專利名稱：一種替代盲人視覺的環(huán)境感知裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種盲人視覺替代裝置，特別是一種基于超聲波的替代盲人視覺的環(huán)境感知裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有專利的一些盲人視覺替代技術(shù)(TVSS)，基本都是用于幫助盲人閱讀文字的技術(shù)，然而生活中方便盲人出行、代替盲杖的視覺替代技術(shù)對盲人是非常有實用意義的，通過檢索，這方面的技術(shù)還沒有被發(fā)現(xiàn)?，F(xiàn)有的盲杖是以接觸前方障礙物或下方地面的點接觸方式來探索周圍環(huán)境的，這 種方法不能給盲人以周邊環(huán)境的全面整體的認識；導盲犬方式則是依賴于導盲犬引路，沒有盲人本身對環(huán)境的認知，成本高。這兩種目前的常用方法只能有限地在生活到上幫助盲人，不能提高盲人的生存體驗質(zhì)量，比如擁有和視覺類似的自我感知能力。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明就是為了解決以上問題而設(shè)計的。系統(tǒng)由固定于身體前面的傳感器陣列和固定于身體后面的觸覺感知陣列，中央控制器組成。(圖I)位于身體前面的每一個傳感器都和位于身體后面的每一個觸覺感知器件在平面位置上一一對應(yīng)起來，根據(jù)每個傳感器檢測到的障礙物的距離來控制和它對應(yīng)的觸覺感知器件的刺激強度，整個陣列從而形成一幅觸覺“圖像”。(圖2)傳感器陣列是負責感知周邊障礙物的。本發(fā)明使用使用超聲波作為傳感介質(zhì)。超聲波是指振動動頻率大于20KHz的聲波，超聲波具有束射性，有較好的直線傳播特性，遇到障礙物后具有類似光學特性的反射性，能量集中、傳輸過程中衰減較小，超聲波實現(xiàn)起來也比較簡單。在本設(shè)計中，超聲波工作頻率為40KHz，超聲傳感器有效作用距離范圍為O. I米(盲區(qū)) 3米。中央控制器負責障礙物距離的計算和總體控制系統(tǒng)各個部件的運行；觸覺感知陣列是負責把障礙物的距離信息以觸覺的形式傳遞給使用者；超聲傳感器陣列以護胸、護臂、護腿、頭箍、腳夾的形式覆蓋在身體的前面；觸覺感知陣列以護胸、護臂、護腿、頭箍，腳背電極的形式覆蓋身體的后面；除了腳夾以外，超聲傳感器陣列中的每一個傳感器都和安裝在身體對側(cè)(后面)的的觸覺感知器件在水平位置上一致，即--對應(yīng)。傳感器陣列由一個護胸，兩個護臂，兩個護腿，一個頭箍，兩個腳夾組成，護胸、護臂、護腿縫合于一體，頭箍通過線纜連接傳感器護胸，腳夾通過線纜連接傳感器護腿；觸覺感知陣列由一個護背，兩個護臂，兩個護腿，兩個腳背電極組成，護背、護臂、護腿縫合于一體，頭箍通過線纜連接護背，腳背電極通過線纜連接電極護腿。頭箍中的觸覺感知器件是由微型直流步進電機帶動不平衡不對稱半圓舵輪實現(xiàn)。對地面的探測使用了腳夾，腳夾由探測頭、立柱和夾子組成；與腳夾超聲傳感器相對應(yīng)的電極是固定于腳背的。傳感器和電極護胸護背護臂護腿都使用雙層纖維布或棉布制作，夾層內(nèi)有柔性電路板，元件焊接在柔性電路板上。工作原理安裝在身體前部的傳感器陣列上的某個傳感器向前發(fā)射超聲波，超聲波在遇到前方的障礙物后會反射回來，又被超聲傳感器所接收，接收到的超聲波被轉(zhuǎn)換成電信號送入超聲接收電路放大整形，處理后的信號最后被中央控制器檢測，中央控制器計量出從發(fā)射出超聲波到接收到回波之間的時間差，然后根據(jù)公式s = V*T/2(其中S為傳感器到障礙物的距離，T是發(fā)射到接收的時間差，V是在15C°時聲波在空氣中的傳播速度，數(shù)值為340米/秒，因精度要求不高，忽略了溫度和大氣密度等因素對聲速的影響)，計算出傳感器距離障礙物之間的長度，中央控制器控制和這個超聲傳感器對 應(yīng)的那個觸覺感知器件動作，觸覺感知器件就會發(fā)出對人體皮膚的刺激，中央控制器根據(jù)障礙物距離的不同控制觸覺感知器件的工作電壓、電流的大小，觸覺感知器件就發(fā)出不同強度的刺激，刺激量和障礙物距離成反比，即障礙物距離越近時刺激越強，距離越遠刺激就越弱(腳背電極除外)。這種刺激可以是電刺激，也可以是機械刺激。因為傳感器和觸覺感知器件在身體前后的一一對應(yīng)性，所以這個觸覺感知器件發(fā)出的刺激就能代表這個器件所在位置的身體對側(cè)一一身體前方的障礙物的距離情況。這樣，一對超聲傳感器和觸覺感知器件所形成的從視覺到觸覺的轉(zhuǎn)換就完成了。當傳感器陣列中的所有超聲傳感器都工作起來，經(jīng)由上述轉(zhuǎn)換，觸覺感知陣列中就會在身體后面形成多達幾十個的刺激點，這些刺激點結(jié)合起來就形成了一個刺激感覺面，刺激感覺面會給人一個對前方障礙物的整體認識，這就相當于形成了一幅覆蓋全身的代表前方障礙物的觸覺“圖像”，從而實現(xiàn)了用觸覺替代視覺對空間障礙物進行認知。使用者通過移動位置可以對更廣闊的環(huán)境情況進行認知，就能夠避開障礙物進行行走。這種觸覺感知的能力，使用者通過一段時間的使用、訓練和適應(yīng)就可以獲得。由于臉部到頸部、腰部以下大腿以上、膝蓋的這三部分無法放置傳感器和電極，因此這三部分不具有主動探測能力?？捎萌缦路椒▉斫鉀Q對于前兩部分，使用者可以把前臂放在臉部或小腹部前方，借用前臂的超聲波傳感護臂和觸覺感知護臂來感知在這兩個區(qū)域的障礙物情況；對于后者，在特殊情況下，可以提起小腿利用小腿的傳感器來感知膝蓋部分前方的障礙物情況。對于地面情況，分地面下陷和地面突起兩種情形。地面下陷是最需要防范的，腳夾就是專門用于這方面探測的；地面突起可用如下方法探測向前水平伸展并轉(zhuǎn)動雙臂可以感知地面突起的情況，以右臂舉例，右臂從左前方轉(zhuǎn)動到右后方，可感知接近180°范圍內(nèi)地面的情況。觸覺感知器件使用了按摩/理療電極片和機械感知器件兩種方式。電極片用于身體，它的好處有對人體無任何刺激和副作用，產(chǎn)品柔軟、有彈性，可貼在身上任何不平整的地方，因此身體后背、四肢皮膚的感知都用了電極片。由于頭部安裝電極不便，頭部觸覺的感知器件，使用了不平衡舵輪，不平衡舵輪轉(zhuǎn)動時會對頭部會施以不平衡的壓力。為方便安裝，頭部的超聲波傳感器和機械觸覺感知器件都安裝在同一個頭箍中。腳夾是固定在鞋子前端的一個超聲波探測裝置，專門用于探測地面是否下陷(如下行的臺階)，它包括探測頭、立柱和夾子(圖6)。探測頭里面有I個探測方向偏向前下方的超聲波傳感器，偏向前方可以提前發(fā)現(xiàn)前方地面是否有下陷情況，但是偏角也不能太大，否則影響回波的強度。立柱用于支撐探測頭，夾子的作用是把鞋夾固定在鞋子上。腳夾中的超聲傳感器所對應(yīng)的電極是安裝在腳背上的，這是全身所有超聲傳感器和觸覺感知器件中唯一在空間上不是——對應(yīng)的部分。對于一個身高I. 7米左右，體型正常的的人來說，全身至少使用77個超聲波傳感器和77個觸覺感知器件。所有這些傳感器和觸覺感知器件基本覆蓋了身體的絕大部分(圖2)，可以全范圍感知前方障礙物情況。為降低瞬時功耗，同時也是為了避免各個超聲傳感器發(fā)出的超聲波之間的相互干擾，超聲波傳感器發(fā)射和接收超聲波時不是同步進行的，而是一個一個逐個進行的。因此總的處理時間是一個超聲傳感器發(fā)射接收的時間乘以傳感器的數(shù)目。綜合考慮盲區(qū)和超聲波在空氣中的衰減等因素，設(shè)定發(fā)射盲區(qū)為O. lm，因此每個傳感器每次發(fā)射接收超聲波的最短時間為588us ;以障礙物的最遠距離3米計算，每個超聲波傳感器的發(fā)射接收時間最長為17.6ms ;以圖2中的75個超聲傳感器計算，(腳夾上的兩個傳感器單獨處理，不算在內(nèi))，傳感器發(fā)射接收總耗時最短為O. 558*75 = 41. 85ms，最長為17. 6*75 = 1320ms ;電極控制矩陣執(zhí)行時間500us，所有觸覺感知器件的控制是同步進行的，觸覺感知器件中動作時間最 長的是不平衡舵輪，它的動作時間為200ms，因此加上觸覺感知器件控制時間后的總時間最短為 41. 85+0. 5+200 = 242. 35ms，最長為:1320+0. 5+200 = 1520. 5ms，也即最長時間約 I. 5秒即可形成一幅觸覺“圖像”，實際時間會在242. 35ms和1520. 5ms之間。對于行走速度不快的盲人來說，這個時間基本是小于或等于使用者行走時的移步周期的。為了保證使用者能毫無延遲地及時發(fā)現(xiàn)前方地面的下陷情況(比如下行臺階等其他地面邊界)，腳夾的超聲波傳感器信號不通過發(fā)射和接收掃描陣列，是直接連接到中央控制器的外部中斷，這樣中央控制器對腳夾上超聲波傳感器和腳背電極可以進行實時檢測和實時處理。腳背電極的處理方式和全身其他部位是相反的，即腳夾傳感器探測到障礙物距離的長短和電極刺激強度成正比，距離越近，刺激越弱，距離越遠，刺激越強。因腳夾傳感器和地面之間的距離比較近(約5cm)，所以腳夾的超聲傳感器的盲區(qū)也要求比其它部位的傳感器更短，3cm左右，相應(yīng)的，中央控制器對它發(fā)射超聲波的時間也要縮短，需要特殊控制。為減少傳感器的數(shù)量、縮短形成一幅觸覺“圖像”所消耗的時間，在對精度要求不高的情況下，矩陣中傳感器可采用用交錯排布。見圖3。即在每一行內(nèi)，傳感器的列間距為行間距的2倍，在每一行中的傳感器之間的較大空隙依靠下面一行傳感器來彌補。從中央控制器引出一個控制開關(guān)，這個開關(guān)可以掛在使用者手指上，用來控制系統(tǒng)何時工作。由于使用直流低電壓(12v)鋰電池供電和工作，因此對人體安全無危險。本發(fā)明可使盲人在日常生活和出行上獲得方便，不但比盲杖和導盲犬能提供更為豐富的環(huán)境信息，而且是盲人通過自身的觸覺自主形成對周邊環(huán)境的感知，提高了盲人的生存體驗質(zhì)量，增加了盲人的樂趣和可以獲得更多的安全感。

圖I系統(tǒng)構(gòu)成框圖圖2傳感器和電極的分布示意圖[0029]圖中紅色圓點表不超聲波傳感器，藍色圓點表不電極圖3交錯排布示意圖圖4中央控制器框圖圖中虛線表示控制線，實線表示信號線。圖5電極控制單元和機械感知控制單元框圖圖6腳夾結(jié)構(gòu)圖圖7機械感知器件的不平衡舵輪示意圖
具體實施方式
I，超聲波傳感器陣列和觸覺感知器件陣列的排布附圖2是一個由77個超聲波傳感器組成的超聲波傳感陣列和75個電極刺激感知器件、2個機械觸覺感知器件組成的觸覺感知陣列的排布實例。超聲波傳感器陣列超聲波傳感器陣列位于身體前面，包括有I個護胸，2個護臂，2個護腿，I個頭箍，2個腳夾。護胸內(nèi)有45個超聲波傳感器；每個護臂內(nèi)有4個超聲波傳感器，上臂2個，下臂2個；每個護腿內(nèi)有10個超聲波傳感器，大腿6個,小腿4個；頭箍內(nèi)有2個超聲波傳感器；腳夾內(nèi)有I個傳感器。超聲波傳感器使用發(fā)射接收一體頭，使用窄波束超聲傳感器，傳感器本身盲區(qū)小于10cm，(腳夾處的超聲傳感器要求小于等于3cm)聲壓大于llOdB，接收靈敏度大于-65dB，方向角小于15°。為使制作后的陣列更加輕薄，便于安裝，選用(或定制)較薄的超聲波傳感器來制作。觸覺感知陣列觸覺感知陣列位于身體后面，包括有I個護背，2個護臂，2個護腿，I個頭箍，2個腳背電極。和傳感器相對應(yīng)的，護胸內(nèi)有45個電極；每個護臂內(nèi)有4個電極，上臂2個，下臂2個；每個護腿內(nèi)有10個電極，大腿6個，小腿4個，腳背I個；頭箍內(nèi)有2個機械觸覺感知器件。傳感器、電極的數(shù)量決定了陣列的覆蓋密度。這個數(shù)量和人的身高、胖瘦，以及電極、超聲傳感器的尺寸、還有超聲傳感器的指向角都有關(guān)。從提高測量障礙物輪廓精度的角度，覆蓋密度越大越好，但是覆蓋密度過大使得傳感器矩陣的重量，整幅圖像的檢測時間都會增加；而太少的覆蓋密度將會使測量誤差增大，判斷難度增大，比如遇到較細的柱狀物的時候。因此在盡量提高檢測精度的前提下盡量減小覆蓋密度，兩者之間做折中考慮?？紤]以上因素，電極、超聲傳感器的直徑為2 3cm ;手臂以外的地方，以每2個傳感器(電極)之間的中心間距為4 8cm的密度排布較為合適。在圖2的實例中，為了減少傳感器、電極的數(shù)量，護胸和護腿大腿部分采用錯開排布方式。在具體實施中，陣列中超聲傳感器和電極的數(shù)量應(yīng)該隨著身高、胖瘦等的變化數(shù)量適當增減。2，各個部件的安裝中央控制器和電池裝在一個保護盒(套)內(nèi)掛于腰部一側(cè)的皮帶上，引出2個外部接口，分別用于連接傳感器護胸和電極護胸。[0047]為防止護臂和護腿在重力作用下下墜，護胸、護臂、護腿縫合于一體，頭箍通過線纜連接護胸，腳夾通過線纜連接護腿。傳感器護胸覆蓋于使用者胸腹部，為防止下墜，使用固定套套在肩周部(環(huán)繞在肩部和腋下)，下端有尼龍搭扣圍繞腰部固定。傳感器護胸內(nèi)部有柔性電路板(FPC) —直把電路延伸至傳感器護臂和傳感器護腿。傳感器護胸下端引出一個外部接口用于連接中央控制器，上端引出一個外部接口用于連接頭箍。傳感器護臂使用兩個尼龍搭扣固定在使用者上臂和下臂部的前側(cè)。傳感器護腿使用尼龍搭扣固定在使用者大腿和小腿前部，下端引出一個外部接口用于連接腳夾。為保證超聲波能夠不被衰減地發(fā)射出去，傳感器護胸、護臂、護腿直接綁在衣服外 面，或者綁在外套里面但外面最多穿一件薄的外套，不能穿大衣之類的厚衣服。 為防止電極護臂和護腿下墜，電極護背、護臂、護腿縫合于一體，頭箍通過線纜連接護背，腳背電極通過線纜連接護腿。電極護背胸覆蓋于使用者背部，為防止下墜，使用固定套套在肩周部(環(huán)繞在肩部和腋下)，下端有尼龍搭扣圍繞腰部固定。護背伸出一些電極線連接各個電極片，電極線是可插拔的；電極片一端引出一個幾厘米長的線頭，這樣使用者可以先把各個電極片在背部貼好固定，留下的接線頭串過一個貼身穿的帶孔背心，背心上留有一個個的小孔供電極線穿過。穿過的電極線再接到電極護背引出的電極線頭上。電極護背緊貼帶孔背心捆綁固定。有了這個貼身的帶孔背心會使使用者感覺更加舒服。電極護背內(nèi)部有柔性電路版(FPC)把電路延伸至電極護臂和電極護腿。電極護背上端有一個外部接口，用于連接頭箍，下部一個外部接口用以連接中央控制器。電極護臂貼身安裝，護臂使用尼龍搭扣貼身綁在使用者上下臂后側(cè)。護臂的4個 電極片是縫合在護臂里面的，不需要另行安裝。電極護腿貼身安裝，護腿使用尼龍搭扣貼身綁在使用者大小腿后面，護腿的電極片也是縫合在護腿里面的，不需要另行安裝。下端引出一個外部接口用于連接腳背電極。頭箍戴在頭部,在頭箍內(nèi)部,前面固定有2個超聲傳感器,后面固定有2個機械感知器件，前面的傳感器和后面的機械部件位置上一一對應(yīng)。兩側(cè)為松緊帶。使用時從上而下帶在頭上，超聲波傳感一面朝前，觸覺感知器件在后。頭箍內(nèi)引出兩個接口，一個接傳感器護胸，另一個接電極護胸。腳夾的安裝把下面的夾子夾在鞋子頭部兩側(cè)即可。腳夾的探測部件引出一根電纜連接到腿部的傳感器護腿，傳感器護腿內(nèi)部通過柔性電路板把這根線連接到中央控制器。腳背電極片使用帶狀尼龍搭扣固定在腳背上，電極片引出的電極線連接電極護腿，電極護腿內(nèi)部通過柔性電路板把電極線連接到中央控制器。3，護胸護臂護腿的制作傳感器的護胸護臂護腿是用機械強度較強的厚合成纖維制作，要求穿上后沒有彎曲，整體為一個平面，內(nèi)部夾層里有柔性電路板(FPC)連接電路各部分元件，還有起支撐和定型作用的部件，超聲波傳感器焊接到夾層內(nèi)的柔性電路板上，并與纖維布連為一體，定型部件使傳感器的方向一直保持向前方。[0061]電極護胸護臂護腿不要求平整，而要求和人體皮膚的完全貼合。為保證舒適性，電極的護胸護臂護腿是用厚的棉布制作，接觸皮膚的那層表面外部再覆蓋一層較為柔軟的棉布，夾層里有柔性電路板連接各部分器件。電極護背上沒有電極片，只引出了電極線接頭用于連接電極片，電極片需要單獨安裝；而對于電極護臂和電極護腿，電極片是縫合在護臂、護腿上的，電極片無需單獨安裝。[0062]頭箍制作時要使用彈力較好的松緊帶，以保證戴上頭箍后，機械感知器件和后腦枕部的充分接觸。4，中央控制器(圖4)中央控制器的主要部件有微控制器MCU,超聲波信號發(fā)生電路,發(fā)送掃描切換電路，接收掃描切換電路，超聲波接收電路，控制掃描切換電路，電極控制單元，機械感知器件控制單元，電源轉(zhuǎn)換等電路模塊構(gòu)成。MCU內(nèi)部有控制和運算程序，控制整個系統(tǒng)工作過程的執(zhí)行，并計算障礙物距離；由于要對傳感器矩陣中眾多的傳感器進行發(fā)送和接收控制，以及對觸覺感知矩陣控制，還要進行時間測量和距離計算，因此對MCU的執(zhí)行速度要求是指令的吞吐能力不低于20MIPS，使用32位的ARM低功耗微控制器實現(xiàn)。超聲波發(fā)生電路的目的是廣生和超聲傳感器指標符合的具有一定頻率、占空比和幅度的脈沖電壓；發(fā)射掃描切換電路通過控制總線和MCU相連，在MCU的控制下把超聲發(fā)生器送出來的信號逐個發(fā)送到各個超聲波傳感器，并保持一定的時間用于接收回波；這部分電路需要使用耐壓較高的模擬開關(guān)陣列。接收掃描切換電路也是受控于控制總線，它把各個超聲波傳感器的接收信號切換給超聲接收電路；這部分電路需要使用模擬開關(guān)陣列。超聲接收電路把微弱的回波信號進行放大，濾波，整形，比較判斷，最后得到觸發(fā)信號被MCU檢測；控制掃描切換電路和MCU通過控制和數(shù)據(jù)總線相連，地址總線發(fā)送地址，數(shù)據(jù)總線發(fā)送控制數(shù)據(jù)；控制掃描切換電路把控制信號發(fā)送給相應(yīng)的電極控制單元或機械感知器件控制單元；這部分電路需要使用可編程邏輯陣列(CPLD/FPGA)來實現(xiàn)。電極控制單元內(nèi)有邏輯電路和電極驅(qū)動電路，邏輯電路負責把總線上的不同數(shù)據(jù)信息轉(zhuǎn)換成一定幅度和占空比的電脈沖，驅(qū)動電路負責提供一定的驅(qū)動能力來驅(qū)動電極；(圖5)機械感知器件控制單元內(nèi)部也有邏輯電路和驅(qū)動電路，邏輯電路根據(jù)總線上的不同數(shù)據(jù)來控制微型電機的轉(zhuǎn)動的角度，驅(qū)動電路負責提供符合要求的電流和電壓。(圖5)腳夾由單獨的超聲波發(fā)射電路驅(qū)動，回波信號通過單獨的接收處理電路處理，最后進入MCU的外部中斷口，由中斷處理程序?qū)崟r處理回波信息、及時發(fā)出告警刺激信號。電源轉(zhuǎn)換電路把12v的電池電壓降壓為5v，3. 3v供電路中其他部分使用。電路中有電池電壓檢測電路，當電池沒電時進行告警提示；充電電路負責對電池充電控制。由于是電池供電，MCU和其他電路部件都采用低功耗設(shè)計。5，機械感知器件(圖7)機械感知器件使用微型直流步進電機帶動不平衡不對稱半圓舵輪構(gòu)成。隨著電機轉(zhuǎn)動的角度不同，舵輪與頭部皮膚的接觸面也隨之改變，舵輪給頭部皮膚帶來的壓力也隨 之變化。
權(quán)利要求1.一種替代盲人視覺的的環(huán)境感知裝置，其特征在于由固定于身體前面的傳感器陣列和固定于身體后面的觸覺感知陣列，中央控制器組成；位于身體前面的每一個傳感器都和位于身體后面的每一個觸覺感知器件在平面位置上一一對應(yīng)起來，根據(jù)每個傳感器檢測到的障礙物的距離來控制和它對應(yīng)的觸覺感知器件的刺激強度，整個陣列從而形成一幅觸覺“圖像”。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種替代盲人視覺的的環(huán)境感知裝置，其特征在于傳感器陣列由一個護胸，兩個護臂，兩個護腿，一個頭箍，兩個腳夾組成，護胸、護臂、護腿縫合于一體，頭箍通過線纜連接傳感器護胸，腳夾通過線纜連接傳感器護腿；觸覺感知陣列由一個護背，兩個護臂，兩個護腿，兩個腳背電極組成，護背、護臂、護腿縫合于一體，頭箍通過線纜連接護背，腳背電極通過線纜連接電極護腿。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種替代盲人視覺的的環(huán)境感知裝置，其特征在于頭箍中的觸覺感知器件是由微型直流步進電機帶動不平衡不對稱半圓舵輪實現(xiàn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種替代盲人視覺的的環(huán)境感知裝置，其特征在于腳夾由探測頭、立柱和夾子組成，與腳夾超聲傳感器相對應(yīng)的電極是固定于腳背的。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種替代盲人視覺的的環(huán)境感知裝置，其特征在于傳感器和電極護胸、護背、護臂、護腿都使用雙層纖維布或棉布制作，夾層內(nèi)有柔性電路板，元件焊接在柔性電路板上。
專利摘要本實用新型涉及一種盲人視覺替代裝置，特別是一種基于超聲波的替代盲人視覺的環(huán)境感知裝置。本技術(shù)包括超聲傳感器陣列，觸覺感知陣列，中央控制器。超聲傳感器陣列和觸覺感知陣列覆蓋全身并一一對應(yīng)。超聲傳感器陣列發(fā)射超聲波并接收超聲波遇到障礙物反射的回波回波轉(zhuǎn)換成電信號送入接收電路處理，最后送入中央控制器，中央控制器精確計算每個傳感器距離障礙物的距離，然后根據(jù)各個傳感器距離障礙物的距離控制對應(yīng)的觸覺感知器件發(fā)出不同程度對人體皮膚的刺激。本實用新型可使盲人在日常生活和出行上獲得方便，不但比盲杖和導盲犬能提供更為豐富的環(huán)境信息，而且是盲人通過自身的觸覺自主形成對周邊環(huán)境的感知，提高了盲人的生存體驗質(zhì)量。
文檔編號A61F9/08GK202801931SQ20112042734
公開日2013年3月20日 申請日期2011年11月1日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月1日
發(fā)明者洪波 申請人:洪波