了檢查物體(17)的至少一個(gè)部分的圖像(23，24)，并且取決于在操作裝置(20)的操作器(22)上的至少一個(gè)輸入(S1)確定(S2)C形臂(11)的至少一個(gè)目標(biāo)位，確定(S3)用于C形臂(11)的定位的至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(14，15)的至少一個(gè)控制量，并且將至少一個(gè)控制量提供(S4)到用于控制至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(14，15)的控制裝置(19)。
文檔編號(hào)A61B6/00GK103027699SQ20121034459
公開日2013年4月10日 申請(qǐng)日期2012年9月17日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月30日
發(fā)明者C.尼布勒, S.薩特勒, S.舒斯特 申請(qǐng)人:西門子公司