專利名稱：按摩機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及按摩機，特別是涉及具有檢測使用者肩部位置的功能的按摩機。
背景技術(shù)：
日本專利公報3551444號公報公開了現(xiàn)有的按摩機。現(xiàn)有的按摩機具備座部和靠 背?？勘尘哂懈叨取０茨C具備施療件、驅(qū)動裝置和控制器。驅(qū)動裝置配置于靠背。驅(qū)動裝 置構(gòu)成為能夠沿著靠背的高度方向移動。驅(qū)動裝置通過臂部保持施療件。由此，施療件隨 著驅(qū)動裝置在高度方向的移動，使施療件沿靠背的高度方向移動。該驅(qū)動裝置具備電機、 位置傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器。轉(zhuǎn)速傳感器構(gòu)成為能夠檢測電機的轉(zhuǎn)速。位置傳感器構(gòu)成為，能 夠檢測隨著施療件的移動而變化的施療件的位置。控制器，基于位置傳感器和轉(zhuǎn)速傳感器 的輸出來控制驅(qū)動裝置在高度方向的移動。以往的按摩機還具備壓力傳感器。該壓力傳感 器設(shè)置于施療件。壓力傳感器構(gòu)成為，能夠檢測施療件與使用者的肩部接觸時產(chǎn)生的壓力。 壓力傳感器構(gòu)成為，在檢測到產(chǎn)生了上述壓力時輸出檢測信號?？刂破鲗⒔邮盏綑z測信號 時的施療件的高度，判斷為使用者的肩部位置?？刂破?，在肩部位置控制驅(qū)動裝置，啟動施 療件。于是，按摩機對使用者的肩部進行按摩。 另外，日本公開專利公報特開2002-159552號公報公開了另一個現(xiàn)有的按摩機。 該按摩機也具備座部和靠背。靠背具有高度。按摩機具備施療件、驅(qū)動裝置、控制器以及負 載電流傳感器。驅(qū)動裝置具備電機、位置傳感器和轉(zhuǎn)速傳感器。轉(zhuǎn)速傳感器構(gòu)成為能夠檢測 電機的轉(zhuǎn)速。位置傳感器構(gòu)成為，能夠檢測隨著施療件的移動而變化的施療件的位置?？?制器，基于位置傳感器和轉(zhuǎn)速傳感器的輸出來控制驅(qū)動裝置在高度方向的移動。按摩機，還 具備負載電流傳感器。負載電流傳感器構(gòu)成為檢測流入電機的負載電流。在施療件未與人 體接觸而在上下方向移動時的負載電流小于施療件與人體接觸時的負載電流?？刂破鳂?gòu)成 為能夠識別上述負載電流的變化。控制器，將識別到負載電流的變化時的施療件的高度識 別為使用者的肩部位置?？刂破鳎诩绮课恢每刂乞?qū)動裝置，啟動施療件。于是，按摩機對 使用者的肩部進行按摩。 然而，上述壓力傳感器和負載電流傳感器，為了檢測使用者的肩部位置，而被設(shè)置 在按摩機上。即，壓力傳感器和負載電流傳感器，是為了檢測使用者的肩部位置而增加的傳 感器。因此，設(shè)置了壓力傳感器和負載電流傳感器的按摩機價格高。因此，需求具有檢測使 用者肩部位置的功能，并且價格低的按摩機。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述問題所做出的。本發(fā)明的課題在于，提供一種無需安裝用于檢 測肩部的專用的傳感器，就能夠檢測使用者的肩部位置的按摩機。即，提供一種使用用于使 施療件運轉(zhuǎn)所使用的傳感器，檢測使用者的肩部位置的按摩機。 為了解決上述課題，本發(fā)明的按摩機，具備座部和靠背?？勘尘哂懈叨取Ａ硗?，本 發(fā)明的按摩機，具備施療件、驅(qū)動裝置、控制器和位置傳感器。施療件構(gòu)成為能夠沿著靠背的高度方向移動?？刂破鳎刂乞?qū)動裝置，使施療件在靠背的高度方向上的規(guī)定范圍內(nèi)以規(guī) 定的速度移動。上述規(guī)定范圍由上限和下限來限制。位置傳感器構(gòu)成為，檢測靠背的高度 方向上施療件的高度，并輸出高度信號。按摩機還具備判別單元。判別單元構(gòu)成為，能夠?qū)?表示與靠背的高度方向上施療件的移動速度對應(yīng)的物理量的檢測信號進行監(jiān)視。判別單元
構(gòu)成為，在檢測到檢測信號的變化為規(guī)定量以上時輸出變化信號?？刂破鳂?gòu)成為，基于變化 信號及高度信號，決定使用者的肩部位置?？刂破鳎刂乞?qū)動裝置，以使施療件在肩部位置 與下限之間移動。 在這種情況下，能夠獲得對從使用者的肩部位置到下限之間的區(qū)域自動地進行按 摩的按摩機。 優(yōu)選為，驅(qū)動裝置具備電機。該電機構(gòu)成為，借助該電機的旋轉(zhuǎn)力使施療件沿著上 述靠背移動。按摩機還具備速度傳感器。該速度傳感器構(gòu)成為，輸出表示施療件的移動速 度的速度信號?？刂破鳂?gòu)成為，輸出用于控制電機轉(zhuǎn)速的P麗信號。控制器構(gòu)成為，根據(jù)上 述速度信號的變化，使上述P麗信號變化，從而使上述施療件以規(guī)定的速度移動。判別單元 構(gòu)成為，能夠?qū)⑸鲜鯬麗信號作為上述檢測信號進行監(jiān)視。 在這種情況下，能夠獲得對從使用者的肩部位置到下限之間的區(qū)域自動地進行按 摩的按摩機。 另外，優(yōu)選為，驅(qū)動裝置具備電機，該電機構(gòu)成為，借助該電機的旋轉(zhuǎn)力使上述施
療件沿著上述靠背移動。上述按摩機，還具備轉(zhuǎn)速傳感器。該轉(zhuǎn)速傳感器構(gòu)成為，輸出表示 上述電機轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速信號。判別單元構(gòu)成為，能夠?qū)⑸鲜鲛D(zhuǎn)速信號作為上述檢測信號進行 監(jiān)視。 在這種情況下，能夠獲得從使用者的肩部位置到下限之間的區(qū)域自動地進行按摩
的按摩機。 優(yōu)選為，電機構(gòu)成為，接受由P麗控制的電力供給而產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力。 上述控制器構(gòu)成為，通過使P麗信號的接通運行(on duty)期間變化，對供給到電
機的電力進行P麗控制。伴隨與此，判別單元構(gòu)成為，能夠檢測P麗信號的接通運行期間的
變化為規(guī)定量以上時的接通運行期間變化量?？刂破?，基于接通運行期間變化量及高度信
號，來決定使用者的肩部位置。 另外，優(yōu)選為，控制器具有第一模式和第二模式。控制器，在第一模式下，以使上述 施療件移動到上述上限的方式控制驅(qū)動裝置?？刂破鳂?gòu)成為，在第一模式之后執(zhí)行第二模 式?？刂破?，在第二模式下，以使上述施療件從上述上限向上述下限移動的方式控制驅(qū)動裝 置?？刂破鳂?gòu)成為，在上述第二模式下，監(jiān)視上述檢測信號。 與此相對，優(yōu)選為，上述控制器具有第三模式和第四模式。控制器在第三模式下， 以使上述施療件移動到下限的方式控制驅(qū)動裝置。上述控制器構(gòu)成為，在第三模式之后執(zhí) 行第四模式?？刂破髟诘谒哪Ｊ较?，以使施療件從上述下限向上限移動的方式控制驅(qū)動裝 置?？刂破鳂?gòu)成為，在第四模式下監(jiān)視上述檢測信號。 另外，優(yōu)選為，判別單元具有閾值。判別單元構(gòu)成為，能夠檢測檢測信號表示的物 理量低于上述閾值的第一狀態(tài)。判別單元構(gòu)成為，能夠檢測上述檢測信號表示的物理量高 于上述閾值的第二狀態(tài)。判別單元構(gòu)成為，在檢測到第二狀態(tài)，接著到檢測第一狀態(tài)，然后 又檢測到第二狀態(tài)時，輸出變化信號。
另一方面，判別單元具有閾值。判別單元構(gòu)成為，能夠檢測檢測信號表示的物理量 低于上述閾值的第一狀態(tài)。判別單元構(gòu)成為，能夠檢測上述檢測信號表示的物理量高于上 述閾值的第二狀態(tài)。判別單元構(gòu)成為，在檢測到第一狀態(tài)，接著檢測到第二狀態(tài)，然后又檢 測到第一狀態(tài)時，輸出變化信號。
而且，這些特征能夠任意組合。


圖1是表示按摩機的上下電機的轉(zhuǎn)速降低的曲線圖。 圖2是表示實施方式1的位置檢測單元、轉(zhuǎn)速檢測單元與控制器、驅(qū)動裝置的關(guān)系 的框圖。 圖3是表示實施方式1的上下電機的轉(zhuǎn)速的曲線圖。 圖4是表示對實施方式1的上下電機供給的電力的曲線圖。 圖5是表示實施方式4的感光元件檢測到光的期間的曲線圖。 圖6是本發(fā)明的按摩機的立體圖。 圖7是本發(fā)明的驅(qū)動裝置的立體圖。 圖8是表示軌道與驅(qū)動裝置的側(cè)視圖。
具體實施例方式(實施方式1) 參照

本發(fā)明的實施方式1的按摩機。圖6表示本實施方式的按摩機的立 體圖。如圖6所示，本實施方式的按摩機，具備座部901和靠背902。另外，按摩機具備寬 度、進深和高度。因此，靠背902也具備寬度、進深和高度。該靠背902，其內(nèi)部容納有圖8 所示的軌道904。軌道904，以沿著靠背902的高度方向具有長度的方式，配置于靠背902。 另外，該按摩機，還具備施療件200、驅(qū)動裝置100、傳感器單元、控制器1、位置檢測單元、 轉(zhuǎn)速檢測單元以及輸入裝置903。 圖7表示驅(qū)動裝置100。該驅(qū)動裝置IOO，在寬度方向的兩側(cè)具備輥101。驅(qū)動裝 置100，以使輥101在軌道904上滾動的方式配置在軌道904上。因此，驅(qū)動裝置100，以能 夠沿著軌道904移動的方式配置在靠背902上。另外，該驅(qū)動裝置100配置為，可在沿著軌 道904的長度方向的規(guī)定范圍R內(nèi)移動。該規(guī)定范圍R內(nèi)，具有上限U L和下限LL。驅(qū)動 裝置IOO，保持一對臂部102。臂部102，在其前端保持施療件200。在圖中，左側(cè)的施療件 200被省略。施療件200隨著驅(qū)動裝置100沿著軌道904的移動，而在上述靠背902的高度 方向上移動。另外，施療件200，在靠背902的寬度方向上與其他施療件200間隔規(guī)定的距 離配置。另外，如圖7所示，驅(qū)動裝置100，具備寬度電機M3、強弱電機M2和上下電機M1。 寬度電機M3、強弱電機M2以及上下電機M1分別以接受電力而產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力的方式構(gòu)成。詳 細來說，寬度電機M3構(gòu)成為，當接受電力及寬度信號時，能夠改變施療件200與施療件200 之間的上述規(guī)定的距離。強弱電機M2的設(shè)置是用于改變施療件200在靠背902的進深方 向的位置、即前后位置。強弱電機M2構(gòu)成為，當接受電力及進深信號時，能夠改變前后位 置。上下電機M1的設(shè)置是用于改變驅(qū)動裝置100的高度。當上下電機M1通電后會產(chǎn)生旋 轉(zhuǎn)力。由此，上下電機M1使輥101旋轉(zhuǎn)。通過輥IOI旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動裝置100沿著靠背902的高度方向移動。其結(jié)果，驅(qū)動裝置100改變施療件200的高度位置。 位置檢測單元，具備寬度位置傳感器S3、強弱位置傳感器S2和上下位置傳感器Sl。寬度位置傳感器S3構(gòu)成為，能夠檢測施療件200與其他施療件200之間的寬度。寬度位置傳感器S3構(gòu)成為，能夠輸出與上述寬度對應(yīng)的寬度信號。強弱位置傳感器S2構(gòu)成為，能夠檢測施療件200的前后位置。強弱位置傳感器S2構(gòu)成為，能夠輸出與上述前后位置對應(yīng)的進深信號。上下位置傳感器Sl構(gòu)成為，能夠檢測在軌道904的長度方向上驅(qū)動裝置100的位置。S卩，上下位置傳感器S1構(gòu)成為，能夠檢測驅(qū)動裝置100的高度，由此上下位置傳感器Sl構(gòu)成為，能夠輸出與施療件200的高度對應(yīng)的高度信號。 轉(zhuǎn)速檢測單元，具備寬度電機轉(zhuǎn)速傳感器S13、強弱電機轉(zhuǎn)速傳感器S12和上下電機轉(zhuǎn)速傳感器Sll。寬度電機轉(zhuǎn)速傳感器S13構(gòu)成為，檢測寬度電機的轉(zhuǎn)速。而且，寬度電機轉(zhuǎn)速傳感器S13構(gòu)成為，能夠輸出與寬度電機M3的轉(zhuǎn)速對應(yīng)的寬度電機轉(zhuǎn)速信號。強弱電機轉(zhuǎn)速傳感器S12構(gòu)成為，能夠檢測強弱電機M2的轉(zhuǎn)速。而且，強弱電機轉(zhuǎn)速傳感器S12構(gòu)成為，能夠輸出與強弱電機M2的轉(zhuǎn)速對應(yīng)的強弱電機轉(zhuǎn)速信號。上下電機轉(zhuǎn)速傳感器S11構(gòu)成為，能夠檢測上下電機M1的轉(zhuǎn)速。上下電機轉(zhuǎn)速傳感器S11構(gòu)成為，能夠輸出與上下電機M1的轉(zhuǎn)速對應(yīng)的上下電機轉(zhuǎn)速信號。 控制器1構(gòu)成為能夠輸出P麗信號，該P麗信號用于對供給到寬度電機M3、強弱電機M2和上下電機M1的電力進行P麗控制。即，控制器l，通過改變P麗信號的占空比而對電力進行P麗控制。另外，控制器1，基于輸入信號以及、位置檢測單元和轉(zhuǎn)速檢測單元輸出的信號，來控制驅(qū)動裝置IOO。圖2表示控制器1、各傳感器以及各電機的關(guān)系?？刂破鱨，根據(jù)寬度信號識別施療件200彼此的間隔?？刂破?，根據(jù)進深信號識別施療件200的前后位置。控制器l，基于高度信號識別軌道904上驅(qū)動裝置100的位置，由此識別施療件200的高度。 而且，控制器1，基于寬度電機轉(zhuǎn)速信號控制寬度電機M3。由此，控制器l，使施療件200以規(guī)定的速度沿著座部901的寬度方向移動。其結(jié)果，施療件200與其他施療件200之間的規(guī)定的距離被改變。控制器1，基于強弱電機轉(zhuǎn)速信號控制強弱電機M2。由此，控制器1，使施療件200以規(guī)定的速度沿著座部901的進深方向移動。其結(jié)果，控制器l，使施療件200以規(guī)定的速度從靠背902突出?？刂破?，基于上下電機轉(zhuǎn)速信號控制上下電機M1。控制器l，基于上下電機轉(zhuǎn)速信號的變化，使P麗信號變化。由此，控制器l，使驅(qū)動裝置100以規(guī)定的速度沿著軌道904移動。S卩，控制器1，使施療件200以規(guī)定的速度沿著靠背902的高度方向移動。 另外，控制器l，基于上下電機轉(zhuǎn)速信號的變化，使P麗信號的接通運行(on duty)期間變化。通過接通運行期間的變化，使供給到上下電機的電力變化。通過供給到上下電機的電力的變化，使上下電機M1的轉(zhuǎn)速變化。當上下電機M1的轉(zhuǎn)速變化時，驅(qū)動裝置100上下方向的移動速度變化，由此施療件200的移動速度變化。因此，控制器l，通過使P麗信號變化，而將施療件200的移動速度保持在規(guī)定的速度。 另外，控制器1具備判別單元1A。判別單元1A檢測P麗信號。判別單元1A構(gòu)成為，在P麗信號的變化為規(guī)定的變化量以上時輸出變化信號?？刂破鱨，基于變化信號及高度信號，來識別施療件200的位置。 這樣的按摩機以如下方式動作。首先，使用者就坐于按摩機的座部901，并靠在靠
7背902。然后，使用者操作輸入裝置903，使按摩機啟動。在按摩機啟動后，控制器l，連續(xù)執(zhí)行第一模式和第二模式。控制器l，在第一模式下驅(qū)動上下電機Ml，使驅(qū)動裝置IOO移動到規(guī)定范圍R的上限UL。由此，施療件200位于靠背902正面的上部。接著，控制器l，在第二模式下使驅(qū)動裝置100以規(guī)定的速度從上限UL向下限LL移動。此時，上下電機M1以規(guī)定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，由此，施療件200以規(guī)定的速度在靠背902的正面從上向下移動。另外，上下電機轉(zhuǎn)速傳感器S11，檢測上下電機M1的規(guī)定的轉(zhuǎn)速，并輸出上下電機轉(zhuǎn)速信號。在此，由于施療件200與設(shè)置于靠背902的罩的接觸，因此略微降低了施療件200的移動速度。當施療件200的移動速度略微降低時，上下電機M1的轉(zhuǎn)速降低。 控制器l，根據(jù)上下電機轉(zhuǎn)速信號表示的轉(zhuǎn)速的變化，以使驅(qū)動裝置100以規(guī)定的速度從上向下移動的方式，延長P麗信號的接通運行期間。由此，供給至上下電機M1的電力增加。于是，控制器1，以使上下電機M1的轉(zhuǎn)速為一定的方式，調(diào)節(jié)P麗信號。
在此，判別單元1A監(jiān)視P麗信號。判別單元1A檢測P麗信號的接通運行期間是否為規(guī)定量以上。換而言之，判別單元1A檢測P麗信號的接通運行期間是否為閾值以上。即，判別單元1A，基于P麗信號接通運行期間變化的情況，檢測施療件200的移動速度變化的情況。而且，判別單元1A，在識別出P麗信號的接通運行期間的變化量為規(guī)定量以下時，不輸出信號。 另一方面，在施療件200與使用者的肩部接觸時，施療件200的移動速度也降低。施療件200與使用者的肩部接觸時移動速度的降低，比施療件200與罩接觸時移動速度的降低要大。因此，在施療件200與使用者的肩部接觸時，施療件200的移動速度大幅度降低。因此，如圖3所示，當施療件200的移動速度大幅度降低時，上下電機Ml的轉(zhuǎn)速也大幅度降低。 控制器l，根據(jù)上下電機轉(zhuǎn)速信號表示的轉(zhuǎn)速的變化，以使驅(qū)動裝置100以規(guī)定的速度從上向下移動的方式，如圖4所示地大大增加P麗信號的接通運行期間。其結(jié)果，供給至上下電機M1的電力被大大增加。于是，控制器1，以使上下電機M1的轉(zhuǎn)速為一定的方式調(diào)節(jié)輸入電壓。 在此，判別單元1A監(jiān)視P麗信號。判別單元1A檢測P麗信號的接通運行期間的變化是否為規(guī)定量以上。換而言之，判別單元1A檢測P麗信號的接通運行期間是否為閾值以上。即，判別單元1A基于P麗信號的接通運行期間大幅度變化的情況，檢測施療件200的移動速度大幅度變化的情況。然后，判別單元1A，對P麗信號的接通運行期間的變化為規(guī)定量以上進行識別。判別單元1A，在識別出P麗信號的變化為規(guī)定量以上時，輸出變化信號。
控制器l，基于接受到變化信號時的高度信號，來識別施療件200與使用者的肩部接觸的情況。而且，控制器l將接受到變化信號時的高度信號表示的高度，決定為使用者的肩部位置SP。然后，控制器1 ，驅(qū)動寬度電機M3和強弱電機M2，通過施療件200來按摩使用者的肩部。另夕卜，控制器1，驅(qū)動寬度電機M1和強弱電機M2以及上下電機M1，使施療件200在肩部位置SP與下限LL之間動作。由此，控制器1通過施療件200從使用者的腰部到肩部實施按摩。 這樣，本發(fā)明的按摩機，具備判別單元1A。該判別單元1A構(gòu)成為，能夠監(jiān)視P麗信號，該P麗信號表示施療件200在靠背902的上下方向的移動速度。判別單元1A構(gòu)成為，能夠監(jiān)視P麗信號的變化為規(guī)定量以上時施療件200移動速度的變化。判別單元1A構(gòu)成為，在檢測到P麗信號的變化為規(guī)定量以上時的移動速度的變化時，輸出變化信號?？刂破?1，基于變化信號和高度信號，來決定使用者的肩部位置SP?？刂破?，控制驅(qū)動裝置100，使 施療件200在以肩部位置SP與下限LL定義的區(qū)域B間移動。由此，按摩機可以確實地對 使用者的肩部進行按摩。 另外，判別單元1A具有閾值。判別單元構(gòu)成為，在P麗信號表示的接通運行期間 比閾值大時，輸出變化信號。 另外，在本實施方式中，控制器構(gòu)成為，在P麗信號的接通運行期間大幅度降低 時，檢測施療件與使用者的肩部接觸的情況。在施療件位于使用者的背部時，再次使施療件 的移動速度上升。因此，P麗信號的接通運行期間被大幅度增加。即，優(yōu)選判別單元構(gòu)成為， 對電機的轉(zhuǎn)速為閾值以下的第一狀態(tài)，和電機的轉(zhuǎn)速為閾值以上的第二狀態(tài)進行判斷。即， 判別單元，在施療件從上述上限到與肩接觸的位置為止的期間，判斷第二狀態(tài)。然后，判別 單元，在施療件與肩接觸時判斷第一狀態(tài)。接著，判別單元，在施療件一邊與背部接觸一邊 移動時，判斷第二狀態(tài)。因此，判別單元也可以構(gòu)成為，在判斷為第二狀態(tài)，接著判斷為第一 狀態(tài)，然后又判斷為第二狀態(tài)的情況下，輸出變化信號。在這種情況下，控制器也可以判斷 使用者的肩部位置SP。 另外，在本實施方式中，判別單元裝配于控制器。然而，也可以將控制器和判別單
元分體設(shè)置。(實施方式2) 針對本發(fā)明實施方式2的按摩機進行說明。本實施方式的按摩機的構(gòu)成，與實施 方式1的按摩機大致相同。因此，對與實施方式1的按摩機相同的構(gòu)成標記相同符號并省 略說明。本實施方式的判別單元1A的構(gòu)成，也是基于P麗信號的接通運行期間，決定使用 者的肩部位置。 這樣的按摩機以如下方式動作。首先，使用者就坐于按摩機的座部901，并靠在靠 背902。然后，使用者操作輸入裝置903，使按摩機啟動。在按摩機啟動后，控制器l，連續(xù)執(zhí) 行第三模式和第四模式?？刂破鱨，在第三模式下驅(qū)動上下電機Ml，使驅(qū)動裝置IOO移動到 規(guī)定范圍R的下限LL。由此，施療件200位于靠背902正面的下部。接著，控制器l，在第 四模式下使驅(qū)動裝置100以規(guī)定的速度從下限LL向上限UL移動。此時，上下電機M1以規(guī) 定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，由此，施療件200以規(guī)定的速度在靠背902的正面從下向上移動。另外，上 下電機轉(zhuǎn)速傳感器S11，檢測上下電機M1的規(guī)定的轉(zhuǎn)速，并輸出上下電機轉(zhuǎn)速信號。由于 施療件200與靠在靠背902的使用者的背部接觸，因此大大降低了施療件200的移動速度。 當施療件200的移動速度大大降低時，則上下電機M1的轉(zhuǎn)速也大大降低。
控制器l，根據(jù)上下電機轉(zhuǎn)速信號表示的轉(zhuǎn)速的變化，以使驅(qū)動裝置100以規(guī)定的 速度從上向下移動的方式，大大增加P麗信號的接通運行期間。由此，供給至上下電機M1 的電力大大增加。這樣，控制器1就以使上下電機的轉(zhuǎn)速為一定的方式調(diào)節(jié)輸入電壓。
在此，判別單元1A監(jiān)視P麗信號。判別單元1A檢測P麗信號的接通運行期間是 否為規(guī)定量以上。換而言之，判別單元1A檢測P麗信號的接通運行期間是否為閾值以上。 即，判別單元1A，基于P麗信號接通運行期間變化的情況，檢測施療件200的移動速度變化 的情況。而且，判別單元1A，在識別出P麗信號的接通運行期間的變化量為規(guī)定量以下時， 不輸出信號。
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另一方面，在施療件200移動到使用者肩部以上時，施療件200的移動速度瞬間上 升。即，施療件200在使用者肩部位置以上移動的移動速度，比施療件200接觸使用者的背 部時的移動速度的快。因此，在施療件200移動到使用者肩部以上時，施療件200的移動速 度大幅度上升。在施療件200的移動速度大幅度上升時，上下電機M1的轉(zhuǎn)速也大幅度上升。
控制器l，根據(jù)上下電機轉(zhuǎn)速信號表示的轉(zhuǎn)速的變化，為了使驅(qū)動裝置100以規(guī)定 的速度從下向上移動，而大幅度減小P麗信號的接通運行期間。其結(jié)果，供給至上下電機M1 的電力大幅度減小。這樣，控制器1，以使上下電機M1的轉(zhuǎn)速為一定的方式調(diào)整P麗信號的 接通運行期間。 在此，判別單元1A監(jiān)視P麗信號。判別單元1A檢測P麗信號的接通運行期間的 變化是否為規(guī)定量以上。即，判別單元1A，基于P麗信號的接通運行期間大幅度變化的情 況，檢測出施療件200的移動速度大幅度變化的情況。然后，判別單元1A，對P麗信號的接 通運行期間的變化為規(guī)定量以上進行識別。判別單元1A，在識別出P麗信號的變化為規(guī)定 量以上時，輸出變化信號。 控制器l，基于接受變化信號時的高度信號，來識別施療件200移動到高于使用者 的肩部的位置的情況。而且，控制器l將接受到變化信號時的高度信號表示的高度，決定為 使用者的肩部位置SP。然后，控制器1，驅(qū)動寬度電機M3和強弱電機M2，由施療件200按 摩使用者的肩部。另外，控制器1，驅(qū)動寬度電機M3和強弱電機M2及上下電機M1，使施療 件200在肩部位置SP和下限LL之間動作。由此，按摩機通過施療件200從使用者的腰部 到肩部實施按摩。 這樣，本發(fā)明的按摩機具備判別單元1A。該判別單元1A構(gòu)成為，能夠監(jiān)視P麗信 號，該P麗信號表示施療件200在靠背902的上下方向的移動速度。判別單元1A構(gòu)成為， 能夠監(jiān)視P麗信號的變化為規(guī)定量以上時的施療件200的移動速度的變化。判別單元1A構(gòu) 成為，在檢測到P麗信號的變化為規(guī)定量以上時的移動速度的變化時，輸出變化信號。控制 器l，基于變化信號和高度信號，決定使用者的肩部位置SP。控制器l，控制驅(qū)動裝置100， 使施療件200在肩部位置SP與下限LL的區(qū)域B間移動。由此，按摩機可以確實地對使用 者的肩部進行按摩。 另外，在本實施方式中，控制器構(gòu)成為，在P麗信號的接通運行期間大幅度降低 時，檢測施療件與使用者的肩部接觸的情況。在施療件位于使用者的背部時，再次使施療件 的移動速度上升。因此，P麗信號的接通運行期間被大幅度增加。即，優(yōu)選判別單元構(gòu)成為， 對電機的轉(zhuǎn)速為閾值以下的第一狀態(tài)，和電機的轉(zhuǎn)速為閾值以上的第二狀態(tài)進行判斷。判 別單元，在施療件一邊與使用者的背部接觸一邊移動時，判斷第一狀態(tài)。并且，判別單元，在 施療件不與使用者接觸時，判斷第二狀態(tài)。接著，判別單元，在施療件從使用者的肩部位置 移動到上限的期間，判斷第一狀態(tài)。于是，判別單元也可以構(gòu)成為，在判斷為第一狀態(tài)，接著 判斷為第二狀態(tài)，然后又判斷為第一狀態(tài)的情況下，輸出變化信號。在這種情況下，控制器， 也可以判斷使用者的肩部位置SP。 另外，在本實施方式中，判別單元被裝配于控制器。然而，也可以將控制器和判別
單元分體設(shè)置。(實施方式3) 針對本發(fā)明的實施方式3的按摩機進行說明。本實施方式的按摩機的構(gòu)成，與實施方式1的按摩機大致相同。因此，對與實施方式1的按摩機相同的構(gòu)成標記相同符號并 省略說明。本實施方式的判別單元1A構(gòu)成為，基于上下電機M1轉(zhuǎn)速的變化，判斷使用者的 肩部位置SP。 本實施方式的按摩機以如下方式動作。首先，使用者就坐于按摩機的座部901，并 靠在靠背902。然后，使用者操作輸入裝置903，使按摩機啟動。當按摩機啟動時，控制器l 驅(qū)動上下電機M1，并使驅(qū)動裝置100移動到規(guī)定范圍R的上限UL。由此，施療件200，位于 靠背902正面的上部。接著，控制器l，使驅(qū)動裝置100以規(guī)定的速度從上限UL向下限LL 移動。此時，上下電機M1以規(guī)定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，由此，施療件200以規(guī)定的速度在靠背902的 正面從上向下移動。另外，上下電機轉(zhuǎn)速傳感器S11，檢測上下電機M1的規(guī)定的轉(zhuǎn)速，并輸 出上下電機轉(zhuǎn)速信號。在此，由于施療件200與設(shè)置于靠背902的罩接觸，因此施療件200 的移動速度略微降低。當施療件200的移動速度略微降低時，上下電機M1的轉(zhuǎn)速也減低。
控制器l，根據(jù)上下電機轉(zhuǎn)速信號表示的轉(zhuǎn)速的變化，以使驅(qū)動裝置100以規(guī)定的 速度從上向下移動的方式，使P麗信號略微變化。于是，控制器1，以使上下電機M1的轉(zhuǎn)速 為一定的方式，調(diào)節(jié)輸入電壓。 在此，判別單元1A監(jiān)視上下電機轉(zhuǎn)速信號。判別單元1A檢測上下電機轉(zhuǎn)速信號 的變化是否為規(guī)定量以上。即，判別單元1A，基于上下電機轉(zhuǎn)速信號略微變化的情況，檢測 施療件200的移動速度稍微變化了的情況。而且，判別單元1A，在識別出上下電機轉(zhuǎn)速信號 的變化為規(guī)定量以下時，不輸出信號。 另一方面，在施療件200與使用者的肩部接觸時，施療件200的移動速度也降低。 施療件200與使用者的肩部接觸時移動速度的降低，比施療件200與罩接觸時移動速度的 降低要大。因此，在施療件200與使用者的肩部接觸時，施療件200的移動速度大幅度降低。 因此，在施療件200的移動速度大幅度降低時，如圖1所示那樣，上下電機M1的轉(zhuǎn)速也大幅 度降低。 控制器l，根據(jù)上下電機轉(zhuǎn)速信號表示的轉(zhuǎn)速的變化，以使驅(qū)動裝置100以規(guī)定的 速度從上向下移動的方式，使P麗信號的接通運行期間略微變化。于是，控制器1，以使上下 電機M1的轉(zhuǎn)速為一定的方式調(diào)節(jié)電力。 在此，判別單元1A監(jiān)視上下電機轉(zhuǎn)速信號。判別單元1A檢測上下電機轉(zhuǎn)速信號 的變化是否為規(guī)定量以上。即，判別單元1A，基于上下電機轉(zhuǎn)速信號大幅度變化的情況，檢 測施療件200的移動速度大幅度變化了的情況。然后，判別單元1A，對上下電機轉(zhuǎn)速信號的 變化為規(guī)定量以上進行識別。判別單元1A，在識別出上下電機轉(zhuǎn)速信號的變化為規(guī)定量以 上時，輸出變化信號。 控制器l，基于接受到變化信號時的高度信號，來識別施療件200與使用者的肩部 接觸的情況。而且，控制器l將接受到變化信號時的高度信號表示的高度，決定為使用者的 肩部位置SP。然后，控制器1，驅(qū)動寬度電機M3和強弱電機M2，通過施療件200來按摩使 用者的肩部。另外，控制器1，驅(qū)動寬度電機M3和強弱電機M2以及上下電機M1，使施療件 200在肩部位置SP和下限LL之間動作。由此，控制器l，通過施療件200在從使用者的腰 部到肩部的區(qū)域B內(nèi)實施按摩。 這樣，在本實施方式的按摩機中，驅(qū)動裝置IOO具備上下電機MI。上下電機M1，接 受由P麗信號控制的電力，使施療件200以規(guī)定的速度移動。上下電機轉(zhuǎn)速傳感器S11構(gòu)成為，輸出表示上下電機M1轉(zhuǎn)速的上下電機轉(zhuǎn)速信號。判別單元1A監(jiān)視轉(zhuǎn)速信號。判別 單元1A構(gòu)成為，能夠檢測轉(zhuǎn)速信號的變化為規(guī)定量以上時的轉(zhuǎn)速的變化。判別單元1A構(gòu) 成為，能夠在檢測到轉(zhuǎn)速的變化時輸出變化信號?？刂破鱨，將接受到變化信號時的高度信 號表示的高度，決定為使用者的肩部位置SP。然后，控制器l，控制驅(qū)動裝置100，使施療件 200在肩部位置SP與下限LL定義的區(qū)域B間移動。由此，按摩機可以確實地對使用者的肩 部進行按摩。 另外，在本實施方式中，首先，控制器1具有控制驅(qū)動裝置100使其移動到上限
UL的第一模式，和使驅(qū)動裝置100從上限UL移動到下限LL的第二模式。取代具有第一模
式和第二模式的控制器，也可以采用具有第三模式和第四模式的控制器。此時，如實施方式
2所示，控制器1，在第三模式下使驅(qū)動裝置100向下限LL移動?？刂破鱨接著第三模式執(zhí)
行第四模式?？刂破鱨，在第四模式下，使驅(qū)動裝置100從下限LL向上限UL移動。 另外，在本實施方式中，判別單元被裝配于控制器。但是，也可以將控制器和判別
單元分體設(shè)置。(實施方式4) 針對本發(fā)明的實施方式4的按摩機進行說明。本實施方式的按摩機的構(gòu)成，與實 施方式1的按摩機大致相同。因此，對與實施方式1的按摩機相同的構(gòu)成標記相同符號并 省略說明。本實施方式的判別單元1A構(gòu)成為，基于上下電機M1轉(zhuǎn)速的變化，判斷使用者的 肩部位置SP。 本實施方式的按摩機還具備旋轉(zhuǎn)板(未圖示)。該旋轉(zhuǎn)板構(gòu)成為，能夠隨著上下電 機M1的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。該旋轉(zhuǎn)板沿著厚度方向形成狹縫。該狹縫與旋轉(zhuǎn)板的中心間隔規(guī)定 的距離。在旋轉(zhuǎn)板的一側(cè)設(shè)有光源，在另一側(cè)設(shè)有感光元件。 在具備這樣的旋轉(zhuǎn)板的按摩機中，旋轉(zhuǎn)板也隨著上下電機M1的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。因 此，感光元件如圖5所示，以規(guī)定的間隔對光源發(fā)出的光進行感光。在此，在施療件200與 使用者的肩部接觸時，上下電機M1的轉(zhuǎn)速降低。當上下電機M1的轉(zhuǎn)速降低時，感光元件接 受光的間隔延長。判斷單元，基于接受光的期間的變化量，輸出變化信號?？刂破鱨，基于變 化信號和上下位置信號，決定使用者的肩部位置。于是，具備旋轉(zhuǎn)板、光源以及感光元件的 按摩機，也能夠獲得同樣的效果。 另外，在本實施方式中，判別單元被裝配于控制器。但是，也可以將控制器和判別 單元分體設(shè)置。 另外，上述各實施方式表示的單獨的特征可以任意組合。
1權(quán)利要求
一種按摩機，具備座部和具有高度的靠背，其特征在于，所述按摩機，具備施療件、驅(qū)動裝置、控制器和位置傳感器，所述施療件構(gòu)成為，可沿著所述靠背的高度方向移動，所述控制器，其控制所述驅(qū)動裝置，使所述施療件在所述高度方向上、在由上限和下限所限制的規(guī)定范圍內(nèi)以規(guī)定的速度移動，所述位置傳感器構(gòu)成為，檢測所述高度方向上所述施療件的高度，并輸出高度信號，所述按摩機還具備判別單元，所述判別單元構(gòu)成為，對表示與所述靠背的上下方向上施療件的移動速度對應(yīng)的物理量的檢測信號進行監(jiān)視，并構(gòu)成為在檢測到所述檢測信號的變化為規(guī)定量以上時輸出變化信號，所述控制器，基于所述變化信號及所述高度信號，決定使用者的肩部位置，并控制所述驅(qū)動裝置，使所述施療件在所述肩部位置與所述下限之間移動。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的按摩機，其特征在于，所述驅(qū)動裝置，具備電機，該電機構(gòu)成為，借助該電機的旋轉(zhuǎn)力使所述施療件沿著所述靠背移動，所述按摩機，還具備速度傳感器，該速度傳感器構(gòu)成為，輸出表示所述移動速度的速度信號，所述控制器構(gòu)成為，輸出用于控制電機轉(zhuǎn)速的P麗信號，所述控制器構(gòu)成為，根據(jù)所述速度信號的變化，使所述P麗信號變化，從而使所述施療件以規(guī)定的速度移動，所述判別單元構(gòu)成為，將所述P麗信號作為所述檢測信號進行監(jiān)視。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的按摩機，其特征在于，所述驅(qū)動裝置具備電機，該電機構(gòu)成為，借助該電機的旋轉(zhuǎn)力使所述施療件沿著所述靠背移動，所述按摩機，還具備轉(zhuǎn)速傳感器，該轉(zhuǎn)速傳感器構(gòu)成為，輸出表示所述電機轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速信號，所述判別單元構(gòu)成為，將所述轉(zhuǎn)速信號作為所述檢測信號進行監(jiān)視。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的按摩機，其特征在于，所述控制器構(gòu)成為，通過使P麗信號的接通運行期間變化，對供給到電機的電力進行PWM控制，所述判別單元構(gòu)成為，檢測所述P麗信號的接通運行期間的變化為規(guī)定量以上時的接通運行期間變化量，所述控制器，基于所述接通運行期間變化量及所述高度信號，來決定使用者的肩部位置。
5. 根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的按摩機，其特征在于，所述控制器，具有第一模式和第二模式，所述控制器，在第一模式下，以使所述施療件移動到所述上限的方式控制驅(qū)動裝置，所述控制器構(gòu)成為，在第一模式之后執(zhí)行第二模式，并在第二模式下，以使所述施療件從所述上限向所述下限移動的方式控制驅(qū)動裝置，所述控制器構(gòu)成為，在所述第二模式下監(jiān)視所述檢測信號。
6. 根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的按摩機，其特征在于， 所述控制器，具有第三模式和第四模式，所述控制器，在第三模式下控制驅(qū)動裝置以使所述施療件移動到所述下限的方式控制 驅(qū)動裝置， 所述控制器構(gòu)成為，在第三模式之后執(zhí)行第四模式，并在第四模式下，以使所述施療件 從所述下限向所述限移動的方式控制驅(qū)動裝置，所述控制器構(gòu)成為，在所述第四模式中監(jiān)視所述檢測信號。
7. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的按摩機，其特征在于，所述判別單元具有閾值，并檢測所述檢測信號表示的物理量低于所述閾值的第一狀態(tài)，所述判別單元構(gòu)成為，檢測所述檢測信號表示的物理量高于所述閾值的第二狀態(tài)， 所述判別單元構(gòu)成為，在檢測到第二狀態(tài)，接著檢測到第一狀態(tài)，然后又檢測到第二狀 態(tài)時，輸出變化信號。
8. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的按摩機，其特征在于，所述判別單元，具有閾值，并檢測所述檢測信號表示的物理量低于所述閾值的第一狀態(tài)，所述判別單元構(gòu)成為，檢測所述檢測信號表示的物理量高于所述閾值的第二狀態(tài)， 所述判別單元構(gòu)成為，在檢測到第一狀態(tài)，接著檢測到第二狀態(tài)，然后又檢測到第一狀 態(tài)時，輸出變化信號。
全文摘要
本發(fā)明的按摩機，具備施療件、驅(qū)動裝置、控制器和位置傳感器。施療件沿著靠背的高度方向移動。控制器，控制驅(qū)動裝置，使施療件在靠背高度方向上由上限和下限所限制的規(guī)定范圍內(nèi)以規(guī)定的速度移動。位置傳感器檢測靠背的高度方向上施療件的高度，并輸出高度信號。按摩機還具備判別單元。判別單元對表示與靠背的上下方向上施療件的移動速度對應(yīng)的物理量的檢測信號進行監(jiān)視。判別單元構(gòu)在檢測到檢測信號的變化為規(guī)定量以上時輸出變化信號。控制器基于變化信號及高度信號，決定使用者的肩部位置?？刂破?，控制驅(qū)動裝置，以使施療件在肩部位置與下限之間移動。
文檔編號A61H7/00GK101721295SQ20091017965
公開日2010年6月9日 申請日期2009年10月26日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月28日
發(fā)明者塚田大輔, 梶山聰, 西堀裕一 申請人:松下電工株式會社