專利名稱：用于導管的大彎曲角度的力測量的制作方法
技術領域：
本發(fā)明整體涉及侵入性醫(yī)療裝置，并且具體地講涉及如下方法和裝置，所述方法和裝置用于感測施用到患者體內的探針(例如導管)中的接頭的位移以及用于測量施加到導管的遠端或導管的遠端頭上的力、尤其是在導管遠端處產生過度或大彎曲角度的力。
背景技術：
在一些診斷和治療技術中，導管被插入心室中并與心臟內壁接觸。在此類手術中，通常很重要的一點是導管遠端頭以足夠的壓カ接合心內膜以確保良好的接觸。然而，壓カ過大可能會對心臟組織造成不希望的損傷，甚至造成心壁穿孔。例如，在心內射頻(RF)消融的情況下，在遠端頭處具有電極的導管經由病人的血管系統(tǒng)插入心室。電極會與心內膜上的ー個(或多個)位點接觸，RF能量經導管施加到電扱，以消融位點處的心臟組織。為了在對組織沒有過度損傷的情況下達到所需的治療效果， 消融期間電極與心內膜之間必須有合適的接觸。許多專利出版物描述了具有用于感測組織接觸的一體化壓カ傳感器的導管。作為ー個例子，美國專利申請公開2007/0100332描述了用于評價組織消融的電極組織接觸的系統(tǒng)和方法，其公開內容以引用方式并入本文中。導管軸內的機電式傳感器產生對應于導管軸遠端部分內電極移動量的電信號。輸出裝置接收用于評價電極與組織之間接觸水平的電信號。迄今為止，仍不存在如下已知裝置或方法，所述裝置或方法用于精確地感測裝置(例如導管)中的接頭的位移以及用于測量施加到裝置的遠端或遠端頭上的力、尤其是在裝置遠端處產生過度或大彎曲角度產生的力。

發(fā)明內容
本發(fā)明涉及用于校正在患者身體上進行的醫(yī)療過程中所用的力測量探針的方法。該方法包括提供探針的步驟，所述探針包括插入管、遠端頭、接頭、和接頭傳感器，所述插入管具有縱向軸線并且具有遠端；所述遠端頭設置在所述插入管的遠端并且被構造為與身體的組織接觸；所述接頭包括彈性構件，所述彈性構件被構造為在所述遠端頭接合組織時響應施加到所述遠端頭上的カ而變形，所述接頭將所述遠端頭連接到所述插入管的遠端；所述接頭傳感器內置于所述探針內，用于感測所述遠端頭相對于所述插入管的遠端的位置，所述接頭傳感器包括第一子組件和第二子組件，所述第一子組件和所述第二子組件設置在所述探針內且位于所述接頭的相對各自側，其中所述第一子組件和所述第二子組件包括一個或多個磁換能器。處理器連接至探針以用于向所述第一子組件和所述第二子組件中的ー個施加電流，從而使所述第一子組件和所述第二子組件中的一個產生至少ー個磁場，并且連接所述處理器以接收并處理由所述第一子組件和所述第二子組件中的另ー個響應所述至少ー個磁場而輸出的ー個或多個信號，以便檢測所述遠端頭相對于所述插入管的遠端的位置變化，其中通過所述處理器檢測到的所述遠端頭的位置變化包括相對于所述插入管的所述遠端的所述遠端頭的軸向位移和所述遠端的角偏轉，并且其中所述處理器被構造為響應所述檢測到的位置變化來產生表征施加到所述遠端頭上的所述カ的輸出，和存儲器，所述存儲器其中存儲有所述接頭的軸向位移閾值。測量施加至遠端頭的力以及遠端頭的軸向位移和角偏轉。下ー個步驟為使遠端頭的所測量軸向位移和角偏轉與遠端頭處的施加力相關并且將此相關性保存在存儲器中直至達到軸向位移閾值。一旦達到這種情況后，就將大于軸向位移閾值的力施加至遠端頭以定義新カ值并且測量遠端頭在橫切于施加到遠端頭上的力的方向的平面上的位置。然后將遠端頭在橫切于カ方向的平面上的測量位置與新力值相關并且將此相關性保存在存儲器中直至達到新カ值的預定上限。通過對以下結合附圖的實施例的詳細說明，將更全面地理解本發(fā)明


圖I為根據本發(fā)明實施例的基于導管的醫(yī)療系統(tǒng)的示意性圖解；圖2為示出根據本發(fā)明實施例的接觸心內組織的導管遠端頭的示意性細部圖；圖3為示出根據本發(fā)明實施例的導管遠端細部的示意性截面圖；圖4為示出根據本發(fā)明的圖3中的導管遠端在其壓縮カ閾值下的細部的示意性截面圖；并且圖5為根據本發(fā)明的力校正方法的示意性流程圖。
具體實施例方式本專利申請使用2007年10月8日提交的共用擁有的待審美國專利申請No. 11/868，733和2008年12月3日提交的美國專利申請No. 12/327，226的技術公開，這些專利申請被轉讓給本專利申請的受讓人，并且這兩個參考文獻的公開內容以引用方式并入本文中。相應地，使用與美國專利申請No. 12/327，226相同的附圖標記標識類似或相似結構。上述美國專利申請No. 11/868，733描述了其遠端頭通過彈簧支承的接頭連接到導管插入管遠端的導管，當導管遠端頭接合組織時，彈簧支撐的接頭會變形以響應施加在遠端頭上的壓力。位于探針內的磁性位置感測組件包括位于接頭相對側的線圈，磁性位置感測組件感測遠端頭相對于插入管遠端的位置。該相對位置的變化表征彈簧的變形，從而給出壓力指示。下文所述的本發(fā)明實施例提供了感測組件的設計、校正方法和操作方法，這有利于精確測量頭位移以及較精確地測量力。所述設計中的線圈構型與校正方法和操作方法相結合可允許在接頭(將導管頭連接至插入管)的極大偏振和最大壓縮下進行精確感測以及精確カ測量。因此，可精確地測量頭上的壓力，甚至在導管的大彎曲角度下也具有提高的精確性，由此允許導管及其使用方法更加精確并且可預測施加到導管頭上的實際力，甚至在大或過度彎曲角度下(即，導致接頭的完全或最大壓縮的那些彎曲角度)，這將在下文中較詳細地說明。
圖I為根據本發(fā)明實施例的用于心導管插入術的系統(tǒng)20的示意性圖解。系統(tǒng)20可以基于例如由 Biosense Webster Inc. (Diamond Bar, California)制造的 CARTO 系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括導管28形式的侵入性探針和控制臺34。如本領域所已知，在下文描述的實施例中，假設導管28用于消融心內組織?；蛘撸右员匾淖兺?，可以將導管用于心臟或其他身體器官中的其他治療和/或診斷用途。操作者26 (諸如心臟病學家)將導管28穿過患者24的血管系統(tǒng)插入，以使得導管的遠端30進入患者心臟22的心室。操作者推入導管，以使得導管遠端頭在所需ー個或多個位置處接合心內膜組織。導管28通常由在其近端處的合適的連接器連接到控制臺34。控制臺可包括射頻(RF)發(fā)生器，其由導管提供高頻電能來消融遠端頭接合位置處的心臟中的組織。作為另外一種選擇或除此之外，可將導管和系統(tǒng)構造為用于實施本領域已知的其他治療和診斷過程。控制臺34利用磁性定位感測確定心臟22內導管28的遠端30的位置坐標。出于此目的，控制臺34中的驅動電路38驅動磁場發(fā)生器32在患者24身體的附近產生磁場。通常，磁場發(fā)生器包括線圈，線圈在患者體外的已知位置處被置于患者軀干下方。這些線 圈以包含心臟22的預定義工作體積在身體內產生磁場。導管28的遠端30內的磁場傳感器(如圖3所示)響應這些磁場而產生電信號。信號處理器36處理這些信號，以確定遠端的位置坐標，通常包括位置和取向坐標。該位置感測方法在上述CARTO系統(tǒng)中實施并在美國專利 5，391，199,6, 690，963,6, 484，118,6, 239，724,6, 618，612 和 6，332，089 中、在 PCT專利公布WO 96/05768中以及在美國專利申請公布2002/0065455Α1、2003/0120150Α1和2004/0068178A1中有詳細描述，它們的公開內容全部以引用方式并入本文。處理器36通常包括通用計算機，其具有合適的前端和接ロ電路，用于從導管28接收信號，并控制控制臺34的其他組件。處理器可以在軟件內編程，以執(zhí)行本文所述功能。例如，可經網絡將軟件以電子形式下載到控制臺34中，或者可將軟件設置在有形介質上，例如設置在光學、磁或電子存儲介質上。作為另外一種選擇，可通過專用或可編程數字硬件部件執(zhí)行處理器36的ー些或全部功能。根據從導管和系統(tǒng)20的其他部件接收的信號，處理器36驅動顯示器42給操作者26提供關于遠端30在患者體內的位置和關于導管遠端頭位移的視覺反饋，以及提供關于進行中的手術的狀態(tài)信息和指導。作為另外一種選擇或除此之外，系統(tǒng)20可以包括用于在患者24體內操縱和操作導管28的自動化機構。此類機構通常能夠控制導管的縱向運動(前迸/后退)和導管的遠端的橫向運動(偏轉/轉向)。例如，該類型的ー些機構將直流磁場用于此目的。在此類實施例中，處理器36根據導管中磁場傳感器所提供的信號產生控制輸入，用于控制導管的運動。如下文進ー步所述，這些信號表征導管遠端的位置和施加到遠端上的力。圖2為心臟22的心室的示意性截面圖，示出了根據本發(fā)明實施例的心臟內導管28的遠端30。該導管包括插入管50，所述插入管50通常經皮通過血管，例如上腔靜脈或主動脈，插入心臟。導管的遠端頭52上的電極56接合心內組織58。由遠端頭對心內膜施加的壓カ使心內組織局部變形，使得電極56在相對大的范圍內接觸該組織。在圖示的示例中，電極以一定角度而不是徑直接合心內膜。因此，遠端頭52相對于導管插入管50的遠端在彈性接頭54處彎曲。該彎曲有利于電極與心內組織之間的最佳接觸。由于接頭54的弾性特性，接頭的彎曲角度和軸向位移與組織58施加在遠端頭52上的壓カ(或換句話講，遠端頭施加在組織上的壓力)成正比。因此，彎曲角度和軸向位移的測量可給出該壓カ指示?？捎蓪Ч?0的操作者使用的該壓カ指示確保遠端頭足夠穩(wěn)固地擠壓心內膜，從而得到所需的治療或診斷結果，但同時又不會用カ過度造成不希望的組織損傷。圖3為導管28的遠端30的示意性截面圖，示出了根據本發(fā)明實施例的導管的結構細部。如上所述，插入管50通過接頭54連接到遠端頭52。插入管由柔韌的絕緣材料62覆蓋，所述絕緣材料62例如為Celcon 、Teflon 或耐熱聚氨酷。同樣，接頭54的區(qū)域也由柔韌的絕緣材料覆蓋，該絕緣材料可與材料62相同，或可尤其適于允許接頭無阻礙地彎曲或壓縮。(圖3中將該材料切掉以露出導管的內部結構。)遠端頭52可至少部分地由電極56覆蓋，所述電極56通常由導電材料，例如鉬/銥合金制造。作為另外ー種選擇，也可使用其他合適的材料，這對本領域的技術人員而言將是顯而易見的?；蛘?，對于ー些應用而言，遠端頭可制造成無覆蓋電極。與柔韌的插入管相比較，遠端頭通常相對剛硬。接頭54包括彈性連接構件60。在該實施例中，連接構件具有彈性材料的管件形式，沿其長度部分具有螺旋切割。例如，連接構件可由超弾性合金，例如鎳鈦合金(Nitinol，·鎳鈦諾)構成。螺旋切割使得該管件響應施加到遠端頭52上的力表現出類似于彈簧的行為。關于此類連接構件的制造和特性的進ー步的詳細描述見于2008年6月6日提交的美國專利申請12/134，592,該專利申請被轉讓給本專利申請的受讓人,并且其公開內容以引用方式并入本文中。作為另外一種選擇，所述連接構件可包括卷簧或具有所需柔韌性和強度特性的任何其他合適類型的弾性部件。連接構件60的硬度決定響應施加到遠端頭上的力在端頭52和插入管50之間產生的相對移動的范圍。此カ會在消融術期間將遠端頭擠壓心內膜時產生。在消融過程中，實現遠端頭與心內膜良好電接觸所需的壓カ為約20-30克。連接構件構造成允許遠端頭的軸向位移(即沿著導管28的軸線作橫向移動)和角偏轉，所述軸向位移和角偏轉與所述端頭上所受的カ成比例。通過處理器36測量位移和偏轉可得出壓カ指示，從而有助于確保在消融期間施加正確的壓力。在導管28內，包括線圈64、66、68和70的接頭感測組件提供遠端頭52相對于插入管50遠端的準確位置讀數，該讀數包括軸向位移和角偏轉。這些線圈為可用于本發(fā)明實施例中的一種磁換能器。在本專利申請的上下文中以及在權利要求中，“磁換能器”是指響應施加的電流而產生磁場和/或響應施加的磁場而輸出電信號的裝置。雖然本文所述的實施例使用線圈作為磁換能器，但是在替代實施例中也可使用其他類型的磁換能器，這對本領域的技術人員而言將是顯而易見的。導管28中的線圈在接頭54的相對側上的兩個子組件之間分開一個子組件包括線圈64，該線圈由來自控制臺34的電纜74提供的電流驅動，從而產生磁場。該磁場由包括線圈66、68和70的第二子組件接收，這些線圈位于導管的與線圈64沿軸向間隔開的部分中。(本專利申請的上下文中和權利要求中所用的術語“軸向”是指導管28的遠端30的縱向軸線方向，在圖3中以Z-方向表示。軸向平面為垂直于該縱向軸線的平面，軸向部分為兩個軸向平面之間所包含的導管的一部分。)線圈66、68和70響應線圈64產生的磁場而發(fā)出電信號。這些信號通過電纜74傳輸至處理器36，處理器處理信號以測量接頭54的軸向位移和角偏轉。
將線圈66、68和70以不同的徑向或角偏轉位置固定在導管28中。(術語“徑向”或“角度”是指相對于導管軸線的坐標，即圖3中X-Y平面中的坐標。)具體地講，在該實施例中，線圈66、68和70均以圍繞導管軸線的不同的方位角位于同一軸向平面中。例如，可將三個線圈距軸線相同的徑向距離以120°的方位角間隔開。線圈64、66、68和70的軸平行于導管軸線(并因此只要接頭54不偏轉，線圈軸均彼此平行)。因此，線圈66、68和70將響應線圈64產生的磁場而輸出強烈的信號，并且該信號將隨著線圈66、68和70與線圈64的距離而強烈地變化。(或者，只要線圈軸線具有足夠的平行分量以產生強信號，線圈64和/或線圈66、68和70的軸線可相對于導管軸線成一定角度。)根據偏轉的方向和幅度，端頭52的角偏轉將引起線圈66、68和70輸出的信號的不同的變化，因為這些線圈中的一個或兩個將移動到相對更靠近線圈 64。端頭的壓縮位移將引起來自所有線圈66、68和70的信號的增強。處理器36分析線圈66、68和70輸出的信號，以測量接頭54的偏轉和位移。信號的變化的總和可得出壓縮的測量值，而變化的差值可得出偏轉。差值的矢量方向給出彎曲方向的指示。合適的校正程序可用于測量關于接頭偏轉和位移的信號的精確相關性。除了上面所示和所述的結構外，還可在感測子組件中使用多種其他線圈結構。例如，子組件的位置可以對調，以使得磁場發(fā)生器線圈位于接頭54的近側，而傳感器線圈則位于遠端頭中。作為另外一種選擇，線圈66、68和70可作為場發(fā)生器來驅動(使用時分多路復用和/或頻分多路復用以區(qū)分場)，而線圈64則用作傳感器。圖3中線圈的尺寸和數量僅以舉例的方式示出，只要子組件中的ー個在不同的徑向位置中包括至少兩個線圈，則同樣地可在各種不同位置中使用更多或更少的線圈來實現接頭偏轉的差值測量。處理器36可使用端頭52上的壓カ與接頭54的移動兩者間關系的先前校正，從而將線圈信號轉化成壓カ項。由于位移和偏轉的結合感測，因此不管電極是從正面還是成一角度接合心內膜，該壓カ感測系統(tǒng)均可正確地讀取壓力。不同于例如壓電傳感器，該壓カ讀數對溫度的變化不敏感并且不會漂移。由于圖3中所示的線圈64、66、68和70的布置提供了對接頭運動的高靈敏度響應，因此處理器36可以高精度測量小位移和偏轉。因此，連接構件60可制造成相對較硬的，并且處理器36仍能夠準確地感測和測量端頭52上的壓力。連接構件的硬度使操作者更容易操縱和控制導管。線圈64、66、68和70中的一個或多個還可用于響應磁場發(fā)生器32產生的磁場而輸出信號，并因此用作位置感測線圏。處理器36處理這些信號以確定遠端30在由磁場發(fā)生器所限定的外部參照系中的坐標(位置和取向)。除此之外或作為另外一種選擇，為此可將ー個或多個另外的線圈72 (或其他磁傳感器)部置在導管的遠端中。導管28的遠端30中的位置感測線圈使得控制臺34可輸出導管在體內的位置和取向、端頭52的位移和偏轉以及端頭上的壓力。雖然上面是在基于導管的消融術背景下描述了磁性位置感測組件的操作及其在感測壓力中的使用，但是可同樣將本發(fā)明的原理應用于需要準確感測接頭移動的其他應用中，特別是將侵入性探針用于心臟和身體其他器官中的治療和診斷應用中。作為ー個示例，加以必要的變通，可將在系統(tǒng)20中所實施的位置和壓カ感測裝置和技術用于引導和控制導管插入套管的使用。如果套管的位置沒有適當控制，并且在其插入過程中用カ過猛，所述套管可能刺穿心壁或血管組織。這種可能性可通過感測套管遠端頭的位置和其上的壓カ來避免。就這一點而言，本文所用的術語“遠端頭”應理解為包括位于探針遠端處、可相對于探針的主體發(fā)生彎曲和/或位移的任何結構類型。如圖4最佳所示，施加到導管頭52上的力F使得接頭54 (導管彈簧)經受軸向壓縮和角偏轉。如上所述，考慮移動的這些維度中的兩者以用于將導管頭位置轉換成力F。然而，超過特定力極限值(即，壓縮閾值)時，彈簧54的線圈之間的間隙閉合(如圖4所示)并且不可以進行進ー步的壓縮。因此，獲得彈簧54的軸向壓縮極限值，所述軸向壓縮極限值對于圖3和4中所示的彈簧設計而言為約30克。因此，施加到導管頭52上的超過給定力極限值的任何額外力F可僅表現為偏轉(到目前為止)。然而，如圖5最佳所示，本發(fā)明涉及校正圖3和4的導管30的方法。除了先前描述的カ校正過程之外，執(zhí)行進一歩的校正過程(圖5)以便提高施加到導管頭52上的極大(顯著)或過度カF的力測量值的精確性。示意性地示于圖5中的本發(fā)明的該附加校正過程涉及在已達到最大軸向壓縮(圖4)之后獲得カ測量值F。因此，作為裝置或導管30的完整校正的一部分，在步驟100中啟動校正，其中在步 驟105中將力施加至導管頭52，其中對于各種離散力施加和測量，如先前所述，產生相應的軸向壓縮和角偏轉測量值并且保存在校正存儲器中(步驟110)。步驟120為邏輯步驟，其中將測量的軸向壓縮與已知/預定壓縮閾值或極限值(例如，對于圖3和4中所示的導管頭而言為約30克)進行比較。如果測量的軸向壓縮低于壓縮閾值，則在步驟105中増加力水平F (例如以離散カ間隔)，并且分別重復測量步驟110和比較/邏輯步驟120直至測量的軸向壓縮水平在步驟120處已到達(即，等于或大干)壓縮閾值。一旦在步驟120中已達到軸向壓縮閾值，則在步驟125中將額外力F (大于軸向壓縮閾值的力，作為新カ值)施加至頭52 (如圖4所示)，例如對于彈簧54施加超過壓縮極限值或閾值的離散力水平，即，在圖3和圖4的實施例中施加大于30克的力水平。對于所施加的高于彈簧軸向壓縮閾值的各個離散力(步驟125中)，在步驟130中測量頭52在橫切于カF的方向的平面上的位置坐標。因此，在圖3和4的圖示實例中，沿X-Z軸方向施加力F并且在步驟130中針對X-Y橫軸或平面來測量位置坐標。這些位置坐標為六維的位置和取向信息，即X、Y、Z軸方向和縱傾、橫擺、和橫傾取向。在步驟135中，將在橫向平面(即，此實例中的X-Y橫向平面)測量的位置坐標直接與在步驟125中施加的新力水平或值相關聯(lián)并且在步驟140中保存在系統(tǒng)34(圖I)的存儲器中。執(zhí)行另ー邏輯步驟140，其中將在步驟125中施加的新力水平F與力F的預定上限(通過測試設計)(例如高于所測試カF的壓縮閾值的最大極限值)進行比較。測試カ上限的ー個實例為60克的カ，所述カ為施加到導管頭52上的顯著量的力，尤其是當所提供實例中的彈簧54的軸向壓縮閾值為約30克時。如果仍未達到最大力極限值，則重復步驟125、130、135、140和145，直至已達到力F的上限(測試極限值)，其中在步驟150處完成校正。本發(fā)明采用如下發(fā)現，即導管頭52上的力F與導管頭52的位置投影到橫切于カ方向的平面(即，圖3和圖4的坐標系中的X-Y平面)上的數值成比例。因此，當力F高于彈簧壓縮閾值(在此實例中為約30克)時，通過基于感測線圈66、68和70輸出的信號測量導管頭投影值(即測量頭52在橫向平面或橫向軸向方向上的位置)足以給出精確的カ讀數。因此，在導管30的校正中，使高于カ閾值F的校正模型和參數直接與導管頭的橫向軸(在此實例中橫向平面為X-Y軸平面)投影測量值以及所施加力F和導管頭投影值/位置(基于位置坐標)之間的比例和關系的計算值相關聯(lián)。因此，在外科手術(圖I)中實際操作裝置/導管30期間，可基于施加到導管頭52上的實際カ來產生精確的カ測量值，即使在已達到彈簧閾值之后。因此，應當理解，上述實施例是以舉例的方式引用，并且本發(fā)明不限于上文所具體示出和描述的內容。相反，本發(fā)明的范圍包括上述各種特征的組合和子組合以及它們的變 型形式和修改形式，本領域技術人員在閱讀上面的描述時將會想到所述變型形式和修改形式，并且所述變型形式和修改形式在現有技術中未公開。
權利要求
1.一種用于校正在患者身體上進行的醫(yī)療過程中所用的力測量探針的方法，所述方法包括如下步驟 提供探針，所述探針包括插入管、遠端頭、接頭、和接頭傳感器，所述插入管具有縱向軸線并且具有遠端；所述遠端頭設置在所述插入管的所述遠端并且被構造為與所述身體的組織接觸；所述接頭包括彈性構件，所述彈性構件被構造為在所述遠端頭接合組織時響應施加到所述遠端頭上的力而變形，所述接頭將所述遠端頭連接到所述插入管的所述遠端；所述接頭傳感器內置于所述探針內，用于感測所述遠端頭相對于所述插入管的所述遠端的位置，所述接頭傳感器包括第一子組件和第二子組件，所述第一子組件和所述第二子組件設置在所述探針內且位于所述接頭的相對 各自側，其中所述第一子組件和所述第二子組件包括一個或多個磁換能器；以及 處理器，連接至所述探針以用于向所述第一子組件和所述第二子組件中的一個施加電流，從而使所述第一子組件和所述第二子組件中的一個產生至少一個磁場，并且所述處理器被連接以接收并處理由所述第一子組件和所述第二子組件中的另一個響應所述至少一個磁場而輸出的一個或多個信號，以便檢測所述遠端頭相對于所述插入管的所述遠端的位置變化，其中通過所述處理器檢測到的所述遠端頭的所述位置變化包括相對于所述插入管的所述遠端的所述遠端頭的軸向位移和所述遠端的角偏轉，并且其中所述處理器被構造為響應所述檢測到的位置變化來產生表征施加到所述遠端頭上的所述力的輸出，和存儲器，所述存儲器其中存儲有所述接頭的軸向位移閾值； 將力施加至所述遠端頭； 測量所述遠端頭的所述軸向位移和所述角偏轉； 將所述遠端頭的所述測量的軸向位移和所述角偏轉與所述遠端頭處的所施加力相關并且將該相關性保存在所述存儲器中直至達到所述軸向位移閾值； 將大于所述軸向位移閾值的力施加至所述遠端頭以定義新力值； 測量所述遠端頭在橫切于施加到所述遠端頭上的力的方向的平面上的位置； 使所述遠端頭在橫切于所述力方向的平面上的所述測量的位置與所述新力值相關并且將該相關性保存在所述存儲器中直至達到所述新力值的預定上限。
2.根據權利要求I所述的方法，還包括提供包括線圈的磁換能器，其中所述第一子組件包括具有平行于所述插入管的縱向軸線的第一線圈軸線的第一線圈，并且其中所述第二子組件包括在所述探針的與所述第一子組件軸向間隔開的部分中的不同各自徑向位置中的兩個或更多個第二線圈。
3.根據權利要求2所述的方法，還包括提供用于在所述身體的附近產生另一磁場的磁場發(fā)生器，并且使用所述第一子組件或所述第二子組件中的一個的所述磁換能器中的至少一個作為所述探針中的位置傳感器以用于產生響應所述另一磁場的位置信號，其中所述處理器被連接以接收和處理所述位置信號以便計算所述探針相對于與所述探針分離的參考系的位置坐標。
4.根據權利要求3所述的方法，還包括確定位置坐標，所述位置坐標為六維位置和取向信息。
5.根據權利要求4所述的方法，還包括提供軸向位移閾值，所述軸向位移閾值為約30克力。
6.根據權利要求5所述的方法，還包括提供大于約30克力的新力值。
7.根據權利要求6所述的方法， 還包括提供探針，所述探針為導管。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于導管的大彎曲角度的力測量。本發(fā)明提供了一種用于校正力測量探針的方法，所述方法包括提供探針，所述探針包括具有遠端頭的插入管、包括彈性構件的接頭、與連接至所述探針的處理器結合的接頭傳感器，其中所述處理器具有存儲器，所述存儲器其中保存有所述接頭的軸向位移閾值；將力施加至所述遠端頭；測量所述遠端頭的位移和偏轉；使所述遠端頭的所測量位移和偏轉與所述施加力相關并且將該相關性保存在所述存儲器中直至達到所述軸向位移閾值；將高于所述軸向位移閾值的力施加至所述遠端頭以定義新力值；測量所述遠端頭在橫切于施加到所述遠端頭上的力的方向的平面上的位置；使所述遠端頭在橫切于所述力的方向的平面上的所述測量位置與所述新力值相關并且將該相關性保存在所述存儲器中直至達到所述新力值的預定上限。
文檔編號A61B5/06GK102727207SQ20121010393
公開日2012年10月17日 申請日期2012年3月30日 優(yōu)先權日2011年3月30日
發(fā)明者D·路德溫, Y·邦亞克 申請人:韋伯斯特生物官能(以色列)有限公司