專利名稱：外科手術(shù)機(jī)器人的合成表征的制作方法
外科手術(shù)機(jī)器人的合成表征
背景技術(shù)：
由機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)實(shí)施的微創(chuàng)外科手術(shù)是公知的并且其被經(jīng)常用在遠(yuǎn)程或其他對于不需人來實(shí)施外科手術(shù)而言是有利的環(huán)境中。這種遙控機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)的一個(gè)示例是共有美國專利No. 7，155，315中描述的微創(chuàng)機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)。由加利福尼亞森尼維爾的直覺外科公司antuitive Surgical)制造的da Vinci 外科手術(shù)系統(tǒng)是微創(chuàng)機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)的說明性實(shí)施例(例如，遙控操作的；遙控外科手術(shù)的)。微創(chuàng)外科手術(shù)的常規(guī)形式是內(nèi)窺鏡檢查術(shù)。微創(chuàng)醫(yī)療技術(shù)的內(nèi)窺鏡外科手術(shù)器械一般包括用于觀察外科手術(shù)區(qū)域的內(nèi)窺鏡以及包括末端受動(dòng)器的作用工具。典型的外科手術(shù)末端受動(dòng)器包括例如夾具、抓握器、剪刀、縫制器或針保持器。作用工具是相似于常規(guī) (開放)外科手術(shù)中使用的那些工具，但是除了每個(gè)工具的末端受動(dòng)器被支撐在例如大致 12英寸長的擴(kuò)展管的末端上。為了操縱末端受動(dòng)器，人類操作者，一般是外科醫(yī)生操縱或其他方式命令本地提供的主操縱器。來自主操縱器的命令被適當(dāng)?shù)剞D(zhuǎn)換并且被發(fā)送至遠(yuǎn)程使用的副操縱器。然后，副操縱器根據(jù)操作者的命令操縱末端受動(dòng)器。微創(chuàng)機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)還可包括力反饋。為了提供這種反饋，遠(yuǎn)程副操縱器一般提供力的信息至主操縱器，并且這種力的信息被用來提供力的反饋至外科醫(yī)生，以便作用在副操縱器上的感覺力的構(gòu)想被提供給外科醫(yī)生。在一些力反饋的實(shí)施方式中，觸覺的反饋可以向外殼醫(yī)生提供在作用工具及其末端受動(dòng)器上組織反應(yīng)力的人工感覺。主控制一般位于外科控制臺(tái)處，其通常包括離合器或其他用于在病人位置釋放多個(gè)作用工具中的一個(gè)的其他裝置。該特征可用于在例如存在多于兩個(gè)作用工具的系統(tǒng)中。 在這樣的系統(tǒng)中，外科醫(yī)生可通過一個(gè)主裝置釋放對一個(gè)作用工具的控制并且通過該主裝置建立對另一作用工具的控制。外科醫(yī)生一般僅能看到在內(nèi)窺鏡視場內(nèi)的作用工具的遠(yuǎn)端的圖像。外科醫(yī)生看不到在視場范圍之外的工具部分或者工具整體。因此，如果兩個(gè)或兩個(gè)以上工具在視場之外相互干擾，則外科手術(shù)醫(yī)生是看不到的。此外，因?yàn)閮?nèi)窺鏡可相對外科手術(shù)位置和外科醫(yī)生主體參考系被操縱至各位置和方向，所以外科醫(yī)生可能對工具的一般位置沒有概念。結(jié)果， 外科醫(yī)生不知道怎樣最好地移動(dòng)主操縱器，以避免中間工具的相互干擾或者相對外科手術(shù)位置對一個(gè)或多個(gè)工具重新取向。

發(fā)明內(nèi)容
以下展示了本發(fā)明的一些方面和實(shí)施例的簡化概要，以便提供對本發(fā)明的基本理解。該概要不是本發(fā)明的外延的概括。其并不想要指明本發(fā)明的關(guān)鍵/決定性要素或勾畫本發(fā)明的范圍。其唯一目的是以簡化形式將本發(fā)明的一些方面和實(shí)施例展示為將要展示的更詳細(xì)的說明的序幕。在一個(gè)實(shí)施例中，提供了機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括機(jī)器人，所述機(jī)器人包括支撐至少一個(gè)用于在病人身上進(jìn)行外科手術(shù)的工具的連桿；聯(lián)接所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)部件，以便獲得關(guān)于所述連桿的接合狀態(tài)信息；顯示器；以及將所述顯示器與所述運(yùn)動(dòng)學(xué)部件聯(lián)接的第一部件，以便顯示所述機(jī)器人的合成表征，其包括基于與所述連桿有關(guān)的連桿結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)和所述接合狀態(tài)信息對所述連桿的至少一部分的圖形表征。在另一實(shí)施例中，提供了機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括機(jī)器人，其包括具有視場的圖像捕捉裝置以及支撐至少一個(gè)用于在病人身上進(jìn)行外科手術(shù)的工具的連桿；運(yùn)動(dòng)學(xué)部件，其被聯(lián)接至所述連桿以便獲得關(guān)于所述連桿的接合狀態(tài)信息；關(guān)于所述第一連桿和所述至少一個(gè)工具的結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)；和碰撞檢測部件，其被聯(lián)接至數(shù)據(jù)和所述運(yùn)動(dòng)學(xué)部件以便產(chǎn)生警告。在另一實(shí)施例中，提供了控制機(jī)器人系統(tǒng)中工具的位置的方法。方法包括在顯示器上顯示第一圖像，所述第一圖像包括對于在視場內(nèi)的機(jī)器人的工具或連桿的視頻饋送； 在所述顯示器上顯示第二圖像，所述第二圖像表示所述工具或連桿的三維模型，其中所述第二圖像中的三維模型對齊于所述工具或連桿的所述第一圖像；并且參考顯示器上的第一圖像和第二圖像移動(dòng)輸入裝置以便控制所述工具或連桿的運(yùn)動(dòng)。在另一實(shí)施例中，提供了提供機(jī)器人系統(tǒng)的工具的運(yùn)動(dòng)范圍的方法。方法包括顯示表示所述工具的位置的第一圖像；并且在所述第一圖像上疊加顯示所述工具的運(yùn)動(dòng)限制的第二圖像。在另一實(shí)施例中，提供了機(jī)器人系統(tǒng)。方法包括保持與機(jī)器人系統(tǒng)的工具的位置有關(guān)的信息；并且由于所述工具處于距離所述工具的運(yùn)動(dòng)限制的閾值距離內(nèi)而產(chǎn)生信號。在另一實(shí)施例中，提供了機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)。系統(tǒng)包括支撐至少一個(gè)用于在病人身上進(jìn)行外科手術(shù)的工具的連桿的機(jī)器人；圖像捕捉裝置，其具有涵蓋所述工具的視場； 運(yùn)動(dòng)學(xué)部件，其被聯(lián)接至所述機(jī)器人，以便獲得來自所述連桿的接合狀態(tài)信息；顯示器，其被聯(lián)接至所述圖像捕捉裝置以顯示視場；以及第一部件，其將所述顯示器與所述運(yùn)動(dòng)部件連接，以便顯示與顯示呈現(xiàn)在視場中的工具上的信息，所述信息的位置基于關(guān)于所述連桿的連桿結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)以及所述接合狀態(tài)信息。在另一實(shí)施例中，提供了機(jī)器人系統(tǒng)中的方法。方法包括顯示第一圖像，所述第一圖像包括對于在視場內(nèi)的由機(jī)器人支撐的工具的視頻饋送；以及顯示包括所述工具的所述機(jī)器人的合成三維表征。在另一實(shí)施例中，提供了機(jī)器人系統(tǒng)中方法。該方法包括顯示第一圖像，其包括對于在視場內(nèi)由機(jī)器人支撐的工具的視頻饋送，其中所述第一圖像由所述機(jī)器人的第一部分構(gòu)成；并且顯示包括所述工具的機(jī)器人的合成三維表征，其中所述合成三維表征包括大于所述第一部分的所述機(jī)器人的第二部分。在另一實(shí)施例中，提供了機(jī)器人系統(tǒng)中的方法，方法包括顯示第一圖像，其包括對于在視場內(nèi)由機(jī)器人支撐的工具的視頻饋送，所述第一圖像由從第一方向觀察的所述機(jī)器人的第一部分構(gòu)成；并且顯示包括所述工具的機(jī)器人的合成三維表征，其中合成三維表征是從第二方向觀察的。


圖1示出包括微創(chuàng)遙控外科手術(shù)系統(tǒng)的手術(shù)室的俯視圖。圖2是圖1的微創(chuàng)遙控外科手術(shù)系統(tǒng)的病人推車(patient cart)的正視圖。
圖3是表示圖1的微創(chuàng)遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)部件的方塊圖。圖4是表示圖1的微創(chuàng)遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)中使用的計(jì)算機(jī)部件的方塊圖。圖5是主控制器的側(cè)向透視圖。圖6是機(jī)器人的合成圖像視圖。圖7是表示更新合成圖像產(chǎn)生的過程的流程圖。圖8是由顯示器提供的提供內(nèi)窺鏡的視場和支撐內(nèi)窺鏡的機(jī)器人的合成圖像二者的視圖。圖9是顯示觀察機(jī)器人的合成圖像的一部分的可替代角度的平面窗。圖10示出兩個(gè)工具碰撞的視場。圖11是示出提供碰撞信息的過程的流程圖。圖12是表示丟失工具恢復(fù)的過程的流程圖。圖13示出通過包括機(jī)器人的合成圖像的平鋪窗口投影的視場。圖14是表示利用建模部件顯示信息的過程的流程圖。
具體實(shí)施例方式在以下說明中，本發(fā)明的多種方面和實(shí)施例將被描述。為說明目的，具體的配置和細(xì)節(jié)被展示以便提供對實(shí)施例的透徹理解。然而，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員還將明顯的是本發(fā)明可無特定細(xì)節(jié)的情況下被實(shí)施。此外，已知的部件可從該說明中省略或者被簡化以便不使所描述的實(shí)施例費(fèi)解?，F(xiàn)在參考附圖，其中在幾個(gè)視圖中，相同的參考標(biāo)記表示相同的部件，圖1示出了根據(jù)實(shí)施例具有操作臺(tái)或外科醫(yī)生控制臺(tái)30的微創(chuàng)遙控外科手術(shù)系統(tǒng)20。外科醫(yī)生控制臺(tái)30包括觀察器32，其中外科手術(shù)位置的圖像被展示給外科醫(yī)生S。如已知的，提供了支撐臺(tái)(未示出)，外科醫(yī)生S能夠?qū)⑺蛩那氨鄣挚科渖贤瑫r(shí)抓住兩個(gè)主控制器700(圖 5)，一手一個(gè)。如果存在更多末端受動(dòng)器，則可提供更多控制器，但是一般來講外科醫(yī)生一次僅操縱兩個(gè)控制器并且如果使用多個(gè)工具，則外科醫(yī)生使用主控制器700釋放一個(gè)工具并且通過相同主控制器抓握另一工具。當(dāng)使用外科醫(yī)生控制臺(tái)30時(shí)，外科醫(yī)生S—般坐在外科醫(yī)生控制臺(tái)前的椅子上，將他或她的眼睛置于觀察器32前面，并且抓握主控制器700， 一手一個(gè)，同時(shí)將他或她的前臂抵靠在支撐臺(tái)上。遙控外科手術(shù)系統(tǒng)20的病人側(cè)推車40被定位為鄰近病人P。在使用中，病人側(cè)推車40被定位為靠近需要進(jìn)行外科手術(shù)的病人P。病人側(cè)推車40 —般在外科手術(shù)過程期間保持靜止，并且包括車輪或者小腳輪以使得它移動(dòng)。外科醫(yī)生控制臺(tái)30—般被定位為遠(yuǎn)離病人側(cè)推車40，并且它可與病人側(cè)推車分隔開較大距離——甚至幾英里——但是一般在與病人側(cè)推車相同的手術(shù)室中被使用。在圖2中示出更多細(xì)節(jié)的病人側(cè)推車40 —般包括兩個(gè)或更多個(gè)機(jī)器人臂組件。在圖2中示出的實(shí)施例中，病人側(cè)推車40包括四個(gè)機(jī)器人臂組件42、44、46、48，但是可提供更少或者更多的機(jī)器人臂組件。通常，每個(gè)機(jī)器人臂組件42、44、46、48均被正?？刹僮鞯剡B接至外科醫(yī)生控制臺(tái)30的一個(gè)主控制器上。因此，機(jī)器人臂組件44、46、48的操縱器部分的運(yùn)動(dòng)由主控制器的操縱而被控制。由附圖標(biāo)記42指示的機(jī)器人臂組件中的一個(gè)被設(shè)置為保持圖像捕捉裝置50，例如內(nèi)窺鏡或者類似物。內(nèi)窺鏡或圖像捕捉裝置50包括在細(xì)長軸M的遠(yuǎn)端處的觀察端部 56。細(xì)長軸M允許觀察端部56穿過病人P的外科入口插入。圖像捕捉裝置50被可操作地連接至外科醫(yī)生控制臺(tái)30的觀察器32，以顯示在其觀察端部56處捕捉的圖像。每個(gè)其他機(jī)器人臂組件44、46、48是一個(gè)連桿，其分別支撐并且包括可移除的外科手術(shù)器械或者工具60、62、64。機(jī)器人臂組件44、46、48的工具60、62、64分別包括末端受動(dòng)器66、68、70。末端受動(dòng)器66、68、70被安裝在腕結(jié)構(gòu)構(gòu)件上，如在本領(lǐng)域中已知的，這些腕結(jié)構(gòu)構(gòu)件被安裝在工具的細(xì)長軸的遠(yuǎn)端上。工具60、62、64具有細(xì)長軸以允許末端受動(dòng)器66、68、70穿過病人P的外科入口插入。末端受動(dòng)器66、68、70相對工具60、62、64的軸的端部的運(yùn)動(dòng)由外科醫(yī)生控制臺(tái)30的主控制器控制。所描繪的遙控外科手術(shù)系統(tǒng)20包括視覺推車80，其包括與圖像捕捉裝置相關(guān)聯(lián)的設(shè)備。在另一實(shí)施例中，視覺推車80能夠與包括用于操縱遙控外科手術(shù)系統(tǒng)20的大部分計(jì)算機(jī)設(shè)備或其他控制器(“核心”數(shù)據(jù)處理設(shè)備)的其他設(shè)備組合。作為一個(gè)示例，由外科醫(yī)生控制器30的主控制器發(fā)出的信號可被發(fā)送至視覺/核心推車80，其可進(jìn)一步分析信號并且產(chǎn)生用于末端受動(dòng)器66、68、70和/或機(jī)器人臂組件44、46、48的命令。此外，自圖像捕捉裝置50發(fā)送至觀察器34的視頻可通過視覺推車80處理或簡單地轉(zhuǎn)移。圖3是遙控外科手術(shù)系統(tǒng)20的圖示表示。如能夠看到的，系統(tǒng)包括外科醫(yī)生操作臺(tái)30、病人側(cè)推車40和視覺推車80。此外，根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，提供了額外的計(jì)算機(jī)82和顯示器84。這些部件可被結(jié)合在外科醫(yī)生控制臺(tái)30、病人側(cè)推車40和/或視覺推車80中的一個(gè)或多個(gè)中。例如，計(jì)算機(jī)82的特征可被結(jié)合在視覺推車80中。此外，顯示器84的特征可被結(jié)合在外科醫(yī)生控制臺(tái)30中，例如在觀察器32中，或者在外科醫(yī)生控制臺(tái)或另一位置處提供完全獨(dú)立的顯示器。此外，根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，計(jì)算機(jī)82可在沒有顯示器(例如顯示器84)的情況下產(chǎn)生可被利用的信息。雖然被描述為“計(jì)算機(jī)”，但是計(jì)算機(jī)82可以是計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的一個(gè)部件或者其他能夠?qū)嵤┰诖嗣枋龅墓δ艿能浖蛴布４送?，如以上描述的，?jì)算機(jī)82的功能和特征可通過多個(gè)裝置或軟件部件來實(shí)施。因此，在附圖中示出的計(jì)算機(jī)82是為方便討論，并且它可以被控制器替代或者它的功能可由一個(gè)或更多個(gè)其他部件提供。圖4根據(jù)一個(gè)實(shí)施例示出了計(jì)算機(jī)82的部件。定位部件被包括在計(jì)算機(jī)82中或者與其相關(guān)聯(lián)。定位部件提供了關(guān)于末端受動(dòng)器(例如末端受動(dòng)器66、68、70中的一個(gè))的位置的信息。在附圖中示出的實(shí)施例中，工具跟蹤部件90用于定位部件并且提供了關(guān)于末端受動(dòng)器(末端受動(dòng)器66、68、70)的位置的信息。如在此使用的，“位置”意味著末端受動(dòng)器的地點(diǎn)和/或方向中的至少一個(gè)。各種不同的技術(shù)可用來提供關(guān)于末端受動(dòng)器位置的信息，并且這樣的技術(shù)可以被看作或者可以不被看作是工具跟蹤裝置。在簡單的實(shí)施例中，定位部件利用從圖像捕捉裝置50中輸送的視頻來提供關(guān)于末端受動(dòng)器位置的信息，不過其他信息可用來替代或補(bǔ)償這個(gè)視覺信息，包括傳感器信息、運(yùn)動(dòng)學(xué)信息、這些的組合或者可提供末端受動(dòng)器66、68、70的位置和/或方向的其他信息?？杀挥糜诠ぞ吒櫜考?0的系統(tǒng)的示例在美國專利No. 5，950，629(在1994年4月觀日提交)、美國專利 No. 6，468，268(在1999年11月9日提交)、美國專利申請公開號US2006/0258938A1 (在 2005年5月16日提交)以及美國專利申請公開號US2008/0004603A1 (在2006年6月 29日提交)中被公開。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，工具跟蹤部件90利用了在共有美國專利申請No. 61/204，084(在2008年12月31日提交)中描述的系統(tǒng)和方法。一般地，定位部件保持關(guān)于末端受動(dòng)器的實(shí)際位置和方向的信息。該信息根據(jù)何時(shí)可用該信息而被更新，并且可以是例如非同步信息。 運(yùn)動(dòng)學(xué)部件92 —般是利用通過遙控外科手術(shù)系統(tǒng)20可獲得的信息來估計(jì)末端受動(dòng)器的位置(在此為“運(yùn)動(dòng)學(xué)位置”)的任意裝置。在一個(gè)實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)學(xué)部件92利用了連桿與末端受動(dòng)器間的接合狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)學(xué)位置信息。例如，運(yùn)動(dòng)學(xué)部件92可利用遙控外科手術(shù)系統(tǒng)20的主/副架構(gòu)來基于對每一個(gè)工具60、62、64的連桿中的接合的編碼器信號來計(jì)算末端受動(dòng)器66、68、70的期望笛卡爾位置。作為示例，運(yùn)動(dòng)學(xué)部件可利用副編碼器102 和/或主操縱器編碼器來估計(jì)工具的位置。利用運(yùn)動(dòng)學(xué)部件的實(shí)施例的系統(tǒng)的示例在美國專利No. 7，155，315中描述，其通過引用被結(jié)合，但是也可利用其他系統(tǒng)。末端受動(dòng)器或者連桿和/或工具的任何部分的運(yùn)動(dòng)學(xué)位置信息還可以以其他方式被提供，例如使用光纖形狀感測，其沿連桿、工具或末端受動(dòng)器在各種部位嵌入的部件(例如，電磁部件)的位置，各種視頻工具跟蹤方法等等。在附圖中示出的實(shí)施例中，提供了誤差校正部件94。一般地，誤差校正部件計(jì)算由工具跟蹤部件90提供的工具的位置和/或取向與由運(yùn)動(dòng)學(xué)部件92提供的工具的位置和/ 或取向之間的差值。因?yàn)榇嬖诖罅拷雍虾涂蛇\(yùn)動(dòng)部件，所以當(dāng)前運(yùn)動(dòng)學(xué)測量一般不會(huì)提供空間內(nèi)外科手術(shù)末端受動(dòng)器位置的精確信息。具有足夠剛度和感測的系統(tǒng)理論上可提供接近精確的動(dòng)態(tài)信息。然而在當(dāng)前的微創(chuàng)機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)中，運(yùn)動(dòng)學(xué)信息通常以空間計(jì)在任意方向上的不精確可高到一英寸。因此，根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，由誤差校正部件94產(chǎn)生偏差。該偏差提供與由運(yùn)動(dòng)學(xué)部件提供的運(yùn)動(dòng)學(xué)信息和由工具跟蹤部件提供的實(shí)際位置信息之間的差值有關(guān)的信息。利用該偏差，運(yùn)動(dòng)學(xué)信息和實(shí)際位置信息可被寄存至相同的位置和/或方向。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，提供了建模部件108以用于產(chǎn)生病人側(cè)推車(例如病人側(cè)推車 40)或其任意部分的合成圖像120(圖6)。在附圖中示出的實(shí)施例中，合成圖像120是不同于病人側(cè)推車40的病人側(cè)推車配置(帶有三個(gè)臂的da Vinci 外科手術(shù)系統(tǒng)模型IS2000 的說明性模型被示出)，但是兩個(gè)病人側(cè)推車的基本部件是相同的，只是病人側(cè)推車40包括額外的機(jī)器人臂組件和工具。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，合成圖像120可在顯示器84或觀察器32 上被顯示。為此目的，可以提供關(guān)聯(lián)視覺推車80和/或計(jì)算機(jī)82的建模數(shù)據(jù)104(圖3)。 建模數(shù)據(jù)104可以是例如病人側(cè)推車40或其任意部分的二維O-D)或是三維(3-D)表征， 例如圖像。在一個(gè)實(shí)施例中，這樣的表征可以是病人側(cè)推車40或其任意部分的3-D模型， 并且因此可表示病人側(cè)推車40或其任意部分的實(shí)際固體模型。該建模數(shù)據(jù)104可以例如是表示病人側(cè)推車40的部件的CAD數(shù)據(jù)或其他3-D固體模型數(shù)據(jù)。在一個(gè)實(shí)施例中，3-D 模型是在病人側(cè)推車40的每一個(gè)接合處均可操縱的，以便病人側(cè)推車的運(yùn)動(dòng)可通過病人側(cè)推車40的合成圖像120來模擬。建模數(shù)據(jù)可表示整個(gè)病人側(cè)推車或其任意部分，例如僅是病人側(cè)推車的工具。接合的位置和方向一般從由運(yùn)動(dòng)學(xué)部件92提供的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)得知。利用該信息， 病人側(cè)推車的每一個(gè)部件均可以在適當(dāng)位置被呈現(xiàn)以便產(chǎn)生以3-D形式出現(xiàn)在外科醫(yī)生面前的病人側(cè)推車的圖像。因此，在一個(gè)實(shí)施例中，建模數(shù)據(jù)104包括針對病人側(cè)推車機(jī)器人的每個(gè)部件或鏈接的個(gè)體化信息。
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根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，建模部件108根據(jù)由工具跟蹤部件90和/或運(yùn)動(dòng)學(xué)部件92提供的信息來不斷地對合成圖像120的部件的位置和/或方向進(jìn)行更新。例如，運(yùn)動(dòng)學(xué)部件 92的初始狀態(tài)可以被確定成包括病人側(cè)推車的一個(gè)或多個(gè)末端受動(dòng)器的位置。這些位置可以與由工具跟蹤部件90提供的位置信息做比較。如以上描述的，由工具跟蹤部件90確定的實(shí)際位置與由運(yùn)動(dòng)學(xué)部件92提供的末端受動(dòng)器的估計(jì)位置之間的差值可導(dǎo)致偏差，這可被存儲(chǔ)在誤差校正部件94中或以其他方式被其使用。該偏差可用于將由工具跟蹤部件 90確定的末端受動(dòng)器的位置和方向寄存為由運(yùn)動(dòng)學(xué)部件92估計(jì)的位置和方向。由于可以從工具跟蹤部件90獲取數(shù)據(jù)，所以末端受動(dòng)器的實(shí)際位置可被跟蹤并且被寄存為由運(yùn)動(dòng)學(xué)部件92提供的信息。當(dāng)從工具跟蹤部件90不可獲取工具跟蹤信息時(shí)，可作出這樣的假設(shè)，即由運(yùn)動(dòng)學(xué)部件92提供的運(yùn)動(dòng)學(xué)信息中的任何改變均是對末端受動(dòng)器實(shí)際運(yùn)動(dòng)的指示。即，當(dāng)工具跟蹤不可用時(shí)，末端受動(dòng)器的位置可由當(dāng)前位置和最后已知的位置(如通過運(yùn)動(dòng)學(xué)部件92計(jì)算的)之間的坐標(biāo)位置的改變而被準(zhǔn)確地確定。在此的假設(shè)是，位置的改變可以僅使用運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)而不使用工具跟蹤信息被準(zhǔn)確地計(jì)算。該假設(shè)是合理的，因?yàn)殡m然運(yùn)動(dòng)學(xué)信息對于計(jì)算空間內(nèi)末端受動(dòng)器的位置通常是不準(zhǔn)確地，但是一旦位置已知，對于計(jì)算位置的改變一般是準(zhǔn)確的，特別是在較短時(shí)間段或者較小運(yùn)動(dòng)量的情況下。因此，非同步數(shù)據(jù)可通過工具跟蹤部件90提供，并且同步數(shù)據(jù)可通過運(yùn)動(dòng)學(xué)部件92提供。該信息的組合提供了與病人側(cè)推車40的部件的位置和方向有關(guān)的數(shù)據(jù)?？衫糜蛇\(yùn)動(dòng)學(xué)部件提供的接合狀態(tài)來確定機(jī)器人臂組件的部件的位置。這些接合狀態(tài)從末端受動(dòng)器被反向計(jì)算，末端受動(dòng)器的位置是已知的，如以上描述的。此外，因?yàn)樵诓∪藗?cè)推車的機(jī)器人臂組件122的接合處的副編碼器102針對每個(gè)接合提供了狀態(tài)信息的改變，所以機(jī)器人臂組件的每個(gè)部段的相對位置可被準(zhǔn)確地估計(jì)和跟蹤。因此，信息能夠被提供至建模部件108，這足以使得建模部件108通過利用建模數(shù)據(jù)104產(chǎn)生合成圖像 120，其帶有機(jī)器人臂組件122的每個(gè)部段的位置，其包括在機(jī)器人臂組件的端部處的工具 124或者在一個(gè)機(jī)器人臂組件的端部處的內(nèi)窺鏡126。再次參考圖6，在一個(gè)實(shí)施例中，除了病人側(cè)推車的合成圖像120之外，還提供了內(nèi)窺鏡的視體130。視體130表示內(nèi)窺鏡126的視場的投影。視場是可由內(nèi)窺鏡觀察到的視圖，并且視體是視場邊界的投影。即，視體130表示可由內(nèi)窺鏡1 觀察的3-D空間。如果期望，如圖4示出的，鏡頭信息132可被提供至建模部件108。鏡頭信息包括關(guān)于鏡頭的一組標(biāo)定的本征和非本征參數(shù)。本征參數(shù)包括例如焦距和主點(diǎn)，這構(gòu)造了光學(xué)透視圖譜。此外，本征參數(shù)還解釋透鏡失真。非本征參數(shù)可解釋例如立體內(nèi)窺鏡視圖之間的相對位置和方向。如可被理解的，改變內(nèi)窺鏡的參數(shù)，例如焦距，將改變內(nèi)窺鏡的視體，例如使得視體變窄或變寬。此外，隨著內(nèi)窺鏡126的移動(dòng)，視體130也將相應(yīng)移動(dòng)。鏡頭信息允許產(chǎn)生來自圖像捕捉裝置的被疊加在末端受動(dòng)器的立體視圖上的3-D立體呈現(xiàn)(rendering)，如以下描述的。圖7是表示根據(jù)一個(gè)實(shí)施例對合成圖像120的呈現(xiàn)進(jìn)行更新的過程的流程。在 401處開始，病人側(cè)推車或其任意部分的位置和方向被感測。該感測可例如經(jīng)由工具跟蹤部件90和/或運(yùn)動(dòng)學(xué)部件92發(fā)生，如以上描述的。在402處，來自401的位置和方向信息被用來產(chǎn)生模型(例如，合成圖像120)。如以上描述的，建模部件108使用建模數(shù)據(jù)104產(chǎn)生模型。由401提供的位置和方向信息被用于正確地設(shè)置合成模型的位置和方向，進(jìn)而與病人側(cè)推車的信息匹配。在404處，因?yàn)椴∪藗?cè)推車的移動(dòng)，所以信息被接收。該移動(dòng)可以是例如一個(gè)機(jī)器人臂組件的移動(dòng)、內(nèi)窺鏡的移動(dòng)、內(nèi)窺鏡焦點(diǎn)的改變或者一個(gè)末端受動(dòng)器所導(dǎo)致的移動(dòng)。末端受動(dòng)器的移動(dòng)可以是位置或方向的改變，包括例如閉合夾鉗(pincher)或末端受動(dòng)器的其他操作性運(yùn)動(dòng)。在406，做出了工具跟蹤信息是否可用的確定。在圖4中示出的實(shí)施例中，該確定是圖像是否可用，以便可使用工具跟蹤部分90來發(fā)現(xiàn)在內(nèi)窺鏡1 的視場(例如視體130) 內(nèi)的末端受動(dòng)器或工具的任何部分的實(shí)際位置。在一個(gè)方面，如果工具跟蹤可用，則在406 分支到408，在此工具跟蹤信息被用來對關(guān)于工具和/或末端受動(dòng)器的位置和方向的信息進(jìn)行更新。在410，運(yùn)動(dòng)學(xué)信息被用來對病人側(cè)推車的機(jī)器人的每一個(gè)連桿的接合的位置和方向的信息進(jìn)行更新。在412，如果期望則偏差也被更新。在414，合成圖像120的顯示被更新，并且過程分支返回至404。在406，如果工具跟蹤信息不可使用，則過程分支到416，在此由運(yùn)動(dòng)學(xué)部件92提供的運(yùn)動(dòng)學(xué)信息被用來確定末端受動(dòng)器的位置。然后，過程進(jìn)行至410，并且然后繼續(xù)該過程，雖然因?yàn)楣ぞ吒櫺畔⒃谠摥h(huán)路中不可使用，所以偏差將不被更新，跳過412。利用在圖7中示出的方法，產(chǎn)生了合成圖像120的3-D呈現(xiàn)，并且合成圖像在整個(gè)外科手術(shù)過程期間在任意點(diǎn)處及時(shí)地準(zhǔn)確表示了病人側(cè)推車的物理配置。該信息能夠被外科醫(yī)生S或其他人利用并且觀察，以評估病人側(cè)推車的狀態(tài)。如以下描述的，觀察器34或顯示器82可示出觀察自與內(nèi)窺鏡的觀察點(diǎn)相同的觀察點(diǎn)或者觀察自另一角度或距離的合成圖像120。合成圖像120使得能夠經(jīng)由觀察器32觀察病人側(cè)推車的所有部件，因此允許外外科醫(yī)生S監(jiān)控機(jī)器人和工具的運(yùn)動(dòng)。此外，根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，可以與視體130結(jié)合地觀察這些部件，從而允許外科醫(yī)生在空間上對于內(nèi)窺鏡的視場具有良好的理解。視體130提供了外科醫(yī)生S在觀看觀察器32時(shí)正看到的情形的三維表征。如果期望，可提供單個(gè)顯示器以同時(shí)顯示內(nèi)窺鏡的視場和合成圖像120。例如，如在圖8中示出的，由觀察器32或顯示器84提供的視圖200提供了內(nèi)窺鏡126的觀察圖像 202的實(shí)際視場和合成圖像120 二者。合成圖像120被示出在單獨(dú)的平面窗204中。在圖 8中示出的實(shí)施例中，視窗204具有與視場202近似相同的尺寸，但是如果期望，則平面窗可以大于或大于視場202。同樣，如果期望，則可提供觸發(fā)件或其他特征，以便外科醫(yī)生可在較大表征的合成圖像120或視場202之間來回切換。此外，或者連續(xù)地或者根據(jù)請求，合成圖像120和/或平面窗204可被部分地疊加在視場的一部分上。作為在較大表征的合成圖像120或視場202之間的來回觸發(fā)的示例，可提供連接主操縱器的鏡頭控制器。例如，使用者可開始觀察內(nèi)窺鏡視圖并且可通過在鏡頭控制模式中朝向自己拉回他的手而將內(nèi)窺鏡拉回。在某處，內(nèi)窺鏡不能被更進(jìn)一步地拉回，并且視場涵蓋了最大區(qū)域。在主控制器(帶有或不帶有觸覺探針或其他指示件)上繼續(xù)拉回能夠暴露示出合成圖像120的沿真實(shí)圖像(例如，在視場202內(nèi)捕捉的圖像)的邊界的部段的視圖。在主控制器(帶有或不帶有觸覺探針或其他指示件)上拉回更多可提供這樣的視圖， 其中在視場202中捕捉的圖像僅在屏幕的中間部段。在控制器(帶有或不帶有觸覺探針或其他指示件)上再一步拉回可提供整個(gè)合成圖像120。反向主控制器方向可用來反向這種真實(shí)-合成的縮小功能并且在功能上控制合成-真實(shí)的變焦。作為應(yīng)用主操縱器運(yùn)動(dòng)來控制鏡頭的可替代實(shí)施例，系統(tǒng)可以被配置為使用其他控制輸入(例如，腳踏板，操縱器上的手指按鈕，主操縱器抓握器的滾軸及類似物)來控制變焦功能。圖9示出了示出用來觀察合成圖像120的一部分的可替換角度的平面窗208。在所示出的實(shí)施例中，視體130從內(nèi)窺鏡的實(shí)際視場稍微傾斜，但是視體130的具體觀察角度示出與工具IM相對于視體的配置有關(guān)的相關(guān)信息。合成圖像120的特征向微創(chuàng)遙控外科手術(shù)系統(tǒng)20提供了許多其他的益處。一些優(yōu)點(diǎn)被展示如下。碰撞檢測一般地，在微創(chuàng)遙控外科手術(shù)系統(tǒng)中，僅是外科手術(shù)工具(例如工具124)的最遠(yuǎn)部分可在任何時(shí)間在內(nèi)窺鏡126的視場內(nèi)被外科醫(yī)生看見。根據(jù)病人側(cè)推車的配置，可能的是機(jī)器人組件的運(yùn)動(dòng)部件之間的碰撞可能發(fā)生，但是在視場內(nèi)對外科醫(yī)生不可見。一些這種碰撞(“外碰撞”，因?yàn)樗鼈冊趦?nèi)窺鏡206的視場之外)可發(fā)生在連接至工具的機(jī)器人臂組件的連桿之間，該碰撞可發(fā)生在兩個(gè)工具之間或者可發(fā)生在工具和連桿之間。這種外碰撞可發(fā)生在身體之外或身體以內(nèi)，但不在視場內(nèi)。此外，外碰撞可發(fā)生在視場內(nèi)的一個(gè)工具和視場稍外側(cè)的另一工具之間。發(fā)生在身體內(nèi)并且在內(nèi)窺鏡的視場內(nèi)的碰撞是“內(nèi)碰
+ic”
m ο根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，由建模部件1 產(chǎn)生的合成圖像120和/或信息可用來檢測碰撞。作為一個(gè)示例，觀察觀察器32的外科醫(yī)生或者觀察顯示器84的另一個(gè)體可觀察到合成圖像120，進(jìn)而看到對于臨近或?qū)嶋H碰撞的指示。碰撞檢測可涉及多于一個(gè)的碰撞可視圖像。關(guān)于機(jī)器人連桿和工具的相對位置的信息通過建模部件1 被保持，并且如果兩個(gè)部件被感測到過于靠近彼此，則該信息可用來產(chǎn)生信號。例如，每個(gè)工具均可以被視為膠囊形狀或圓柱形，在工具的表面外部具有具體的半徑或緩沖區(qū)域。使用來自工具跟蹤部件的實(shí)際位置信息和/或來自運(yùn)動(dòng)學(xué)部件92的運(yùn)動(dòng)學(xué)信息，建模部件108可預(yù)示或警告碰撞。例如，如果假設(shè)兩個(gè)工具IM均具有半英寸的半徑，那么如果一個(gè)工具的中心線進(jìn)入第二工具的中心線的一英寸內(nèi)，則建模部件108 可假設(shè)碰撞發(fā)生。如果兩個(gè)工具被計(jì)算為互相靠近但不接觸，則產(chǎn)生單獨(dú)的信號。對于以上示例，該距離可以是例如1. 20英寸的工具之間的中心線距離。圖10的底部示出顯示器平面窗，其中真實(shí)視場圖像250示出兩個(gè)工具252、2M的碰撞。雖然圖10中的碰撞處于視場250中，但是如以上描述的，碰撞可發(fā)生在視場之外甚至是病人的身體之外。即便是在視場以內(nèi)，但工具252、2M仍不是一定可見的，因?yàn)樗鼈兛赡苡捎跓茻熿F、血液或器官而被阻擋。在圖10中，在視場250中看到內(nèi)碰撞，但是該內(nèi)碰撞同樣被建模部件108檢測到。圖10的頂部是表示合成圖像120的顯示器平面窗沈0。在圖10示出的實(shí)施例中， 平面窗260從與視場250相同的觀察點(diǎn)獲取，但是可提供與以上描述不同的觀察點(diǎn)。此外， 如以上描述的，外碰撞以及內(nèi)碰撞可以被檢測到。圖11是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例提供碰撞信息的說明性過程的流程圖。該過程在 1100開始。在1102，產(chǎn)生了模型，例如合成圖像120。該產(chǎn)生過程參考圖7被描述。在1104， 病人側(cè)推車的機(jī)器人被移動(dòng)。在1105，機(jī)器人臂組件122的連桿和/或工具的靠近程度被計(jì)算。在1106，做出靠近程度是否在高閾值內(nèi)的確定。高閾值表示得出碰撞警告時(shí)工具或連桿之間的空間。例如，如以上描述的，如果假設(shè)兩個(gè)工具為具有半英寸的半徑，則高閾值可以是1.2英寸的中心線間隔。如果病人側(cè)推車的部件沒有在高閾值內(nèi)，則1106分支返回至1104，并且機(jī)器人繼續(xù)移動(dòng)。如果病人側(cè)推車的部件處于高閾值內(nèi)，然后1106分支到1108，在此產(chǎn)生了警告。 該警告可以是聲音警告、可視警告(例如，被提供在觀察器32內(nèi)或顯示器84上)或者其他對于碰撞靠近程度的適當(dāng)指示。如果可視，則警告可以被顯示在例如視場250(圖10)中。 在圖10中示出的實(shí)施例中，文字“內(nèi)碰撞錯(cuò)誤”被顯示，指示了實(shí)際的碰撞?？商娲兀瑢τ诰嫦?，可提供說明工具過于靠近或者相似的消息。此外，對于合成圖像120的視圖， 工具124的顏色可改變以提供警告，例如從金屬色改變至黃色以用于警告。外科醫(yī)生可在警告在1108產(chǎn)生之后決定是否重新設(shè)置機(jī)器人。在任一種事件中， 過程進(jìn)行至1110，在此機(jī)器人被再次移動(dòng)。在1112，做出機(jī)器人是否在低閾值內(nèi)的確定。在一個(gè)實(shí)施例中，低閾值指示出假設(shè)碰撞發(fā)生時(shí)的距離，例如中心線距離。如果低閾值沒有被滿足，則過程分支返回至1104并且繼續(xù)循環(huán)，可能繼續(xù)產(chǎn)生警告消息直到病人側(cè)推車的部件被移動(dòng)至1106的高閾值之外。如果部件處于低閾值內(nèi)，然后1112分支到1114，在此產(chǎn)生了碰撞信息，例如碰撞警告或碰撞消息。作為一個(gè)示例，在圖10中，碰撞錯(cuò)誤警告被提供在視場250中。(接近碰撞警告和實(shí)際碰撞警告可使用相同或不同的指示)。相似的碰撞錯(cuò)誤警告可被提供在平面窗沈0中，并且工具IM可改變顏色，例如改變至紅色以示出碰撞錯(cuò)誤。然后該過程循環(huán)返回至1104。如以上說明的，對于碰撞檢測，部件不需處于觀察器32的視場內(nèi)。因此，當(dāng)病人側(cè)推車的部件沒有被適當(dāng)?shù)貙R并且接近碰撞或者實(shí)際上碰撞時(shí)，可提供視覺形式或警告或錯(cuò)誤消息形式的信息。警告可以在以下情況下是特別有幫助的，即使用者不熟悉機(jī)器人的操縱并且會(huì)將工具或機(jī)器人臂組件放置在不適當(dāng)?shù)奈恢?。觀察觀察器32的人可以選擇不同的機(jī)器人合成視圖角度和距離，以便確定兩個(gè)機(jī)器人操縱器之間的臨近碰撞或?qū)嶋H碰撞點(diǎn)。一旦操作者觀察到了碰撞點(diǎn)，則他或她可以調(diào)整機(jī)器人的一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)臂(或被動(dòng)的“設(shè)置”部分或主動(dòng)控制的操縱器部分)，以矯正實(shí)際或臨近碰撞情況并且避免進(jìn)一步的碰撞。在一個(gè)方面中，如果操作者正在觀察與內(nèi)窺鏡視場對應(yīng)的合成視圖，則如果碰撞警告或?qū)嶋H碰撞正在發(fā)生的話，合成視圖可被自動(dòng)改變?yōu)槭境雠鲎颤c(diǎn)。在一個(gè)實(shí)施例中，病人和/或病人組織結(jié)構(gòu)的位置(例如，通過預(yù)手術(shù)成像或者通過寄存組織結(jié)構(gòu)位置的其他適當(dāng)方法獲得的)被提供至該系統(tǒng)并且被寄存的病人位置數(shù)據(jù)可被用來檢測、警告并且顯示機(jī)器人和病人或者病人體內(nèi)指定組織結(jié)構(gòu)之間的實(shí)際碰撞或潛在碰撞。碰撞可被如以上描述的檢測。同樣，在一個(gè)實(shí)施例中，視覺的、聲音的或者其他指示器可被提供來協(xié)助降低或矯正碰撞狀態(tài)。例如，針對以上描述的警告情況，信息可被提供給外科醫(yī)生，以協(xié)助外科醫(yī)生避免碰撞。例如，視覺指示器可提供關(guān)于會(huì)發(fā)生碰撞的運(yùn)動(dòng)方向的信息，或者可為外科醫(yī)生指示出避免或矯正碰撞所進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)方向。丟失工具的恢復(fù)在微創(chuàng)外科手術(shù)中，可能的是器械被放置在內(nèi)窺鏡鏡頭的視體之外。這種可能性可導(dǎo)致這樣的情況，其中工具被完全地丟失，因?yàn)橥饪漆t(yī)生不一定知道如何移動(dòng)內(nèi)窺鏡以將器械返回至視圖中，或者如何將器械移動(dòng)至內(nèi)窺鏡的視場內(nèi)。此外，這種情況可威脅到病人的安全，因?yàn)橥饪漆t(yī)生能夠移動(dòng)他看不到的器械。合成圖像120提供了該問題的解決辦法，即通過給外科醫(yī)生展示內(nèi)窺鏡視體130 的更廣視圖以及對于每個(gè)工具124的位置的精確描繪。這種更廣的視圖和工具描繪可由各種觀察點(diǎn)提供。在一個(gè)實(shí)施例中，更廣視圖和工具描繪可由與內(nèi)窺鏡視場相同的觀察點(diǎn)或方向提供。通過在該方向上提供較廣視圖，當(dāng)外科醫(yī)生觀察真正的內(nèi)窺鏡圖像并且移動(dòng)工具到適當(dāng)?shù)奈恢靡员愎ぞ叻祷氐揭曮w130內(nèi)時(shí)，他或她將能夠保持他或她通常經(jīng)歷的直覺工具控制移動(dòng)?？商娲?，視體130可從其他角度觀察，從而允許外科醫(yī)生具有與內(nèi)窺鏡 126觀察到的不同的透視圖。作為示例，圖8和圖9示出可被示出用于合成圖像120的三個(gè)不同的視圖，它們?nèi)∽圆煌慕嵌群推矫?。雖然圖8下部示出實(shí)際的圖像，但是合成圖像 120可從相同的方向被提供，并且將看起來是相似的，除了合成工具代替實(shí)際工具的視頻被示出。由視場建立的視圖被示出在圖8的下部并且自合成圖像的前側(cè)獲取的視圖(被向外放大以示出大部分病人側(cè)推車)被示出在圖8的頂部。從內(nèi)窺鏡的視場的稍微向后并且向上方向獲取的并且向外放大以示出視體130的視圖被顯示在圖9中。這種在視圖中的小變化提供了工具1 相對視體130的位置的良好觀察。外科醫(yī)生可在與視場一致的視圖和偏離視場的視圖(如在圖9中示出的)之間進(jìn)行切換。為此目的，控制器或其他裝置被提供， 以允許外科醫(yī)生在合成圖像120的不同視圖之間切換。可替代地，單獨(dú)的控制器或主控制器可被利用以允許合成圖像120的無限定位(例如，各種搖移、傾斜、滾動(dòng)、移動(dòng)、小推車式、 攝影升降式和變焦的圖像運(yùn)動(dòng))。圖12是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的表示丟失工具恢復(fù)過程的流程圖。過程開始于1200。 在1202，產(chǎn)生合成圖像120，如以上描述的。在1204，病人側(cè)推車或機(jī)器人被移動(dòng)。在1206，做出一個(gè)或多個(gè)工具是否在視場之外的確定。如果沒有，則過程循環(huán)返回至1204。如果一個(gè)或多個(gè)工具在視場之外，然后過程可移動(dòng)至1208，在此合成圖像被示出。合成圖像可被自動(dòng)示出或者不被自動(dòng)示出；合成圖像顯示可由外科醫(yī)生選擇。為此目的，1208可通過外科醫(yī)生或另一操作者的請求而被完成，并且可通過在視場外的工具觸發(fā)或者不被觸發(fā)。然而，如果期望，合成圖像可由于工具圖像的損失而被自動(dòng)示出。然而在這種實(shí)施例中，期望的是除在視體內(nèi)之外還在平面窗中示出合成圖像，而不是讓外科醫(yī)生看不到視場。如果可使用失去的工具顯示選項(xiàng)，則可以在1208處請求或者其他方式提供合成視圖120。在1208被提供的合成圖像可以如以上描述的是基本與內(nèi)窺鏡1 的視場相同， 或者是任意數(shù)目的模型系統(tǒng)透視圖。如果期望的角度未被示出，則外科醫(yī)生可在1210選擇以示出不同視圖。如果外科醫(yī)生選擇示出不同的視圖，則1210分支到1212，在此合成圖像 120例如被旋轉(zhuǎn)以示出不同的視圖。如果期望，作為該運(yùn)動(dòng)的一部分，合成圖像可在空間上旋轉(zhuǎn)以便外科醫(yī)生可了解視圖相對將要到達(dá)的位置的起始位置。此外，根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)合成圖像120的視圖與視場的相同觀察點(diǎn)不一致時(shí)，一個(gè)警告消息或者其他指示可被提供至外科醫(yī)生，以便外科醫(yī)生可理解他或她正在以不同于視場方向的一個(gè)方向觀察視體130。如果在1210外科醫(yī)生沒有請求不同的視圖，那么過程循環(huán)返回至1204。如以上描述的，合成圖像120提供了比視體130大并且在其之外的病人側(cè)推車的圖像。因此，即便是沿與內(nèi)窺鏡1 的視場相同的觀察點(diǎn)獲得，外科醫(yī)生仍可以向外放大以便可以看到恰在視體130之外的工具。然后外科醫(yī)生移動(dòng)這些工具或內(nèi)窺鏡至期望的位置以便它們處于視場內(nèi)?；旌系囊曨l和呈現(xiàn)的視圖。如以上描述的，存在多種方式來使得系統(tǒng)展示機(jī)器人的合成圖像至外科醫(yī)生。相對圖8描述的第一選擇包括平面窗204，其示出視場圖像202之上的合成視圖，這兩者被同時(shí)示出。另一選擇，如在圖9中示出的，僅示出了合成圖像120。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，提供了第三選擇，其中來自內(nèi)窺鏡的視頻顯示被疊加在合成圖像120上，它們的位置互相匹配，以便視頻圖像在整個(gè)病人側(cè)推車的合成圖像120的背景中被呈現(xiàn)。該視圖為外科醫(yī)生提供了病人推車的部件的相對位置，并且允許外科醫(yī)生理解外科醫(yī)生相對于空間的位置。該視圖當(dāng)在純視頻顯示和純合成圖像120之間過渡時(shí)也是非常合適的。在過渡期間，外科醫(yī)生能夠從內(nèi)窺鏡關(guān)聯(lián)機(jī)器人和視頻圖像的相應(yīng)位置。該特征的簡化版本被示出在圖13中，其中視場300內(nèi)的圖像被投影在平面窗306 上，其包括合成圖像120。視場圖像300包括實(shí)施手術(shù)的兩個(gè)工具302、304。平面窗306擴(kuò)展由視場300提供的視圖，并且提供了工具302、304的額外部段(分別由附圖標(biāo)記308、310 指示)。外科醫(yī)生可縮小和放大來提供與工具相對病人側(cè)推車其他部分的位置有關(guān)的額外信息。此外，相對于圖13中示出的實(shí)施例描述的特征可被用來尋找恰在視場之外的，例如在平面窗306中但不在視場300內(nèi)的丟失的工具。視覺故障指示器根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，替代或者補(bǔ)充合成圖像120，建模數(shù)據(jù)104可被用來投影圖像而不是病人側(cè)推車的各部分的視覺表征。例如，使用由工具根據(jù)部件90和/或運(yùn)動(dòng)學(xué)部件92 提供的位置信息，建模部件108可以以不同顏色顯示合成圖像120的一部分，或者它在合成圖像的一部分上顯示文本或者顯示文本來替代合成圖像。在這種實(shí)施例中，文本可被疊加在視場中的實(shí)際工具上，以便將注意力聚到那個(gè)工具上或者提供其他信息。作為一個(gè)示例， 對于圖13中的工具304，建模部件108可被用來顯示文本消息“關(guān)閉”320，其被組合在工具 304的視頻圖像之上以指示出工具的夾鉗關(guān)閉。以上描述的鏡頭信息允許產(chǎn)生3-D立體呈現(xiàn)，且其被疊加在來自圖像捕捉裝置的工具304的立體視圖上。錯(cuò)誤消息也可以被提供。圖14是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例表示用來顯示利用建模部件108的信息的過程的流程圖。 在1400開始，病人側(cè)推車的部件的位置被確定，例如，工具124的位置。在1402，建模部件 108與工具對齊，如以上描述的。在1404，期望的信息被顯示在工具上。例如，如以上描述的，文字可被顯示在工具上。此外，如果期望，信息可圍繞或鄰近工具或其他特征被顯示。如能夠被理解的，為了在視場內(nèi)在實(shí)際工具上疊加消息，建模數(shù)據(jù)104僅需包括關(guān)于工具外周的信息。病人側(cè)推車的其他部件在該實(shí)施例中是不需要的。通信協(xié)助合成圖像120在提供病人側(cè)推車的操作的遠(yuǎn)程圖像中是有用的。例如，在一些情況中，遠(yuǎn)離病人側(cè)推車的個(gè)體可能期望觀察病人側(cè)推車的操作。在這種情況中，合成圖像 120可在觀察器32和遠(yuǎn)程顯示器(例如，顯示器84) 二者處被呈現(xiàn)。在這種情況中，根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所有建模數(shù)據(jù)可以均被保持在同一位置，且合成圖像120被發(fā)送至處于遠(yuǎn)程位置以便在該遠(yuǎn)程位置處顯示。
在可替代實(shí)施例中，由工具跟蹤部件90和/或運(yùn)動(dòng)學(xué)部件92提供的位置和方向信息可被發(fā)送至遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)。遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)又包括建模部件108和建模數(shù)據(jù)104。在該實(shí)施例中，合成圖像120與產(chǎn)生用于觀察器32的合成圖像120相分離的操作中在遠(yuǎn)程位置產(chǎn)生。能夠在遠(yuǎn)程位置提供合成圖像120允許外科醫(yī)生觀察外科醫(yī)生的控制臺(tái)，以便與觀察助手監(jiān)控器的外科助手交流。此外，在一個(gè)外科醫(yī)生控制臺(tái)處的實(shí)習(xí)外科醫(yī)生可與在另一外科醫(yī)生控制臺(tái)處的遠(yuǎn)程監(jiān)考交流。根據(jù)另一實(shí)施例，遠(yuǎn)程使用者或監(jiān)考可以具有用于移動(dòng)合成圖像(例如合成圖像 120)的控制器。合成圖像的移動(dòng)可通過在外科醫(yī)生控制臺(tái)處的外科醫(yī)生或?qū)W生被觀看，從而允許使用者學(xué)習(xí)外科手術(shù)過程和動(dòng)作，并且通過外科醫(yī)生或?qū)W生的控制器來模仿這些動(dòng)作。動(dòng)作限制范圍病人側(cè)推車的機(jī)器人臂組件的連桿具有有限的運(yùn)動(dòng)范圍，從而限制由每一個(gè)臂或連桿支撐的工具的運(yùn)動(dòng)。當(dāng)用于病人的機(jī)器人遇到運(yùn)動(dòng)范圍限制時(shí)，對于(新手或有經(jīng)驗(yàn)的)外科醫(yī)生而言通常總不明白為什么機(jī)器人不能繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。在遙控外科手術(shù)系統(tǒng)中，一般存在運(yùn)動(dòng)限制范圍的兩個(gè)來源主操縱器的接合限制和副操縱器的接合限制。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，建模部件108產(chǎn)生信號以指示正在接近的工具的運(yùn)動(dòng)范圍限制。該信號可被用于例如產(chǎn)生對外科醫(yī)生的視覺提示，例如對于已經(jīng)達(dá)到限制的部件進(jìn)行顏色編碼。可替代地，限制可被表示為使用合成幾何形狀作為虛擬壁340 (圖6)，且其與合成模型120 —同被示出，或者限制可替代地被疊加在視場上。虛擬壁340是對于最右側(cè)的工具IM而言的，并且它可被示為凹形、平面或者其他形狀以匹配運(yùn)動(dòng)范圍的曲率。虛擬壁 340被顯示在垂直于器械尖端的阻礙運(yùn)動(dòng)方向的位置和方向上。其他變型均在本發(fā)明的精神內(nèi)。因此，盡管本發(fā)明易于被修改為多種變型和可替代的機(jī)構(gòu)，但是關(guān)于其的某些的圖示說明的實(shí)施例被示出在附圖中并已經(jīng)在以上詳細(xì)地描述。然而，應(yīng)該理解不試圖將本發(fā)明限制在具體公開的形式中，相反，本發(fā)明覆蓋所有變型、 可替代結(jié)構(gòu)和如在權(quán)利要求中限定的落在本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)的等價(jià)物。本文引用的所有參考，包括公開、專利申請和專利，均以相同的程度通過引用被結(jié)合，就像每個(gè)參考文件均被獨(dú)立且具體地指示為通過引用被結(jié)合并且在此以其整體被展
7J\ ο在本發(fā)明描述的上下文(特別是在權(quán)利要求的上下文)中，術(shù)語“一”、“一個(gè)”、 “該”和類似指代被構(gòu)造為覆蓋單數(shù)和復(fù)數(shù)二者，除非在此指示或者通過文本明確地限定。 術(shù)語“包括”、“具有”、“包含”和“涵蓋”被構(gòu)造為開放式的術(shù)語(即，意為“包括但不限于”)， 除非有其他注明。術(shù)語“連接”被構(gòu)造為部分或整體地包含在、附接至或結(jié)合一起，即便存在干擾。本文的值的引用范圍僅僅想要作為單獨(dú)指代落在該范圍內(nèi)的每個(gè)獨(dú)立值的簡便方法，除非在本文另有說明，并且每個(gè)獨(dú)立的值被結(jié)合到說明書中，就像其被單獨(dú)地引用一樣。所有在本文中描述的方法可以任何適當(dāng)?shù)难驅(qū)嵤?，除非另有說明或者通過文本另有明確限定。使用這里提供的任何和所有示例或示例語言(例如，“例如”)僅僅是想要更好地說明本發(fā)明的實(shí)施例并且不打算在本發(fā)明的范圍上施加限制，除非另有說明。說明書中的沒有任何語言應(yīng)被構(gòu)造為指示出任意未被權(quán)利要求保護(hù)的元件是本發(fā)明實(shí)踐中的重要部件。 本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例在本文中被描述，包括本發(fā)明人已知的實(shí)施本發(fā)明的最佳方式。那些優(yōu)選實(shí)施例的變型對于閱讀以上描述的本領(lǐng)域的技術(shù)人員來講是明顯的。本發(fā)明人期望技術(shù)人員適當(dāng)?shù)厥褂眠@些變型并且本發(fā)明人希望本發(fā)明以不同于本文今天描述的方式被實(shí)踐。因此，本發(fā)明包括被所實(shí)踐的法律允許的在權(quán)利要求中引用的主題的所有修改和等價(jià)物。此外，在其所有可能的變體中的上述元件的任何組合被包括在本發(fā)明中，除非在本文中另有說明或者文本另有清楚限定。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)，包括機(jī)器人，所述機(jī)器人包括支撐至少一個(gè)外科手術(shù)工具的連桿；運(yùn)動(dòng)學(xué)部件，其聯(lián)接到所述機(jī)器人以便獲得與所述連桿相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)學(xué)位置信息；顯示器；以及第一部件，其將所述顯示器聯(lián)接于所述運(yùn)動(dòng)學(xué)部件以便顯示所述機(jī)器人的合成表征， 該合成表征包括所述連桿的至少一部分的繪圖三維模型，該顯示是基于 關(guān)于所述連桿的連桿結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，以及所述運(yùn)動(dòng)學(xué)位置信息。
2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括圖像捕捉裝置，其具有涵蓋所述工具的視場；以及外科醫(yī)生控制臺(tái)，其包括顯示器和被設(shè)置成接收移動(dòng)所述工具的命令的輸入； 其中所述顯示器被聯(lián)接成接收所述圖像捕捉裝置的所述視場內(nèi)的圖像。
3.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，還包括第二顯示器；其中所述第二顯示器遠(yuǎn)離所述外科醫(yī)生控制臺(tái)；并且其中所述第二顯示器顯示所述機(jī)器人的所述合成表征。
4.如權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，還包括第二部件，所述第二部件將所述第二顯示器聯(lián)接于所述運(yùn)動(dòng)學(xué)部件，以便在所述第二顯示器上顯示所述機(jī)器人的合成表征，該合成表征包括所述連桿的至少一部分的繪圖表征，且該顯示是基于關(guān)于所述連桿的連桿結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，和所述運(yùn)動(dòng)學(xué)位置信息。
5.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述合成表征包括所述工具的模型。
6.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中所述模型包括所述工具的三維模型。
7.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括圖像捕捉裝置，所述圖像捕捉裝置捕捉在所述圖像捕捉裝置的所述視場內(nèi)的所述工具的圖像；以及第二部件，所述第二部件將所述圖像捕捉裝置聯(lián)接至所述顯示器，以便在所述顯示器上顯示來自所述圖像捕捉裝置的所述圖像。
8.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其中所述合成表征被顯示成呈現(xiàn)在所述顯示器上并在來自所述捕捉裝置的所顯示圖像之外。
9.一種機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)，包括 包括實(shí)施外科手術(shù)的工具的機(jī)器人；圖像捕捉裝置，所述圖像捕捉裝置捕捉涵蓋所述工具的視場； 用來提供所述機(jī)器人的至少一部分的合成表征的數(shù)據(jù)，其中所述部分包括所述圖像捕捉裝置；顯示器；以及第一部件，所述第一部件聯(lián)接所述數(shù)據(jù)至所述顯示器，以便顯示所述機(jī)器人的所述合成表征，該合成表征包括所述圖像捕捉裝置的所述視場的三維表征。
10.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中所述顯示器包括所述機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)的外科醫(yī)生控制臺(tái)的觀察器。
11.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中所述合成表征包括所述工具的模型。
12.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中所述模型包括所述工具的三維模型。
13.一種機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)，包括機(jī)器人，其包括支撐第一外科手術(shù)工具的第一連桿和支撐第二外科手術(shù)工具或圖像捕捉裝置的第二連桿；運(yùn)動(dòng)學(xué)部件，其被聯(lián)接至所述第一連桿和所述第二連桿，以便獲得關(guān)于所述連桿的接合狀態(tài)信息；關(guān)于所述第一連桿、所述第二連桿、所述第一外科手術(shù)工具和所述第二外科手術(shù)工具或所述圖像捕捉裝置的結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)；以及碰撞檢測部件，其被聯(lián)接至所述數(shù)據(jù)和所述運(yùn)動(dòng)學(xué)部件，以便產(chǎn)生警告信號，該警告信號關(guān)于(i)所述第一連桿或第一外科手術(shù)工具與(ii)所述第二連桿或所述第二外科手術(shù)工具或所述圖像捕捉裝置之間的潛在或?qū)嶋H碰撞。
14.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述碰撞檢測部件被配置為由于所述第一連桿或所述第一外科手術(shù)工具與所述第二連桿或所述第二外科手術(shù)工具或所述圖像捕捉裝置的接近而產(chǎn)生警告信號，其中該接近由所述數(shù)據(jù)和所述運(yùn)動(dòng)學(xué)部件確定。
15.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，還包括顯示器；其中所述碰撞檢測部件被配置為將所述信號傳輸至所述顯示器，以便顯示關(guān)于潛在或?qū)嶋H碰撞的信息。
16.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中所述關(guān)于潛在或?qū)嶋H碰撞的信息包括(i)所述第一連桿或第一外科手術(shù)工具與(ii)所述第二連桿或所述第二外科手術(shù)工具或所述圖像捕捉裝置之間的所述潛在或?qū)嶋H碰撞的合成表征。
17.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中所述關(guān)于潛在或?qū)嶋H碰撞的信息包括關(guān)于避免或校正碰撞的信息。
18.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中所述關(guān)于潛在或?qū)嶋H碰撞的信息包括強(qiáng)調(diào)所述潛在或?qū)嶋H碰撞的位置。
19.如權(quán)利要求18所述的系統(tǒng)，其中所述關(guān)于潛在或?qū)嶋H碰撞的信息包括鄰近所述位置的文本消息。
20.一種控制機(jī)器人系統(tǒng)中工具位置的方法，所述方法包括在顯示器上顯示第一圖像，所述第一圖像包括在圖像捕捉裝置的視場內(nèi)的機(jī)器人工具或連桿的視頻饋送；在所述顯示器上顯示第二圖像，所述第二圖像表示所述工具或連桿的三維模型，其中在所述第二圖像中表示的所述工具或連桿與所述第一圖像中的所述工具或連桿對齊；并且從參照所述顯示器上的所述第一圖像和所述第二圖像運(yùn)動(dòng)的輸入裝置接收命令以便控制所述工具或連桿的運(yùn)動(dòng)。
21.一種為機(jī)器人系統(tǒng)的工具提供運(yùn)動(dòng)范圍指示的方法，所述方法包括顯示表示所述工具的位置的第一圖像；并且在所述第一圖像上疊加表示所述工具的運(yùn)動(dòng)限制的第二圖像。
22.在機(jī)器人系統(tǒng)中，方法包括保持關(guān)于機(jī)器人系統(tǒng)的工具的位置的信息；并且由于所述工具落入距離所述工具的運(yùn)動(dòng)限制的閾值距離內(nèi)而產(chǎn)生信號。
23.一種機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)，包括機(jī)器人，其包括支撐至少一個(gè)外科手術(shù)工具的連桿； 圖像捕捉裝置，其具有涵蓋所述工具的視場；運(yùn)動(dòng)學(xué)部件，其被聯(lián)接至所述機(jī)器人，以便獲得與所述連桿相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)學(xué)位置信息；顯示器，其被聯(lián)接成接收并且顯示所述圖像捕捉裝置的所述視場內(nèi)的圖像；以及第一部件，其將所述顯示器聯(lián)接于所述運(yùn)動(dòng)部件，以便顯示與呈現(xiàn)在所顯示圖像中的所述工具組合的信息，所述信息的位置基于 關(guān)于所述連桿的連接結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，以及所述運(yùn)動(dòng)學(xué)位置信息。
24.如權(quán)利要求23所述的系統(tǒng)，還包括立體圖像系統(tǒng)，其被聯(lián)接至所述圖像捕捉裝置和所述顯示器，以顯示在所述圖像捕捉裝置的所述視場內(nèi)的所述工具的三維視圖；并且校準(zhǔn)的鏡頭模型，其被聯(lián)接至所述第一部件和所述顯示器，以提供與所述工具的所述三維視圖匹配的顯示器信息的三維呈現(xiàn)。
25.如權(quán)利要求23所述的系統(tǒng)，其中與所述工具組合的信息包括文本。
26.在機(jī)器人系統(tǒng)中，方法包括在第一顯示器中顯示第一圖像，所述第一圖像包括在圖像捕捉裝置的視場內(nèi)的由機(jī)器人支撐的工具的視頻饋送；以及在所述第一顯示器中顯示包括所述工具的所述機(jī)器人的至少一部分的合成三維表征。
27.如權(quán)利要求沈所述的系統(tǒng)，其中所述三維表征被顯示成呈現(xiàn)在所述圖像捕捉裝置的所顯示的視場之外。
28.在機(jī)器人系統(tǒng)中，方法包括顯示第一圖像，其包括在圖像捕捉裝置的視場內(nèi)由機(jī)器人支撐的工具的視頻饋送，其中所述第一圖像包括所述機(jī)器人的第一部分；并且顯示包括所述工具的所述機(jī)器人的至少一部分的合成三維表征，其中所述合成三維表征包括所述機(jī)器人的第二部分，且該第二部分大于所述第一部分。
29.在機(jī)器人系統(tǒng)中，方法包括顯示第一圖像，其包括在圖像捕捉裝置的視場內(nèi)由機(jī)器人支撐的工具的視頻饋送，所述第一圖像包括從第一方向觀察的所述機(jī)器人的第一部分；并且顯示包括所述工具的所述機(jī)器人的至少一部分的合成三維表征，其中被顯示的合成三維表征表現(xiàn)為是從不同于所述第一方向的第二方向觀察的。
30.如權(quán)利要求四所述的系統(tǒng)，還包括將所述三維表征的顯示改變?yōu)楸憩F(xiàn)為是從不同于所述第一方向和所述第二方向的第三方向觀察的。
31.如權(quán)利要求四所述的系統(tǒng)，還包括將所述三維表征的顯示改變?yōu)楸憩F(xiàn)為是從所述第一方向觀察的。
32.一種機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)，包括機(jī)器人，包括支撐至少一個(gè)工具或圖像捕捉裝置的連桿；運(yùn)動(dòng)學(xué)部件，其聯(lián)接至所述連桿以便獲得與所述連桿相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)學(xué)位置信息；關(guān)于所述連桿和所述至少一個(gè)工具或圖像捕捉裝置的結(jié)構(gòu)的第一數(shù)據(jù)； 關(guān)于病人位置的病人數(shù)據(jù)；以及碰撞檢測部件，其被聯(lián)接成接收所述第一數(shù)據(jù)、被聯(lián)接成接收所述病人數(shù)據(jù)并且被聯(lián)接至所述運(yùn)動(dòng)學(xué)部件，以便產(chǎn)生關(guān)于潛在或?qū)嶋H碰撞的警告信號，所述碰撞為所述連桿與病人或者所述至少一個(gè)工具或圖像捕捉裝置與病人之間的碰撞。
33.如權(quán)利要求32所述的系統(tǒng)，還包括顯示器；其中所述碰撞檢測部件被配置為將所述信號傳遞至所述顯示器，以便顯示關(guān)于所述潛在或?qū)嶋H碰撞的信息。
34.如權(quán)利要求33所述的系統(tǒng)，其中所述關(guān)于潛在或?qū)嶋H碰撞的信息包括所述連桿或所述至少一個(gè)工具與所述病人之間的所述潛在或?qū)嶋H碰撞的合成表征。
35.如權(quán)利要求34所述的系統(tǒng)，其中所述關(guān)于潛在或?qū)嶋H碰撞的信息包括關(guān)于避免或校正碰撞的信息。
36.一種教導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)中工具的工具運(yùn)動(dòng)的方法，所述方法包括在顯示器上顯示第一圖像，所述第一圖像包括在圖像捕捉裝置的視場內(nèi)的機(jī)器人的工具或連桿的視頻饋送；在所述顯示器上顯示第二圖像，所述第二圖像表現(xiàn)所述工具或連桿的模型； 響應(yīng)來自第一控制器的輸入來移動(dòng)所述第二圖像；并且響應(yīng)來自第二控制器的輸入來移動(dòng)所述工具。
37.一種外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)包括具有視場的圖像捕捉裝置，在該視場中實(shí)時(shí)視頻圖像被捕捉； 支撐外科手術(shù)工具的連桿； 顯示器；以及建模部件；其中所述建模部件產(chǎn)生所述視場的三維呈現(xiàn)并且產(chǎn)生在所述視場之外的所述外科手術(shù)工具的至少一部分的三維呈現(xiàn)；其中所述顯示器同時(shí)顯示所述視場的呈現(xiàn)、所述視場之外的所述外科手術(shù)工具的至少所述部分的呈現(xiàn)以及所述實(shí)時(shí)視頻圖像；其中所述外科手術(shù)工具的至少所述部分的呈現(xiàn)被顯示成參照所述視場的呈現(xiàn)被定位在與所述外科手術(shù)工具參照所述圖像捕捉裝置的所述視場所處的位置基本相同的位置處； 并且其中所述實(shí)時(shí)視頻圖像被顯示成參照所述視場的呈現(xiàn)被定位在與所述實(shí)時(shí)視頻圖像在所述圖像捕捉裝置的所述視場內(nèi)被捕捉所處位置基本相同的位置處。
38.如權(quán)利要求37所述的外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)其中所述實(shí)時(shí)視頻圖像參照所述視場的呈現(xiàn)所顯示的位置隨著所述視場的呈現(xiàn)的所示觀察角度在所述顯示器中的改變而保持基本不變。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種在機(jī)器人系統(tǒng)的用戶界面上顯示的機(jī)器人工具的合成表征。合成表征可用于相對機(jī)器人顯示圖像捕捉裝置的視體的位置。該合成表征還可被用于尋找在視場之外的工具，從而顯示工具的運(yùn)動(dòng)限制范圍，與所述機(jī)器人遠(yuǎn)程通信，并且檢測碰撞。
文檔編號A61B19/00GK102448680SQ201080023529
公開日2012年5月9日 申請日期2010年3月26日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月31日
發(fā)明者B·D·伊特科維茲, B·D·霍夫曼, C·J·哈瑟, C·J·莫爾, D·J·哈拉比, D·Q·拉金, P·W·莫爾, S·蒂邁歐, T·趙, W·趙 申請人:直觀外科手術(shù)操作公司