專利名稱：具有樞轉保持部件的毛囊單位移除工具的制作方法
技術領域：
本發(fā)明大體上涉及用于采集毛囊單位的工具和方法，尤其涉及與毛發(fā)移植程序結合使用的工具和方法。
背景技術：
毛發(fā)移植程序是眾所周知的，且通常涉及從“供體區(qū)域”采集供體毛發(fā)移植物，例如病人頭皮的側邊緣區(qū)域和后邊緣區(qū)域，且將其植入禿頂區(qū)域(“受體區(qū)域”)中。從歷史角度來看，所采集的毛發(fā)移植物相對較大(3到5_)，然而最近供體移植物可為單個毛囊單位，其為自然出現(xiàn)的分布在身體表面的I到3(更少見的情況是，4到5)個緊密分隔的毛囊(“毛囊単位”)的聚集體。在一個眾所周知的過程中，使用手木刀切割脂 肪皮下組織，通過分離將頭皮的線性部分從供體區(qū)域移除。然后條狀物(在顯微鏡下)被分離成分量毛囊單位，其接著被植入由針或剃刀刀片所產(chǎn)生的相應穿透傷口中的受體區(qū)域內。通常使用鉗子來抓取毛囊單位移植物并將其放置在針穿透位置中，但是也知道其它的儀器和方法可以用來做這些工作。例如，美國專利第7，172，604號(科爾(Cole))掲示一種用于提取個別毛囊単位的儀器。美國專利申請案20050267506(哈里斯(Harris))掲示一種用于提取毛囊單位的方法和設備，所述方法首先用尖鋭的打孔鑿劃傷外皮膚層，且然后將鈍的打孔鑿插入切ロ中從而將毛發(fā)毛囊単位與周圍組織和脂肪層分離，以降低切斷毛發(fā)的發(fā)生率。另一美國專利第6，585, 746號(吉爾登伯格(Gildenberg))揭不一種使用機器人系統(tǒng)的毛發(fā)移植系統(tǒng)，其包括機器人臂和與機器人臂相關聯(lián)的毛發(fā)毛囊末端執(zhí)行器，其可用來從受體區(qū)域采集毛發(fā)毛囊。雖然在改善用于采集毛囊單位的工具方面取得了一些進步，但是仍然需要更有效的采集工具，這些采集工具將會增加可用的采集樣本的產(chǎn)量，改善移除工具中所采集的毛囊單位的保持及所獲取的樣本的質量。

發(fā)明內容
根據(jù)本發(fā)明的ー個方面，提供了一種毛囊単位移除工具。所述工具可包括細長主體，其具有腔和遠端，所述遠端具有經(jīng)配置以穿透身體表面的尖端，所述細長主體的所述腔被配置且具有接納ー個或ー個以上毛囊單位的容量。所述工具還包括保持部件，所述保持部件經(jīng)配置以被細長主體容納并可從縮回位置樞轉移動到保持位置，使得在保持位置中，所述保持部件的至少一部分突出到所述細長主體的腔內。此外，所述工具包括致動器，所述致動器經(jīng)配置以致使保持部件從縮回位置樞轉到保持位置及/或從保持位置樞轉到縮回位置，其中所述細長主體經(jīng)配置以在不損害可用于接納ー個或ー個以上毛囊單位的所述腔的容量的情況下容納所述保持部件。所述移除工具可手動操作，其可為手持式裝置，或其可經(jīng)配置以操作地連接到機器人臂且其可使用基本上自動化的過程來操作。在一些實施例中，所述細長主體經(jīng)進一歩配置以在使用時基本上不增加進入身體表面的細長主體的部分的大小的情況下，容納保持部件。在一些實施例中，所述保持部件包括至少兩個可樞轉移動元件，且其中致動器的軸向移動致使所述至少兩個可樞轉移動元件從所述縮回位置樞轉到所述保持位置并會聚。在進ー步的實施例中，所述細長主體可包為所述保持部件提供樞轉軸的凹部。所述保持部件可經(jīng)配置以界定所述細長主體的一部分。所述保持部件可進ー步包括凸部，且所述致動器可致使所述凸部在徑向上被推動并可致使所述保持部件樞轉。在一些實施例中，所述保持部件突出到腔內的部分可包括用來抓取所述毛囊単位的抓取特征。根據(jù)另一方面，提供了用于將毛囊單位保持在所述毛囊単位移除或采集工具內的方法。所述方法包括將包括細長主體和保持部件的毛囊單位移除工具插入身體表面中，使得所述細長主體的遠端穿透所述身體表面并將毛囊單位接納在所述細長主體的腔中。所述方法進ー步包括在縮回位置與保持位置之間樞轉所述保持部件，使得在所述保持位置中，所述保持部件的至少一部分突出到所述細長主體的所述腔內，且在所述縮回位置中，所述保持部件界定其腔的一部分。所述方法可基本上為自動化的，例如使用機器人系統(tǒng)來執(zhí)行。 或者，所述方法可使用用于移除毛囊單位的手持式裝置來執(zhí)行。在所述方法的一些實施例中，樞轉所述保持部件包括使致動器在所述細長主體的至少一部分上移動。在其它實施例中，所述方法還包括將所述毛囊單位移除工具連接到流體或氣體源以輔助所述細長主體內的所述毛囊単位在近端方向上的移動。在所述方法的一些實施例中，所述保持部件可包括多個可樞轉元件，且所述致動器的移動致使所述多個可樞轉部件從所述縮回位置移動到所述保持位置并會聚。在參照附圖閱讀時，本發(fā)明的其它及進一步的對象和優(yōu)點將從以下詳細描述中變得顯而易見。


參照說明書、權利要求書和附圖，將會認識并理解所描述的實施例的特征和優(yōu)點，其中圖Ia為本申請案的毛囊單位移除工具處于其縮回位置中的實施例的透視圖。圖Ib為圖Ia的毛囊單位移除工具處于有助于描述其結構的位置中的透視圖。圖2為并入到具有致動器的系統(tǒng)中的毛囊單位移除工具的透視圖的實例。圖3為圖2的端視圖。圖4a為處于其縮回位置中的毛囊單位移除工具的實例的示意性剖面圖。圖4b為處于其保持位置中的毛囊單位移除工具的實例的示意性剖面圖。圖5為毛囊単位移除工具及并入三個可樞轉可移動元件的相關聯(lián)系統(tǒng)元件的透視圖的實例。圖6為根據(jù)本申請案的實施例的移除毛囊單位的方法的流程圖。
具體實施例方式在以下詳細描述中，參照附圖，附圖通過說明而展示可在其中實踐本發(fā)明的實施例的ー些實例。在此點上，參照正在描述的圖的定向而使用例如“頂部”、“底部”、“內部”、“外部”、“遠端”、“近端”等方向術語。因為本文所描述的組件或實施例可定位在多個不同的定向上，所以所述方向術語是用來說明而絕不是限制。應了解，可利用其它實施例且在不脫離本申請案的范圍的情況下可以作出結構或邏輯的改變。因此以下描述不應以限制的意義來對待，且所描述的本發(fā)明的范圍是由所附權利要求書來界定。本申請案的裝置和方法在手動程序和系統(tǒng)以及自動化程序和系統(tǒng)中都是有用的。本文所描述的ー些自動化系統(tǒng)也可為機器人輔助的或計算機/軟件/機器指令控制的。本申請案的工具也可與機器人輔助系統(tǒng)和程序一起使用且其可經(jīng)配置以用于與那些機器人系統(tǒng)一起使用，例如在共同轉讓的美國專利公開案第2007/0106306號中所描述的，其掲示內容以引用的方式并入本文中。本文中所使用的術語“工具”、“毛囊單位移除工具”或“采集插管”指能夠從身體表面移除或采集毛囊單位(“FU”)的任何數(shù)目的工具或末端執(zhí)行器。身體表面可被附著到身體或可為從所述身體上移除的皮膚或身體組織的片。這些工具可有多種不同的形態(tài)和配置。在許多實施例中，所述工具包括中空的管狀柄且因此可被標記，例如插管、針或打孔鑿。移除工具(例如，打孔鑿、取芯裝置、切割及/或修剪裝置、針)的遠端通常經(jīng)配置以切割并
提取所述組織(例如，毛發(fā)毛囊)。本文所描述的毛囊單位采集插管(或工具)的各種實施例可用于采集系統(tǒng)中，不論這些系統(tǒng)是否為全自動化(例如，機器人控制的)、半自動化或手動控制(例如，使用手持式裝置)。所屬領域的技術人員應了解，相對于其它實施例而言，每ー采集插管設計可具有一些優(yōu)點(例如，毛囊單位的優(yōu)良的縮回和保持，對周圍皮膚和組織較小的創(chuàng)傷)，或具有若干缺點(例如，復雜的設計及/或操作、較高的制造成本、増大的創(chuàng)傷)。因此特定采集插管的遠端設計的選擇將視所要實現(xiàn)的特定性能標準而定。如以上所提及，本申請案在毛發(fā)采集中特別有用于提供用于采集毛發(fā)移植物(例如，毛囊單位(FU))的裝置和方法。因而，術語毛囊單位(或FU)在理解了其表示毛發(fā)移植物、毛囊或毛囊單位的情況下將僅出于描述ー些實施例的目的而作為一個實例在本文中使用。根據(jù)本申請案的ー個方面，提供ー種具有保持部件的毛囊單位移除或采集工具。移除或采集工具大體上具有擁有圓柱形輪廓的管狀細長主體和穿過所述主體的中空腔，但是這些工具不一定是管狀的并且所述輪廓可以是圓柱形以外的輪廓(例如，彎曲的和非筆直的，或者截面不是圓形的)。另外，雖然特別有用的毛囊單位移除工具包括從所述細長主體一端延伸到另一端的中空腔，但是也可能所述腔只沿著所述細長主體的長度延伸了一部分。更特定來說，可把吸力和真空與本文所描述的毛囊單位移除工具一起使用，并且吸力可通過延伸了所述細長主體的整個長度的腔來建立，或可在沿著所述主體延伸了部分長度的腔中建立。本文中所描述的保持部件不僅可定位在所述工具的遠端部分處，也可定位在沿著所述工具的主體的各種位置中，例如，距所述工具的所述遠端較短的距離處，或者沿著所述工具的主體的中間位置，這視所述工具的配置及其既定目的而定。本文中所使用的術語“耦合”或“附接”或“連接”或“安裝”可指通過ー個或ー個以上介入組件而直接或間接耦合、附接、集成或安裝。本文中所使用的“保持部件”是指將毛囊單位部分或全部保持在各種毛囊移除エ具的腔中的結構或機構或多個結構及/或機構。所述保持部件可平移進入腔中或越過所述腔，或以圓周方式徑向地收縮所述腔，例如僅僅圍繞位于所述腔中的毛囊單位緊緊地靠攏以便在不對其造成損傷的情況下提高其保持和移除。本文中所描述的保持部件可由多種生物相容材料制成，例如聚丙烯、聚酯、聚氨酷、特氟綸、鎳鈦合金、不銹鋼等等。所述保持部件的配置可為固體的、鑲綴的、絲狀的等等，且不應視為受限于任ー特殊實施例。圖Ia和Ib說明根據(jù)本申請案的實施例的毛囊單位移除工具的實例，其中ー些特征以稍微夸大的配置來展示以便有助于其描述。工具100包括細長主體102，其被說明為大體上管狀的且具有形成其腔104的中空內部；及具有開ロ 106的遠端尖端，所述尖端經(jīng)配置以穿透身體表面。細長主體102具有內部直徑108及外部直徑110兩者，這兩者中的任一者都可在一些實施例中包括預定尺寸。內部和外部直徑108和110界定細長主體102的壁109。工具100可用于移除或采集ー個或多個毛囊單位，且相應地設定大小，使其具有接納毛囊単位或所關注的単位的容量。例如，毛囊單位移除工具100可包括具有介于約0. 5mm與I. 5mm之間的直徑的腔104，其具有接納ー個或ー個以上毛囊單位的容量。僅展示了工具100的遠端部分，長度和近端末端視其使用方式和配合使用的系統(tǒng)類型而變化。工具100可具有介于約4_到25_之間的長度，這視應用而定。如前文所指示，在所說明的此特定配置中，所述工具具有大體上圓柱形的輪廓，但是在其遠端112處減小為更小的輪廓，如圖所示，其朝向遠端尖端逐漸變細以便更易于穿透身體表面(未圖示)。在所展示的實例中，細 長主體102具有兩個額外側開ロ，在圖Ib中只能清楚地看到ー個114a。這些開ロ的目的將在下文論述。在本發(fā)明的ー個方面中，提供了工具100，其經(jīng)配置而以一方式容納保持部件120，使得腔104可用于接納毛囊單位的容量沒有因為包含保持部件120而受到損害或犧牲。在本申請案的另一方面中，例如，毛囊單位移除工具在用保持部件120穿透身體表面時的總體剖面尺寸、或大小、或剖面輪廓與不使用此保持部件120的情況下所述毛囊単位移除工具的對應大小、尺寸或輪廓沒有實質上不同。在圖I到4中說明的配置中的保持部件120包括(例如)兩個可樞轉移動元件122a和122b。圖Ib展示可樞轉移動元件122a和122b，其被樞轉以使得保持部件120處于擴大得多的開ロ位置中，其中可樞轉移動元件122a和122b的遠端124a和124b被展示為大體上樞轉遠離細長主體102。然而，遠端124a和124b為可移動的，以使得其能夠樞轉通過細長主體102的側開ロ 114a和114b (未圖示)且進入細長主體102的腔104內。遠端124a和124b樞轉所圍繞的軸126a和126b可安置在凹部(例如細長主體102的凹槽116a和116b)中。凹槽116a、116b因此提供可樞轉移動元件122a和122b能夠圍繞其樞轉的支點。雖然在展示于圖Ib內的實例中，所提供的支點結構是呈安置在細長主體102的面向外的表面中的凹槽或凹部116a和116b的形式，但是應了解，所述支點可由其它此類合適的結構或特征來提供。例如，所述支點可由軸承或孔洞中的軸來提供?；蛘?，ー個或ー個以上可樞轉移動元件可附接到柔性部件(例如，彈簧)以提供屈曲來代替支點?？蓸修D移動元件122a和122b經(jīng)配置使得當在使用中處于縮回位置時，其可形成細長主體102的一部分，從而填充(例如)側開ロ 114a和114b。換句話說，可移動元件122a和122b的面向細長主體102的腔104的表面(參見展示于圖Ib中的表面128b)可大體上與細長主體102的壁109的內表面的部分對準并可用來界定所述部分，因此界定所述細長主體的腔的一部分。另外，在縮回位置中，所述保持部件的外表面可大體上沿著細長主體102的外表面而安放。例如，所述保持部件可經(jīng)配置以至少部分地安置在細長主體102的壁109內。因此，在所述縮回位置中，可樞轉移動元件122a和122b優(yōu)選地大體上與細長主體102的腔壁齊平(參見圖Ia)。通過恰當?shù)嘏渲每蓸修D移動元件122a和122b，由細長主體102在穿透身體表面時所產(chǎn)生的剖面輪廓(或足跡)將因此大體上與由不并入此保持部件的細長主體所產(chǎn)生的剖面輪廓(或足跡)相同?？蓸修D移動元件122a和122b可分別具有經(jīng)調適以將由毛囊單位所經(jīng)歷的創(chuàng)傷最小化的向內表面128a和128b的至少一部分。這些調適包括(例如)修改形狀或裝飾，及/或將涂層施加到可樞轉移動元件122a和122b的向內表面128a和128b。調適可包括(但并不限于)一些特征，所述特征包括非刀狀、鈍的或圓的邊緣、鋸齒狀的邊緣、錐形或其它此類漸變的過渡、冠狀外形、粗糙的或脊狀的裝飾，其統(tǒng)稱為抓取特征。這些沒有創(chuàng)傷的向內表面可被并入到保持部件的實施例中的任一者中?？墒褂弥聞悠?40致使可樞轉移動部件122a、122b樞轉。在一些實施例中，所述致動器可與細長主體102的縱軸大體上平行地在遠端/近端移動，并控制可樞轉移動部件122a和122b進出各自的開ロ 114a和114b從縮回位置移動到保持位置。例如，在圖2中所說明的致動器140采取經(jīng)配置以在細長主體102的外表面上或上方滑動或移動的簡單圓 錐形套管的形式，但是顯然，致動器140的任何其它形式或形狀都將能夠滿足。在縮回位置中，致動器140經(jīng)定位以使得其遠端142接近保持部件120的凹槽116a、116b而安置，且可樞轉移動元件122a和122b大體上與細長主體102的腔壁齊平而安置。在保持位置中，致動器140可經(jīng)定位以使得其遠端142相對于保持部件120的凹槽116a、116b在遠端安置，且可樞轉移動元件122a和122b的遠端124a和124b被安置在細長主體102的腔104內。用于致動保持部件的可樞轉移動元件122a、122b的致動器140可包括手動手持件，例如，所述手動手持件可被手指/拇指致動以在遠端方向上推進致動器或套管140以分別致使保持部件120的可樞轉移動元件122a、122b樞轉，并致使可樞轉移動元件122a、122b的遠端124a、124b進入腔104以合緊或會聚。如先前所述，回動彈簧(未圖示)可致使致動器或套管140返回到其原始位置，并允許保持部件120返回到其原始縮回位置?；蛘?，將致動器140并入到大體上自動化或半自動化的系統(tǒng)中可為有益的。具體而言，其可在機器人輔助系統(tǒng)中實施，例如已經(jīng)以引用的方式并入本文中的美國公開案第2007/0106306號中所描述的那些系統(tǒng)。在此特定實施例中，移除工具100可被裝載在自動化(例如，機器人)臂上，以使得所述移除工具相對于身體表面的移動可通過機器人臂相對于身體表面的移動或所述移除工具相對于所述自動化臂的移動或以上兩者的組合而執(zhí)行。致動器140從較近軸位置到較遠軸位置的移動(此對于促進保持部件120從縮回位置樞轉移動到保持位置是必須的)可通過提供擋止件(未圖示)、或通過處理器或控制器、或通過計算機程序或用于限制此類軸向移動的另一此類機構來控制。圖3展示致動器140和處于其縮回位置中的可樞轉元件122a和122b。致動器140被安置在較近位置從而允許保持部件120的遠端124a、124b的向內表面安放成與細長主體102的腔壁大體上齊平，因此使腔104能夠大體上透明。圖4a和4b為處于操作中的保持部件120的剖面視圖，但是應注意，這些圖并不遵循常規(guī)標準，因為ー些區(qū)域未被策劃。偏離常規(guī)有助于圖的清晰。如圖3中，圖4a展示處于其縮回位置中的可樞轉移動元件122a和122b。凸部130a和130b可被安置在可樞轉移動兀件122a和122b的外表面上。在縮回位置中，這些凸部相對于細長主體102的最外表面處于提高或升高的位置中，然而在凸部130a和130b的任一側上的保持部件120的外壁安放成與細長主體102的外壁大體上在同一直線或齊平。圖4b展示已在遠端方向(由箭頭指示)上移動致動器140，以使得凸部130a和130b (展示于圖4a中)朝著腔104的縱軸被徑向向內推動。為了輔助此運動，所述凸部可包括錐形邊緣，以使得在所指示的方向上移動致動器140致使所述凸部易于在致動器140下面滑動。在所述遠端方向上的此移動致動可樞轉移動元件122a和122b以使得其圍繞支點116a和116b而樞轉，并且可樞轉移動元件122a和122b的面向遠端的部分(對于支點是遠端的部分)朝著彼此樞轉。接近支點116a、116b安放的可樞轉移動元件122a和122b的近端或部分132a和132b徑向向外地樞轉及移動遠離彼此。在此保持位置中，可樞轉移動元件122a和122b的近端部分或端部132a和132b被展示為從細長主體102的外表面稍微突出，但是如所指示，其仍可被錐形致動器140的結構限制。在圖4b中所說明的保持位置中，可看到被安置在細長主體102的腔104內的任何毛囊單位都是通過可樞轉移動元件122a及122b的向內表面128a、128b予以保持，且其移動在遠端方向上受到阻礙。
與已知保持裝置相反，在工具100內以所述方式包含此保持部件120使得能夠在穿透身體表面時維持(而不增加)工具100的外部剖面輪廓或足跡，及/或將內部腔容量維持于由所述工具的內壁的配置所規(guī)定的最大容量(而不是折衷到由所述保持裝置的存在而規(guī)定的較小的容量)。因此，包含此保持部件120 —般不將額外的“體積”提供到處于操作中的移除工具100的外部或內部邊界，且不會為了促進所述保持部件的添加而強迫作出與這些外部或內部邊界相關聯(lián)的損害或犧牲。結果，采集或移除工具并沒有在身體表面中留下較大的傷口，并且可被移除的毛囊單位的大小不必減小。圖5展示保持部件的可樞轉移動元件的數(shù)目可大于二，在此特定情況中有三個可樞轉移動元件142a、142b和142c。然而，如可看到，錐形致動器140的移動使得全部三個可樞轉移動元件可通過錐形致動器140在遠端方向上軸向移動而大體上同時從其縮回位置樞轉移動到其保持位置。在本發(fā)明的另一方面中，毛囊單位移除工具可包括兩個不同的管子，其被協(xié)同利用而實現(xiàn)毛發(fā)移植物的采集。此工具組合件可包括(例如)一對可以相對于彼此移動的同軸安置的插管。例如，如所描述的容納保持部件的細長主體102可表示具有鈍的遠端尖端的外部插管。此鈍的遠端尖端可用于分離毛囊單位周圍的組織。所述工具組合件也可包括具有相對鋒利的遠端的內部插管(未圖示)，所述內部插管可在細長主體102的腔104內軸向移動。內部插管的刺穿遠端可(例如)戳穿細長主體102的腔104以刺穿身體表面。然后可使用鈍性分離將細長主體102經(jīng)過由內部插管形成的切口插入并進入皮膚和皮下組織，例如，從周圍組織包封并分離被挑選進行采集的毛囊單位。由細長主體102容納的保持部件120可接著被致動以樞轉移動并保持被包封在細長主體102的腔104內的毛囊單位。圖6為可使用以上描述的毛囊單位移除工具來實踐的方法150的實例的流程圖。用戶或操作機構(在自動化的情況下，例如為機器人系統(tǒng))在步驟152中移動移除工具100以推進細長主體102的遠端以在保持部件120處于其縮回位置中的情況下穿透病人的身體表面。保持部件120可例如在遠端穿透身體表面之前，或當其正在穿透身體表面時被放置或配置在其縮回位置中。此配置可與穿透步驟同時實行，或可作為單獨的步驟。為了輔助穿透身體表面，移除工具100可被旋轉或以其它方式操縱以進一步穿透身體表面。一旦處于身體表面內，所述移除工具就被插入以使得其遠端處于所要的插入深度下。當所述毛囊單位被包封在毛囊單位移除工具100的腔104內時，在步驟154中保持部件被樞轉到保持位置。例如，通過致動致動器140可致使保持部件120從縮回位置樞轉移動到保持位置。在一些實施例中，如上文中所描述，這是通過所述致動器沿著遠端方向的軸向移動而促進，以(例如)碰到可樞轉移動元件122a、122b上的突出部130a、130b，并使可樞轉移動元件122a、122b的遠端朝著腔104的中心向內移動以保持毛囊單位。一旦已完成這項動作，用戶(或操作機構)接著可抽回移除工具100 (步驟156)以從身體表面移除毛囊單位。此步驟可再次包括旋轉所述移除工具以輔助將被栓系的毛囊單位從身體表面分開。一旦從身體表面抽回并移除，移除工具100可選擇性地重新配置(例如，通過再次使用致動器)，以使得保持部件120處于細長主體102內的縮回位置中，并且腔140大體上清空。通過這樣做，在步驟158中可將所述毛囊單位從所述移除工具釋放并按照所需進行利用。在替代性實施例中，如果(例如)兩個可以相對于彼此移動的同軸安置的插管用于從身體表面移除毛囊單位，那么以上所論述的方法的步驟152可被修改。在所述方法的 此實施例中，在步驟152中，內部插管(未圖示)的遠端可被推進穿過細長主體102的腔104而穿透病人的身體表面。在此時間期間，最好讓保持部件120處于細長主體102內的其縮回位置中，以避免所述內部插管沿著遠端方向的移動被不必要地阻礙。為了輔助穿透身體表面，可旋轉所述內部插管或以其它方式操縱以進一步穿透身體表面。用所述內部插管的遠端初步穿透身體表面后，細長主體102可通過由所述內部插管所形成的切口插入到所要的插入深度。在步驟154中，在由細長主體102容納的保持部件樞轉移動之前的任何時間可部分或完全抽回所述內部插管。如參照所述方法的先前實例中所描述的，保持部件的樞轉移動可通過致動致動器140而實現(xiàn)。所述方法的其余部分可與上述方法相同。應明白，以上所描述的方法可手動執(zhí)行，或可為部分或大體上自動化的，包括使用機器人系統(tǒng)來執(zhí)行。應了解，任何說成以引用的方式被全部或部分并入本文中的專利、公開案或其它揭示材料僅在其不與本發(fā)明中所陳述的現(xiàn)有定義、聲明或其它揭示材料沖突的程度上被并入本文中。因而，且在必要的程度上，本文所明確陳述的揭示內容代替以引用的方式被并入本文中的任何有沖突的材料。盡管本發(fā)明已經(jīng)在其優(yōu)選實施例中進行了描述，但應理解，所使用的文字是描述性而不是限制性的文字。因此，在不脫離本發(fā)明的真實范圍的情況下，在所附權利要求書中可作出改變。通過非限制性實例，所屬領域的技術人員應了解，參照一個圖或實施例所描述的特定特征或特性可在合適時與在另一圖或實施例中所描述的特征或特性進行組合。
權利要求
1.一種毛囊単位移除工具，其包括 細長主體，其具有腔和遠端，所述遠端具有經(jīng)配置以穿透身體表面的尖端，所述細長主體的所述腔經(jīng)配置并具有接納ー個或ー個以上毛囊單位的容量； 保持部件，其經(jīng)配置以被所述細長主體容納并可從縮回位置樞轉移動到保持位置，使得在所述保持位置中，所述保持部件的至少一部分突出到所述細長主體的所述腔中；及 致動器，其經(jīng)配置以致使所述保持部件從所述縮回位置樞轉到所述保持位置及/或從所述保持位置樞轉到所述縮回位置； 其中所述細長主體經(jīng)配置以在不損害可用來接納所述ー個或ー個以上毛囊單位的所述腔的所述容量的情況下容納所述保持部件。
2.根據(jù)權利要求I所述的移除工具，其中所述細長主體具有在使用時進入身體表面的一部分，且所述細長主體經(jīng)進一歩配置以在大體上不增加所述部分的大小的情況下容納所述保持部件。
3.根據(jù)權利要求I到2中任ー權利要求所述的移除工具，其中在所述縮回位置中，所述保持部件經(jīng)配置以界定所述細長主體的所述腔的一部分。
4.根據(jù)權利要求I到3中任ー權利要求所述的移除工具，其中在所述縮回位置中，所述保持部件經(jīng)配置以形成所述細長主體的一部分或至少部分地安置在所述細長主體的壁中。
5.根據(jù)權利要求I到4中任ー權利要求所述的移除工具，其中所述致動器經(jīng)配置以在所述細長主體上移動。
6.根據(jù)權利要求I到5中任ー權利要求所述的移除工具，其中所述保持部件包括至少兩個可樞轉移動元件，且其中所述致動器的軸向移動致使所述至少兩個可樞轉移動元件從所述縮回位置樞轉到所述保持位置并會聚。
7.根據(jù)權利要求I到6中任ー權利要求所述的移除工具，其中在所述縮回位置中，所述保持部件的外表面大體上沿著所述細長主體的外表面安放。
8.根據(jù)權利要求I到7中任ー權利要求所述的移除工具，其中所述細長主體進ー步包括為所述保持部件提供樞轉軸的凹部。
9.根據(jù)權利要求I到8中任ー權利要求所述的移除工具，其中所述保持部件進ー步包括凸部，且所述致動器致使所述凸部沿著徑向方向被推動并致使所述保持部件樞轉。
10.根據(jù)權利要求9所述的移除工具，其中所述保持部件進ー步包括近端，且當所述凸部沿著徑向方向被推動時,所述近端沿著相反的方向被推動。
11.根據(jù)權利要求I到10中任ー權利要求所述的移除工具，其中所述保持部件突出到所述腔中的所述部分進ー步包括用以抓取所述毛囊単位的抓取特征。
12.根據(jù)權利要求I到11中任ー權利要求所述的移除工具，其中所述工具經(jīng)配置以操作地連接到機器人臂。
13.一種用于將毛囊単位保持在毛囊單位移除工具中的方法，其包括 將包括細長主體和保持部件的毛囊單位移除工具插入到身體表面中，使得所述細長主體的遠端穿透身體表面并將毛囊單位接納到所述細長主體的腔中；及 使所述保持部件在縮回位置與保持位置之間樞轉，使得在所述保持位置中，所述保持部件的至少一部分突出到所述細長主體的所述腔中，并且在所述縮回位置中，所述保持部件界定所述細長主體的所述腔的一部分。
14.根據(jù)權利要求13所述的方法，其中所述保持部件形成所述細長主體的壁的一部分。
15.根據(jù)權利要求13到14中任ー權利要求所述的方法，其中樞轉所述保持部件包括使致動器在所述細長主體的至少一部分上移動。
16.根據(jù)權利要求15所述的方法，其中所述保持部件包括多個可樞轉元件且所述致動器的移動致使所述多個可樞轉部件從所述縮回位置移動到所述保持位置并會聚。
17.根據(jù)權利要求15所述的方法，其中移動所述致動器致使所述保持部件的遠端部分沿著朝向所述細長主體的中心的徑向方向移動，并且致使所述保持部件的近端部分沿著相反的方向移動。
18.根據(jù)權利要求13到17中任ー權利要求所述的方法，其進ー步包括將所述毛囊單位移除工具連接到流體或氣體源以輔助所述細長主體中的所述毛囊単位沿著近端方向移動。
19.根據(jù)權利要求13到18中任ー權利要求所述的方法，其中所述方法是大體上自動化的。
全文摘要
本發(fā)明提供用于從身體表面移除毛囊單位同時改善所述毛囊單位在移除工具中的保持的工具和方法。所述移除工具經(jīng)配置以容納保持部件。所述保持部件可包括可樞轉移動元件，所述可樞轉移動元件將所述毛囊單位保持在所述移除工具內。所描述的工具和方法對于在毛發(fā)移植過程中從身體表面采集毛囊單位來說尤其有用。
文檔編號A61B17/3205GK102821706SQ201180016432
公開日2012年12月12日 申請日期2011年3月25日 優(yōu)先權日2010年4月1日
發(fā)明者克利?！·小奧斯特曼 申請人:修復型機器人公司