專利名稱：微型介入式診療裝置的跟蹤定位系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種醫(yī)療器械，尤其涉及一種采用交流勵(lì)磁遙測(cè)定位方式對(duì)介入式微 型診療裝置在消化道的空間方位進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤的微型介入式診療裝置的跟蹤定位系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著微電子技術(shù)、MEMS (微型機(jī)電系統(tǒng))技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)、無(wú)線通信等技術(shù)的發(fā) 展，微型介入式診療裝置已成為現(xiàn)代醫(yī)療器械的研究熱點(diǎn)與發(fā)展方向。微型化使診療裝置 能進(jìn)入人體消化道，能夠監(jiān)測(cè)消化道生理參數(shù)、識(shí)別病變組織、并主動(dòng)施藥治療或進(jìn)行手 術(shù)。在醫(yī)療應(yīng)用中，醫(yī)生們?cè)谑褂媒槿胧皆\療裝置時(shí)，往往需要知道這些微型診療裝 置在病人體內(nèi)的確切位置，然而這不能通過(guò)直接的方法得到，對(duì)介入式診療裝置的跟蹤定 位成為急需解決的關(guān)鍵技術(shù)之一。對(duì)于消化道內(nèi)目標(biāo)物的定位，臨床上一般采用的方法有 X射線圖像法、核醫(yī)學(xué)顯像法、實(shí)時(shí)超聲法。這些方法具有一定的輻射傷害，不能連續(xù)數(shù)小時(shí) 進(jìn)行監(jiān)測(cè)，并且需要大型昂貴的設(shè)備，使得檢查只能在一定的場(chǎng)所進(jìn)行，影響了病人的正常 工作和生活。目前也有相關(guān)文獻(xiàn)報(bào)道了永磁定位跟蹤法，將微型永磁體作為定位標(biāo)記源，置 于微診療裝置中，在被測(cè)者腹部周?chē)?，布置一定?shù)量的霍爾傳感器，用來(lái)檢測(cè)永磁體在空間 產(chǎn)生的磁場(chǎng)強(qiáng)度，由此反求出目標(biāo)的空間方位。由于磁標(biāo)記物的體積在空間上受到介入式 微型診療裝置的限制，導(dǎo)致磁場(chǎng)信號(hào)強(qiáng)度受限，當(dāng)磁標(biāo)記物距傳感器距離較遠(yuǎn)時(shí)，磁場(chǎng)傳感 器不能分辨微弱的信號(hào)，導(dǎo)致定位失效。目前報(bào)道的磁標(biāo)記定位法的測(cè)量精度和探測(cè)距離 與實(shí)用性還有較大差距。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的，就是為了解決上述問(wèn)題，提供一種能對(duì)介入式微型診療裝置在消 化道內(nèi)的空間方位進(jìn)行實(shí)時(shí)連續(xù)跟蹤的微型介入式診療裝置的遙測(cè)跟蹤定位系統(tǒng)。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案一種微型介入式診療裝置的跟 蹤定位系統(tǒng)，包括交變磁場(chǎng)發(fā)生器、無(wú)線磁傳感器、傾角監(jiān)測(cè)器和數(shù)據(jù)接收器；交變磁場(chǎng)發(fā) 生器包含多個(gè)發(fā)射線圈并通過(guò)多個(gè)發(fā)射線圈分時(shí)產(chǎn)生交變磁場(chǎng)；無(wú)線磁傳感器與微型介入 式診療裝置固定在一起，無(wú)線磁傳感器檢測(cè)所在位置的磁場(chǎng)強(qiáng)度并將數(shù)據(jù)發(fā)送到數(shù)據(jù)接收 器；傾角監(jiān)測(cè)器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)發(fā)射線圈的傾角值并傳送到數(shù)據(jù)接收器；數(shù)據(jù)接收器接收無(wú)線磁 傳感器和傾角監(jiān)測(cè)器發(fā)送或傳送來(lái)的數(shù)據(jù)并將所有數(shù)據(jù)寫(xiě)入存儲(chǔ)卡，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，數(shù) 據(jù)接收器設(shè)有外部接口，使存儲(chǔ)卡上存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)能傳送到計(jì)算機(jī)中，進(jìn)行后續(xù)的數(shù)據(jù)分析 和處理。所述的交變磁場(chǎng)發(fā)生器還包括交變分時(shí)勵(lì)磁裝置，所述的多個(gè)發(fā)射線圈用于固定 在人體腹部的不同位置并分別通過(guò)信號(hào)線與交變分時(shí)勵(lì)磁裝置相連，交變分時(shí)勵(lì)磁裝置對(duì) 多個(gè)發(fā)射線圈分時(shí)激勵(lì)，分時(shí)產(chǎn)生交變磁場(chǎng)。所述的交變分時(shí)勵(lì)磁裝置包括波形產(chǎn)生模塊和時(shí)序控制模塊；波形產(chǎn)生模塊產(chǎn)生特定頻率的正弦信號(hào)輸出到時(shí)序控制模塊，時(shí)序控制模塊將正弦信號(hào)分時(shí)輸送至各發(fā)射線 圈，控制各發(fā)射線圈分時(shí)激勵(lì)，保證任意時(shí)刻都只有一個(gè)發(fā)射線圈工作。所述的無(wú)線磁傳感器包括探測(cè)線圈、信號(hào)處理及控制模塊和無(wú)線數(shù)據(jù)發(fā)射模塊； 探測(cè)線圈的輸出連接信號(hào)處理及控制模塊；信號(hào)處理及控制模塊與無(wú)線數(shù)據(jù)發(fā)射模塊輸入 輸出雙向連接；無(wú)線發(fā)射模塊將檢測(cè)到的信號(hào)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)接收器。所述的傾角監(jiān)測(cè)器包括傾角傳感器和信號(hào)調(diào)理電路，傾角傳感器的輸出連接信號(hào) 調(diào)理電路，信號(hào)調(diào)理電路的輸出連接數(shù)據(jù)接收器。本發(fā)明的微型介入式診療裝置的跟蹤定位系統(tǒng)具有以下的優(yōu)點(diǎn)和特點(diǎn)1、采用了交流勵(lì)磁定位技術(shù)，利用人體介質(zhì)的非導(dǎo)磁性，定位方法不受人體介質(zhì) 干擾，定位原理可靠，實(shí)現(xiàn)了空間方位非接觸式連續(xù)測(cè)量，解決了微型介入式診療裝置在消 化道內(nèi)的遙感跟蹤問(wèn)題。2、定位技術(shù)基于交變磁場(chǎng)的測(cè)量，可以有效避免定位過(guò)程中受到地磁干擾等各種 準(zhǔn)靜態(tài)環(huán)境干擾，定位系統(tǒng)抗干擾能力強(qiáng)、穩(wěn)定性好。3、無(wú)線磁傳感器的信號(hào)處理及控制模塊采用了信號(hào)特征量提取的方法，無(wú)需對(duì)探 測(cè)線圈輸出的動(dòng)態(tài)信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)采集，簡(jiǎn)化了數(shù)據(jù)采集、處理和存儲(chǔ)，降低了裝置的功耗。4、采用了傾角監(jiān)測(cè)器，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)由于人體活動(dòng)導(dǎo)致發(fā)射線圈相對(duì)于基準(zhǔn)坐標(biāo)系的 傾角，由此對(duì)定位計(jì)算進(jìn)行修正，進(jìn)一步提高定位精度。5、本發(fā)明對(duì)人體無(wú)損傷，不會(huì)造成輻射傷害。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本發(fā)明中的無(wú)線磁傳感器的結(jié)構(gòu)框圖。圖3是本發(fā)明中的信號(hào)處理及控制模塊的結(jié)構(gòu)框圖。圖4是本發(fā)明中的數(shù)據(jù)接收器的結(jié)構(gòu)框圖。
具體實(shí)施例方式參見(jiàn)圖1，本發(fā)明的微型介入式診療裝置的跟蹤定位系統(tǒng)，包括交變磁場(chǎng)發(fā)生器 1、傾角監(jiān)測(cè)器2、無(wú)線磁傳感器3和數(shù)據(jù)接收器4。交變磁場(chǎng)發(fā)生器1由多個(gè)發(fā)射線圈(未 圖示出來(lái))和交變分時(shí)勵(lì)磁裝置組成，多個(gè)發(fā)射線圈固定于人體腹部的不同位置，并通過(guò) 信號(hào)線與交變分時(shí)勵(lì)磁裝置相連，交變分時(shí)勵(lì)磁裝置產(chǎn)生正弦波信號(hào)，并通過(guò)時(shí)序控制電 路控制，保證每個(gè)發(fā)射線圈分時(shí)勵(lì)磁，分時(shí)產(chǎn)生交變磁場(chǎng)；傾角監(jiān)測(cè)器2包括傾角傳感器和 信號(hào)調(diào)理電路，傾角傳感器的輸出連接信號(hào)調(diào)理電路，信號(hào)調(diào)理電路進(jìn)行信號(hào)處理和提取， 傾信號(hào)調(diào)理電路的輸出連接到數(shù)據(jù)接收器。無(wú)線磁傳感器3與消化道內(nèi)的定位目標(biāo)物微型 介入式診療裝置固定在一起，檢測(cè)目標(biāo)位置的磁場(chǎng)強(qiáng)度，并將檢測(cè)的信號(hào)無(wú)線發(fā)送到體外； 數(shù)據(jù)接收器4 一方面與無(wú)線磁傳感器3通訊完成數(shù)據(jù)的無(wú)線接收，另一方面接收傾角監(jiān)測(cè) 器2傳送的數(shù)據(jù)，然后將所有數(shù)據(jù)寫(xiě)入存儲(chǔ)卡，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，數(shù)據(jù)接收器4上設(shè)有外部 接口，使數(shù)據(jù)能傳送到計(jì)算機(jī)中，進(jìn)行后續(xù)的數(shù)據(jù)分析和處理。參見(jiàn)圖2，本發(fā)明中的無(wú)線磁傳感器3主要包含探測(cè)線圈31、信號(hào)處理及控制模塊 32、無(wú)線數(shù)據(jù)發(fā)射模塊33、天線34、電源35和電源管理模塊36。電源管理模塊36將電池電源能量轉(zhuǎn)換為各電路模塊所需的電壓等級(jí)，并對(duì)各電路模塊的電源時(shí)序進(jìn)行控制，最大限 度地節(jié)省功耗，保證無(wú)線磁傳感器具有足夠的工作時(shí)間。探測(cè)線圈31的輸出連接信號(hào)處理 及控制模塊32，信號(hào)處理及控制模塊32的一個(gè)輸出連接電源管理模塊36，信號(hào)處理及控制 模塊32與無(wú)線數(shù)據(jù)發(fā)射模塊33雙向連接，一方面，信號(hào)處理及控制模塊輸出至無(wú)線發(fā)射模 塊進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送，另一方面，無(wú)線發(fā)射模塊將握手通訊信號(hào)傳送給信號(hào)處理及控制模塊。無(wú) 線發(fā)射模塊采用射頻通訊的方式，經(jīng)由天線34將信號(hào)無(wú)線傳輸?shù)襟w外。參見(jiàn)圖3，本發(fā)明中的無(wú)線磁傳感器3中的信號(hào)處理及控制模塊32由以下四部分 組成自適應(yīng)增益控制及濾波模塊321、有效值檢測(cè)模塊322、采樣及AD轉(zhuǎn)換模塊323、信號(hào) 控制模塊324。信號(hào)控制模塊3M的多個(gè)輸出端分別連接自適應(yīng)增益控制及濾波模塊321、 有效值檢測(cè)模塊322和采樣及AD轉(zhuǎn)換模塊323，控制各模塊按流程協(xié)調(diào)工作。自適應(yīng)增益 控制及濾波模塊321的輸出連接有效值檢測(cè)模塊322，采樣及AD轉(zhuǎn)換模塊323的輸入連接 有效值檢測(cè)模塊322。參見(jiàn)圖4，本發(fā)明中的數(shù)據(jù)接收器4的功能是無(wú)線接收并存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，其主要包括 無(wú)線數(shù)據(jù)接收模塊41、天線42、存儲(chǔ)卡43、外部接口模塊44、控制器45、電池組46和電源管 理模塊47?？刂破?5分別與無(wú)線數(shù)據(jù)接收模塊41、存儲(chǔ)卡43及外部接口模塊44輸入輸 出雙向連接。本發(fā)明的工作原理是，無(wú)線磁傳感器隨著定位目標(biāo)物(微型介入式診療裝置)一 起處于消化道內(nèi)，交變磁場(chǎng)發(fā)生器布置在體表的相應(yīng)位置。初始工作時(shí)，交變磁場(chǎng)發(fā)生器與 無(wú)線磁傳感器首先進(jìn)行握手通信。握手通信成功后，由交變電磁場(chǎng)發(fā)射裝置按照激勵(lì)時(shí)序 對(duì)各個(gè)發(fā)射線圈進(jìn)行分時(shí)勵(lì)磁，使發(fā)射線圈依次工作，產(chǎn)生特定頻率的交變磁場(chǎng)。無(wú)線磁傳 感器中的探測(cè)線圈敏感到空間交變磁場(chǎng)的變化，并將空間交變的磁信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，實(shí) 現(xiàn)非電信號(hào)的電測(cè)量。探測(cè)線圈測(cè)量空間交變磁場(chǎng)的原理如下。勵(lì)磁線圈在空間產(chǎn)生交變電磁場(chǎng)，從而 引起了通過(guò)探測(cè)線圈的磁通量的變化。設(shè)探測(cè)線圈匝數(shù)為N，面積為S，l·^為真空磁導(dǎo)率， 交變分時(shí)勵(lì)磁裝置對(duì)發(fā)射線圈進(jìn)行正弦激勵(lì)，則磁感應(yīng)強(qiáng)度可以表示如下B = Bp .sincot(1)式中，艮為交變磁感應(yīng)強(qiáng)度變化的幅值。由法拉第電磁感應(yīng)定律，探測(cè)線圈上產(chǎn)生的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)e與垂直于感應(yīng)線圈平面
的交變磁感應(yīng)強(qiáng)度幅值&有如下關(guān)系式 r ，did(Bn -sini 0e{t) = -N--^ = -N-S--已-=-N-S - ω - Bp .cosot(2)
dt dt則感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的有效值&與磁感應(yīng)強(qiáng)度有效值Bm之間滿足如下線性關(guān)系 =N· S · ω · Bm(3)由交流勵(lì)磁線圈的空間磁場(chǎng)分布可知，空間交變磁場(chǎng)的磁感應(yīng)強(qiáng)度有效值與空間 坐標(biāo)具有確定的函數(shù)關(guān)系式。因此探測(cè)線圈輸出的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)信號(hào)與其空間坐標(biāo)具有函數(shù) 關(guān)系，根據(jù)不同位置發(fā)射線圈在探測(cè)線圈上輸出的電信號(hào)值，結(jié)合感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)與空間方位 的函數(shù)關(guān)系，可聯(lián)立得到一個(gè)非線性方程組，由優(yōu)化算法可求出目標(biāo)物的空間方位。探測(cè)線圈輸出連接到信號(hào)處理及控制模塊，信號(hào)處理及控制模塊將探測(cè)線圈的輸 出信號(hào)進(jìn)行自適應(yīng)放大、濾波、提取交變信號(hào)的特征量、最終得到包含感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)特征量的有用電信號(hào)，將有用的信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)采樣及AD轉(zhuǎn)換后寫(xiě)入單片機(jī)，無(wú)線發(fā)射到體外的數(shù)據(jù) 接收器；同時(shí)，與外部的數(shù)據(jù)接收器進(jìn)行握手通訊，負(fù)責(zé)有序地指揮整個(gè)無(wú)線傳感器的工作 與休眠，完成整個(gè)裝置內(nèi)部各模塊之間的功能協(xié)調(diào)和控制、傳感器增益的自適應(yīng)調(diào)整。由于體外有多個(gè)發(fā)射線圈分時(shí)工作，不同位置的發(fā)射線圈工作時(shí)，無(wú)線磁傳感器 接收的信號(hào)大小不同，因此，體內(nèi)的無(wú)線磁傳感器按照工作時(shí)序依次接收不同位置的發(fā)射 線圈在目標(biāo)方位處產(chǎn)生的磁場(chǎng)數(shù)據(jù)，并保證接收數(shù)據(jù)與發(fā)射線圈的對(duì)應(yīng)關(guān)系。體內(nèi)的無(wú)線 磁傳感器檢測(cè)的數(shù)據(jù)必須通過(guò)射頻通信發(fā)射到體外的接收裝置進(jìn)行存儲(chǔ)。每一輪次的發(fā)射 線圈激勵(lì)都按相同的激勵(lì)時(shí)序進(jìn)行，在每一輪激勵(lì)開(kāi)始前，使交變磁場(chǎng)發(fā)生器與無(wú)線磁傳 感器進(jìn)行握手通信，則此后按照工作時(shí)序依次接收數(shù)據(jù)，即可將無(wú)線磁傳感器檢測(cè)的磁場(chǎng) 數(shù)據(jù)與相應(yīng)的發(fā)射線圈對(duì)應(yīng)起來(lái)。在建立發(fā)射線圈的空間交變磁場(chǎng)強(qiáng)度與空間坐標(biāo)的函數(shù)關(guān)系時(shí)，引入了發(fā)射線圈 的軸線平行于水平線的假設(shè)條件。而在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，由于人體活動(dòng)導(dǎo)致發(fā)射線圈與水平線 存在夾角。為了消除由此引起的定位偏差，當(dāng)每一輪次的發(fā)射線圈勵(lì)磁時(shí)，數(shù)據(jù)接收器在接 收無(wú)線磁傳感器的數(shù)據(jù)外，還要接收傾角監(jiān)測(cè)器傳送的數(shù)據(jù)，獲取發(fā)射線圈的傾角值，以此 修正計(jì)算中發(fā)射線圈的角度值，提高定位精度。數(shù)據(jù)接收器可實(shí)現(xiàn)定位數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)獲取模式和存儲(chǔ)模式。在實(shí)時(shí)獲取模式下，通 過(guò)接收器的接口模塊，與上位計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)通訊，將測(cè)量中無(wú)線接收到的數(shù)據(jù)傳送到上位計(jì) 算機(jī)中。在存儲(chǔ)模式下，將定位測(cè)量數(shù)據(jù)寫(xiě)入多媒體存儲(chǔ)卡，生成數(shù)據(jù)文件，待測(cè)量完畢后， 將多媒體卡從無(wú)線數(shù)據(jù)接收器中抽出，插入讀卡器中，或者利用數(shù)據(jù)接收器的外部接口模 塊與上位計(jì)算機(jī)相連，即可將卡中的數(shù)據(jù)文件讀入上位計(jì)算機(jī)中，在計(jì)算機(jī)中進(jìn)行數(shù)據(jù)分 析和處理，獲取目標(biāo)物的空間方位信息。
權(quán)利要求
1.一種微型介入式診療裝置的跟蹤定位系統(tǒng)，其特征在于包括交變磁場(chǎng)發(fā)生器、無(wú) 線磁傳感器、傾角監(jiān)測(cè)器和數(shù)據(jù)接收器；交變磁場(chǎng)發(fā)生器包含多個(gè)發(fā)射線圈并通過(guò)多個(gè)發(fā) 射線圈分時(shí)產(chǎn)生交變磁場(chǎng)；無(wú)線磁傳感器與微型介入式診療裝置固定在一起，無(wú)線磁傳感 器檢測(cè)所在位置的磁場(chǎng)強(qiáng)度并將數(shù)據(jù)發(fā)送到數(shù)據(jù)接收器；傾角監(jiān)測(cè)器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)發(fā)射線圈的 傾角值并傳送到數(shù)據(jù)接收器；數(shù)據(jù)接收器接收無(wú)線磁傳感器和傾角監(jiān)測(cè)器發(fā)送或傳送來(lái)的 數(shù)據(jù)并將所有數(shù)據(jù)寫(xiě)入存儲(chǔ)卡，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，數(shù)據(jù)接收器設(shè)有外部接口，使存儲(chǔ)卡上存 儲(chǔ)的數(shù)據(jù)能傳送到計(jì)算機(jī)中，進(jìn)行后續(xù)的數(shù)據(jù)分析和處理。
2.如權(quán)利要求1所述的微型介入式診療裝置的跟蹤定位系統(tǒng)，其特征在于所述的交 變磁場(chǎng)發(fā)生器還包括交變分時(shí)勵(lì)磁裝置，所述的多個(gè)發(fā)射線圈用于固定在人體腹部的不同 位置并分別通過(guò)信號(hào)線與交變分時(shí)勵(lì)磁裝置相連，交變分時(shí)勵(lì)磁裝置對(duì)多個(gè)發(fā)射線圈分時(shí) 激勵(lì)，分時(shí)產(chǎn)生交變磁場(chǎng)。
3.如權(quán)利要求2所述的微型介入式診療裝置的跟蹤定位系統(tǒng)，其特征在于所述的交 變分時(shí)勵(lì)磁裝置包括波形產(chǎn)生模塊和時(shí)序控制模塊；波形產(chǎn)生模塊產(chǎn)生特定頻率的正弦信 號(hào)輸出到時(shí)序控制模塊，時(shí)序控制模塊將正弦信號(hào)分時(shí)輸送至各發(fā)射線圈，控制各發(fā)射線 圈分時(shí)激勵(lì)，保證任意時(shí)刻都只有一個(gè)發(fā)射線圈工作。
4.如權(quán)利要求1所述的微型介入式診療裝置的跟蹤定位系統(tǒng)，其特征在于所述的無(wú) 線磁傳感器包括探測(cè)線圈、信號(hào)處理及控制模塊和無(wú)線數(shù)據(jù)發(fā)射模塊；探測(cè)線圈的輸出連 接信號(hào)處理及控制模塊；信號(hào)處理及控制模塊與無(wú)線數(shù)據(jù)發(fā)射模塊輸入輸出雙向連接；無(wú) 線發(fā)射模塊將檢測(cè)到的信號(hào)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)接收器。
5.如權(quán)利要求1所述的微型介入式診療裝置的跟蹤定位系統(tǒng)，其特征在于所述的傾 角監(jiān)測(cè)器包括傾角傳感器和信號(hào)調(diào)理電路，傾角傳感器的輸出連接信號(hào)調(diào)理電路，信號(hào)調(diào) 理電路的輸出連接數(shù)據(jù)接收器。
全文摘要
一種微型介入式診療裝置的跟蹤定位系統(tǒng)，包括交變磁場(chǎng)發(fā)生器、無(wú)線磁傳感器、傾角監(jiān)測(cè)器和數(shù)據(jù)接收器；交變磁場(chǎng)發(fā)生器分時(shí)產(chǎn)生交變磁場(chǎng)；無(wú)線磁傳感器與微型介入式診療裝置固定在一起，檢測(cè)所在位置的磁場(chǎng)強(qiáng)度并將數(shù)據(jù)發(fā)送到數(shù)據(jù)接收器；傾角監(jiān)測(cè)器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)發(fā)射線圈的傾角值并傳送到數(shù)據(jù)接收器；數(shù)據(jù)接收器將接收到的數(shù)據(jù)寫(xiě)入存儲(chǔ)卡，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，存儲(chǔ)卡上存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)能傳送到計(jì)算機(jī)中，進(jìn)行后續(xù)的數(shù)據(jù)分析和處理。本發(fā)明能對(duì)介入式微型診療裝置在消化道內(nèi)的空間方位進(jìn)行實(shí)時(shí)連續(xù)跟蹤，抗干擾能力強(qiáng)，穩(wěn)定性好，定位精度高，對(duì)人體無(wú)損傷，不會(huì)造成輻射傷害。
文檔編號(hào)A61B5/06GK102133101SQ20101010028
公開(kāi)日2011年7月27日 申請(qǐng)日期2010年1月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月25日
發(fā)明者嚴(yán)榮國(guó), 王成, 郭旭東 申請(qǐng)人:上海理工大學(xué)