專利名稱：按摩機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用揉捏球或施療子等施療體對(duì)被施療者按摩的按摩椅或按摩床等按 摩機(jī)。
背景技術(shù)：
在典型的椅子型按摩機(jī)上，座席靠背部背后配置著被設(shè)成可升降的按摩單元。按 摩單元是通過被稱為揉捏球或施療子等的施療體沿前后方向移動(dòng)而對(duì)被施療者進(jìn)行捶打 動(dòng)作或揉捏動(dòng)作。對(duì)被施療者的按摩，通常是依照預(yù)定的程序行程(program course)進(jìn) 行，按照被指定的程序行程，按摩單元的升降動(dòng)作及施療體的前后移動(dòng)動(dòng)作被適當(dāng)組合，來 對(duì)被施療者的腰部、背部、肩部等進(jìn)行按摩。例如日本特開2006-129906號(hào)公報(bào)(特許文獻(xiàn)1)揭示的類似上述的按摩機(jī)。此 公報(bào)中揭示了可使包含施療子驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的按摩單元前后移動(dòng)的按摩單元推出機(jī)構(gòu)。圖20是將特開2006-129906號(hào)公告揭示的按摩機(jī)的推出機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化顯示的側(cè)面圖， 圖21為其正面圖。按摩機(jī)具備被設(shè)成可沿著支持被施療者的支持體升降的機(jī)械本體單元 (殼箱)1，以及可沿前后方向移動(dòng)地被支持在機(jī)械本體單元1的按摩單元(施療體保持單 元)2。按摩單元2包含通過揉捏軸4作偏心運(yùn)動(dòng)的連桿3c、通過搖動(dòng)支點(diǎn)3d而被支持在 連桿3c上的搖動(dòng)臂3b，以及被裝配在搖動(dòng)臂3b兩端的揉捏球3a的施療體3。為了使按摩單元2能滑順地前后移動(dòng)，在搖動(dòng)臂3b的搖動(dòng)支點(diǎn)3d的上方左側(cè)、上 方右側(cè)、下方左側(cè)及下方右側(cè)設(shè)有齒條(rack)與齒輪(pinion)的組合。具體說明如下按 摩單元2上面及下面的兩側(cè)部設(shè)有沿前后方向延伸的齒條5，被配置在機(jī)械本體單元1的 上方領(lǐng)域及下方領(lǐng)域的齒輪軸6上裝配有與上述四個(gè)齒條嚙合的四個(gè)齒輪7。為了使位于 上方的齒輪軸6與位于下方的齒輪軸6保有同步性，在上、下齒輪軸6的一端裝配有傘齒輪 8，并且設(shè)有兩端具有與上、下傘齒輪8嚙合的傘齒輪9的軸桿10。通過上述結(jié)構(gòu)，只要驅(qū)轉(zhuǎn) 任一齒輪軸6，按摩單元2即沿前后方向移動(dòng)。在上述特開2006-129906號(hào)公報(bào)(特許文獻(xiàn)1)揭示的按摩機(jī)中，為了使按摩單元 前后移動(dòng)，在施療體的搖動(dòng)支點(diǎn)的上方左側(cè)、上方右側(cè)、下方左側(cè)及下方右側(cè)四個(gè)地方設(shè)有 齒條與齒輪的組合，而且，為了使上、下齒輪軸同步而需要四個(gè)傘齒輪。如此，因?yàn)樵O(shè)置多個(gè) 動(dòng)力傳達(dá)部而導(dǎo)致結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造成本上升。而且，由于齒輪多，以及需要傘齒輪的連接，所 以驅(qū)動(dòng)傳達(dá)效率變小，因而需要高出力的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。在按摩機(jī)依照預(yù)定的程序行程對(duì)被施療者施用按摩動(dòng)作之前，最好能先檢出被施 療者的體形。日本特開2002-159552號(hào)公報(bào)(特許文獻(xiàn)2)揭示了按摩機(jī)的體形檢出方法。 此公報(bào)揭示的按摩機(jī)具備檢出揉捏球是否接觸被施療者背部的手段。在檢出被施療者的體 形時(shí)，使按摩單元上升或下降預(yù)定量，在該位置(第一位置)使施療體保持單元前進(jìn)至接觸 被施療者，并記憶接觸點(diǎn)的位置。接著，使施療體保持單元后退，再次使按摩單元上升或下 降預(yù)定量、在不同于先前的第二位置使施療體保持單元前進(jìn)至接觸被施療者并記憶接觸點(diǎn)的位置。通過循環(huán)上述動(dòng)作，檢出被施療者的體形。在特開2002-159552號(hào)公報(bào)(特許文獻(xiàn) 2)揭示的按摩機(jī)的體形檢出方法中，通過按摩單元的上升、前進(jìn)、接觸、記憶位置、后退等系 列動(dòng)作而檢出被施療者的體形線條中的一點(diǎn)。為了盡量正確檢出被施療者的體形線條，上 述系列動(dòng)作必須循環(huán)多次，所以等體形檢出完成必須花費(fèi)較多時(shí)間。如果為了縮短體形檢 出時(shí)間而減少檢出點(diǎn)的數(shù)量，則檢出的體形檢出線條精度會(huì)劣化，使細(xì)致的按摩施療變得 困難。對(duì)按摩機(jī)而言，最好能事先認(rèn)識(shí)被施療者的肩部在上下方向上的位置。日本特開 昭63-257567號(hào)公報(bào)(特許文獻(xiàn)3)揭示了具備檢出被施療者肩部位置的檢出手段的按摩 機(jī)。此公報(bào)揭示的按摩機(jī)是通過使施療子由上限位置往下降，監(jiān)視施療子承受的負(fù)荷以檢 出被施療者的肩部位置。采用該方法，施療子應(yīng)該是上升至被施療者的后頭部的高度，有可 能因施療子接觸后頭部而讓被施療者感到不舒服。日本特開2007-75310號(hào)公報(bào)(特許文獻(xiàn)4)揭示了可依照預(yù)定的程序?qū)嵭邪茨π?程的按摩機(jī)。在此種按摩機(jī)中，因?yàn)榭紤]到長(zhǎng)時(shí)間的按摩可能對(duì)被施療者造成過多壓力，所 以施療的持續(xù)時(shí)間通常被控制部的計(jì)時(shí)器限制在15分鐘左右。在類似特開2007-75310號(hào)公報(bào)(特許文獻(xiàn)4)揭示的按摩機(jī)中，當(dāng)被施療者在依 照程序行程進(jìn)行按摩的途中需要離席時(shí)，通常是按下手邊的操作部的停止按鈕使程序終 止。之后再回到按摩機(jī)繼續(xù)按摩時(shí)，不得不從程序行程的最初開始進(jìn)行。對(duì)于在程序行程 進(jìn)行至一半左右而離席的被施療者而言，會(huì)對(duì)按摩動(dòng)作從程序最初重新開始感到不便或不 悅。為了避免前述不便或不悅的感覺，可能會(huì)想到不要按下停止按鈕，在按摩動(dòng)作持 續(xù)的狀態(tài)下離席、就座。但是這樣的話，被施療者可能會(huì)用力觸碰或撞擊到施療體。而且， 按摩程序流程中的一部分在離席后的無人狀態(tài)下繼續(xù)進(jìn)行的話，被施療者即無法獲得接受 完整按摩程序流程的滿足感，可能造成不滿。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)上述問題，本發(fā)明的主要目的是提供一種能以簡(jiǎn)單且便宜的機(jī)構(gòu)使施療體保 持單元前后移動(dòng)的按摩機(jī)。本發(fā)明的另一目的是提供一種能以較短時(shí)間檢出精度良好的被施療者體形的按 摩機(jī)。本發(fā)明的再一目的是提供一種不會(huì)讓被施療者感到不舒服而檢出肩部位置的按 摩機(jī)。本發(fā)明的再一目的是提供一種即使在預(yù)定的按摩程序流程途中使動(dòng)作中斷，也可 使按摩動(dòng)作由中斷的時(shí)間點(diǎn)繼續(xù)的按摩機(jī)。為達(dá)到上述目的，本發(fā)明所提供的一種按摩機(jī)，以施療體對(duì)被施療者按摩，其特征 在于包含有在所述被施療者背后支持被施療者的一支持體；被設(shè)成能沿著所述支持體升 降的一殼箱；保持所述施療體且被配置成能在所述殼箱內(nèi)沿前后方向移動(dòng)的一施療體保持 單元；以及使所述施療體保持單元沿前后方向移動(dòng)的一前后移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述前后移動(dòng) 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含位于所述施療體保持單元的兩側(cè)部且通過沿寬度方向延伸的一齒輪軸而可 旋轉(zhuǎn)地被支持在所述施療體保持單元的一對(duì)齒輪；一對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)體，位于所述施療體保持單元的兩側(cè)部并可自由旋轉(zhuǎn)地被支持在所述施療體保持單元上；被固定在所述殼箱上并具有與 所述一對(duì)齒輪嚙合的齒而沿前后方向延伸設(shè)置的一對(duì)齒條；以及被固定在所述殼箱上并可 容納及引導(dǎo)所述一對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)體沿前后方向延伸的一對(duì)導(dǎo)軌。上述本發(fā)明的技術(shù)方案中，各所述轉(zhuǎn)動(dòng)體包含在前后方向上位置分開的一前滾輪 及一后滾輪。若將所述前、后滾輪的中心點(diǎn)間的距離訂為S，將由通過所述前、后滾輪的中心點(diǎn) 的軸線位置至所述施療體的力點(diǎn)的高度訂為H，則滿足S > H的關(guān)系。所述前、后滾輪當(dāng)中的其中一滾輪被所述齒輪軸支持。所述支持體具有使所述施療體沿前后方向通過的開口，所述一對(duì)導(dǎo)軌位于比所述 開口的兩側(cè)緣更靠寬度方向外側(cè)之處。還包含用以檢出所述被施療者的體形的一體形檢出手段，所述體形檢出手段是在 所述施療體與所述被施療者處于預(yù)定接觸關(guān)系范圍內(nèi)的期間，在使所述施療體觸接所述被 施療者的狀態(tài)下使所述殼箱往上方或下方移動(dòng)，以線的形式認(rèn)識(shí)所述被施療者的位置。所述體形檢出手段包含檢知所述施療體與所述被施療者是否處于預(yù)定接觸關(guān)系 范圍內(nèi)的一接觸范圍檢知手段；能在所述施療體與所述被施療者處于預(yù)定接觸關(guān)系范圍內(nèi) 的期間，控制使所述施療體接觸所述被施療者的狀態(tài)下使所述殼箱上升或下降的一上下方 向移動(dòng)控制手段；以及能根據(jù)檢知到所述施療體與所述被施療者已超出預(yù)定接觸關(guān)系范 圍，控制使所述施療體保持單元前進(jìn)或后退并使所述殼箱上升或下降預(yù)定量的一次動(dòng)作準(zhǔn) 備手段。所述接觸范圍檢知手段是一邊驅(qū)動(dòng)用于所述施療體動(dòng)作的馬達(dá)使所述施療體進(jìn) 行捶打動(dòng)作或揉捏動(dòng)作，一邊監(jiān)測(cè)用于所述施療體動(dòng)作的所述馬達(dá)的負(fù)荷變化，以檢知所 述施療體與所述被施療者是否處于預(yù)定接觸關(guān)系范圍內(nèi)。所述體形檢出手段是由依序且循環(huán)地進(jìn)行所述殼箱的上升或下降動(dòng)作、所述施療 體保持單元的前進(jìn)或后退動(dòng)作、所述殼箱的上升或下降動(dòng)作、以及所述施療體保持單元的 后退或前進(jìn)動(dòng)作，以沿上下方向分布的多個(gè)的線檢出所述被施療者的體形。所述體形檢出手段包含檢知所述施療體保持單元的前進(jìn)界限位置的一前進(jìn)界限 位置檢知手段；根據(jù)檢知到所述前進(jìn)界限位置而使所述殼箱下降至所述施療體接觸所述被 施療者的一下降控制手段；以及將所述施療體接觸到所述被施療者的位置當(dāng)作被施療者的 肩部位置予以記憶的一肩部位置記憶手段。所述前進(jìn)界限位置是比前次的接觸檢知位置前進(jìn)預(yù)定量的位置；所述下降控制手 段是根據(jù)檢出到所述施療體保持單元比前次接觸位置前進(jìn)預(yù)定量也沒有接觸所述被施療 者，而使所述殼箱下降至所述施療體接觸所述被施療者。所述體形檢出手段是一邊使所述施療體將所述被施療者的座面附近位置作為起 點(diǎn)而上升，一邊檢出所述被施療者背部的線條，之后再檢出所述被施療者的肩部位置。還包含用于在預(yù)定的程序行程里將進(jìn)行按摩動(dòng)作中的按摩機(jī)的按摩動(dòng)作在中途 中斷，而且使其由中斷的按摩動(dòng)作的中途階段繼續(xù)進(jìn)行的程序動(dòng)作控制手段。所述程序動(dòng)作控制手段包含根據(jù)檢知到暫時(shí)停止指令而使所述殼箱及所述施療 體保持單元移動(dòng)至程序途中的預(yù)定待機(jī)位置的一待機(jī)動(dòng)作控制手段；以及根據(jù)檢知到動(dòng)作 繼續(xù)指令而使位于所述待機(jī)位置的所述殼箱及所述施療體保持單元由程序途中的階段繼續(xù)動(dòng)作的一繼續(xù)動(dòng)作控制手段。采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明可使按摩程序動(dòng)作由中途中斷的時(shí)間點(diǎn)繼續(xù)，因此能 夠不讓被施療者感到不便或不悅地使整個(gè)程序動(dòng)作有效率地結(jié)束，且不會(huì)讓被施療者感到 不舒服，更可有助于簡(jiǎn)化按摩椅的結(jié)構(gòu)。


圖1是本發(fā)明在實(shí)施形態(tài)下的按摩機(jī)的簡(jiǎn)化示意圖；圖2是本發(fā)明一實(shí)施形態(tài)下的按摩單元的簡(jiǎn)化示意圖；圖3是本發(fā)明另一實(shí)施形態(tài)下的按摩單元的簡(jiǎn)化示意圖；圖4是本發(fā)明一實(shí)施形態(tài)下的按摩單元的由前方觀看的立體圖；圖5是本發(fā)明一實(shí)施形態(tài)下的按摩單元的由后方觀看的立體圖；圖6是本發(fā)明一實(shí)施形態(tài)下的按摩單元的正面圖；圖7是本發(fā)明一實(shí)施形態(tài)下的按摩單元的側(cè)面圖，顯示施療體保持單元位于前進(jìn) 位置的狀態(tài)；圖8是本發(fā)明一實(shí)施形態(tài)下的按摩單元的側(cè)面圖，顯示施療體保持單元位于后退 位置的狀態(tài)；圖9單獨(dú)顯示施療體保持單元的由前方觀看的立體圖10是施療體保持單元的由后方觀看的立體圖11是施療體保持單元的正面圖12是施療體保持單元的側(cè)面圖13是被固定在座席靠背部的支持框的背面圖14是內(nèi)部配置有按摩單元的靠背部由上方觀看的剖面圖
圖15是按摩機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制體系的方塊圖16是操作部的正面圖17是體形檢出及肩部位置檢出動(dòng)作的流程圖18在被施療者的體形上附加測(cè)定后的位置認(rèn)識(shí)線的圖19是程序行程的中斷及繼續(xù)動(dòng)作的流程圖20是圖解性顯示習(xí)知按摩機(jī)的按摩單元的側(cè)面圖21是圖20的按摩單元的圖解性正面圖。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)舉以下實(shí)施例并結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)及功效進(jìn)行詳細(xì)說明。圖1簡(jiǎn)化顯示本發(fā)明一實(shí)施形態(tài)下的按摩機(jī)20。本發(fā)明可適用于椅子型及床型 其中任一種按摩機(jī)，圖1所示為椅子型按摩機(jī)。按摩機(jī)20具備供被施療者就座的座部21、 可后傾地連接在座部21后端部分并由背后支撐被施療者的靠背部22、固定在靠背部22并 沿著靠背部沿上下方向延伸的升降軌道23、以及被設(shè)成可沿著升降軌道23升降的按摩單 元24。按摩單元24具備可升降地被支持在升降軌道23的殼箱30、具有施療體41且被配 置成可在殼箱30內(nèi)沿前后方向移動(dòng)的施療體保持單元40、以及使施療體保持單元40沿前 后方向移動(dòng)的前后移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。被施療者可操作握在手中的操作部25的各種操作按鈕，
7以接受所需的按摩動(dòng)作。圖4 圖12顯示有關(guān)按摩單元24的具體構(gòu)造及形狀。在說明按摩單元24的具 體構(gòu)造之前，下面先利用圖解性的圖2及圖3說明按摩單元24的本質(zhì)特征。圖2為按摩單 元的一實(shí)施形態(tài)，圖3為另一實(shí)施形態(tài)。在這兩圖以及后面所參照的圖4 圖12中，對(duì)相 同或?qū)?yīng)的要素會(huì)采用相同的代表符號(hào)。首先，先參照?qǐng)D2說明按摩單元24的一實(shí)施形態(tài)。按摩單元24具備可升降地被 支持在升降軌道23的殼箱30，以及可通過前后移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在殼箱30內(nèi)沿前后方向移動(dòng) 的施療體保持單元40。按摩單元24具有多個(gè)馬達(dá)，但圖中未示。圖2所示的實(shí)施形態(tài)下的前后移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，具備位于施療體保持單元40的兩 側(cè)部且通過沿寬度方向延伸的齒輪軸而可旋轉(zhuǎn)地被支持在施療體保持單元40的一對(duì)齒輪 43，位于施療體保持單元40的兩側(cè)部并可自由旋轉(zhuǎn)地被支持在施療體保持單元40的一對(duì) 轉(zhuǎn)動(dòng)體44、45，被固定在殼箱30且具有與一對(duì)齒輪43嚙合的齒而沿前后方向延伸設(shè)置的一 對(duì)齒條31，以及被固定在殼箱30上并可容納及引導(dǎo)一對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)體44、45沿前后方向延伸的一 對(duì)導(dǎo)軌32。在圖示的實(shí)施形態(tài)中，位于施療體保持單元40各側(cè)部的轉(zhuǎn)動(dòng)體，包含在前后方 向上位置分開的前滾輪44及后滾輪45。在圖示的按摩機(jī)中，施療體41的前方端42是施療 時(shí)的力點(diǎn)。在圖2所示的實(shí)施形態(tài)中，齒輪43的齒輪軸與滾輪44、45的軸被分別設(shè)置，齒條 31與導(dǎo)軌32被設(shè)成分離。若將前述前、后滾輪44、45中心點(diǎn)間的距離訂為S，將由通過前、后滾輪中心點(diǎn)的 軸線位置至施療體41力點(diǎn)42的高度訂為H，最好使其滿足S > H的關(guān)系。如果滿足此關(guān) 系，施療時(shí)作用于施療體保持單元40的扭矩(twist moment)或彎矩(bending moment)會(huì) 變得較小，能使施療體保持單元40動(dòng)作安定。高度H愈小，施療體保持單元40就愈安定。 理想上，高度H的值為0。施療時(shí)，使按摩單元24沿上下方向移動(dòng)，并通過驅(qū)動(dòng)齒輪43旋轉(zhuǎn)而使施療體保持 單元403沿前后方向移動(dòng)。施療體41對(duì)被施療者施加捶打動(dòng)作或揉捏動(dòng)作等按摩。在圖3所示的實(shí)施形態(tài)中，后滾輪45的軸與齒輪43的齒輪軸設(shè)成共通。而且，齒 條31與導(dǎo)軌32被形成一體化。為了使齒條31與導(dǎo)軌32 —體化，可用同一部材形成二者， 也可將不同部材固定成一體。相較于圖2所示的實(shí)施形態(tài)，圖3的實(shí)施形態(tài)中的前后移動(dòng) 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)變得較簡(jiǎn)單。在圖3所示的實(shí)施形態(tài)中，前、后滾輪44、45中心點(diǎn)間的距離S，也大于由通過前、 后滾輪44、45中心點(diǎn)的軸線位置至施療體41力點(diǎn)42的高度H。舉一例示性數(shù)值，前、后滾 輪44、45間的距離S為85mm，高度H為20mm。對(duì)應(yīng)于圖3的實(shí)施形態(tài)的按摩單元24的具體結(jié)構(gòu)如圖4 圖12所示。圖4 圖 8顯示施療體保持單元40被配置在殼箱30內(nèi)的狀態(tài)，圖9 圖12單獨(dú)顯示施療體保持單 元40。圖7顯示施療體保持單元40位于前進(jìn)位置的狀態(tài)，圖8顯示施療體保持單元40位 于后退位置的狀態(tài)。如各圖所清楚呈現(xiàn)，上部轉(zhuǎn)軸33可自由旋轉(zhuǎn)地被支持在殼箱30的上方領(lǐng)域，下部 轉(zhuǎn)軸34可自由旋轉(zhuǎn)地被支持在下方領(lǐng)域。下部轉(zhuǎn)軸34被馬達(dá)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。在上部轉(zhuǎn)軸33 貫穿殼箱30上方領(lǐng)域的兩側(cè)壁露出的兩端裝配有滾輪35。而且，在下部轉(zhuǎn)軸34貫穿殼箱30下方領(lǐng)域的兩側(cè)壁露出的兩端裝配有齒輪37及滾輪36。上、下滾輪35、36被圖1中所 示的升降軌道23容納及引導(dǎo)。一對(duì)升降軌道23分別一體化地裝配有齒條(圖示省略)，一對(duì)齒輪37與該二齒條 嚙合。因此，只要驅(qū)動(dòng)下部轉(zhuǎn)軸34旋轉(zhuǎn)，按摩單元24便會(huì)沿著升降軌道23沿上下方向移 動(dòng)。參照?qǐng)D4可觀察到，一對(duì)導(dǎo)軌32被固定在殼箱30的兩側(cè)壁，施療體保持單元40 的前滾輪44被容納在導(dǎo)軌32內(nèi)而被引導(dǎo)，導(dǎo)軌32與齒條31構(gòu)成一體化的結(jié)構(gòu)。還可觀 察到，滾輪軸38支持著位于兩側(cè)部的一對(duì)前滾輪44。參照?qǐng)D5可觀察到，在齒輪軸39貫通施療體保持單元40的后部領(lǐng)域的兩端裝配 有齒輪43及后滾輪45，齒輪43與齒條31在施療體保持單元40的各側(cè)部嚙合，以及后滾輪 45被容納在導(dǎo)軌32內(nèi)而被引導(dǎo)。參照?qǐng)D6可觀察到，沿寬度方向延伸的滾輪軸38的兩端裝配有前滾輪44，前滾輪 44被容納在導(dǎo)軌32內(nèi)被引導(dǎo)，以及可自由旋轉(zhuǎn)地被支持在殼箱30下部的轉(zhuǎn)軸34，轉(zhuǎn)軸34 的兩端裝配有齒輪37及下部滾輪36。如圖7所示，施療體保持單元40位于前進(jìn)位置。再如圖8所示，施療體保持單元 40位于后退位置。參照?qǐng)D9 圖12可正確認(rèn)識(shí)施療體保持單元40的全體構(gòu)造及細(xì)部構(gòu)造。圖13是由背面觀看被固定在按摩機(jī)靠背部22的支持框26，圖14是由上方觀看被 配置在靠背部22內(nèi)的按摩單元24。如這些圖所清楚呈現(xiàn)，支持框26具有使施療體41沿前 后方向通過的開口 27。施療體保持單元40的一對(duì)導(dǎo)軌32位于比支持框26的開口 27的兩 側(cè)緣更靠寬度方向外側(cè)之處。因此，一對(duì)導(dǎo)軌32的前端不會(huì)觸碰到被施療者，不會(huì)讓被施 療者感到不舒服。再參照?qǐng)D14可觀察到，位于按摩單元24兩側(cè)部的上部滾輪35被容納在升降導(dǎo)軌 23內(nèi)而被引導(dǎo)，齒條28被一體化固定在升降軌道23上，以及齒輪37與齒條28嚙合。接著說明用于控制上述結(jié)構(gòu)的按摩機(jī)動(dòng)作的控制部。圖15是顯示按摩機(jī)的驅(qū)動(dòng) 控制體系的方塊圖。如圖15所示，控制部具備中央處理演算裝置(CPU)、儲(chǔ)存著各種程序或按摩行程 資料等的記憶體部以及控制各種馬達(dá)等的驅(qū)動(dòng)控制部，通過接口(interface)與操作部 (如圖1及圖16所示)及電源開關(guān)等連接，并且通過界面與按摩單元、用于靠背部后仰動(dòng)作 的馬達(dá)、氣囊、以及各種感應(yīng)器(sensor)等連接。按摩單元具備用于按摩單元升降動(dòng)作的 馬達(dá)、旋轉(zhuǎn)編碼器(rotary encoder)、感應(yīng)器、開關(guān)、以及施療體保持單元。施療體保持單元 包含揉捏球等施療體的揉捏動(dòng)作用的馬達(dá)、捶打動(dòng)作用的馬達(dá)、以及用于前后移動(dòng)動(dòng)作的 進(jìn)退馬達(dá)。如圖16所示，操作部25具有液晶顯示部，并且具有各種按鈕。本實(shí)施形態(tài)下的操 作部25的特點(diǎn)在于具有暫停/繼續(xù)按鈕。本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)下的按摩機(jī)具備用于檢出被施療者的體形的體形檢出手段。較 佳地，體形檢出手段檢出被施療者背部的線條，并且檢出被施療者的肩部在上下方向上的 位置。本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)下的控制部被設(shè)計(jì)成可實(shí)現(xiàn)以下所記載的動(dòng)作。本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)下的體形檢出手段的特征是，在施療體與被施療者處于預(yù)定觸
9接關(guān)系范圍內(nèi)的期間，在使施療體接觸被施療者的狀態(tài)下使殼箱往上方或下方移動(dòng)，以線 的形式認(rèn)識(shí)被施療者的位置。為了實(shí)現(xiàn)上述動(dòng)作，較佳地，體形檢出手段具備檢知施療體與 被施療者是否處于預(yù)定接觸關(guān)系范圍內(nèi)的接觸范圍檢知手段、可在施療體與被施療者處于 預(yù)定接觸關(guān)系范圍內(nèi)的期間控制使施療體接觸被施療者的狀態(tài)下使殼箱上升或下降的上 下方向移動(dòng)控制手段、以及可根據(jù)檢知到施療體與被施療者已超出預(yù)定接觸關(guān)系范圍而控 制使施療體保持單元前進(jìn)或后退并使殼箱上升或下降預(yù)定量的次動(dòng)作準(zhǔn)備手段。舉例而 言，接觸范圍檢知手段是一邊驅(qū)動(dòng)用于施療體動(dòng)作的馬達(dá)使施療體進(jìn)行捶打動(dòng)作或揉捏動(dòng) 作，一邊監(jiān)測(cè)用于施療體動(dòng)作的馬達(dá)的負(fù)荷變化，以檢知施療體與被施療者是否處于預(yù)定 接觸關(guān)系范圍內(nèi)。較佳地，具備上述構(gòu)成的體形檢出手段是通過依序且循環(huán)地進(jìn)行殼箱的 上升或下降動(dòng)作、施療體保持單元的前進(jìn)或后退動(dòng)作、殼箱的上升或下降動(dòng)作、以及施療體 保持單元的后退或前進(jìn)動(dòng)作，以沿上下方向分布的復(fù)數(shù)個(gè)的線檢出被施療者的體形。而且，為了檢出被施療者的肩部位置，較佳實(shí)施形態(tài)下的體形檢出手段具備檢知 施療體保持單元的前進(jìn)界限位置的前進(jìn)界限位置檢知手段、根據(jù)檢知到前進(jìn)界限位置而使 殼箱下降至施療體接觸被施療者的下降控制手段、以及將施療體接觸到被施療者的位置當(dāng) 作被施療者的肩部位置進(jìn)行記憶的肩部位置記憶手段。在一個(gè)例子中，前進(jìn)界限位置是比 前次的接觸檢知位置前進(jìn)預(yù)定量的位置，此情況下，下降控制手段是根據(jù)檢出到施療體保 持單元比前次接觸位置前進(jìn)預(yù)定量也沒有接觸被施療者，而使殼箱下降至施療體接觸被施 療者。在較佳的實(shí)施形態(tài)中，體形檢出手段是一邊使施療體將被施療者的座面附近位置作 為起點(diǎn)上升，一邊檢出被施療者背部的線條，之后再檢出被施療者的肩部位置。圖17是顯示本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)下的按摩機(jī)中的體形檢出及肩部位置檢出動(dòng)作的 流程圖。圖18是在被施療者的體形上附加測(cè)定后的位置認(rèn)識(shí)線的圖。以下參照這些圖詳 細(xì)說明如何進(jìn)行被施療者的體形檢出及肩部位置檢出。首先，在檢出動(dòng)作開始之前，先使施療體保持單元后退至距離被施療者最遠(yuǎn)的位 置(后退基準(zhǔn)位置)(步驟1)。如果施療體保持單元本來就已位于后退基準(zhǔn)位置，則不進(jìn)行 后退動(dòng)作。在圖18中，后退基準(zhǔn)位置位于ZO的線上。在上述步驟1之后、在步驟1之前、或是與步驟1同時(shí)，使按摩單元下降至位于座 面附近高度的下部基準(zhǔn)位置(步驟2)。如果按摩單元本來就已位于下部基準(zhǔn)位置，則只要 確認(rèn)該位置，不進(jìn)行下降動(dòng)作。在圖18中，下部基準(zhǔn)位置位于y0的線上。在步驟3中，檢查施療體保持單元是否位于后退基準(zhǔn)位置，如果不在后退基準(zhǔn)位 置則使施療體保持單元后退至后退基準(zhǔn)位置。體形檢出動(dòng)作是在確認(rèn)按摩單元位于圖18 中的y0線上的下部基準(zhǔn)位置，以及施療體保持單元位于zO線上的后退基準(zhǔn)位置才開始。首先，使按摩單元上升預(yù)定量(步驟4)。上升后的按摩單元位于圖18中的yl的 線上。在這個(gè)階段，施療體保持單元的施療體尚未觸接被施療者。接著，在步驟5中，使施療體保持單元如接近被施療者一樣前進(jìn)。在步驟6中，檢知施療體保持單元的施療體是否接觸被施療者。接觸檢知手段可 以使用各種感測(cè)器或電路構(gòu)造。在一實(shí)施形態(tài)中所用的方法，是監(jiān)視用于施療體的捶打動(dòng) 作或揉捏動(dòng)作的馬達(dá)的電流值增減。如果在步驟6中檢知到施療體與被施療者接觸，則記憶該觸接位置的按摩單元的 高度yn以及施療體保持單元的前進(jìn)量zn (步驟7)。
接著，在使施療體接觸被施療者的狀態(tài)下，使按摩單元上升(步驟8)。此時(shí)，在施 療體與被施療者處于預(yù)定接觸關(guān)系范圍內(nèi)的期間，持續(xù)使按摩單元上升。舉例而言，是否處 于預(yù)定接觸關(guān)系范圍內(nèi)，可通過用于捶打動(dòng)作或用于揉捏動(dòng)作的馬達(dá)的電流值是否在預(yù)定 范圍內(nèi)加以判別。如果被施療者背后的線條凹凸較小，施療體與被施療者會(huì)處于預(yù)定接觸 關(guān)系范圍內(nèi)。反之，如果被施療者背后的線條凹凸較大，則施療體與被施療者會(huì)超出預(yù)定接 觸關(guān)系范圍。在步驟9中，如果施療體與被施療者超出預(yù)定接觸關(guān)系范圍，則記憶該位置的按 摩單元的高度y2(參照?qǐng)D18)(步驟10)。如此，第一回的檢出動(dòng)作結(jié)束后，即以圖18中所 示的yl_y2的線認(rèn)識(shí)被施療者體形下端的計(jì)測(cè)部位的位置。接著，返回步驟3，使施療體保持單元后退至后退基準(zhǔn)位置。然后，在使按摩單元上 升預(yù)定量之后，進(jìn)行與上述相同的檢出動(dòng)作。如此，第二回的檢出動(dòng)作結(jié)束后，即以圖18中 所示的y3-y4的線認(rèn)識(shí)被施療者體形的第二個(gè)計(jì)測(cè)部位的位置。通過循環(huán)上述動(dòng)作，用多 個(gè)的線認(rèn)識(shí)被施療者背后整體的體形線條。在步驟6中，當(dāng)沒有檢知到施療體與被施療者接觸時(shí)，則移至步驟11的動(dòng)作。那 就是，當(dāng)檢知到施療體保持單元沒有接觸被施療者而到達(dá)前進(jìn)界限位置，則使按摩單元下 降(步驟12)。在按摩單元下降而接觸被施療者時(shí)，記憶該位置的按摩單元的高度(步驟 13及步驟14)。此肩部的記憶位置，是圖18中的ys的位置。一旦上述體形檢出動(dòng)作及肩部位置檢出動(dòng)作結(jié)束，按摩機(jī)便依照被指定的程序行 程進(jìn)行按摩動(dòng)作。本發(fā)明一實(shí)施形態(tài)下的按摩機(jī)還具備在按摩動(dòng)作進(jìn)行至預(yù)定的程序行程途中，中 斷該動(dòng)作，并且可使中途中斷的動(dòng)作繼續(xù)進(jìn)行的程序動(dòng)作控制手段。中斷及繼續(xù)的指令，可 由圖16中所示的操作部25的暫停/繼續(xù)按鈕下達(dá)。圖19是控制按摩動(dòng)作中斷及繼續(xù)的流程圖。程序動(dòng)作控制手段具備根據(jù)檢知到 暫時(shí)停止指令而使殼箱及施療體保持單元移動(dòng)至程序途中的預(yù)定待機(jī)位置的待機(jī)動(dòng)作控 制手段，以及根據(jù)檢知到動(dòng)作繼續(xù)指令而使位于待機(jī)位置的殼箱及施療體保持單元由程序 中途的階段繼續(xù)動(dòng)作的繼續(xù)動(dòng)作控制手段。在圖19所示的步驟20中，如果被施療者在接受依照預(yù)定的程序行程的按摩動(dòng)作 時(shí)按下暫停/繼續(xù)按鈕，即被檢知到視為暫時(shí)停止指令的信號(hào)。根據(jù)檢知到此暫時(shí)停止指 令信號(hào)，記憶該時(shí)間點(diǎn)的按摩程序的進(jìn)行狀態(tài)(步驟21)，以及中斷按摩動(dòng)作(步驟22)。之 后，使按摩單元及施療體保持單元移動(dòng)至程序中途的預(yù)定待機(jī)位置(步驟23)，以及停止按 摩機(jī)的動(dòng)作(步驟24)。使按摩單元及施療體保持單元返回至預(yù)定的待機(jī)位置，是為了不致 強(qiáng)迫被施療者在離席或就座時(shí)采取勉強(qiáng)的姿勢(shì)，以及為了不要施加不舒服的壓迫感等。大 多數(shù)的情況，繼續(xù)進(jìn)行時(shí)，為了由體形檢出動(dòng)作開始，待機(jī)位置是體形檢出的基準(zhǔn)位置。之后，離席的被施療者返回并就座至按摩機(jī)上，如果按下暫停/繼續(xù)按鈕，即被檢 知到視為動(dòng)作繼續(xù)指令的信號(hào)(步驟30)。根據(jù)檢知到動(dòng)作繼續(xù)指令信號(hào)，可以使按摩動(dòng) 作由按摩程序暫時(shí)停止的時(shí)間點(diǎn)繼續(xù)進(jìn)行(步驟32)，但作為較佳的實(shí)施形態(tài)，是在步驟30 與步驟32之間進(jìn)行被施療者的體形及肩部位置檢出動(dòng)作(步驟31)。在使程序行程由途中 階段繼續(xù)進(jìn)行的情況，因?yàn)楸皇┋熣叩木妥恢每赡墚a(chǎn)生變化，所以最好是在進(jìn)行體形檢 出動(dòng)作及肩部位置檢出動(dòng)作之后再使中斷的程序行程繼續(xù)進(jìn)行。
本發(fā)明可有助于簡(jiǎn)化按摩椅的結(jié)構(gòu)。以上是參照?qǐng)D示對(duì)本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)作的示例性說明，但本發(fā)明并不僅限于上述 記載的實(shí)施形態(tài)，凡依據(jù)本發(fā)明的創(chuàng)作精神所作出的各種修正或等效變換均應(yīng)包含在本發(fā) 明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
一種按摩機(jī)，以施療體對(duì)被施療者按摩，其特征在于包含有在所述被施療者背后支持被施療者的一支持體；被設(shè)成能沿著所述支持體升降的一殼箱；保持所述施療體且被配置成能在所述殼箱內(nèi)沿前后方向移動(dòng)的一施療體保持單元；以及使所述施療體保持單元沿前后方向移動(dòng)的一前后移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述前后移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含位于所述施療體保持單元的兩側(cè)部且通過沿寬度方向延伸的一齒輪軸而可旋轉(zhuǎn)地被支持在所述施療體保持單元的一對(duì)齒輪；一對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)體，位于所述施療體保持單元的兩側(cè)部并可自由旋轉(zhuǎn)地被支持在所述施療體保持單元上；被固定在所述殼箱上并具有與所述一對(duì)齒輪嚙合的齒而沿前后方向延伸設(shè)置的一對(duì)齒條；以及被固定在所述殼箱上并可容納及引導(dǎo)所述一對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)體沿前后方向延伸的一對(duì)導(dǎo)軌。
2.如權(quán)利要求1所述的按摩機(jī)，其特征在于各所述轉(zhuǎn)動(dòng)體包含在前后方向上位置分 開的一前滾輪及一后滾輪。
3.如權(quán)利要求2所述的按摩機(jī)，其特征在于若將所述前、后滾輪的中心點(diǎn)間的距離訂 為S，將由通過所述前、后滾輪的中心點(diǎn)的軸線位置至所述施療體的力點(diǎn)的高度訂為H，則 滿足S > H的關(guān)系。
4.如權(quán)利要求2所述的按摩機(jī)，其特征在于所述前、后滾輪當(dāng)中的其中一滾輪被所述 齒輪軸支持。
5.如權(quán)利要求1所述的按摩機(jī)，其特征在于所述支持體具有使所述施療體沿前后方 向通過的開口，所述一對(duì)導(dǎo)軌位于比所述開口的兩側(cè)緣更靠寬度方向外側(cè)之處。
6.如權(quán)利要求1所述的按摩機(jī)，其特征在于還包含用以檢出所述被施療者的體形的 一體形檢出手段，所述體形檢出手段是在所述施療體與所述被施療者處于預(yù)定接觸關(guān)系范 圍內(nèi)的期間，在使所述施療體觸接所述被施療者的狀態(tài)下使所述殼箱往上方或下方移動(dòng)， 以線的形式認(rèn)識(shí)所述被施療者的位置。
7.如權(quán)利要求6所述的按摩機(jī)，其特征在于所述體形檢出手段包含檢知所述施療體與所述被施療者是否處于預(yù)定接觸關(guān)系范圍內(nèi)的一接觸范圍檢知手段；能在所述施療體與所述被施療者處于預(yù)定接觸關(guān)系范圍內(nèi)的期間，控制使所述施療體 接觸所述被施療者的狀態(tài)下使所述殼箱上升或下降的一上下方向移動(dòng)控制手段；以及能根 據(jù)檢知到所述施療體與所述被施療者已超出預(yù)定接觸關(guān)系范圍，控制使所述施療體保持單 元前進(jìn)或后退并使所述殼箱上升或下降預(yù)定量的一次動(dòng)作準(zhǔn)備手段。
8.如權(quán)利要求7所述的按摩機(jī)，其特征在于所述接觸范圍檢知手段是一邊驅(qū)動(dòng)用于 所述施療體動(dòng)作的馬達(dá)使所述施療體進(jìn)行捶打動(dòng)作或揉捏動(dòng)作，一邊監(jiān)測(cè)用于所述施療體 動(dòng)作的所述馬達(dá)的負(fù)荷變化，以檢知所述施療體與所述被施療者是否處于預(yù)定接觸關(guān)系范 圍內(nèi)。
9.如權(quán)利要求6所述的按摩機(jī)，其特征在于所述體形檢出手段是由依序且循環(huán)地進(jìn) 行所述殼箱的上升或下降動(dòng)作、所述施療體保持單元的前進(jìn)或后退動(dòng)作、所述殼箱的上升或下降動(dòng)作、以及所述施療體保持單元的后退或前進(jìn)動(dòng)作，以沿上下方向分布的多個(gè)的線 檢出所述被施療者的體形。
10.如權(quán)利要求6所述的按摩機(jī)，其特征在于所述體形檢出手段包含 檢知所述施療體保持單元的前進(jìn)界限位置的一前進(jìn)界限位置檢知手段；根據(jù)檢知到所述前進(jìn)界限位置而使所述殼箱下降至所述施療體接觸所述被施療者的 一下降控制手段；以及將所述施療體接觸到所述被施療者的位置當(dāng)作被施療者的肩部位置 予以記憶的一肩部位置記憶手段。
11.如權(quán)利要求10所述的按摩機(jī)，其特征在于所述前進(jìn)界限位置是比前次的接觸檢 知位置前進(jìn)預(yù)定量的位置；所述下降控制手段是根據(jù)檢出到所述施療體保持單元比前次接 觸位置前進(jìn)預(yù)定量也沒有接觸所述被施療者，而使所述殼箱下降至所述施療體接觸所述被 施療者。
12.如權(quán)利要求10所述的按摩機(jī)，其特征在于所述體形檢出手段是一邊使所述施療 體將所述被施療者的座面附近位置作為起點(diǎn)而上升，一邊檢出所述被施療者背部的線條， 之后再檢出所述被施療者的肩部位置。
13.如權(quán)利要求1所述的按摩機(jī)，其特征在于還包含用于在預(yù)定的程序行程里將進(jìn)行 按摩動(dòng)作中的按摩機(jī)的按摩動(dòng)作在中途中斷，而且使其由中斷的按摩動(dòng)作的中途階段繼續(xù) 進(jìn)行的程序動(dòng)作控制手段。
14.如權(quán)利要求13所述的按摩機(jī)，其特征在于所述程序動(dòng)作控制手段包含 根據(jù)檢知到暫時(shí)停止指令而使所述殼箱及所述施療體保持單元移動(dòng)至程序途中的預(yù)定待機(jī)位置的一待機(jī)動(dòng)作控制手段；以及根據(jù)檢知到動(dòng)作繼續(xù)指令而使位于所述待機(jī)位置 的所述殼箱及所述施療體保持單元由程序途中的階段繼續(xù)動(dòng)作的一繼續(xù)動(dòng)作控制手段。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種按摩機(jī)，以施療體對(duì)被施療者按摩，其特征在于包含有在被施療者背后支持被施療者的一支持體；被設(shè)成能沿著支持體升降的一殼箱；保持施療體且被配置成能在殼箱內(nèi)沿前后方向移動(dòng)的一施療體保持單元；以及使施療體保持單元沿前后方向移動(dòng)的一前后移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；前后移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含位于施療體保持單元的兩側(cè)部且通過沿寬度方向延伸的一齒輪軸而可旋轉(zhuǎn)地被支持在施療體保持單元的一對(duì)齒輪；一對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)體，位于施療體保持單元的兩側(cè)部并可自由旋轉(zhuǎn)地被支持在施療體保持單元上；被固定在殼箱上并具有與一對(duì)齒輪嚙合的齒而沿前后方向延伸設(shè)置的一對(duì)齒條；以及被固定在殼箱上并可容納及引導(dǎo)一對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)體沿前后方向延伸的一對(duì)導(dǎo)軌。
文檔編號(hào)A61H7/00GK101904795SQ20091017789
公開日2010年12月8日 申請(qǐng)日期2009年10月14日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月5日
發(fā)明者吉山敏雄, 小西真, 香西剛 申請(qǐng)人:喬山健康科技股份有限公司