專利名稱：磁性引導(dǎo)系統(tǒng)和磁性引導(dǎo)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種通過(guò)磁力對(duì)導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的醫(yī)療裝置 進(jìn)行引導(dǎo)的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)和磁性引導(dǎo)方法。
背景技術(shù)：
以往，在內(nèi)窺鏡的領(lǐng)域中出現(xiàn)了一種具備攝像功能和無(wú)線 通信功能的膠嚢型醫(yī)療裝置。為了觀察患者等被檢體的臟器內(nèi) 部，通過(guò)經(jīng)口部攝取等將膠嚢型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部。 之后，被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置一邊通過(guò)蠕動(dòng)運(yùn)動(dòng)等在臟 器內(nèi)部進(jìn)行移動(dòng)一邊以規(guī)定的間隔依次拍攝臟器內(nèi)部的圖像 (以下，有時(shí)稱為體內(nèi)圖像)，將所得到的體內(nèi)圖像依次無(wú)線發(fā) 送到外部。被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置在被排出到被檢體外 部為止的期間依次重復(fù)進(jìn)行上述體內(nèi)圖像的攝像以及無(wú)線發(fā) 送，最終被排出到被檢體外部。
由被檢體外部的接收裝置接收通過(guò)上述膠嚢型醫(yī)療裝置拍 攝的各體內(nèi)圖像，通過(guò)該接收裝置將各體內(nèi)圖像取入到圖像顯 示裝置。圖像顯示裝置將所取入的各體內(nèi)圖像顯示在顯示器上。 醫(yī)生或護(hù)士等用戶通過(guò)觀察被顯示在上述圖像顯示裝置上的各 體內(nèi)圖像來(lái)觀察被檢體的臟器內(nèi)部，能夠根據(jù)該觀察結(jié)果對(duì)被 檢體進(jìn)行診斷。
另外，近年來(lái)提出一種通過(guò)磁力對(duì)上述被檢體內(nèi)部的膠嚢 型醫(yī)療裝置進(jìn)行引導(dǎo)的(即，進(jìn)行磁性引導(dǎo)的)系統(tǒng)。作為上述
磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，例如存在如下磁性引導(dǎo)系統(tǒng)通過(guò)磁力對(duì)位于 由14個(gè)獨(dú)立線圏包圍的動(dòng)作空間內(nèi)的人體內(nèi)的一見(jiàn)頻月交嚢(video capsule)進(jìn)行引導(dǎo)(參照日本特開(kāi)2005-81147號(hào)公報(bào))。
7另夕卜，在日本特開(kāi)2004-255174號(hào)公報(bào)所公開(kāi)的醫(yī)療裝置引 導(dǎo)系統(tǒng)中，將在膠嚢型殼體的內(nèi)部具備攝像功能和磁鐵的膠嚢 型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體的消化管內(nèi)，并對(duì)該被檢體內(nèi)部的膠 嚢型醫(yī)療裝置施加旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，由此將膠嚢型醫(yī)療裝置磁性引導(dǎo) 到該被檢體內(nèi)部所期望的位置。在這種情況下，被檢體內(nèi)部的 膠嚢型醫(yī)療裝置通過(guò)膠嚢型殼體內(nèi)部的磁鐵追隨從外部施加的 旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)來(lái)進(jìn)行移動(dòng)。
然而，以往的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)即使在上述膠嚢型醫(yī)療裝置的 物理量中產(chǎn)生偏差的情況下，也根據(jù)同樣的磁場(chǎng)條件對(duì)被檢體 內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)。因此，在膠嚢型醫(yī)療裝 置的移動(dòng)速度或姿勢(shì)控制角度等引導(dǎo)狀態(tài)中產(chǎn)生偏差，其結(jié)果， 難以高精確度地對(duì)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引 導(dǎo)。
另外，在上述膠嚢型醫(yī)療裝置的領(lǐng)域中，為了能夠高效率 地進(jìn)行被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)，還期望如下 的檢查裝置在將膠嚢型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部之前，能 夠在醫(yī)生或護(hù)士等用戶側(cè)檢查膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁 力等的特性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個(gè)方式所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)具備醫(yī)療裝置， 其具備至少一個(gè)磁鐵；信息獲取裝置，其獲取與上述醫(yī)療裝置 的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息；磁場(chǎng)產(chǎn)生部，其產(chǎn)生用于對(duì)上述 醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁場(chǎng)；以及控制部，其根據(jù)由上述信 息獲取裝置獲取的上述物理信息來(lái)設(shè)定磁場(chǎng)條件，控制上述磁 場(chǎng)產(chǎn)生部使其產(chǎn)生與上述磁場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的上述磁場(chǎng)。
另外，本發(fā)明的另 一 方式所涉及的磁性引導(dǎo)方法包括以下步驟信息獲取步驟，獲取與具備至少一個(gè)磁鐵的醫(yī)療裝置的 磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息；條件設(shè)定步驟，根據(jù)通過(guò)上述信息 獲取步驟獲取的上述物理信息，設(shè)定對(duì)上述醫(yī)療裝置產(chǎn)生的磁 場(chǎng)的磁場(chǎng)條件；以及磁性引導(dǎo)步驟，對(duì)被檢體內(nèi)部的上述醫(yī)療 裝置產(chǎn)生與通過(guò)上述條件設(shè)定步驟設(shè)定的上述^f茲場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的 磁場(chǎng)，來(lái)對(duì)上述醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)。
只要參照附圖閱讀本發(fā)明的如下的詳細(xì)說(shuō)明，就能夠更進(jìn) 一步地理解以上所述的內(nèi)容和本發(fā)明的其它目的、特征、優(yōu)點(diǎn) 以及技術(shù)上且產(chǎn)業(yè)上的意義。


圖l是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式l所涉及的磁性引導(dǎo) 系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖2是表示磁場(chǎng)條件表的一個(gè)具體例的示意圖。
圖3是表示作為磁性引導(dǎo)對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置的一個(gè)結(jié) 構(gòu)例的截面示意圖。
圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式l所涉及的磁性引導(dǎo)方法的一 例的流程圖。
圖5是例示使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂上方而漂浮在液體中的狀 態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置的示意圖。
圖6是表示使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂上方而漂浮在液體中的狀 態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置所拍攝的圖像的一例的示意圖。
圖7是表示用于使膠嚢型醫(yī)療裝置漂浮在液面上的容器的 一例的示意圖。
圖8是表示膠嚢型醫(yī)療裝置使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂下方而漂 浮在容器內(nèi)的液體中的狀態(tài)的示意圖。
圖9是表示使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂下方而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置所拍攝的圖像的 一 例的示意圖。
圖IO是例示采取傾斜姿勢(shì)而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠嚢型
醫(yī)療裝置的示意圖。
圖ll是表示采取傾斜姿勢(shì)而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠嚢型 醫(yī)療裝置所拍攝的圖像的 一例的示意圖。
圖12是例示對(duì)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置進(jìn)行 磁性引導(dǎo)的狀態(tài)的示意圖。
圖13是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的磁性引 導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖14是例示在容器內(nèi)的液面上設(shè)置薄板狀部件的狀態(tài)的示 意圖。
圖15是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的磁性引 導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。 —
圖16是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的磁性引 導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖17是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的磁性引 導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖18是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的檢查裝 置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖19是表示作為本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置的 檢查對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的示意圖。
圖20是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的磁性引 導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖21是例示本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置對(duì)膠嚢 型醫(yī)療裝置內(nèi)部的^茲鐵的磁矩(magnetic moment)進(jìn)行測(cè)量的狀 態(tài)的示意圖。
圖22是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式7所涉及的檢查裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖23是例示本發(fā)明的實(shí)施方式7所涉及的檢查裝置對(duì)膠嚢 型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁矩進(jìn)行測(cè)量的狀態(tài)的示意圖。
圖24是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式8所涉及的檢查裝 置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖25是表示被描繪在圖像部上的圖像的 一例的示意圖。
圖26是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式8所涉及的檢查裝置對(duì) 膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的基準(zhǔn)方向與攝像部的基準(zhǔn)方向所 形成的角度進(jìn)行測(cè)量的動(dòng)作的示意圖。
圖27是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式9所涉及的檢查裝 置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖2 8是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式9所涉及的檢查裝置對(duì) 膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的基準(zhǔn)方向與攝像部的基準(zhǔn)方向所 形成的角度進(jìn)行計(jì)算時(shí)的動(dòng)作的示意圖。
圖29是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式10所涉及的檢查裝 置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。
具體實(shí)施例方式
下面，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)和 磁性引導(dǎo)方法的優(yōu)選實(shí)施方式。此外，本發(fā)明并不限定于本實(shí) 施方式。此外，在附圖的記載中，對(duì)同一部分附加同一標(biāo)記來(lái) 表示。
圖l是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的^ 茲性引導(dǎo) 系統(tǒng)的 一 個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。本實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng) 是對(duì)被導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置10進(jìn)行磁性 引導(dǎo)的系統(tǒng)，如圖1所示，具備磁性引導(dǎo)部2、接收部3、信息獲 取部4、輸入部5、顯示部6、存儲(chǔ)部7以及控制部8。磁性引導(dǎo)部2用于對(duì)被導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部的膠嚢型 醫(yī)療裝置10進(jìn)行磁性引導(dǎo)，具備磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a和電力供給部2b, 該磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a輸出引導(dǎo)用^茲場(chǎng)，該電力供給部2b對(duì)》茲場(chǎng)產(chǎn)生 部2a提供電力。
使用亥姆霍茲線圈(helmholtz coil)等電磁鐵來(lái)實(shí)現(xiàn)磁場(chǎng)產(chǎn) 生部2a。磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a根據(jù)從電力供給部2b提供的電力來(lái)輸出 引導(dǎo)用磁場(chǎng)，將該引導(dǎo)用磁場(chǎng)施加到膠嚢型醫(yī)療裝置IO。磁場(chǎng) 產(chǎn)生部2a通過(guò)上述引導(dǎo)用磁場(chǎng)的作用(磁性引力、磁性斥力、磁 梯度、磁旋轉(zhuǎn)力等)對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置10進(jìn)行磁性引導(dǎo)。
電力供給部2b將產(chǎn)生對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置10施加的引導(dǎo)用磁 場(chǎng)所需的電力提供給磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a。具體地說(shuō)，電力供給部2b 與構(gòu)成磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a的 一 個(gè)以上的電^茲4失(線圏)對(duì)應(yīng)地具有一 個(gè)以上的電流信號(hào)生成部(未圖示)。上述電力供給部2b根據(jù)控 制部8的控制而生成各種模式(pattern)的電流信號(hào)，將所生成的 該電流信號(hào)施加到》茲場(chǎng)產(chǎn)生部2a, 乂人而將各種才莫式的交流電流 提供給磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a。上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a與從上述電力供給部 2b提供的電流信號(hào)的模式對(duì)應(yīng)地對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置10施加各種
輸出模式的引導(dǎo)用磁場(chǎng)。
接收部3接收由膠嚢型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像。具體地說(shuō)， 接收部3具備多個(gè)接收天線3a，通過(guò)這些多個(gè)接收天線3a的至少 一個(gè)接收天線接收來(lái)自膠嚢型醫(yī)療裝置10的無(wú)線信號(hào)。接收部3 對(duì)這樣接收到的來(lái)自膠嚢型醫(yī)療裝置10的無(wú)線信號(hào)進(jìn)行解調(diào)處 理等規(guī)定的通信處理，由此將該無(wú)線信號(hào)解調(diào)為圖像信號(hào)。此 外，在該圖像信號(hào)中至少包含由膠嚢型醫(yī)療裝置IO拍攝得到的 圖像數(shù)據(jù)。接收部3將來(lái)自上述膠嚢型醫(yī)療裝置10的圖像信號(hào)發(fā) 送到信息獲取部4和控制部8。
信息獲取部4根據(jù)接收部3從膠嚢型醫(yī)療裝置10接收S 'J的圖
12像，獲取與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。具 體地說(shuō)，信息獲取部4從接收部3獲取由接收部3解調(diào)得到的圖像 信號(hào)(即，來(lái)自膠嚢型醫(yī)療裝置10的圖像信號(hào))。信息獲取部4對(duì) 所獲取的該圖像信號(hào)進(jìn)行規(guī)定的圖像處理，生成由膠嚢型醫(yī)療 裝置10得到的圖像。信息獲取部4根據(jù)所生成的該由膠嚢型醫(yī)療 裝置10得到的圖像，計(jì)算與該膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有 關(guān)的物理信息。其結(jié)果，信息獲取部4獲取與膠嚢型醫(yī)療裝置IO 的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。信息獲取部4將這樣獲取的物理信 息發(fā)送到控制部8。
此外，與上述膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信 息是與對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置10進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)施加到膠嚢型醫(yī)療 裝置10的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件有關(guān)的物理信息，例如是膠嚢 型醫(yī)療裝置10的密度、重心位置等。
輸入部5使用鼠標(biāo)以及鍵盤等輸入設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)，與用戶的輸 入操作對(duì)應(yīng)地對(duì)控制部8輸入各種信息。具體地說(shuō)，輸入部5輸 入用于對(duì)控制部8進(jìn)行指示的指示信息、進(jìn)行與膠嚢型醫(yī)療裝置 IO的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的計(jì)算處理所需的物理信息等。 此外，作為由上述輸入部5輸入的物理信息，例如列舉出膠嚢型 醫(yī)療裝置10的體積和質(zhì)量、膠嚢型醫(yī)療裝置10的圓頂形狀部的 曲率半徑、與膠嚢型醫(yī)療裝置10—起被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的液 體的密度等。
顯示部6使用CRT顯示器或液晶顯示器等顯示設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)， 顯示由控制部8指示顯示的各種信息。上述顯示部6根據(jù)控制部8 的控制，適當(dāng)顯示通過(guò)輸入部5所輸入的輸入信息、接收部3接 收到的由膠嚢型醫(yī)療裝置10得到的圖像、信息獲取部4所獲取的 物理信息(與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息)、 表示膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)狀況的信息等。存儲(chǔ)部7使用RAM、 EEPROM、閃存或硬盤等能夠重寫地 存儲(chǔ)信息的各種存儲(chǔ)介質(zhì)來(lái)實(shí)現(xiàn)。存儲(chǔ)部7存儲(chǔ)由控制部8指示 存儲(chǔ)的各種信息，從所存儲(chǔ)的各種信息中將由控制部8指示讀取 的信息發(fā)送到控制部8 。具體地說(shuō)，存儲(chǔ)部7根據(jù)控制部8的控制， 適當(dāng)存儲(chǔ)或更新通過(guò)輸入部5輸入的物理信息、由膠嚢型醫(yī)療裝 置IO得到的圖像、與膠嚢型醫(yī)療裝置IO的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理 信息等。
另夕卜，存儲(chǔ)部7預(yù)先存儲(chǔ)用于設(shè)定上述引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條 件的磁場(chǎng)條件表7a。圖2是表示磁場(chǎng)條件表的一個(gè)具體例的示意 圖。磁場(chǎng)條件表7a是使膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)所相關(guān)的 物理信息與引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)表。具體地說(shuō)， 如圖2所示，磁場(chǎng)條件表7a包括膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp的 各密度范圍Rl Rn和作為引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件的各輸出模式 Al An。在這種情況下，密度pcp的各密度范圍Rl Rn分別與引 導(dǎo)用磁場(chǎng)的各輸出模式Al An相對(duì)應(yīng)。此外，該密度pcp是與膠 嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的一例，由上述信 息獲取部4算出該密度pcp。另外，與上述密度pcp的各密度范圍 Rl Rn相對(duì)應(yīng)的各輸出模式Al An是根據(jù)膠嚢型醫(yī)療裝置10的 密度范圍的不同而不同的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的最佳條件(最佳輸出模 式)。
控制部8對(duì)作為磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)部的磁性引導(dǎo)部2 、接 收部3、信息獲耳又部4、輸入部5、顯示部6以及存儲(chǔ)部7的動(dòng)作進(jìn) 行控制，并且對(duì)上述各結(jié)構(gòu)部間的信號(hào)的輸入和輸出進(jìn)行控制。 具體地說(shuō)，控制部8根據(jù)通過(guò)輸入部5輸入的指示信息，對(duì)上述 接收部3的接收動(dòng)作、信息獲取部4的信息獲取動(dòng)作、顯示部6 的顯示動(dòng)作、存儲(chǔ)部7的存儲(chǔ)動(dòng)作等進(jìn)行控制。在這種情況下， 控制部8將信息獲取部4的獲取信息(即，與膠嚢型醫(yī)療裝置IO的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息)或輸入部5的輸入信息等各種信息 存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部7，使顯示部6適當(dāng)顯示上述各種信息。另外，控 制部8具有圖像處理功能，對(duì)從接收部3獲取的圖像信號(hào)進(jìn)行規(guī) 定的圖像處理，生成由膠嚢型醫(yī)療裝置10得到的圖像?？刂撇? 使顯示部6顯示這樣生成的圖像，并且存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部7中。此外，
另夕卜，控制部8具備對(duì)引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件進(jìn)行設(shè)定的磁 場(chǎng)條件設(shè)定部8a。,茲場(chǎng)條件設(shè)定部8a從信息獲耳又部4獲取上述信 息獲取部4的獲取信息、即與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān) 的物理信息，根據(jù)所獲取的該物理信息來(lái)設(shè)定引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁 場(chǎng)條件。在這種情況下，磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a從保存在存儲(chǔ)部7 中的磁場(chǎng)條件表7a中選擇與所獲取的該物理信息對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)條 件，將所選擇的該磁場(chǎng)條件設(shè)定為引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件。控 制部8控制磁性引導(dǎo)部2使其將與所設(shè)定的該磁場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的引 導(dǎo)用磁場(chǎng)施加到膠嚢型醫(yī)療裝置IO，由此對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置IO 進(jìn)行磁性引導(dǎo)。在這種情況下，控制部8控制電力供給部2b使其 將與上述磁場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的模式的電流信號(hào)施加到磁場(chǎng)產(chǎn)生部 2a，通過(guò)控制該電力供給部2b來(lái)控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a的引導(dǎo)用磁 場(chǎng)的產(chǎn)生動(dòng)作。之后，控制部8將所設(shè)定的該磁場(chǎng)條件設(shè)為引導(dǎo) 用磁場(chǎng)的初始條件，根據(jù)通過(guò)輸入部5輸入的指示信息，控制對(duì) 磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a施加的電力供給部2b的電流信號(hào)，通過(guò)控制該電 流信號(hào)來(lái)控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的產(chǎn)生動(dòng)作。由此， 控制部8從追隨上述初始條件的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的膠嚢型醫(yī)療裝置 IO的磁性引導(dǎo)狀態(tài)起繼續(xù)對(duì)該膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)進(jìn) 行控制。
接著，說(shuō)明作為磁性引導(dǎo)對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置10的結(jié)構(gòu)。 圖3是表示作為磁性引導(dǎo)對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的截面示意圖。如圖3所示，該膠嚢型醫(yī)療裝置10具備作為外 包裝的膠嚢型殼體ll,其形成為易于導(dǎo)入到患者等被檢體的臟 器內(nèi)部的大?。徽彰鞑?2、 13,該照明部12、 13照明互不相同 的方向的被攝體；以及攝像部14、 15,該攝像部14、 15拍攝互 不相同的方向的被攝體的圖像。另外，膠嚢型醫(yī)療裝置10具備 無(wú)線通信部16,其將由攝像部14、 15拍攝的各圖像無(wú)線發(fā)送到 外部；控制部17,其對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10的各結(jié)構(gòu)部進(jìn)行控制； 以及電源部18，其對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置10的各結(jié)構(gòu)部提供電力。 并且，膠嚢型醫(yī)療裝置10具備磁鐵19,該磁鐵19用于追隨由上 述磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a施加的引導(dǎo)用磁場(chǎng)來(lái)進(jìn)行動(dòng)作。
膠嚢型殼體ll是形成為能夠?qū)氲交颊叩缺粰z體的臟器內(nèi) 部的大小的外包裝殼體，通過(guò)圓頂形狀殼體llb、 llc封住筒狀 殼體lla的兩側(cè)開(kāi)口端來(lái)實(shí)現(xiàn)。圓頂形狀殼體llb、 llc是對(duì)于由 照明部12、 13發(fā)出的可見(jiàn)光等照明光透明的圓頂形狀的光學(xué)部 件。筒狀殼體lla是對(duì)于可見(jiàn)光大致不透明的有色殼體。由上述 筒狀殼體lla以及圓頂形狀殼體llb、 llc形成的膠嚢型殼體ll 如圖3所示那樣不透液體地裝有照明部12、 13、掘」象部14、 15、 無(wú)線通信部16、控制部17、電源部18以及石茲4失19。
照明部12、 13使用LED等發(fā)光元件來(lái)實(shí)現(xiàn)，分別照明用于 拍攝互不相同的方向的圖像的攝像部14 、 15的各攝像視場(chǎng)D1 、 D2。具體地說(shuō)，照明部12對(duì)攝像部14的攝像視場(chǎng)D1照射照明光， 經(jīng)過(guò)圓頂形狀殼體1 lb照明攝像部14的被攝體。照明部13對(duì)攝像 部15的攝像視場(chǎng)D 2照射照明光，經(jīng)過(guò)圓頂形狀殼體11 c照明攝 像部15的被攝體。
攝像部14、 15拍攝互不相同的方向的圖像。具體地說(shuō)，攝 像部14具有CMOS圖像傳感器或CCD等固體攝像元件14a和透 鏡等光學(xué)系統(tǒng)14b ，該光學(xué)系統(tǒng)14b使攝像視場(chǎng)D1的被攝體圖像在固體攝像元件14a的受光面上成像。上述攝像部14拍攝由照明 部12照明的攝像視場(chǎng)D1內(nèi)的被攝體的圖像。另一方面，攝像部 15具有CMOS圖像傳感器或CCD等固體攝像元件15a和透鏡等 光學(xué)系統(tǒng)15b,該光學(xué)系統(tǒng)15b使攝像視場(chǎng)D2的被攝體圖像在固 體攝像元件15a的受光面上成像。上述攝像部15拍攝由照明部13 照明的攝像視場(chǎng)D2內(nèi)的被攝體的圖像。
此外，在膠嚢型醫(yī)療裝置10是如圖3所示那樣拍攝長(zhǎng)軸方向 的前方和后方的兩眼式的膠嚢型醫(yī)療裝置的情況下，上述攝像 部14、 15的各光軸與作為膠嚢型殼體ll的長(zhǎng)度方向的中心軸的 長(zhǎng)軸CL大致平行或大致一致。另外，上述攝像部14、 15的攝像 -現(xiàn)場(chǎng)Dl、 D2的各方向是互為相反的方向。
無(wú)線通信部16具備天線16a，將由上述攝像部14、 15拍攝的 各圖像通過(guò)天線16a依次無(wú)線發(fā)送到外部。具體地說(shuō)，無(wú)線通信 部16從控制部17獲取由攝像部14或攝像部15拍攝的圖像的圖像 信號(hào)，對(duì)所獲取的該圖像信號(hào)進(jìn)行調(diào)制處理等，從而生成對(duì)該 圖像信號(hào)進(jìn)行調(diào)制得到的無(wú)線信號(hào)。無(wú)線通信部16將上述無(wú)線 信號(hào)通過(guò)天線16a發(fā)送到外部的接收部3(參照?qǐng)D1)。
控制部17控制上述照明部12、 13、揭j象部14、 15以及無(wú)線 通信部16,并且對(duì)上述各結(jié)構(gòu)部間的信號(hào)的輸入和輸出進(jìn)行控 制。具體地說(shuō)，控制部17使攝像部14拍攝由照明部12照明的攝 像視場(chǎng)D1的被攝體的圖像，使攝像部15拍攝由照明部13照明的 攝像視場(chǎng)D2的被攝體的圖像。另外，控制部17使無(wú)線通信部16 按時(shí)間序列依次無(wú)線發(fā)送由上述攝像部14 、 15拍攝的各圖像。
另外，控制部17具有信號(hào)處理部17a。信號(hào)處理部17a從攝 像部14獲取攝像視場(chǎng)D1的圖像數(shù)據(jù)，在每次獲取圖像數(shù)據(jù)時(shí)， 都對(duì)該圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行規(guī)定的信號(hào)處理，生成包含攝像視場(chǎng)D1的 圖像數(shù)據(jù)的圖像信號(hào)。與此同樣地，信號(hào)處理部17a從攝像部15獲取攝像視場(chǎng)D2的圖像數(shù)據(jù)，在每次獲取圖像數(shù)據(jù)時(shí)，都對(duì)該 圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行規(guī)定的信號(hào)處理，從而生成包含攝像視場(chǎng)D2的圖 像數(shù)據(jù)的圖像信號(hào)。由上述信號(hào)處理部17a生成的各圖像信號(hào)被 依次發(fā)送到上述無(wú)線通信部16。
電源部18具有紐扣型電池或電容器等蓄電部和磁性開(kāi)關(guān)等 開(kāi)關(guān)部。上述電源部18通過(guò)從外部施加的》茲場(chǎng)來(lái)對(duì)電源的接通 和斷開(kāi)狀態(tài)進(jìn)行切換，在接通狀態(tài)的情況下將蓄電部的電力適 當(dāng)提供給膠嚢型醫(yī)療裝置10的各結(jié)構(gòu)部(照明部12、 13、攝像部 14、 15、無(wú)線通信部16以及控制部17)。另外，電源部18在斷開(kāi) 狀態(tài)的情況下停止向上述膠嚢型醫(yī)療裝置10的各結(jié)構(gòu)部提供電 力。
磁鐵19用于能夠通過(guò)從外部施加的^f茲場(chǎng)來(lái)對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝 置10進(jìn)行磁性引導(dǎo)。具體地說(shuō)，磁鐵19配置在膠嚢型殼體11內(nèi) 部的規(guī)定位置上，形成規(guī)定方向(例如膠嚢型殼體ll的長(zhǎng)軸方向 或徑向)的磁場(chǎng)。上述磁鐵19追隨來(lái)自膠嚢型殼體ll的外部的磁 場(chǎng)、即由圖l示出的》茲場(chǎng)產(chǎn)生部2a施加的引導(dǎo)用萬(wàn)茲場(chǎng)而進(jìn)行動(dòng) 作，其結(jié)果，對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置10進(jìn)行磁性引導(dǎo)。在這種情況 下，膠嚢型醫(yī)療裝置10通過(guò)上述磁鐵19的作用進(jìn)行姿勢(shì)變更動(dòng) 作和變位動(dòng)作中的至少一個(gè)動(dòng)作?；蛘?，膠嚢型醫(yī)療裝置10通 過(guò)上述磁鐵19的作用來(lái)維持停止在規(guī)定位置上的狀態(tài)。
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的 動(dòng)作。圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)方法的 一例的流程圖。本實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1按圖4所示 的處理過(guò)程執(zhí)行膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)。
即，如圖4所示，磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的控制部8判斷是否存在對(duì) 膠嚢型醫(yī)療裝置IO進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)的磁場(chǎng)條件的設(shè)定指示(步 驟SIOI)。在該步驟S101中，控制部8在通過(guò)輸入部5凈皮輸入用于對(duì)磁場(chǎng)條件的設(shè)定進(jìn)行指示的指示信息的情況下，根據(jù)該指示 信息判斷為存在磁場(chǎng)條件的設(shè)定指示，在沒(méi)有被輸入上述指示 信息的情況下，判斷為不存在磁場(chǎng)條件的設(shè)定指示。
控制部8在步驟S101中判斷為存在磁場(chǎng)條件的設(shè)定指示的 情況下(步驟S101:"是")，獲取與作為磁性引導(dǎo)對(duì)象的膠囊型 醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息(步驟S102)。在該步驟 S102中，控制部8控制接收部3使其接收處于漂浮在液體內(nèi)的狀 態(tài)或沉入液體內(nèi)的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像。另 外，控制部8控制信息獲取部4使其根據(jù)上述接收部3接收到的由 膠嚢型醫(yī)療裝置10得到的圖像來(lái)計(jì)算與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁 性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。信息獲取部4根據(jù)上述控制部8的控制， 計(jì)算與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，并將所 算出的該物理信息發(fā)送到控制部8。這樣，控制部8獲取與膠嚢 型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。
接著，控制部8判斷在步驟S102中獲取的物理信息是否在 規(guī)定的范圍內(nèi)(步驟S103)。在該步驟S103中，在上述物理信息 是膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp的情況下，磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a 從存儲(chǔ)部7讀取磁場(chǎng)條件表7a,判斷該密度pcp是否為磁場(chǎng)條件 表7a中的密度范圍Rl Rn中的某一個(gè)密度范圍內(nèi)的密度。
控制部8在判斷為在步驟S10 2中獲取的物理信息在規(guī)定范 圍內(nèi)的情況下(步驟S103:"是，，)，對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性 引導(dǎo)時(shí)的磁場(chǎng)條件進(jìn)行設(shè)定(步驟S104)。在該步驟S104中，磁 場(chǎng)條件設(shè)定部8 a根據(jù)從信息獲取部4獲取的與膠嚢型醫(yī)療裝置 IO的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，來(lái)對(duì)該膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁 性引導(dǎo)時(shí)的磁場(chǎng)條件進(jìn)行設(shè)定。
具體地說(shuō)，在上述物理信息是膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp 的情況下，磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a從存儲(chǔ)部7中讀取磁場(chǎng)條件表:7a,
19參照該磁場(chǎng)條件表7a，并且設(shè)定與具有該密度pcp的膠嚢型醫(yī)療 裝置10相符的磁場(chǎng)條件。在這種情況下，磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a判 斷該密度pcp為磁場(chǎng)條件表7a中的密度范圍Rl Rn中的哪一個(gè) 密度范圍內(nèi)的密度，選擇與判斷出的該密度范圍相對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng) 的輸出模式(輸出模式Al An中的某 一 個(gè))作為磁場(chǎng)條件。例如， 磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a在判斷為該密度pcp是密度范圍R1內(nèi)的密度 的情況下，選擇輸出模式A1作為磁場(chǎng)條件，在判斷為該密度pcp 是密度范圍Rn內(nèi)的密度的情況下，選擇輸出模式An作為磁場(chǎng)條 件。
另一方面，在上述物理信息是膠囊型醫(yī)療裝置10的重心位 置的情況下，磁場(chǎng)條件設(shè)定部8 a設(shè)定與具有該重心位置的膠嚢 型醫(yī)療裝置10相符的磁場(chǎng)條件。在這種情況下，磁場(chǎng)條件設(shè)定 部8a根據(jù)重心位置相對(duì)于圖3示出的膠嚢型醫(yī)療裝置10的長(zhǎng)軸 CL的偏離量和偏離方向，對(duì)施加到月交嚢型醫(yī)療裝置10的施加》茲 場(chǎng)的初始的磁場(chǎng)方向和磁場(chǎng)強(qiáng)度進(jìn)行設(shè)定。此外，被施加了具 有這樣設(shè)定的初始的磁場(chǎng)方向和磁場(chǎng)強(qiáng)度的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的膠嚢 型醫(yī)療裝置10即使在重心位置相對(duì)于長(zhǎng)軸CL偏離的情況下，在 液體內(nèi)也采取直立姿勢(shì)(膠嚢型醫(yī)療裝置10的長(zhǎng)軸CL與鉛垂方 向大致平行的姿勢(shì))。
另 一方面，控制部8在判斷為在步驟S102中獲取的物理信 息不在規(guī)定的范圍內(nèi)的情況下(步驟S103:"否")，磁場(chǎng)條件設(shè) 定部8a例如判斷出密度pcp脫離磁場(chǎng)條件表7a中的密度范圍 Rl Rn的密度范圍。之后，控制部8通過(guò)顯示部6顯示錯(cuò)誤信息 (步驟S105)， /人而結(jié)束本處理。在該步驟S105中，控制部8例如 顯示用于表示密度pcp脫離磁場(chǎng)條件表7a中的密度范圍Rl Rn
的密度范圍的意思的錯(cuò)誤信息。
如上所述那樣在步驟S10 4中對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)時(shí)的磁場(chǎng)條件進(jìn)行了設(shè)定之后，控制部8判斷是否存在膠嚢 型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)指示(步驟S106)。在該步驟S106中， 控制部8在通過(guò)輸入部5被輸入用于對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性 引導(dǎo)進(jìn)行指示的指示信息的情況下，根據(jù)該指示信息判斷為存 在磁性引導(dǎo)指示，在沒(méi)有被輸入上述指示信息的情況下，判斷 為不存在磁性引導(dǎo)指示。
控制部8在步驟S10 6中判斷為存在磁性引導(dǎo)指示的情況下 (步驟S106:"是")，控制磁性引導(dǎo)部2使其對(duì)作為磁性引導(dǎo)對(duì)象 的膠嚢型醫(yī)療裝置10輸出引導(dǎo)用磁場(chǎng)(步驟S107)。在該步驟 S107中，控制部8控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a和電力供給部2b以對(duì)膠嚢型 醫(yī)療裝置10施加與在上述步驟S104中設(shè)定的磁場(chǎng)條件(輸出模 式、磁場(chǎng)強(qiáng)度、磁場(chǎng)方向等)對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)用磁場(chǎng)。其結(jié)果，液體 內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10處于追隨上述引導(dǎo)用磁場(chǎng)而被磁性引導(dǎo) 的初始狀態(tài)。接著，控制部8控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a和電流供給部2b 以對(duì)該初始的磁性引導(dǎo)狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置10進(jìn)一步施加基 于通過(guò)輸入部5輸入的指示信息的引導(dǎo)用磁場(chǎng)。由此，控制部8 從上述膠嚢型醫(yī)療裝置10的初始的磁性引導(dǎo)狀態(tài)起繼續(xù)控制該 膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)。
之后，控制部8判斷是否結(jié)束上述膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性 引導(dǎo)控制的處理(步驟S108)。在該步驟S108中，控制部8在通過(guò) 輸入部5被輸入處理結(jié)束的指示信息的情況下，根據(jù)該指示信息 判斷為處理結(jié)束(步驟S108:"是")，從而結(jié)束本處理。另一方 面，控制部8在沒(méi)有被輸入上述處理結(jié)束的指示信息的情況下， 判斷為處理沒(méi)有結(jié)束(步驟S108:"否")，返回到步驟SIOI，重 復(fù)該步驟S101以后的處理過(guò)程。
此外，控制部8在上述步驟S101中判斷為不存在磁場(chǎng)條件 的設(shè)定指示的情況下(步驟S101:"否")，不執(zhí)行步驟S102 S105而進(jìn)入步驟S106,重復(fù)該步驟S106以后的處理過(guò)程。另外，控 制部8在步驟S106中判斷為不存在磁性引導(dǎo)指示的情況下(步驟 S106:"否")，返回到步驟SIOI,重復(fù)該步驟S101以后的處理過(guò)程。
接著，例示與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信 息是膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp和重心位置GP中的至少一個(gè) 的情況，具體說(shuō)明執(zhí)行上述步驟S102時(shí)的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的動(dòng)作。
首先，詳細(xì)說(shuō)明膠嚢型醫(yī)療裝置10使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂上 方而能夠漂浮在液面上的情況下的膠嚢型醫(yī)療裝置IO的密度 Pcp的獲取。圖5是例示使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂上方而漂浮在液體 中的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置的示意圖。圖6是表示使攝像視場(chǎng)朝 向鉛垂上方而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置所拍攝的 圖像的一例的示意圖。
如圖5所示，在膠嚢型醫(yī)療裝置10漂浮在液體100的液面 100a上的狀態(tài)下，作用于該膠嚢型醫(yī)療裝置10的重力Mg與從該 液體100作用于膠嚢型醫(yī)療裝置10的浮力f相平衡。即，重力Mg-浮力f。在此，通過(guò)膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp與體積Vcp的積 來(lái)計(jì)算該重力Mg。另一方面，通過(guò)該液體100的密度puQ與膠嚢 型醫(yī)療裝置10的沉入液面10 0 a下的部分的體積V b的積來(lái)計(jì)算
該浮力f。因而，下式(l)成立。 Pcp=(Vb / VCp)xpLIQ (1)
另一方面，通過(guò)從該膠嚢型醫(yī)療裝置10的整體的體積Vcp 中減去從液面100a的突出部分10a(圖5示出的斜線部分)的體積 V A來(lái)計(jì)算漂浮在該液體10 0中的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置10的沉 入液面100a下的部分的體積VB。即，下式(2)成立。VB=VCP-VA (2)
另外，能夠利用下式(3)所示的公式計(jì)算上述突出部分10a
的體積VA。
VA=1 / 3x7cxXA2x(3xr-XA) (3)
此外，在該式(3)中，如圖5所示，XA是從液面100a到圓頂 形狀的突出部分10a的頂點(diǎn)P的高度，相當(dāng)于膠嚢型醫(yī)療裝置IO 從液面100a突出的量。r是形成膠嚢型醫(yī)療裝置10的外包裝中的 圓頂形狀的兩端部(圖3示出的圓頂形狀殼體1 lb、 1 lc)的曲率半 徑。通過(guò)輸入部5輸入上述曲率半徑r作為膠嚢型醫(yī)療裝置10的 物理信息之一。
另 一方面，漂浮在上述液體100中的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置 IO使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂上方來(lái)拍攝如圖6所示那樣的圖像101 。 由上述膠嚢型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像101包括該液體100的液面 100a與膠嚢型醫(yī)療裝置10的外包裝之間的邊界部B作為被攝 體。在如圖5所示那樣漂浮在液體100中的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝 置10采取直立姿勢(shì)的情況下，邊界部B如圖6所示那樣成為圓 形。此外，在液體100是有色液體的情況下，能夠更明確地描繪 出上述圖像101內(nèi)的邊界部B。
信息獲取部4從接收部3獲取由上述膠嚢型醫(yī)療裝置10得到 的圖像101的圖像信號(hào)。并且，信息獲取部4根據(jù)所獲取的該圖 像101計(jì)算作為與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信 息的一例的密度Pcp。在這種情況下，信息獲取部4首先根據(jù)預(yù) 先設(shè)定的相當(dāng)于一個(gè)像素的刻度來(lái)計(jì)算該圖像IOI內(nèi)的邊界部 B的半徑u。接著，信息獲取部4根據(jù)所算出的該邊界部B的半 徑rA與膠嚢型醫(yī)療裝置10的曲率半徑r，計(jì)算膠嚢型醫(yī)療裝置IO 從液面100a突出的量Xa。具體地說(shuō)，如圖5所示，信息獲取部4
23使用邊界部B的半徑rA和曲率半徑r，根據(jù)勾股定理來(lái)計(jì)算曲率 半徑r與突出量XA之差(r-XA),從曲率半徑r減去差(r-XA)來(lái)計(jì)算 突出量Xa。信息獲取部4使用這樣算出的突出量Xa、通過(guò)輸入 部5預(yù)先輸入的膠嚢型醫(yī)療裝置10的體積Vcp以及液體100的密 度Puq,根據(jù)上述的式(1) (3)計(jì)算膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp。 信息獲取部4獲取這樣算出的膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp來(lái)作 為與膠嚢型醫(yī)療裝置IO的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。
此外，信息獲取部4通過(guò)采用這種膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度 計(jì)算方法，無(wú)論是在將膠嚢型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入被檢體的臟器內(nèi) 部之前或者導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之后的情況，都能夠獲取 作為與上述膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的密 度Pcp。
具體地說(shuō)，在將膠嚢型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi) 部之前獲取膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp的情況下，將膠嚢型醫(yī) 療裝置10和適量的液體100導(dǎo)入到規(guī)定的容器內(nèi)，成為膠嚢型醫(yī) 療裝置10漂浮在該容器內(nèi)的液體100的液面100a上的狀態(tài)。在該 狀態(tài)下，接收部3接收由漂浮在該容器內(nèi)的液體100中的狀態(tài)的 膠嚢型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像IOI。信息獲取部4根據(jù)該接收 部3接收到的圖像101，如上述那樣計(jì)算膠嚢型醫(yī)療裝置10的密 度Pcp。之后，將上述液體100和膠嚢型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢 體的臟器內(nèi)部。
此外，在上述膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度計(jì)算方法中，該容 器是如下的空心容器具有比膠嚢型醫(yī)療裝置10的外徑尺寸大 的內(nèi)徑尺寸，并且具有比膠嚢型醫(yī)療裝置10的長(zhǎng)軸方向的長(zhǎng)度 大的深度。另外，液體100是密度大于膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度 的液體，例如是使膠嚢型醫(yī)療裝置10漂浮在被檢體的臟器內(nèi)部 的水或生理鹽水等的對(duì)人體無(wú)害的液體。另一方面，在將膠嚢型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)
部之后獲取膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp的情況下，通過(guò)經(jīng)口部 攝取等將膠嚢型醫(yī)療裝置10和適量的液體100導(dǎo)入到被檢體的 臟器內(nèi)部，在該被檢體的臟器內(nèi)部膠嚢型醫(yī)療裝置10成為漂浮 在液體100的液面100a上的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，接收部3接收由 漂浮在該臟器內(nèi)部的液體100中的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置10所 拍攝的圖像101 。信息獲取部4根據(jù)該接收部3接收到的圖像101, 如上述那樣計(jì)算膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp。
接著，詳細(xì)說(shuō)明膠嚢型醫(yī)療裝置10能夠使攝像視場(chǎng)朝向鉛 垂下方而漂浮在液面上的情況下的膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度 PcP的獲取。圖7是表示用于使膠嚢型醫(yī)療裝置漂浮在液面上的 容器的一例的示意圖。圖8是表示膠嚢型醫(yī)療裝置使攝像視場(chǎng)朝 向鉛垂下方而漂浮在容器內(nèi)的液體中的狀態(tài)的示意圖。圖9是表 示使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂下方而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī) 療裝置所拍攝的圖像的 一例的示意圖。
如圖7所示，容器110例如是圓筒形狀的空心容器，具有比 膠嚢型醫(yī)療裝置10的外徑尺寸大的內(nèi)徑尺寸，并且具有比膠嚢 型醫(yī)療裝置10的長(zhǎng)軸方向的長(zhǎng)度大的深度。另外，在該容器110 的底部設(shè)置有標(biāo)識(shí)lll。標(biāo)識(shí)111是如圖7所示那樣使多個(gè)同心圓 組合而成的標(biāo)識(shí)。此外，構(gòu)成標(biāo)識(shí)lll的同心圓的數(shù)量只要是多 個(gè)即可，并不特別限定于三個(gè)。
將膠嚢型醫(yī)療裝置10和適量的液體100導(dǎo)入到上述容器110 的內(nèi)部。在這種情況下，容器110內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10如圖8 所示那樣成為使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂下方而漂浮在液體IOO的液 面上的狀態(tài)。此外，調(diào)整導(dǎo)入到該容器110的液體100的導(dǎo)入量 以使膠嚢型醫(yī)療裝置IO漂浮在液面上的狀態(tài)的液體IOO的液位 (從容器110的底面到液體100的液面的距離)為固定。這樣漂浮在液體100中的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置10在攝像 視場(chǎng)內(nèi)捕捉容器110的底面，拍攝如圖9所示的圖像102。由上述 膠嚢型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像102包括被設(shè)置在該容器110的底 面的標(biāo)識(shí)111來(lái)作為^皮:攝體。此外，在液體100無(wú)色透明的情況 下，能夠更明確地描繪出上述圖像102內(nèi)的標(biāo)識(shí)lll。
接收部3接收由漂浮在上述容器110內(nèi)的液體10 0中的狀態(tài) 的膠嚢型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像102的圖像信號(hào)。信息獲取部 4從接收部3獲取由上述膠嚢型醫(yī)療裝置10得到的圖像102的圖 像信號(hào)，根據(jù)所獲取的該圖像102，計(jì)算作為與膠嚢型醫(yī)療裝置 IO的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的 一 例的密度pcp。在這種情況 下，信息獲取部4根據(jù)上述圖像10 2中的標(biāo)識(shí)111的攝像狀態(tài)來(lái)計(jì) 算密度Pcp。
在此，膠嚢型醫(yī)療裝置10在上述液體100內(nèi)的漂浮位置根據(jù) 膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp而上下移動(dòng)。因此，在膠嚢型醫(yī)療 裝置10的視場(chǎng)角固定的情況下，上述膠嚢型醫(yī)療裝置10在攝像 視場(chǎng)內(nèi)捕捉的標(biāo)識(shí)111的范圍(以下稱為標(biāo)識(shí)111的可拍攝范圍) 根據(jù)膠嚢型醫(yī)療裝置10的漂浮位置、即膠嚢型醫(yī)療裝置10的密 度pcp而發(fā)生變化。具體地說(shuō)，上述標(biāo)識(shí)lll的可拍攝范圍隨著 膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp的增加而減少，隨著膠嚢型醫(yī)療裝 置10的密度pcp的減少而增加。由膠嚢型醫(yī)療裝置10得到的圖像 102中的標(biāo)識(shí)111的攝像狀態(tài)隨著上述標(biāo)識(shí)111的可拍攝范圍的 變化而發(fā)生變化。
信息獲取部4根據(jù)由上述膠嚢型醫(yī)療裝置10得到的圖像102 中的標(biāo)識(shí)lll的掘j象狀態(tài)、例如包含在圖^f象102內(nèi)的標(biāo)識(shí)lll的同 心圓數(shù)量或同心圓尺寸，計(jì)算膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp。信 息獲取部4通過(guò)釆用這種膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度計(jì)算方法，能 夠在將膠嚢型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入被檢體的臟器內(nèi)部之前獲取作為與上述膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的密度 Pcp。
此外，在力史嚢型醫(yī)療裝置10沉入液體100的液面下的情況 下，信息獲取部4根據(jù)通過(guò)輸入部5被輸入的物理信息，計(jì)算該 膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp。具體地說(shuō)，輸入部5將膠嚢型醫(yī) 療裝置10在空氣中的重量W1、膠嚢型醫(yī)療裝置10在液體100中 的重量W2以及液體100的密度puQ輸入到控制部8?？刂撇?將通 過(guò)上述輸入部5被輸入的各物理信息發(fā)送到信息獲取部4,控制 信息獲取部4使其計(jì)算膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp。信息獲取 部4從控制部8獲取上述物理信息，根據(jù)控制部8的控制來(lái)計(jì)算膠 嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp。在這種情況下，信息獲取部4根據(jù) 所獲取的膠嚢型醫(yī)療裝置10的重量W1、 W2以及液體100的密度 Puq，基于下式(4)計(jì)算膠囊型醫(yī)療裝置10的密度pcp。
pCP=pLIQxWl / (Wl-W2) (4)
信息獲取部4通過(guò)采用基于該式(4)的膠嚢型醫(yī)療裝置10的 密度計(jì)算方法，能夠在將膠嚢型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體的臟 器內(nèi)部之前獲取作為與上述膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān) 的物理信息的密度Pcp。
接著，詳細(xì)說(shuō)明膠嚢型醫(yī)療裝置10能夠使攝像視場(chǎng)朝向鉛 垂上方而漂浮在液面上的情況下的膠嚢型醫(yī)療裝置10的重心位 置GP的獲取。圖IO是例示采取傾斜姿勢(shì)而漂浮在液體中的狀態(tài) 的膠嚢型醫(yī)療裝置的示意圖。圖ll是表示釆取傾斜姿勢(shì)而漂浮 在液體中的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置所拍攝的圖像的 一例的示意 圖。
在能夠漂浮在液體100中的膠嚢型醫(yī)療裝置10中，在其重心 位置GP相對(duì)于長(zhǎng)軸CL沿徑向脫離的情況下，處于上述重心狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置10如圖10所示那樣以漂浮在液體100的液面 100a上的狀態(tài)采取傾斜姿勢(shì)。此外，在此所說(shuō)的膠嚢型醫(yī)療裝 置10的傾斜姿勢(shì)是成為膠嚢型醫(yī)療裝置10的長(zhǎng)軸CL相對(duì)于鉛 垂方向傾斜的狀態(tài)的姿勢(shì)。
這樣在液體100內(nèi)采取傾斜姿勢(shì)而漂浮的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī) 療裝置10例如使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂上方側(cè)來(lái)拍攝如圖11所示的 圖像IOI。由上述傾斜姿勢(shì)的膠嚢型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像101 包含該液體100的液面100a與膠嚢型醫(yī)療裝置IO的外包裝之間 的邊界部B來(lái)作為被攝體。在這種情況下，上述圖像101內(nèi)的邊 界部B的中心C2如圖ll所示那樣偏離圖像101的中心C1。此外， 邊界部B的中心C2相對(duì)于上述圖像101的中心C1的偏離量與膠 嚢型醫(yī)療裝置10相對(duì)于鉛垂上方的傾斜量相對(duì)應(yīng)地發(fā)生變化。 另外，邊界部B的中心C2相對(duì)于上述圖像101的中心C1的偏離方 向與膠嚢型醫(yī)療裝置10相對(duì)于鉛垂上方的傾殺牛方向相對(duì)應(yīng)地發(fā) 生變化。
在此，接收部3接收由上述傾斜姿勢(shì)的膠嚢型醫(yī)療裝置IO 拍攝的圖像101的圖像信號(hào)。信息獲取部4從接收部3獲取由上述 傾斜姿勢(shì)的膠嚢型醫(yī)療裝置IO得到的圖像101的圖像信號(hào)，根據(jù) 所獲取的該圖像101,獲取作為與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo) 有關(guān)的物理信息的一例的重心位置GP。在這種情況下，信息獲 取部4計(jì)算將上述圖像101的中心C1與邊界部B的中心C2連接的 偏離矢量E(參照?qǐng)D11)。此外，偏離矢量E是表示邊界部B的中 心C2相對(duì)于上述圖像101的中心Cl的偏離量和偏離方向的矢 量。信息獲取部4將上述偏離矢量E的矢量成分信息作為表示重 心位置GP相對(duì)于該膠嚢型醫(yī)療裝置10的長(zhǎng)軸CL的偏離量和偏 離方向的信息而發(fā)送到控制部8。
此外，信息獲取部4通過(guò)采用這種膠嚢型醫(yī)療裝置10的重心
28位置計(jì)算方法，無(wú)論是在將膠嚢型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入被檢體的臟 器內(nèi)部之前或者導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之后的情況，都能夠 獲取作為與上述膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息
的重心^f立置GP。
具體地說(shuō)，在將膠嚢型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi) 部之前獲取膠嚢型醫(yī)療裝置10的重心位置GP的情況下，將膠嚢 型醫(yī)療裝置10和適量的液體100導(dǎo)入到規(guī)定的容器內(nèi)，成為膠嚢 型醫(yī)療裝置10漂浮在該容器內(nèi)的液體100的液面100a上的狀態(tài)。 在該狀態(tài)下，接收部3接收由漂浮在該容器內(nèi)的液體100中的狀 態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像IOI。信息獲取部4根據(jù)該 接收部3所接收到的圖像IOI,如上述那樣計(jì)算邊界部B的偏離 矢量E。之后，將上述液體100和膠嚢型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到#皮#企 體的臟器內(nèi)部。
此外，在上述膠嚢型醫(yī)療裝置10的重心位置計(jì)算方法中， 與上述膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度計(jì)算方法的情況同樣地，該容 器是如下的空心容器具有比膠嚢型醫(yī)療裝置10的外徑尺寸大 的內(nèi)徑尺寸，并且具有比膠嚢型醫(yī)療裝置10的長(zhǎng)軸方向的長(zhǎng)度 大的深度。
另一方面，在將膠嚢型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi) 部之后獲取膠嚢型醫(yī)療裝置10的重心位置GP的情況下，通過(guò)經(jīng) 口部攝取等將膠嚢型醫(yī)療裝置10和適量的液體100導(dǎo)入到被檢 體的臟器內(nèi)部，在該被檢體的臟器內(nèi)部膠嚢型醫(yī)療裝置10成為 漂浮在液體100的液面100a上的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，4妄收部34妄 收由漂浮在該臟器內(nèi)部的液體10 0中的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置 10所拍攝的圖像101 。信息獲取部4根據(jù)該接收部3所接收到的圖 像101，如上述那樣計(jì)算邊界部B的偏離矢量E。
此外，在上述傾斜姿勢(shì)的膠嚢型醫(yī)療裝置10使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂下方側(cè)的情況下，接收部3接收由漂浮在上述容器110內(nèi) 的液體100中的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像102。在 這種情況下，信息獲取部4代替上述邊界部B的偏離矢量E而計(jì) 算該圖像102內(nèi)的標(biāo)識(shí)lll的偏離矢量(表示標(biāo)識(shí)lll的中心相對(duì) 于圖像102的中心的偏離量和偏離方向的矢量)。信息獲取部4 只要將所算出的該偏離矢量的矢量成分信息作為表示重心位置 GP相對(duì)于該膠嚢型醫(yī)療裝置10的長(zhǎng)軸CL的偏離量和偏離方向 的信息而發(fā)送到控制部8即可。
另夕卜，上述信息獲取部4通過(guò)組合上述密度計(jì)算方法和重心 位置計(jì)算方法，能夠根據(jù)由膠嚢型醫(yī)療裝置10得到的圖像101 或圖像102,同時(shí)計(jì)算該膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp和重心位 置GP(具體地說(shuō)，是偏離矢量的矢量成分信息)。上述信息獲取 部4能夠?qū)⒛z嚢型醫(yī)療裝置IO的密度pcp和重心位置GP作為與 膠嚢型醫(yī)療裝置IO的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息而 一起發(fā)送到控 制部8。
接著，具體說(shuō)明基于由上述磁場(chǎng)條件設(shè)定部8 a設(shè)定的磁場(chǎng) 條件進(jìn)行的膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)。圖12是例示對(duì)被導(dǎo) 入到被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)的狀態(tài)的示意 圖。如圖12所示，被導(dǎo)入到被檢體120的臟器內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療 裝置10漂浮在^皮導(dǎo)入到該臟器內(nèi)部的液體100內(nèi)。在這種情況 下，膠嚢型醫(yī)療裝置10例如使攝像部14的攝像視場(chǎng)朝向鉛垂上 方側(cè)，并且使攝像部15的攝像視場(chǎng)朝向鉛垂下方側(cè)，由上述攝 像部14、 15依次拍攝被檢體120的體內(nèi)圖像。
磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a根據(jù)如上述那樣由信息獲取部4獲取的 膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp和重心位置GP,對(duì)要施加到該膠 嚢型醫(yī)療裝置10的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件進(jìn)行設(shè)定。控制部8 控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部2 a和電力供給部2 b以將所設(shè)定的該磁場(chǎng)條件(磁場(chǎng)強(qiáng)度、磁場(chǎng)方向、磁梯度等)的引導(dǎo)用磁場(chǎng)施加到凈皮檢體
120內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置IO。磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a根據(jù)上述控制部8 的控制，將與該磁場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)用磁場(chǎng)施加到被檢體120 內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置IO。
具體地i兌，/磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a如圖12所示那樣對(duì)祐j全體120內(nèi)部 的膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁鐵19施加抵消磁場(chǎng)H。在此，上述消 除萬(wàn)茲場(chǎng)H是與由上述^茲場(chǎng)條件設(shè)定部8a設(shè)定的f茲場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的 引導(dǎo)用磁場(chǎng)的一例，如圖12所示那樣是在抵消作用于液體IOO 內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10的重力與浮力之差的方向上形成梯度的 》茲力PW(i茲性引力或》茲性斥力)的^f茲場(chǎng)。此外，在圖12中，上述 抵消磁場(chǎng)H是形成用于補(bǔ)充作用于膠嚢型醫(yī)療裝置10的浮力的 不足的鉛垂方向的》茲梯度的》茲場(chǎng)。/磁場(chǎng)條件設(shè)定部8 a才艮據(jù)該膠 嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp,設(shè)定上述抵消磁場(chǎng)H的磁梯度的大
在沒(méi)有通過(guò)輸入部5輸入磁性引導(dǎo)的指示信息的狀態(tài)下，磁 場(chǎng)產(chǎn)生部2a對(duì)該被檢體120內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置IO施加抵消 磁場(chǎng)H，由此成為消除了作用于該膠嚢型醫(yī)療裝置10的重力與 浮力之差的狀態(tài)。其結(jié)果，被檢體120內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置IO 在液體100內(nèi)成為對(duì)于重力和浮力自由的狀態(tài)。另外，在通過(guò)輸 入部5輸入了磁性引導(dǎo)的指示信息的狀態(tài)下，磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a對(duì)該 被檢體120內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置10施加抵消磁場(chǎng)H,并且將基 于該指示信息的引導(dǎo)用磁場(chǎng)施加到該膠嚢型醫(yī)療裝置IO。其結(jié) 果，磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a能夠從對(duì)于重力和浮力自由的狀態(tài)起繼續(xù)對(duì) 該被檢體120內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置l O進(jìn)行磁性引導(dǎo)。這樣被磁 性引導(dǎo)的膠嚢型醫(yī)療裝置10能夠追隨引導(dǎo)用磁場(chǎng)而在液體IOO 內(nèi)緩慢地移動(dòng)。其結(jié)果，用戶通過(guò)輸入部5的輸入操作，能夠更 容易地對(duì)上述膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)進(jìn)行操作。
31如以上所說(shuō)明的那樣，本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的》茲性引
導(dǎo)系統(tǒng)和磁性引導(dǎo)方法構(gòu)成為如下根據(jù)由液體內(nèi)的膠嚢型醫(yī) 療裝置拍攝的圖像，獲取與該膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān) 的物理信息，對(duì)與所獲取的該物理信息相符的磁場(chǎng)條件進(jìn)行設(shè) 定，將與所設(shè)定的該,茲場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)用f茲場(chǎng)施加到液體內(nèi) 的膠嚢型醫(yī)療裝置，由此對(duì)該膠嚢型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)。 因此，能夠根據(jù)膠嚢型醫(yī)療裝置的密度或重心位置等物理信息， 設(shè)定最佳的^f茲場(chǎng)條件，與所設(shè)定的該最佳的》茲場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)地進(jìn) 行引導(dǎo)用磁場(chǎng)的輸出控制，由此能夠?qū)δz嚢型醫(yī)療裝置的磁性 引導(dǎo)進(jìn)行控制。其結(jié)果，通過(guò)對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置施加最佳條件 的磁場(chǎng)來(lái)能夠高精確度地對(duì)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置進(jìn)行 磁性引導(dǎo)。
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式2。在上述的實(shí)施方式l中， 根據(jù)由液體內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像，獲取與該膠嚢 型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息(密度pcp、重心位置 GP等)，但是在本實(shí)施方式2中，根據(jù)在液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī) 療裝置10開(kāi)始漂浮或開(kāi)始下沉的時(shí)刻的液體100的溫度來(lái)獲取 膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp。
圖13是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的磁性引 導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖13所示，本實(shí)施方式2所涉及 的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)21具備信息獲取部2 4來(lái)代替上述實(shí)施方式1所 涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的信息獲取部4，具備控制部28來(lái)代替控 制部8。另外，磁性引導(dǎo)系統(tǒng)21還具備容器25,其導(dǎo)入膠嚢型 醫(yī)療裝置10和液體100;液溫調(diào)節(jié)部22,其對(duì)該容器25內(nèi)的液體 100的溫度進(jìn)行調(diào)節(jié)；以及溫度測(cè)量部23,其對(duì)由該液溫調(diào)節(jié)部 22調(diào)節(jié)后的液體100的溫度進(jìn)行測(cè)量。其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式l相 同，對(duì)同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一標(biāo)記。容器25用于使膠嚢型醫(yī)療裝置10漂浮在液體100內(nèi)或沉入 到液體100內(nèi)。具體地說(shuō)，容器25具有比膠嚢型醫(yī)療裝置10的外 徑尺寸大的內(nèi)徑尺寸，并且具有比膠嚢型醫(yī)療裝置10的長(zhǎng)軸方 向的長(zhǎng)度大的深度。將上述膠嚢型醫(yī)療裝置10和適量的液體100 導(dǎo)入到上述容器25的內(nèi)部。
液溫調(diào)節(jié)部22使用加熱裝置和冷卻裝置中的至少一個(gè)裝置 來(lái)實(shí)現(xiàn)，纟皮配置在容器25上。液溫調(diào)節(jié)部22才艮據(jù)控制部28的控 制，對(duì)容器25內(nèi)的液體100進(jìn)4亍加熱或冷卻，由it匕對(duì)該液體100 的溫度進(jìn)行調(diào)節(jié)。
液溫測(cè)量部23使用溫度傳感器等實(shí)現(xiàn)，被配置在容器25上。 液溫測(cè)量部23根據(jù)控制部28的控制，對(duì)容器25內(nèi)的液體1 OO的溫 度進(jìn)行測(cè)量，將該液體1 OO的溫度測(cè)量值發(fā)送到信息獲取部24。
信息獲取部24根據(jù)在液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始 漂浮的時(shí)刻或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻的液體100的溫度，對(duì)作為與該 膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息之一的密度pcp 進(jìn)行測(cè)量。具體地說(shuō)，信息獲取部24根據(jù)控制部28的控制，從 接收部3依次獲取由該液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10得到的圖 像，并且乂人液溫測(cè)量部23依次獲取該液體100的溫度測(cè)量值。信 息獲取部24根據(jù)由上述膠嚢型醫(yī)療裝置10得到的各圖像，判斷 液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻。 接著，信息獲取部24根據(jù)在該膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者 開(kāi)始下沉的時(shí)刻由溫度測(cè)量部2 3測(cè)量出的液體10 0的溫度測(cè)量 值，對(duì)該膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp進(jìn)行測(cè)量。在此，在液體 100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10隨著液體100的溫度變化而開(kāi)始漂浮 的時(shí)刻或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻，該膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp 成為與液體100的密度puQ大致相同的值。根據(jù)該情形，信息獲 取部24將在上述時(shí)刻的液體IOO的溫度測(cè)量值換算為作為與液體100的密度Puq大致相同的值的膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp， 由此獲取密度pcp。此外，信息獲取部24除了上述膠嚢型醫(yī)療裝 置10的密度測(cè)量功能以外，具有與上述實(shí)施方式1所涉及的磁性 引導(dǎo)系統(tǒng)1的信息獲取部4同樣的功能。
控制部28纟艮據(jù)通過(guò)輸入部5纟皮輸入的指示信息，對(duì)上述液溫 調(diào)節(jié)部22、液溫測(cè)量部23以及信息獲取部24的各動(dòng)作進(jìn)行控制， 并且對(duì)上述液溫測(cè)量部2 3與信息獲取部2 4之間的信號(hào)的#T入和 輸出進(jìn)行控制。在這種情況下，控制部28控制液溫調(diào)節(jié)部22使 其通過(guò)加熱處理或冷卻處理對(duì)容器25內(nèi)的液體100的溫度進(jìn)行 調(diào)節(jié)。另外，控制部28控制液溫測(cè)量部23使其對(duì)通過(guò)該液溫調(diào) 節(jié)部22調(diào)節(jié)后的液體100的溫度進(jìn)行測(cè)量并將液體100的溫度測(cè) 量值依次發(fā)送到信息獲取部24。并且，控制部28控制信息獲取 部24使其如上述那樣使用由膠嚢型醫(yī)療裝置10得到的各圖像和 由溫度測(cè)量部2 3得到的液體10 0的溫度測(cè)量結(jié)果來(lái)測(cè)量膠嚢型 醫(yī)療裝置10的密度pcp。控制部28從上述信息獲取部24獲取密度 pcp等與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。此外， 控制部2 8除了上述液溫調(diào)節(jié)部2 2 、液溫測(cè)量部2 3以及信息獲取 部24的控制功能以外，具有與上述實(shí)施方式l所涉及的磁性引導(dǎo) 系統(tǒng)1的控制部8同樣的功能。
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的》茲性引導(dǎo)系統(tǒng)21 的動(dòng)作。本實(shí)施方式2所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)21除了在獲取作為 與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息之一的密度 pcp時(shí)的動(dòng)作以外，與實(shí)施方式1所涉及的^ 茲性引導(dǎo)系統(tǒng)l同樣地 進(jìn)行動(dòng)作。即，該磁性引導(dǎo)系統(tǒng)21的控制部28執(zhí)行與圖4所示的 步驟S101 S108大致同樣的處理過(guò)程。在這種情況下，控制部 28在步驟S102中利用與實(shí)施方式1的控制部8不同的方法獲取 膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp。具體地說(shuō)，在上述步驟S102中，控制部28控制接收部3使 其接收由液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像。另外，控 制部2 8控制液溫調(diào)節(jié)部2 2使其改變?cè)撃z嚢型醫(yī)療裝置10 #1導(dǎo)入 后的液體100的溫度。此時(shí)，在該膠嚢型醫(yī)療裝置10以漂浮在液 體100內(nèi)的狀態(tài)而穩(wěn)、定的情況下，控制部28控制液溫調(diào)節(jié)部22 使其通過(guò)加熱處理逐漸提高該液體100的溫度。另一方面，在該 膠嚢型醫(yī)療裝置10以沉入到液體100內(nèi)的狀態(tài)而穩(wěn)定的情況下， 控制部2 8控制液溫調(diào)節(jié)部2 2使其通過(guò)冷卻處理逐漸降低該液體 IOO的溫度。另外，控制部28控制液溫測(cè)量部23使其依次測(cè)量通 過(guò)上述液溫調(diào)節(jié)部22調(diào)節(jié)后的液體100的溫度并將液體100的溫 度測(cè)量值依次發(fā)送到信息獲取部24。
另外，控制部2 8控制信息獲取部2 4使其適當(dāng)使用上述接收 部3所接收到的由膠嚢型醫(yī)療裝置IO得到的各圖像和由液溫測(cè) 量部23測(cè)量的液體100的溫度測(cè)量值來(lái)獲取與膠嚢型醫(yī)療裝置 10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。信息獲取部24根據(jù)上述控制部 28的控制，獲取密度pcp等與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān) 的物理信息，將所獲取的該物理信息發(fā)送至'j控制部2 8 。
詳細(xì)地說(shuō)，信息獲取部24從接收部3依次獲耳又由膠嚢型醫(yī)療 裝置10得到的各圖像，計(jì)算這些各圖像間的運(yùn)動(dòng)矢量。信息獲 取部24根據(jù)所算出的該各圖像間的運(yùn)動(dòng)矢量，判斷液體100內(nèi)的 膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻。另外，信息 獲取部24預(yù)先具有表示各溫度中的液體100的密度換算數(shù)據(jù)的 數(shù)據(jù)表，根據(jù)在該開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻從溫度測(cè)量部 2 3獲取的液體10 0的溫度測(cè)量值和該數(shù)據(jù)表，測(cè)量膠嚢型醫(yī)療裝 置10的密度p CP。
在此，在液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10以漂浮的狀態(tài)而穩(wěn) 定的情況下，該漂浮狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置10隨著由該液體IOO的溫度上升所引起的液體IOO的密度Puq的減小而開(kāi)始下沉。在 上述膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始下沉的時(shí)刻，該膠嚢型醫(yī)療裝置IO 的密度PcP成為與液體100的密度puQ大致相同的值。另 一方面， 在液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10以下沉的狀態(tài)而穩(wěn)定的情況 下，該下沉狀態(tài)的月交嚢型醫(yī)療裝置10隨著由該液體10 0的溫度下 降所引起的液體1 OO的密度puQ的增加而開(kāi)始漂浮。在上述膠嚢 型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮的時(shí)刻，該膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp 成為與液體100的密度puQ大致相同的值。
信息獲取部24根據(jù)這種液體100的密度puQ與膠嚢型醫(yī)療 裝置10的密度pcp之間的關(guān)系，使用上述液體100的密度換算的 數(shù)據(jù)表，將膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻的 液體100的溫度測(cè)量值換算為作為與液體100的密度Puq大致相 同的值的膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp。其結(jié)果，信息獲取部24 獲取作為與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息之一 的密度Pcp。此外，關(guān)于膠嚢型醫(yī)療裝置10的重心位置GP等與 膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的其它物理信息，信息獲取 部24與上述實(shí)施方式1的信息獲取部4同樣地獲取。
此外，在本實(shí)施方式2中，在對(duì)漂浮在液體100中的膠嚢型 醫(yī)療裝置10的密度p c p進(jìn)行測(cè)量的情況下，也可以使薄板狀部件 漂浮在該液體100上來(lái)排除作用于該漂浮狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝 置10的表面張力。圖14是例示在容器內(nèi)的液面上設(shè)置薄板狀部 件的狀態(tài)的示意圖。如圖14所示，薄板狀部件26被配置在容器 25內(nèi)的液體100的液面100a上。上述薄板狀部件26成為漂浮在該 液面100a上的狀態(tài)，防止該液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10突出 在液面100a的上方。由此，薄板狀部件26能夠排除表面張力對(duì) 上述膠嚢型醫(yī)療裝置10的影響。即，液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝 置IO能夠不受液面100a的表面張力的影響，而隨著由液體100的溫度上升所引起的密度PUQ的減小而開(kāi)始下沉。其結(jié)果，溫
度測(cè)量部23能夠準(zhǔn)確地對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp與液體 100的密度PLIQ為大致相同的值時(shí)的液體100的溫度進(jìn)行測(cè)量。 信息獲取部24通過(guò)使用上述準(zhǔn)確的液體100的溫度測(cè)量值，能夠 高精確度地測(cè)量膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp。
如以上所說(shuō)明的那樣，本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的》茲性引 導(dǎo)系統(tǒng)和磁性引導(dǎo)方法對(duì)導(dǎo)入膠嚢型醫(yī)療裝置后的液體的溫度 進(jìn)行調(diào)節(jié)來(lái)改變?cè)撘后w的密度，由此^f吏該液體內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療 裝置漂浮或下沉，在該液體內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置開(kāi)始漂浮或開(kāi) 始下沉的時(shí)刻測(cè)量該液體的溫度，根據(jù)所測(cè)量的該液體的溫度， 對(duì)該膠嚢型醫(yī)療裝置的密度進(jìn)行測(cè)量，其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式l 相同。因此，享受與上述實(shí)施方式l的情況同樣的作用效果，并 且能夠高精確度地對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置的密度進(jìn)行測(cè)量，根據(jù)上 述高精確度的膠嚢型醫(yī)療裝置的密度來(lái)設(shè)定磁場(chǎng)條件，能夠更 高精確度地對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)。
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式3。在上述實(shí)施方式l中，根 據(jù)由液體內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像，獲取與該膠嚢型 醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息(密度pcp、重心位置GP 等)，但是在本實(shí)施方式3中，對(duì)液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置IO 施加傾斜磁場(chǎng)，根據(jù)該液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮 時(shí)或者開(kāi)始下沉?xí)r施加的傾斜磁場(chǎng)的磁力，獲取膠嚢型醫(yī)療裝
置10的密度p CP
圖15是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的磁性引 導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖15所示，本實(shí)施方式3所涉及 的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)31具備信息獲取部34來(lái)代替上述實(shí)施方式1所 涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的信息獲取部4 ，具備控制部3 8來(lái)代替控 制部8。另外，磁性引導(dǎo)系統(tǒng)31還具備磁場(chǎng)檢測(cè)部32,該磁場(chǎng)檢測(cè)部32對(duì)施加到液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10的傾斜^磁場(chǎng)進(jìn) 行檢測(cè)。此外，在本實(shí)施方式3中，膠嚢型醫(yī)療裝置IO和液體IOO 與上述實(shí)施方式2的情況同樣地被導(dǎo)入到容器25內(nèi)。其它結(jié)構(gòu)與 實(shí)施方式l相同，對(duì)同 一結(jié)構(gòu)部分附加了同 一標(biāo)記。
》茲場(chǎng);險(xiǎn)測(cè)部32使用多個(gè)沖企測(cè)線圈等來(lái)實(shí)現(xiàn)，對(duì)被施加到液 體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度進(jìn)行檢測(cè)。磁 場(chǎng)檢測(cè)部3 2將所檢須'J的該傾斜磁場(chǎng)的磁梯度發(fā)送到信息獲取部 34。此外，由上述磁場(chǎng)檢測(cè)部32檢測(cè)出的傾斜磁場(chǎng)通過(guò)上述磁 場(chǎng)產(chǎn)生部2a被施加到液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10。磁場(chǎng)產(chǎn)生 部2a纟艮據(jù)控制部38的控制，逐漸改變》茲梯度，并且對(duì)液體IOO 內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10施加傾斜磁場(chǎng)。
信息獲取部34根據(jù)液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10追隨磁 場(chǎng)產(chǎn)生部2 a的傾斜磁場(chǎng)而開(kāi)始漂浮的時(shí)刻或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻 的該傾斜磁場(chǎng)的磁梯度，獲取作為與該膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁
性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息之一的密度PCP。具體地說(shuō)，信息獲取部
34根據(jù)控制部38的控制，從接收部3依次獲取由該液體100內(nèi)的 膠嚢型醫(yī)療裝置10得到的圖像，并且從磁場(chǎng)檢測(cè)部32依次獲取 被施加到該膠嚢型醫(yī)療裝置10的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度。信息獲取 部34根據(jù)由上述膠嚢型醫(yī)療裝置IO得到的各圖像，判斷液體100 內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻。信息獲 取部34獲取在該膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí) 刻由f茲場(chǎng)檢測(cè)部324企測(cè)出的傾斜》茲場(chǎng)的》茲梯度，將所獲取的該 磁梯度換算為在該時(shí)刻的傾斜磁場(chǎng)的磁力。信息獲取部34使用 通過(guò)輸入部5被預(yù)先輸入的膠嚢型醫(yī)療裝置10的重量W1以及液 體100的密度puQ和該傾斜磁場(chǎng)的磁力，計(jì)算該膠嚢型醫(yī)療裝置 10的密度pcp。此外，信息獲取部34除了上述膠嚢型醫(yī)療裝置IO 的密度測(cè)量功能以外，具有與上述實(shí)施方式l所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的信息獲取部4同樣的功能。
控制部38控制信息獲取部34以代替控制上述信息獲取部4。 在這種情況下，控制部38控制信息獲取部34使其如上述那樣使 用由膠嚢型醫(yī)療裝置10得到的各圖像和由磁場(chǎng)檢測(cè)部32得到的 傾斜磁場(chǎng)的磁梯度檢測(cè)結(jié)果來(lái)計(jì)算膠嚢型醫(yī)療裝置IO的密度 Pcp。控制部38從上述信息獲取部34獲取密度pcp等與膠嚢型醫(yī) 療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。另外，控制部38根據(jù)通 過(guò)輸入部5被輸入的指示信息來(lái)控制電力供給部2b，通過(guò)控制該 電力供給部2b，對(duì)磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a的傾斜磁場(chǎng)產(chǎn)生動(dòng)作進(jìn)行控制。 在這種情況下，控制部38控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a使其逐漸改變磁梯 度并且對(duì)液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10施加傾斜,茲場(chǎng)。此外， 控制部38除了上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a和信息獲取部34的控制功能以 外，具有與上述實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的控制部8 同樣的功能。
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)31 的動(dòng)作。本實(shí)施方式3所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)31除了在獲取作為 與膠嚢型醫(yī)療裝置IO的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息之一 的密度 PCP時(shí)的動(dòng)作以外，與實(shí)施方式l所涉及的i茲性引導(dǎo)系統(tǒng)1同樣地 進(jìn)行動(dòng)作。即，該磁性引導(dǎo)系統(tǒng)31的控制部38執(zhí)行與圖4所示的 步驟S101 S108大致同樣的處理過(guò)程。在這種情況下，控制部 38在步驟S102中利用與實(shí)施方式1的控制部8不同的方法獲取 膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp。
具體地說(shuō)，在上述步驟S102中，控制部38控制接收部3使 其接收由液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像。另外，控 制部38控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a使其對(duì)該液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝 置10改變磁梯度的同時(shí)施加傾斜f茲場(chǎng)。此時(shí)，在該膠嚢型醫(yī)療 裝置10以漂浮在液體100內(nèi)的狀態(tài)而穩(wěn)定的情況下，控制部38控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部2 a的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度的變化使得該漂浮狀態(tài) 的膠嚢型醫(yī)療裝置10逐漸下沉。另一方面，在該膠嚢型醫(yī)療裝 置10以沉入液體10 0內(nèi)的狀態(tài)而穩(wěn)定的情況下，控制部3 8控制磁 場(chǎng)產(chǎn)生部2 a的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度的變化使得該下沉狀態(tài)的膠嚢 型醫(yī)療裝置10逐漸漂浮。
另外，控制部38控制信息獲取部34使其適當(dāng)使用上述接收 部3接收到的由膠嚢型醫(yī)療裝置10得到的各圖像和磁場(chǎng)檢測(cè)部 32所檢測(cè)出的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度檢測(cè)結(jié)果來(lái)獲取與膠嚢型醫(yī)療 裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。信息獲取部34根據(jù)上述控 制部38的控制來(lái)獲取密度pcp等與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引 導(dǎo)有關(guān)的物理信息，將所獲取的該物理信息發(fā)送到控制部3 8 。
詳細(xì)地說(shuō)，信息獲取部34從接收部3依次獲取由膠嚢型醫(yī)療 裝置10得到的各圖像，計(jì)算這些各圖像間的運(yùn)動(dòng)矢量。信息獲 取部34根據(jù)所算出的該各圖像間的運(yùn)動(dòng)矢量，判斷液體100內(nèi)的 膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻。
另外，信息獲取部34獲取在該膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮 或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻由^茲場(chǎng)才企測(cè)部32^r測(cè)出的傾刮J茲場(chǎng)的》茲梯 度，將所獲取的該磁梯度換算為該傾斜磁場(chǎng)的磁力(磁性引力或 磁性斥力)。信息獲取部3 4根據(jù)通過(guò)該換算處理得到的傾斜磁場(chǎng) 的磁力和膠嚢型醫(yī)療裝置10在空氣中的重量Wl,計(jì)算作用于液 體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10的浮力f。信息獲取部34通過(guò)將所 算出的該浮力f除以液體100的密度puQ來(lái)計(jì)算該膠嚢型醫(yī)療裝 置10的體積Vcp。信息獲取部34通過(guò)將該膠嚢型醫(yī)療裝置10的重 量Wl除以該體積Vcp來(lái)計(jì)算膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp。其結(jié) 果，信息獲取部34獲取作為與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有
關(guān)的物理信息之一的密度PCP。
另一方面，關(guān)于膠嚢型醫(yī)療裝置10的重心位置GP等與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的其它物理信息，信息獲取部34 與上述實(shí)施方式1的信息獲取部4同樣地獲取。此外，通過(guò)輸入 部5預(yù)先輸入由上述信息獲取部34獲取的在膠嚢型醫(yī)療裝置IO 的密度計(jì)算處理中使用的膠嚢型醫(yī)療裝置10的重量W1和液體 IOO的密度Puq。
此外，在本實(shí)施方式3中，在對(duì)漂浮在液體100中的膠嚢型 醫(yī)療裝置10的密度pcp進(jìn)行測(cè)量的情況下，也可以與上述的實(shí)施 方式2的情況同樣地，使薄板狀部件26漂浮在容器25內(nèi)的液體 100的液面上來(lái)排除作用于該漂浮狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置10的 表面張力。由此，液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10能夠不受液面 1 OOa的表面張力的影響，而追隨/磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a的傾斜,茲場(chǎng)開(kāi)始 下沉。其結(jié)果，磁場(chǎng)檢測(cè)部32能夠?qū)榱耸挂后w100內(nèi)的膠嚢型 醫(yī)療裝置10開(kāi)始下沉而所需的最小限度的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度進(jìn) 行檢測(cè)。信息獲取部34通過(guò)使用上述所需的最小限度的傾斜磁 場(chǎng)的磁梯度，能夠高精確度地測(cè)量膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度 Pcp。另外，通過(guò)將容器25內(nèi)的液體100的溫度保持為固定，信 息獲取部34能夠更準(zhǔn)確地測(cè)量膠嚢型醫(yī)療裝置10的密度pcp。
另外，在本實(shí)施方式3中，信息獲取部34在將膠嚢型醫(yī)療裝 置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之前獲取了容器25內(nèi)的膠嚢型醫(yī) 療裝置10的密度pcp等物理信息，但是也可以在將膠嚢型醫(yī)療裝 置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之后獲取該被檢體內(nèi)部的膠嚢型 醫(yī)療裝置10的密度pcp等物理信息。在這種情況下，通過(guò)經(jīng)口部 攝取等將膠嚢型醫(yī)療裝置10和適量的液體100導(dǎo)入到被檢體的 臟器內(nèi)部，在該被檢體的臟器內(nèi)部膠嚢型醫(yī)療裝置10成為漂浮 在液體100中的狀態(tài)或者沉入到液體100中的狀態(tài)。在該狀態(tài)下， 磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a對(duì)該被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置10施加傾斜磁 場(chǎng)，接收部3接收該被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像。磁場(chǎng)檢測(cè)部32對(duì)通過(guò)磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a被施加到該被檢體內(nèi)部 的膠嚢型醫(yī)療裝置10的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度進(jìn)行檢測(cè)。信息獲取 部34與將膠嚢型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部之前的情況同樣 地，適當(dāng)使用上述接收部3接收到的由膠嚢型醫(yī)療裝置10得到的 各圖像和磁場(chǎng)檢測(cè)部3 2所檢測(cè)的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度檢測(cè)結(jié)果， 獲取密度PcP等與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信 息。
如以上所說(shuō)明的那樣，本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的磁性引 導(dǎo)系統(tǒng)和磁性引導(dǎo)方法對(duì)液體內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置施加傾斜磁 場(chǎng)，在液體內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置追隨所施加的該傾斜磁場(chǎng)而開(kāi) 始漂浮的時(shí)刻或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻檢測(cè)該傾斜》茲場(chǎng)的磁梯度， 根據(jù)所檢測(cè)的該磁梯度計(jì)算該膠嚢型醫(yī)療裝置的密度，其它結(jié) 構(gòu)與實(shí)施方式l相同。因此，能夠享受與上述實(shí)施方式l的情況 同樣的作用效果，并且能夠高精確度地計(jì)算膠嚢型醫(yī)療裝置的 密度，根據(jù)上述高精確度的膠囊型醫(yī)療裝置的密度來(lái)設(shè)定磁場(chǎng) 條件，能夠更高精確度地對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)。
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式4。在上述實(shí)施方式3中，才艮 據(jù)在液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的 時(shí)刻由磁場(chǎng)檢測(cè)部32檢測(cè)出的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度，計(jì)算出膠嚢 型醫(yī)療裝置10的密度pcp，但是在本實(shí)施方式4中，獲取在液體 100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻由磁 場(chǎng)檢測(cè)部32檢測(cè)出的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度來(lái)作為與膠嚢型醫(yī)療裝 置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息之一 。
圖16是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的磁性引 導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖16所示，本實(shí)施方式4所涉及 的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)41具備信息獲取部44來(lái)代替上述實(shí)施方式3所 涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)31的信息獲取部34,具備控制部48來(lái)代替控制部38。該控制部48具備磁場(chǎng)條件設(shè)定部48a來(lái)代替上述》茲場(chǎng) 條件設(shè)定部8a。此外，在本實(shí)施方式4中，存儲(chǔ)部7沒(méi)有保持上 述磁場(chǎng)條件表7a。其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式3相同，對(duì)同一結(jié)構(gòu)部分 附加了同 一標(biāo)記。
信息獲取部44獲取在液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10追隨 傾斜磁場(chǎng)而開(kāi)始漂浮的時(shí)刻或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻的該傾斜石茲場(chǎng) 的磁梯度來(lái)作為與該膠嚢型醫(yī)療裝置IO的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理 信息。具體地說(shuō)，信息獲取部44根據(jù)控制部48的控制，從接收 部3依次獲取由該液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10得到的圖像， 并且從磁場(chǎng)檢測(cè)部32依次獲取被施加到該膠嚢型醫(yī)療裝置10的 傾斜磁場(chǎng)的磁梯度。信息獲取部44根據(jù)由上述膠嚢型醫(yī)療裝置 10得到的各圖像，判斷液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮 或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻。信息獲取部44獲取該膠嚢型醫(yī)療裝置IO 開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻由磁場(chǎng)檢測(cè)部32檢測(cè)出的傾斜磁 場(chǎng)的磁梯度來(lái)作為與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理 信息。信息獲取部44將這樣獲取的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度發(fā)送到控 制部48。其結(jié)果，上述傾斜磁場(chǎng)的磁梯度作為與膠嚢型醫(yī)療裝 置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息而被反饋給控制部48。
控制部48控制信息獲取部44以代替控制上述信息獲取部 34。在這種情況下，控制部48控制信息獲取部44使其如上述那 樣獲取在膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻由磁 場(chǎng)檢測(cè)部324企測(cè)出的傾斜》茲場(chǎng)的i茲梯度來(lái)作為與月交嚢型醫(yī)療裝 置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息?？刂撇?8從上述信息獲取部 44獲取作為與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的 傾斜磁場(chǎng)的》茲梯度。
另外，控制部48具備磁場(chǎng)條件設(shè)定部48a。 /磁場(chǎng)條件設(shè)定部 48a將作為與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的、由信息獲取部44獲取的磁梯度設(shè)定為施加到膠嚢型醫(yī)療裝置10 的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件。即，磁場(chǎng)條件設(shè)定部48a將由上述信 息獲取部44反饋的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度設(shè)定為引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng) 條件。此外，控制部48除了上述信息獲取部44的控制功能以及 磁場(chǎng)條件設(shè)定功能以外，具有與上述實(shí)施方式3所涉及的磁性引 導(dǎo)系統(tǒng)31的控制部38同樣的功能。
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的》茲性引導(dǎo)系統(tǒng)41 的動(dòng)作。本實(shí)施方式4所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)41除了在獲取與膠 嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息時(shí)的動(dòng)作以及在設(shè) 定磁場(chǎng)條件時(shí)的動(dòng)作以外，與實(shí)施方式3所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng) 31同樣地進(jìn)行動(dòng)作。即，該磁性引導(dǎo)系統(tǒng)41的控制部48執(zhí)行與 圖4所示的步驟S101 S108大致同樣的處理過(guò)程。在這種情況 下，控制部48在步驟S102中利用與實(shí)施方式3的控制部38不同 的方法獲取與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息， 在步驟S103中利用與實(shí)施方式3的控制部38不同的方法對(duì)膠嚢 型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)的磁場(chǎng)條件進(jìn)行設(shè)定。
具體地說(shuō)，在上述步驟S102中，控制部48與實(shí)施方式3的 情況同樣地對(duì)接收部3的接收動(dòng)作以及磁場(chǎng)產(chǎn)生部2 a的傾斜磁 場(chǎng)產(chǎn)生動(dòng)作進(jìn)行控制。另外，控制部48控制信息獲取部44使其 使用上述接收部3接收到的由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像 和磁場(chǎng)檢測(cè)部3 2所檢測(cè)的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度檢測(cè)結(jié)果來(lái)獲取與 膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。信息獲取部44 根據(jù)上述控制部48的控制，獲取與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引 導(dǎo)有關(guān)的物理信息，將所獲取的該物理信息發(fā)送到控制部4 8 。
詳細(xì)地說(shuō)，信息獲取部4 4與上述實(shí)施方式3的情況同樣地根 據(jù)由膠嚢型醫(yī)療裝置10得到的各圖像間的運(yùn)動(dòng)矢量，判斷液體 IOO內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻。另外，信息獲取部44獲取由上述》茲場(chǎng)檢測(cè)部32依次4企測(cè)出的傾斜 磁場(chǎng)的磁梯度之中在該膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下 沉的時(shí)刻由磁場(chǎng)檢測(cè)部32檢測(cè)出的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度來(lái)作為與 膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。信息獲取部44 將在上迷時(shí)刻的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度作為與膠嚢型醫(yī)療裝置10的 磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息而發(fā)送到控制部4 8 。
另一方面，在上述步驟S103中，控制部48從信息獲取部44 獲取作為與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的傾 斜磁場(chǎng)的磁梯度。磁場(chǎng)條件設(shè)定部48a將來(lái)自上述信息獲取部44 的磁梯度設(shè)定為施加到膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)用磁場(chǎng)的 磁場(chǎng)條件。
此外，在本實(shí)施方式4中，在獲取使漂浮狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療 裝置10開(kāi)始下沉的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度的情況下，也可以與上述 實(shí)施方式2的情況同樣地，使薄板狀部件26漂浮在容器25內(nèi)的液 體100的液面上來(lái)排除作用于該漂浮狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置IO 的表面張力。由此，液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10能夠不受液 面1 OOa的表面張力的影響，而追隨磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a的傾斜磁場(chǎng)開(kāi) 始下沉。其結(jié)果，磁場(chǎng)檢測(cè)部32能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)為了使液體IOO 內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始下沉而所需的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度。 其結(jié)果，信息獲取部44能夠獲取作為與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁 性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的準(zhǔn)確的磁梯度。
另外，在本實(shí)施方式4中，信息獲取部44在將膠嚢型醫(yī)療裝 置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之前獲取與容器25內(nèi)的膠嚢型醫(yī) 療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，但是也可以在將膠嚢型 醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之后獲取與該被檢體內(nèi)部 的膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。在這種情況 下，通過(guò)經(jīng)口部攝取等來(lái)將膠嚢型醫(yī)療裝置10以及適量的液體IOO導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部，在該被檢體的臟器內(nèi)部膠嚢型醫(yī) 療裝置10成為漂浮在液體100中的狀態(tài)或者沉入到液體100中的 狀態(tài)。在該狀態(tài)下，》茲場(chǎng)產(chǎn)生部2a對(duì)該裙j企體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī) 療裝置10施加傾斜磁場(chǎng)，接收部3接收該被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī) 療裝置10所拍攝的圖像。磁場(chǎng)檢測(cè)部32對(duì)通過(guò)磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a被 施加到該祐j企體內(nèi)部的月交嚢型醫(yī)療裝置10的傾刮J茲場(chǎng)的f茲梯度 進(jìn)行檢測(cè)。信息獲取部44與將膠嚢型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體 內(nèi)部之前的情況同樣地獲取在被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置10 開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻由磁場(chǎng)才企測(cè)部32檢測(cè)出的傾斜磁 場(chǎng)的磁梯度來(lái)作為與該膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物 理信息。
如以上所i兌明的那樣，本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的》茲性引 導(dǎo)系統(tǒng)和磁性引導(dǎo)方法對(duì)液體內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置施加傾斜磁 場(chǎng)，在液體內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置追隨所施加的該傾斜磁場(chǎng)而開(kāi) 始漂浮的時(shí)刻或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻對(duì)該傾斜》茲場(chǎng)的磁梯度進(jìn)行 檢測(cè)，獲取所檢測(cè)的該磁梯度作為與該膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性 引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，將所獲取的該物理信息(磁梯度)設(shè)定為 膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)的磁場(chǎng)條件，其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式3 相同。因此，能夠享受與上述實(shí)施方式3的情況同樣的作用效果， 并且能夠?qū)?duì)液體內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)的傾斜磁 場(chǎng)的磁梯度反饋給磁性引導(dǎo)的控制系統(tǒng)，其結(jié)果，能夠更實(shí)際 地控制膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)。
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式5。在上述實(shí)施方式l中，根 據(jù)液體內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像，計(jì)算出與該膠嚢 型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息(密度pcp、重心位置 GP等)，但是在本實(shí)施方式5中，將與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性 引導(dǎo)有關(guān)的物理信息預(yù)先存儲(chǔ)到生產(chǎn)后的膠嚢型醫(yī)療裝置IO中，獲取通過(guò)該膠嚢型醫(yī)療裝置10與圖像一起無(wú)線發(fā)送到外部
的該物理信息。
圖17是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的磁性引 導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖17所示，本實(shí)施方式5所涉及 的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)51具備信息獲取部5 4來(lái)代替上述實(shí)施方式1所 涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的信息獲取部4，具備控制部58來(lái)代替控 制部8。另外，在本實(shí)施方式5中，在膠嚢型醫(yī)療裝置10的內(nèi)部 存儲(chǔ)器(未圖示)中預(yù)先保存密度pcp和重心位置GP等與膠嚢型 醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。上述膠嚢型醫(yī)療裝置 10將所保存的該物理信息與所拍攝的圖像 一 起無(wú)線發(fā)送到外 部。其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式l相同，對(duì)同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一標(biāo) 記。
信息獲取部54通過(guò)接收部3獲取與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁 性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。具體地說(shuō)，接收部3根據(jù)控制部58的控 制來(lái)接收?qǐng)D像信號(hào)，該圖像信號(hào)包含由液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療 裝置IO得到的圖像數(shù)據(jù)和與膠嚢型醫(yī)療裝置IO的磁性引導(dǎo)有關(guān) 的物理信息。接收部3將來(lái)自上述膠嚢型醫(yī)療裝置10的圖像信號(hào) 發(fā)送到信息獲取部54和控制部58。信息獲取部54根據(jù)控制部58 的控制，從接收部3獲取來(lái)自上述膠嚢型醫(yī)療裝置10的圖像信 號(hào)，從所獲取的該圖像信號(hào)中提取與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性 引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。這樣，信息獲取部54獲取與上述膠嚢型 醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，將所獲取的該物理信 息發(fā)送到控制部58。
在此，上述膠嚢型醫(yī)療裝置10如圖3所示那樣具備控制部 17?？刂撇?7使用執(zhí)行處理程序的C P U和存儲(chǔ)各種信息的存儲(chǔ) 器來(lái)實(shí)現(xiàn)。在生產(chǎn)膠嚢型醫(yī)療裝置10之后，上述控制部17的存 儲(chǔ)器存儲(chǔ)與該膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。控制部17控制無(wú)線通信部16使其將圖像信號(hào)無(wú)線發(fā)送到外部， 該圖像信號(hào)包含由攝像部14、 15拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)器 內(nèi)的物理信息(與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信 息)。如上述那樣由接收部3接收通過(guò)上述無(wú)線通信部16被無(wú)線 發(fā)送的圖像信號(hào)。
控制部58根據(jù)通過(guò)輸入部5被輸入的指示信息，控制上述信 息獲取部54的動(dòng)作。在這種情況下，控制部58控制信息獲取部 54使其從接收部3所接收到的來(lái)自膠嚢型醫(yī)療裝置10的圖像信 號(hào)中提取與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。控 制部58從上述信息獲取部54獲取密度pcp等與膠嚢型醫(yī)療裝置 IO的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。此外，控制部58除了上述信息 獲取部58的控制功能以外，具有與上述的實(shí)施方式l所涉及的磁 性引導(dǎo)系統(tǒng)1的控制部8同樣的功能。
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)51 的動(dòng)作。本實(shí)施方式5所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)51除了在獲取與膠 嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息時(shí)的動(dòng)作以外，與 實(shí)施方式l所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)l同樣地進(jìn)行動(dòng)作。即，該磁 性引導(dǎo)系統(tǒng)51的控制部5 8執(zhí)行與圖4所示的步驟S101 ~ S10 8大 致同樣的處理過(guò)程。在這種情況下，控制部58在步驟S102中利 用與實(shí)施方式1的控制部8不同的方法獲取與膠嚢型醫(yī)療裝置IO 的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。
具體地說(shuō)，在上述步驟S102中，控制部58控制接收部3使 其接收來(lái)自液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10的圖像信號(hào)。另夕卜， 控制部58控制信息獲取部54使其從接收部3獲取來(lái)自上述膠嚢 型醫(yī)療裝置10的圖像信號(hào)，并控制信息獲取部54使其獲取包含 在所獲取的該圖像信號(hào)中的與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有 關(guān)的物理信息。信息獲取部54根據(jù)上述控制部58的控制，從接收部3獲取來(lái) 自膠嚢型醫(yī)療裝置10的圖像信號(hào)，從所獲取的該圖像信號(hào)中提 取與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。這樣，信 息獲取部54獲取與膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信 息，將所獲取的該物理信息發(fā)送到控制部5 8 。
此外，本實(shí)施方式5的信息獲取部54無(wú)論是在將膠嚢型醫(yī)療 裝置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之前或者導(dǎo)入到被檢體的臟器 內(nèi)部之后的情況，都能夠獲取與上述膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁性 引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。具體地說(shuō)，接收部3從導(dǎo)入到被檢體的臟 器內(nèi)部之前的膠嚢型醫(yī)療裝置10接收?qǐng)D像信號(hào)，信息獲取部54 從上述接收部3所接收到的圖像信號(hào)中提取與膠嚢型醫(yī)療裝置 IO的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息?；蛘撸邮詹?從導(dǎo)入到被檢體 的臟器內(nèi)部之后的膠嚢型醫(yī)療裝置10接收?qǐng)D像信號(hào)，信息獲取 部54從上述接收部3所接收到的圖像信號(hào)中提取與膠嚢型醫(yī)療 裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。
如以上所i兌明的那樣，本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的》茲性引 導(dǎo)系統(tǒng)和磁性引導(dǎo)方法在膠嚢型醫(yī)療裝置的內(nèi)置存儲(chǔ)器中預(yù)先 存儲(chǔ)與該膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，將所存 儲(chǔ)的該物理信息包含在由該膠嚢型醫(yī)療裝置得到的圖像信號(hào)中 進(jìn)行無(wú)線發(fā)送，另外，接收來(lái)自該膠嚢型醫(yī)療裝置的圖像信號(hào)， 從所接收到的該圖像信號(hào)中提取與該膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引 導(dǎo)有關(guān)的物理信息，其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式l相同。因此，能夠享 受與上述實(shí)施方式l的情況同樣的作用效果，并且無(wú)論是在將膠 嚢型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之前或者之后的情況， 都能夠簡(jiǎn)單地獲取與膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信 息。
此外，在上述的實(shí)施方式2 4中，才艮據(jù)液體100內(nèi)的膠嚢型
49醫(yī)療裝置10依次拍攝的各圖像間的運(yùn)動(dòng)矢量，判斷出液體IOO 內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻，但是并 不限于此，也可以根據(jù)液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10的位置信 息，判斷出該膠嚢型醫(yī)療裝置IO開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻。 在這種情況下，在上述實(shí)施方式2 4所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)中 還設(shè)置對(duì)液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10的位置進(jìn)行檢測(cè)的位 置檢測(cè)部，上述信息獲取部只要根據(jù)由該位置檢測(cè)部檢測(cè)出的 膠嚢型醫(yī)療裝置10的位置信息來(lái)判斷液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療 裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻即可。此外，上述位置檢 測(cè)部也可以根據(jù)接收部3從膠嚢型醫(yī)療裝置10接收到圖像信號(hào) 時(shí)的多個(gè)接收天線3a的各接收電場(chǎng)強(qiáng)度來(lái)檢測(cè)膠嚢型醫(yī)療裝置 IO的位置，也可以根據(jù)內(nèi)置于膠嚢型醫(yī)療裝置10的磁鐵19的磁 場(chǎng)強(qiáng)度來(lái)檢測(cè)膠嚢型醫(yī)療裝置10的位置，還可以通過(guò)其它方法 檢測(cè)膠嚢型醫(yī)療裝置10的位置。
另外，在上述實(shí)施方式2 4中，使用由膠嚢型醫(yī)療裝置IO 拍攝的圖像來(lái)判斷液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或 者開(kāi)始下沉的時(shí)刻，但是并不限于此，也可以由與膠嚢型醫(yī)療 裝置10非一體的攝像機(jī)拍攝液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10，根 據(jù)由與該膠嚢型醫(yī)療裝置10非一體的該攝像機(jī)拍攝的圖像來(lái)判 斷液體100內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí) 刻。
另外，在上述的實(shí)施方式1 5中，由信息獲取部獲取與膠 嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，但是并不限于此， 也可以通過(guò)輸入部輸入與膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物 理信息。
并且，在上述實(shí)施方式l中，在容器110的底部設(shè)置了由多 個(gè)同心圓形成的標(biāo)識(shí)111,但是并不限于此，設(shè)置在上述容器110的底部的標(biāo)識(shí)可以是橢圓形狀或矩形狀等所期望的形狀的標(biāo) 識(shí)，也可以是在每個(gè)失見(jiàn)定間隔附加刻度的標(biāo)識(shí)，也可以是在每 個(gè)規(guī)定間隔涂上不同的色彩的標(biāo)識(shí)，還可以是在每個(gè)規(guī)定間隔 改變線的種類的標(biāo)識(shí)?；蛘?，也可以是將從其中選擇的兩個(gè)以 上的標(biāo)識(shí)組合而成的才示識(shí)。
另外，在上述實(shí)施方式1 5中，例示了內(nèi)置兩個(gè)攝像部的 兩眼式膠嚢型醫(yī)療裝置IO，但是并不限于此，通過(guò)本發(fā)明所涉 及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)被磁性引導(dǎo)的膠嚢型醫(yī)療裝置也可以是內(nèi)置 單一的攝像部的單眼式膠嚢型醫(yī)療裝置，還可以是內(nèi)置三個(gè)以 上的攝像部的復(fù)眼式膠嚢型醫(yī)療裝置。此外，上述兩眼式或復(fù) 眼式的膠嚢型醫(yī)療裝置的拍攝方向如上述那樣可以是膠嚢型醫(yī) 療裝置的長(zhǎng)軸CL的方向，也可以是膠嚢型殼體ll的徑向，還可 以是相對(duì)于該長(zhǎng)軸CL傾斜的方向。
另外，在上述實(shí)施方式1 5中，本發(fā)明所涉及的磁性引導(dǎo) 系統(tǒng)例示了通過(guò)磁力對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置IO進(jìn)行引導(dǎo)的系統(tǒng)，但 是只要能夠通過(guò)磁力對(duì)具備至少一個(gè)磁鐵的醫(yī)療裝置進(jìn)行引導(dǎo) 即可。例如，也可以通過(guò)》茲力對(duì)具備^茲4失的導(dǎo)管、或者內(nèi)窺鎮(zhèn): 進(jìn)行引導(dǎo)。
另外，在上述實(shí)施方式1 5中，本發(fā)明所涉及的磁性引導(dǎo) 系統(tǒng)例示了通過(guò)磁力對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置IO進(jìn)行引導(dǎo)的系統(tǒng)，但 是并不限于此，也可以作為對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置10內(nèi)的磁鐵19的 特性進(jìn)行檢查的檢查裝置來(lái)使用。
下面，說(shuō)明這種檢查裝置以及使用了該檢查裝置的磁性引 導(dǎo)系統(tǒng)。此外，以下例示了對(duì)容納在規(guī)定的封裝內(nèi)部的狀態(tài)的 膠嚢型醫(yī)療裝置進(jìn)行檢查的檢查裝置以及將通過(guò)該檢查裝置檢 查后的膠嚢型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部之后進(jìn)行磁性引導(dǎo)的 磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，但是本發(fā)明并不限定于本實(shí)施方式。圖18是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的檢查裝 置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖18所示，本實(shí)施方式6所涉及的檢 查裝置201具備容納部204，其將能夠通過(guò)規(guī)定的磁性引導(dǎo)裝 置304進(jìn)行磁性引導(dǎo)的膠嚢型醫(yī)療裝置202與該封裝203 —起容 納；磁鐵特性測(cè)量部205，其對(duì)該膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的,茲 鐵227的特性進(jìn)行測(cè)量；以及諧振特性測(cè)量部206，其對(duì)該膠嚢 型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路22 8的諧振特性進(jìn)行測(cè)量。另夕卜， 該檢查裝置201具備輸入部207,其輸入各種信息；顯示部208， 其顯示磁性引導(dǎo)裝置304的動(dòng)作條件等各種信息；輸出部209, 其對(duì)磁性引導(dǎo)裝置304輸出動(dòng)作條件信息等；存儲(chǔ)部210,其存 儲(chǔ)各種信息；以及控制部211，其對(duì)上述檢查裝置201的各結(jié)構(gòu) 部進(jìn)行控制。
膠嚢型醫(yī)療裝置202是獲取被檢體的體內(nèi)圖像的膠嚢型的 醫(yī)療裝置，在膠嚢型的殼體內(nèi)部具備攝像功能和無(wú)線通信功能。 另外，膠嚢型醫(yī)療裝置202是能夠通過(guò)規(guī)定的磁性引導(dǎo)裝置304 進(jìn)行磁性引導(dǎo)的裝置，在膠嚢型的殼體內(nèi)部具備磁鐵227和諧振 電路228。上述膠嚢型醫(yī)療裝置202在生產(chǎn)后進(jìn)行滅菌處理，之 后被容納在封裝203的內(nèi)部。此外，膠嚢型醫(yī)療裝置202在被運(yùn) 送到醫(yī)生或護(hù)士等用戶側(cè)之后，直到被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部之前， 以被容納在封裝2 0 3內(nèi)部的狀態(tài)保管。
封裝203具有能夠在內(nèi)部容納膠嚢型醫(yī)療裝置202的結(jié)構(gòu)， 形成為能夠視覺(jué)辨認(rèn)所容納的該膠嚢型醫(yī)療裝置202的縱長(zhǎng)軸 方向的外形。封裝203在內(nèi)部能夠安裝和拆卸地支承滅菌處理后 的膠嚢型醫(yī)療裝置202,并且以密封狀態(tài)容納該膠嚢型醫(yī)療裝置 202。被容納(支承)在上述封裝203內(nèi)部的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝 置202在封裝203內(nèi)部無(wú)法自由地轉(zhuǎn)動(dòng)(即，無(wú)法改變相對(duì)于封裝 203的位置和方向)。
52容納部204作為支承部而發(fā)揮功能，支承作為檢查對(duì)象的膠 嚢型醫(yī)療裝置202。具體地說(shuō)，容納部204規(guī)定封裝203的方向并 且形成能夠容納封裝203的凹部(圖18所示的斜線部分)。容納部 204通過(guò)軸承(bearing)結(jié)構(gòu)等以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承被嵌入到 上述凹部的封裝203。上述容納部204通過(guò)該封裝203以能夠旋轉(zhuǎn) 的方式支承并容納膠嚢型醫(yī)療裝置202。在這種情況下，被容納 在上述容納部204中的封裝203能夠以該封裝203的中心軸CL1 為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此外，期望上述封裝203的中心軸CL1相對(duì)于 內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202的縱長(zhǎng)軸(后述的膠嚢型殼體220的 長(zhǎng)度方向的中心軸CL2)平行，更期望與該膠嚢型醫(yī)療裝置202 的縱長(zhǎng)軸一致。
磁鐵特性測(cè)量部205對(duì)內(nèi)置于膠嚢型醫(yī)療裝置202中的磁鐵 227的特性進(jìn)行測(cè)量。具體地說(shuō)，》茲4失特性測(cè)量部205對(duì)作為該 磁鐵227的特性的 一 例的磁矩進(jìn)行測(cè)量，具備磁矩測(cè)量部213和 /磁化方向控制部214,該/磁矩測(cè)量部213對(duì)容納在容納部204中的 膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁矩進(jìn)行測(cè)量，該磁化方 向控制部214通過(guò)磁力對(duì)該磁鐵22 7的磁化方向進(jìn)行控制。
》茲矩測(cè)量部213通過(guò)測(cè)量膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的f茲鐵 227的殘留磁通密度，來(lái)測(cè)量該磁鐵227的磁矩，具備磁通密度 測(cè)量部213a和》茲矩計(jì)算部213b,該^茲通密度測(cè)量部213a對(duì)該^f茲 鐵22 7的殘留磁通密度進(jìn)行測(cè)量，該磁矩計(jì)算部213 b根據(jù)該磁通 密度測(cè)量部213 a的殘留磁通密度的測(cè)量結(jié)果計(jì)算磁鐵227的磁 矩。
磁通密度測(cè)量部213a被配置在容納部204的附近，位于被容 納在該容納部204中的封裝203內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置202的附近。 磁通密度測(cè)量部213 a根據(jù)控制部211的控制，測(cè)量磁鐵22 7的殘 留磁通密度，該磁鐵227的殘留磁通密度表示該膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)的磁鐵227在當(dāng)前時(shí)刻能夠產(chǎn)生的磁場(chǎng)的最大強(qiáng)度(最大 磁力)。磁通密度測(cè)量部213 a將該磁鐵227的殘留磁通密度的測(cè) 量結(jié)果發(fā)送到磁矩計(jì)算部213b。
磁矩計(jì)算部213 b根據(jù)磁通密度測(cè)量部213 a的測(cè)量結(jié)果，計(jì) 算膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的》茲矩。具體地說(shuō)，磁矩 計(jì)算部213b從磁通密度測(cè)量部213a獲取膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi) 部的磁鐵227的殘留磁通密度。另外，磁矩計(jì)算部213b從控制部 211獲取由控制部211從存儲(chǔ)部210讀取的磁鐵體積信息210a。磁 矩計(jì)算部213b根據(jù)控制部211的控制，將上述磁鐵227的殘留磁 通密度(測(cè)量值)與磁鐵體積信息210a(磁鐵227的體積)相乘，來(lái) 計(jì)算磁鐵22 7的磁矩。磁矩計(jì)算部213 b將這樣計(jì)算出的磁鐵2 2 7 的磁矩作為磁鐵227的磁矩測(cè)量結(jié)果而發(fā)送到控制部211 。
磁化方向控制部214對(duì)上述膠嚢型醫(yī)療裝置202施加磁場(chǎng)來(lái) 控制膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁化方向。具體地說(shuō)， 磁化方向控制部214具備磁場(chǎng)產(chǎn)生線圏214a、信號(hào)產(chǎn)生部214b 以及驅(qū)動(dòng)部214c。上述》茲化方向控制部214通過(guò)》茲力佳j皮容納在 容納部204中的狀態(tài)的封裝203內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置202與封裝 203 —起旋轉(zhuǎn)，由此在適于由磁通密度測(cè)量部13測(cè)量磁鐵22 7的 殘留磁通密度的方向上控制該膠嚢型醫(yī)療裝置2 02內(nèi)部的磁鐵 227的/f茲4匕方向。
磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈214 a根據(jù)由驅(qū)動(dòng)部214 c提供的電流來(lái)生成引 導(dǎo)用磁場(chǎng)M1，將所生成的該引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1施加到封裝203內(nèi)的 膠嚢型醫(yī)療裝置202。上述磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈214a的引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1 是用于對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置202進(jìn)行引導(dǎo)的磁場(chǎng)，作用于該膠嚢型 醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227。由此，該膠嚢型醫(yī)療裝置202追隨 上述引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml而旋轉(zhuǎn)并且在磁通密度測(cè)量部213a側(cè)改變 磁鐵227的磁化方向。即，磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈214a使施加到該膠嚢型醫(yī)療裝置202的引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1的磁化方向與該膠嚢型醫(yī)療裝置 202內(nèi)部的磁鐵227的磁化方向 一致。
信號(hào)產(chǎn)生部214 b根據(jù)控制部211的控制來(lái)生成電流信號(hào)，將 所生成的該電流信號(hào)發(fā)送到驅(qū)動(dòng)部214c。驅(qū)動(dòng)部214c將信號(hào)產(chǎn) 生部214b所生成的電流信號(hào)放大，將放大后的該電流信號(hào)發(fā)送 到磁場(chǎng)產(chǎn)生線圏214a。由此，驅(qū)動(dòng)部214c將生成上述引導(dǎo)用磁 場(chǎng)M1所需的電力(電流)提供給磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈214 a 。
諧振特性測(cè)量部206對(duì)內(nèi)置于膠嚢型醫(yī)療裝置202中的諧振 電路228的諧振特性進(jìn)行測(cè)量。具體地說(shuō)，諧振特性測(cè)量部206 具備》茲場(chǎng)產(chǎn)生部215和感應(yīng)》茲場(chǎng)測(cè)量部216,該》茲場(chǎng)產(chǎn)生部215 對(duì)被容納在容納部204中的膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路 228施加磁場(chǎng)，該感應(yīng)磁場(chǎng)測(cè)量部216對(duì)來(lái)自該諧振電路228的感 應(yīng)磁場(chǎng)的強(qiáng)度進(jìn)行測(cè)量。
磁場(chǎng)產(chǎn)生部215用于使上述膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振 電路228產(chǎn)生感應(yīng)磁場(chǎng)，具備磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈215a、信號(hào)產(chǎn)生部 215b以及驅(qū)動(dòng)部215c。 i茲場(chǎng)產(chǎn)生線圈215a才艮據(jù)由驅(qū)動(dòng)部215c提 供的電流來(lái)改變頻率并且生成磁場(chǎng)M2，將所生成的各頻率的該 磁場(chǎng)M2依次施加到封裝203內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置202。上述磁場(chǎng) 產(chǎn)生線圏215a的磁場(chǎng)M2作用于該膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧 振電路228。在這種情況下，諧振電路228受到上述^茲場(chǎng)M2而成 為諧振狀態(tài)，并且產(chǎn)生感應(yīng)磁場(chǎng)。此外，上述諧振電路228的感 應(yīng)磁場(chǎng)是諧振電i 各228受到》茲場(chǎng)產(chǎn)生線圈215a的》茲場(chǎng)M2而輸出 (響應(yīng))的》茲場(chǎng)。
信號(hào)產(chǎn)生部215b根據(jù)控制部211的控制來(lái)生成頻率掃描信 號(hào)，將所生成的該頻率掃描信號(hào)發(fā)送到驅(qū)動(dòng)部215c。驅(qū)動(dòng)部215c 將信號(hào)產(chǎn)生部215b所生成的頻率掃描信號(hào)進(jìn)行電力放大，將電 力放大后的該頻率掃描信號(hào)發(fā)送到磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈215a。由此，驅(qū)動(dòng)部215c將生成上述磁場(chǎng)M2所需的電力(電流)提供給磁場(chǎng)產(chǎn) 生線圏215a。此外，信號(hào)產(chǎn)生部215b也可以根據(jù)控制部211的控 制，生成至少一個(gè)頻率的信號(hào)，將所生成的該一個(gè)以上的頻率 的信號(hào)發(fā)送到驅(qū)動(dòng)部215c。即，信號(hào)產(chǎn)生部215b所生成的信號(hào) (施加到磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈215a的電信號(hào))的頻率可以是至少一點(diǎn)的 頻率，也可以是連續(xù)的頻率。
感應(yīng)f茲場(chǎng)測(cè)量部216用于對(duì)來(lái)自月交嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的 諧振電路22 8的感應(yīng)磁場(chǎng)的強(qiáng)度進(jìn)行測(cè)量，具備磁場(chǎng)傳感器216 a 和感應(yīng)i茲場(chǎng)運(yùn)算部216b,該》茲場(chǎng)傳感器216a對(duì)響應(yīng)于上述磁場(chǎng) 產(chǎn)生線圏215a的磁場(chǎng)M2而由膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電 路22 8產(chǎn)生的感應(yīng)磁場(chǎng)進(jìn)行檢測(cè)，該感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216 b對(duì)該磁 場(chǎng)傳感器216a的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行規(guī)定的信號(hào)處理。
磁場(chǎng)傳感器216a使用線圈等來(lái)實(shí)現(xiàn)，對(duì)來(lái)自膠嚢型醫(yī)療裝 置202內(nèi)部的諧振電路22 8的感應(yīng)磁場(chǎng)進(jìn)行檢測(cè)，將所檢測(cè)的該 感應(yīng)磁場(chǎng)變換為電壓信號(hào)。磁場(chǎng)傳感器216a將該電壓信號(hào)作為 來(lái)自諧振電路228的感應(yīng)磁場(chǎng)的檢測(cè)結(jié)果而發(fā)送到感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn) 算部216b。
感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b使用A/D變換部以及FFT處理部等來(lái) 實(shí)現(xiàn)。感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b從磁場(chǎng)傳感器216a獲取作為上述感 應(yīng)磁場(chǎng)的檢測(cè)結(jié)果的電壓信號(hào)，對(duì)所獲取的該電壓信號(hào)進(jìn)行數(shù) 字變換處理。之后，感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b對(duì)該數(shù)字化的電壓信 號(hào)進(jìn)行高速傅立葉變換處理(FFT處理)，將該FFT處理結(jié)果(即， 由諧振電路228放出的感應(yīng)磁場(chǎng)的測(cè)量值)發(fā)送到控制部211 。此 外，感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b可以將磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈215a的磁場(chǎng)M2 的磁場(chǎng)強(qiáng)度信息預(yù)先設(shè)定為運(yùn)算參數(shù)，也可以從控制部211獲 取。在這種情況下，感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b也可以通過(guò)從磁場(chǎng)傳 感器216a的磁場(chǎng)檢測(cè)結(jié)果(磁場(chǎng)強(qiáng)度測(cè)量值)中減去磁場(chǎng)M2的磁場(chǎng)強(qiáng)度信息(磁場(chǎng)強(qiáng)度設(shè)定值)，來(lái)獲取來(lái)自諧振電路228的感應(yīng) 磁場(chǎng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度測(cè)量值。
輸入部207使用鍵盤以及鼠標(biāo)等輸入設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)，根據(jù)醫(yī)生 或護(hù)士等用戶的輸入操作，對(duì)控制部211輸入各種信息。作為上 述輸入部207對(duì)控制部211輸入的各種信息，例如列舉出內(nèi)置于 膠嚢型醫(yī)療裝置202中的磁鐵227的體積等磁鐵信息、磁性引導(dǎo) 裝置304對(duì)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)所 需的磁轉(zhuǎn)矩(magnetic torque)等磁性引導(dǎo)信息、對(duì)被檢體內(nèi)部的 膠嚢型醫(yī)療裝置202的位置進(jìn)行檢測(cè)的位置檢測(cè)裝置305的交變 磁場(chǎng)的頻率信息、對(duì)控制部211進(jìn)行指示的各種指示信息等。
顯示部208使用CRT顯示器或者液晶顯示器等各種顯示器 來(lái)實(shí)現(xiàn)，顯示由控制部211指示顯示的各種信息。具體地說(shuō)，顯 示部208顯示膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的殘留磁通密 度的測(cè)量結(jié)果(磁通密度測(cè)量部213a的測(cè)量結(jié)果)、來(lái)自膠嚢型 醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路228的感應(yīng)磁場(chǎng)的測(cè)量值(感應(yīng)磁 場(chǎng)測(cè)量部216的測(cè)量結(jié)果)、磁性引導(dǎo)裝置304和位置檢測(cè)裝置 305的各動(dòng)作條件信息等。
輸出部209根據(jù)控制部211的控制，與磁性引導(dǎo)裝置304進(jìn)行 信息通信，將由控制部211指示輸出的信息(具體地說(shuō)，磁性引 導(dǎo)裝置304的動(dòng)作條件信息)發(fā)送到磁性引導(dǎo)裝置304。另外，輸 出部209根據(jù)控制部211的控制，與位置檢測(cè)裝置305進(jìn)行信息通 信，將由控制部211指示輸出的信息(具體地說(shuō)，位置檢測(cè)裝置 305的動(dòng)作條件信息)發(fā)送到位置檢測(cè)裝置305。此外，上述輸出 部209可以對(duì)磁性引導(dǎo)裝置304和位置檢測(cè)裝置305進(jìn)行無(wú)線通 信，也可以進(jìn)行有線通信。
存儲(chǔ)部210使用RAM、 EEPROM、閃存或硬盤等能夠重寫 地保存信息的各種存儲(chǔ)介質(zhì)來(lái)實(shí)現(xiàn)。存儲(chǔ)部210存儲(chǔ)由控制部
57211指示存儲(chǔ)的各種信息，從所存儲(chǔ)的各種信息中將控制部211 指示讀取的信息發(fā)送到控制部211。上述存儲(chǔ)部210根據(jù)控制部 211的控制來(lái)存儲(chǔ)》茲鐵體積信息210a和》茲轉(zhuǎn)矩信息210b,該^茲4失 體積信息210a表示膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的體積， 該磁轉(zhuǎn)矩信息210b表示為了對(duì)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī) 療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)而所需的轉(zhuǎn)矩。另外，存儲(chǔ)部210除了 存儲(chǔ)上述磁鐵體積信息210a和磁轉(zhuǎn)矩信息210b以外，還存儲(chǔ)上 述^f茲矩測(cè)量部213的測(cè)量結(jié)果、感應(yīng)》茲場(chǎng)測(cè)量部216的測(cè)量結(jié)果、 磁性引導(dǎo)裝置304的動(dòng)作條件信息、位置檢測(cè)裝置305的動(dòng)作條 件信息等。
控制部211對(duì)檢查裝置2 01的各結(jié)構(gòu)部(磁鐵特性測(cè)量部 205、諧振特性測(cè)量部206、輸入部207、顯示部208、輸出部209 以及存儲(chǔ)部210)的動(dòng)作進(jìn)行控制，對(duì)上述各結(jié)構(gòu)部間的信號(hào)的 輸入和輸出進(jìn)行控制。具體地說(shuō)，控制部211控制顯示部208使 其顯示上述各種測(cè)量結(jié)果和磁性引導(dǎo)裝置304的動(dòng)作條件信息 等各種信息，控制輸出部209使其對(duì)磁性引導(dǎo)裝置304輸出動(dòng)作 條件信息，控制輸出部209使其對(duì)位置檢測(cè)裝置305輸出動(dòng)作條 件信息，控制存儲(chǔ)部210使其存儲(chǔ)上述各種測(cè)量結(jié)果和磁性引導(dǎo) 裝置3 0 4的動(dòng)作條件信息等各種信息。
另外，控制部211才艮據(jù)通過(guò)輸入部207^皮輸入的指示信息， 控制磁鐵特性測(cè)量部205使其對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵 227的特性進(jìn)行測(cè)量。在這種情況下，控制部211控制信號(hào)產(chǎn)生 部214b使其生成產(chǎn)生上述引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1所需的電流信號(hào)，通過(guò) 控制該信號(hào)產(chǎn)生部214b來(lái)對(duì)磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈214a的磁場(chǎng)產(chǎn)生動(dòng)作 進(jìn)行控制。控制部211控制磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈214 a使其在規(guī)定的時(shí)間 內(nèi)對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置202施加引導(dǎo)用》茲場(chǎng)M1，由此，使該膠嚢 型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的^茲鐵227的磁化方向定向在^茲通密度測(cè)量部213a側(cè)。之后，控制部211控制信號(hào)產(chǎn)生部214W吏其停止產(chǎn)生 電流信號(hào)，停止> 茲場(chǎng)產(chǎn)生線圈214 a的引導(dǎo)用i茲場(chǎng)M1的產(chǎn)生(對(duì) 膠嚢型醫(yī)療裝置202的磁場(chǎng)施加)。控制部211在該石茲場(chǎng)停止的時(shí) 刻控制磁通密度測(cè)量部213a使其測(cè)量磁鐵227的殘留磁通密度， 控制磁矩計(jì)算部213 b使其根據(jù)該殘留磁通密度的i 'J量值計(jì)算磁 鐵227的磁矩。控制部211獲取上述磁矩計(jì)算部213b的計(jì)算值、 即》茲矩測(cè)量部213的測(cè)量值。
并且，控制部211根據(jù)通過(guò)輸入部207被輸入的指示信息， 控制諧振特性測(cè)量部206使其測(cè)量膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧 振電路228的諧振特性。在這種情況下，控制部211控制信號(hào)產(chǎn) 生部215b使其生成產(chǎn)生上述磁場(chǎng)M2所需的電流信號(hào)，通過(guò)控制 該信號(hào)產(chǎn)生部215b來(lái)對(duì)磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈215a的磁場(chǎng)產(chǎn)生動(dòng)作進(jìn)行 控制。另外，控制部211控制感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b使其計(jì)算來(lái)自 上述諧振電路228的感應(yīng)磁場(chǎng)的測(cè)量值，從該感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部 216b獲取感應(yīng)》茲場(chǎng)的測(cè)量值。
另外，控制部211具備動(dòng)作條件設(shè)定部212,該動(dòng)作條件設(shè) 定部212對(duì)磁性引導(dǎo)裝置304和位置檢測(cè)裝置305的各動(dòng)作條件 進(jìn)行設(shè)定。動(dòng)作條件設(shè)定部212根據(jù)磁鐵特性測(cè)量部205的測(cè)量 結(jié)果或諧振特性測(cè)量部206的測(cè)量結(jié)果，設(shè)定如下的動(dòng)作條件 對(duì)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)的磁性引 導(dǎo)裝置304的動(dòng)作條件；以及對(duì)通過(guò)該磁性引導(dǎo)裝置304被磁性 引導(dǎo)的膠嚢型醫(yī)療裝置202在被檢體內(nèi)部的位置進(jìn)行檢測(cè)時(shí)的 位置檢測(cè)裝置104的動(dòng)作條件。上述動(dòng)作條件設(shè)定部212具備磁 場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部212a和頻率運(yùn)算部212b，該》茲場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部212a 計(jì)算磁性引導(dǎo)裝置304的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件，該頻率運(yùn)算部212b計(jì)算 位置檢測(cè)裝置3 0 5的頻率條件。
磁場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部212 a根據(jù)上述磁矩測(cè)量部213的測(cè)量結(jié)果，計(jì)算磁性引導(dǎo)裝置304的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件。具體地說(shuō)，磁場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn) 算部212a從磁矩計(jì)算部213b獲取膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁 鐵227的磁矩。另外，磁場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部212a獲取根據(jù)控制部211 的控制而從存儲(chǔ)部210讀取的磁轉(zhuǎn)矩信息210b。^茲場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部 212a將磁轉(zhuǎn)矩信息21 Ob(磁性引導(dǎo)時(shí)所需的轉(zhuǎn)矩)除以上述磁鐵 227的磁矩(測(cè)量值)來(lái)計(jì)算磁場(chǎng)強(qiáng)度。由上述磁場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部 212a計(jì)算出的磁場(chǎng)強(qiáng)度是對(duì)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202 進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)的磁性引導(dǎo)裝置3 04的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件。動(dòng)作條件 設(shè)定部212將上述磁場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部212a的計(jì)算結(jié)果(磁場(chǎng)強(qiáng)度) 設(shè)定為磁性引導(dǎo)裝置3 04的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件。
頻率運(yùn)算部212b根據(jù)上述感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b的FFT處理 結(jié)果計(jì)算位置檢測(cè)裝置305的頻率條件。具體地說(shuō)，頻率運(yùn)算部 212b從感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b獲取來(lái)自諧振電路228的感應(yīng)磁場(chǎng) 的測(cè)量值(即，F(xiàn)FT處理結(jié)果)。頻率運(yùn)算部212b計(jì)算上述感應(yīng)磁 場(chǎng)的測(cè)量值為極大值時(shí)的頻率與上述感應(yīng)磁場(chǎng)的測(cè)量值為極小 值時(shí)的頻率(即，諧振電路228的諧振點(diǎn)前后的各頻率)。由上述 頻率運(yùn)算部212b計(jì)算出的各頻率是對(duì)來(lái)自膠嚢型醫(yī)療裝置202 的磁場(chǎng)(感應(yīng)磁場(chǎng))進(jìn)行檢測(cè)時(shí)的位置檢測(cè)裝置305的頻率條件。 動(dòng)作條件設(shè)定部212將上述頻率運(yùn)算部212b的計(jì)算結(jié)果(頻率) 設(shè)定為位置檢測(cè)裝置305的頻率條件。此外，頻率運(yùn)算部212b 也可以根據(jù)感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b的FFT處理結(jié)果計(jì)算諧振電路 2 2 8的諧振頻率來(lái)作為位置檢測(cè)裝置3 0 5的頻率條件。
在此，磁性引導(dǎo)裝置304是用于對(duì)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的膠 嚢型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)的外部裝置。上述磁性引導(dǎo)裝置 304與上述輸出部209進(jìn)行信息通信，獲取表示動(dòng)作條件設(shè)定部 212的條件設(shè)定結(jié)果的動(dòng)作條件信息。在來(lái)自上述動(dòng)作條件設(shè)定 部212的動(dòng)作條件信息中包含由上述磁場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部212a計(jì)算出的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件。磁性引導(dǎo)裝置304將上述磁場(chǎng)強(qiáng)度條件設(shè)定 為對(duì)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)的初始 的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件，之后，根據(jù)需要對(duì)施加到該膠嚢型醫(yī)療裝置 202的磁場(chǎng)的強(qiáng)度進(jìn)行調(diào)整。此外，磁性引導(dǎo)裝置304使用該動(dòng) 作條件設(shè)定部212的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件來(lái)作為對(duì)被檢體內(nèi)部的膠嚢 型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)所需的磁場(chǎng)的最大強(qiáng)度值。
另 一方面，位置4企測(cè)裝置305是用于對(duì)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部 的膠嚢型醫(yī)療裝置202的位置進(jìn)行檢測(cè)的外部裝置。上述位置檢 測(cè)裝置305與上述輸出部209進(jìn)行信息通信，獲取表示動(dòng)作條件 設(shè)定部212的條件設(shè)定結(jié)果的動(dòng)作條件信息。在來(lái)自上述動(dòng)作條 件設(shè)定部212的動(dòng)作條件信息中包含由上述頻率運(yùn)算部212b計(jì) 算出的頻率條件。位置檢測(cè)裝置305適當(dāng)選擇所獲取的該頻率條 件所表示的各頻率(具體地說(shuō)，與感應(yīng)磁場(chǎng)的強(qiáng)度檢測(cè)值的極大 值對(duì)應(yīng)的頻率和與極小值對(duì)應(yīng)的頻率)。位置檢測(cè)裝置305將所 選擇的該頻率的磁場(chǎng)施加到被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202 ， 對(duì)由此從膠囊型醫(yī)療裝置202所產(chǎn)生的磁場(chǎng)(感應(yīng)磁場(chǎng))的強(qiáng)度 進(jìn)行檢測(cè)。位置檢測(cè)裝置305根據(jù)來(lái)自上述膠嚢型醫(yī)療裝置202 的感應(yīng)磁場(chǎng)的強(qiáng)度檢測(cè)值，計(jì)算(檢測(cè))膠嚢型醫(yī)療裝置202在被 檢體內(nèi)部的位置。此外，上述磁性引導(dǎo)裝置304使用由上述位置 檢測(cè)裝置305檢測(cè)出的膠嚢型醫(yī)療裝置202的位置檢測(cè)結(jié)果，執(zhí) 行膠嚢型醫(yī)療裝置202的磁性引導(dǎo)。
此外，上述動(dòng)作條件設(shè)定部212的頻率條件所表示的頻率 (即，頻率運(yùn)算部212b的運(yùn)算結(jié)果)也可以是膠嚢型醫(yī)療裝置202 內(nèi)部的諧振電路22 8的諧振頻率，位置檢測(cè)裝置3 0 5也可以將該 諧振頻率的磁場(chǎng)施加到被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202來(lái)檢 測(cè)膠嚢型醫(yī)療裝置202在被檢體內(nèi)部的位置。
接著，說(shuō)明作為本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置201的檢查對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置202的結(jié)構(gòu)。圖19是表示作為本發(fā) 明的實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置的檢查對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝 置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的示意圖。如圖19所示，作為該檢查對(duì)象的膠 嚢型醫(yī)療裝置202具備膠嚢型殼體220、 LED等照明部221以及攝 像部222，該膠嚢型殼體220由筒狀殼體220a和圓頂形狀殼體 220b形成，該攝像部222拍攝由照明部221照明的被攝體的圖像。 另外，膠嚢型醫(yī)療裝置202具備信號(hào)處理部223，其生成由攝 像部222拍攝的圖像數(shù)據(jù)的圖像信號(hào)；發(fā)送部224,其將該圖像 信號(hào)無(wú)線發(fā)送到外部；控制部225，其對(duì)上述膠嚢型醫(yī)療裝置202 的各結(jié)構(gòu)部進(jìn)行控制；以及電池等電源部226。并且，膠嚢型醫(yī) 療裝置202具備磁鐵227,其追隨外部磁場(chǎng)而進(jìn)行動(dòng)作；以及 諧振電路228，其由線圈和電容器構(gòu)成。
膠嚢型殼體220是形成為能夠?qū)氲奖粰z體臟器內(nèi)部的大 小的膠嚢型殼體，通過(guò)圓頂形狀殼體220b封住一端形成圓頂形 狀的筒狀殼體220a的另 一端(開(kāi)口端)而形成。圓頂形狀殼體 220b是對(duì)于規(guī)定波長(zhǎng)頻帶的光(例如可見(jiàn)光)透明的圓頂型的光 學(xué)部件。另一方面，筒狀殼體220a是對(duì)于可見(jiàn)光大致不透明的 殼體。在由上述筒狀殼體220a和圓頂形狀殼體220b形成的膠嚢 型殼體220的內(nèi)部以不透液體的狀態(tài)容納照明部221 、攝像部 222、信號(hào)處理部223、發(fā)送部224、控制部225、電源部226、磁 鐵22 7以及諧振電路22 8 。
照明部2 21和攝像部222是在將膠嚢型醫(yī)療裝置202導(dǎo)入到 被檢體內(nèi)部時(shí)用于拍攝被檢體的體內(nèi)圖像的功能執(zhí)行部。具體 地說(shuō)，照明部221使用LED等發(fā)光元件來(lái)實(shí)現(xiàn)，經(jīng)過(guò)圓頂形狀殼 體220b而照明攝像部222的被攝體。
攝像部222具備聚光透鏡等光學(xué)系統(tǒng)222a和CCD或CMOS 圖像傳感器等固體攝像元件222b，以固體攝像元件222b的基準(zhǔn)方向(例如受光面的上下方向)與膠嚢型殼體220的徑向一致的 狀態(tài)被固定配置于膠嚢型殼體220的內(nèi)部。光學(xué)系統(tǒng)222a對(duì)來(lái)自 由照明部221照明的被攝體的反射光進(jìn)行聚光，使被攝體的光學(xué) 圖像在固體攝像元件222b的受光面上成像。固體攝像元件222b 拍攝該被攝體的光學(xué)圖像、即由照明部221照明的被攝體的圖像 (例如被檢體的體內(nèi)圖像)。
信號(hào)處理部223獲取由上述攝像部222的固體攝像元件222b 進(jìn)行光電變換得到的信號(hào)，對(duì)所獲取的該信號(hào)進(jìn)行規(guī)定的信號(hào) 處理，生成包含攝像部222的被攝體的圖像數(shù)據(jù)(被檢體的體內(nèi) 圖像等)的圖像信號(hào)。發(fā)送部224具備線圈狀的天線224a,使用 該天線224a來(lái)與外部進(jìn)行無(wú)線通信。具體地說(shuō)，發(fā)送部224獲取 由信號(hào)處理部223生成的圖像信號(hào)，對(duì)所獲取的該圖像信號(hào)進(jìn)行 調(diào)制處理等，生成包含該圖像信號(hào)的無(wú)線信號(hào)。發(fā)送部224將包 含上述圖像信號(hào)的無(wú)線信號(hào)通過(guò)天線224a無(wú)線發(fā)送到外部。
控制部2 2 5對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置202的各結(jié)構(gòu)部(照明部2 21 、 攝像部222、信號(hào)處理部223以及發(fā)送部224)進(jìn)行控制，并且對(duì) 上述各結(jié)構(gòu)部間的信號(hào)的輸入和輸出進(jìn)行控制。具體地說(shuō)，控 制部225控制照明部221和攝像部222的動(dòng)作定時(shí)使得在照明部 221照明攝像部222的被攝體的定時(shí)由攝像部222拍攝被攝體的 圖像?？刂撇?25控制照明部221和攝像部222使得以規(guī)定的時(shí)間 間隔(例如以0.5秒為間隔)重復(fù)進(jìn)行攝像動(dòng)作。另外，控制部225 控制信號(hào)處理部223和發(fā)送部224使得將包含由上述攝像部222 拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)的圖像信號(hào)無(wú)線發(fā)送到外部。
電源部226使用開(kāi)關(guān)電路以及紐扣型的電池等來(lái)實(shí)現(xiàn)。電源 部22 6在通過(guò)開(kāi)關(guān)電路被切換為接通狀態(tài)的情況下，對(duì)上述照明 部221、攝像部222、信號(hào)處理部223、發(fā)送部224以及控制部225 提供電力，在通過(guò)開(kāi)關(guān)電路被切換為斷開(kāi)狀態(tài)的情況下停止對(duì)上述各結(jié)構(gòu)部提供電力。此外，上述電源部226的開(kāi)關(guān)電路可以 是通過(guò)從外部施加的磁場(chǎng)的作用來(lái)對(duì)接通和斷開(kāi)狀態(tài)進(jìn)行切換 的磁性開(kāi)關(guān)，也可以是通過(guò)從外部入射的紅外光等光信號(hào)對(duì)接 通和斷開(kāi)狀態(tài)進(jìn)行切換的光開(kāi)關(guān)。
磁鐵227例如是永久磁鐵，被配置在膠嚢型殼體220內(nèi)部的 規(guī)定位置(例如膠嚢型殼體220的中心部附近)。在這種情況下， 磁鐵227如圖19所示那樣以使與膠嚢型殼體220的長(zhǎng)度方向的中 心軸CL2垂直的方向(即，膠嚢型殼體220的徑向)與磁化方向一 致的狀態(tài)固定在月交嚢型殼體220中。上述^茲鐵227追隨外部的》茲 性引導(dǎo)裝置304的磁場(chǎng)而進(jìn)行動(dòng)作，由此使膠囊型醫(yī)療裝置202 移動(dòng)，或者使膠嚢型醫(yī)療裝置停止在被檢體的體內(nèi)部位等所期 望的位置上。即，內(nèi)置了上述磁鐵227的膠嚢型醫(yī)療裝置202能 夠通過(guò)外部的磁性引導(dǎo)裝置304進(jìn)行磁性引導(dǎo)。
諧振電路228通過(guò)線圈與電容器之間的連接來(lái)實(shí)現(xiàn)，例如以 線圈的軸方向與膠嚢型殼體220的長(zhǎng)度方向 一 致的狀態(tài)被固定 配置在膠嚢型殼體22 0的內(nèi)部。諧振電路22 8具有規(guī)定的諧振頻 率，響應(yīng)于從外部施加的磁場(chǎng)(具體地說(shuō)，是上述磁場(chǎng)產(chǎn)生線圏 215a的磁場(chǎng)M2或位置檢測(cè)裝置305的磁場(chǎng))而產(chǎn)生感應(yīng)磁場(chǎng)。
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)。圖 20是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng) 的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖20所示，本實(shí)施方式6所涉及的磁性 引導(dǎo)系統(tǒng)301具備檢查裝置201,其對(duì)導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部之前 的膠嚢型醫(yī)療裝置202進(jìn)行檢查；膠嚢型醫(yī)療裝置202，其被導(dǎo) 入到被檢體的臟器內(nèi)部；接收裝置303,其接收由該被檢體內(nèi)部 的膠嚢型醫(yī)療裝置202拍攝的體內(nèi)圖像群；磁性引導(dǎo)裝置304, 其對(duì)該被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)；位置檢 測(cè)裝置305,其對(duì)該被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202的位置和方向進(jìn)行檢測(cè)；以及圖像顯示裝置306,其顯示由該被檢體內(nèi)部 的膠嚢型醫(yī)療裝置202拍攝的體內(nèi)圖像等各種信息。
膠嚢型醫(yī)療裝置202如上述的圖19所示那樣具備攝像功能 和無(wú)線通信功能，在通過(guò)經(jīng)口部攝取等被導(dǎo)入到被檢體的臟器 內(nèi)部的情況下，依次拍攝該被檢體的體內(nèi)圖像，將所得到的體 內(nèi)圖像依次無(wú)線發(fā)送到外部的接收裝置303。另外，膠嚢型醫(yī)療 裝置202如上述那樣內(nèi)置》茲鐵227和諧振電^各228。上述膠嚢型醫(yī) 療裝置202通過(guò)磁性引導(dǎo)裝置4被進(jìn)行磁性引導(dǎo)，由位置檢測(cè)裝 置305檢測(cè)位置。
接收裝置303具有多個(gè)接收天線303a，通過(guò)這些多個(gè)接收天 線303a從膠嚢型醫(yī)療裝置202接收被檢體的體內(nèi)圖像。具體地 說(shuō)，多個(gè)接收天線303a被分散配置在將上述膠嚢型醫(yī)療裝置202 導(dǎo)入到消化管內(nèi)部的被檢體的身體表面上，捕捉來(lái)自沿著該消 化管移動(dòng)的(或者被磁性引導(dǎo)的)膠嚢型醫(yī)療裝置202的無(wú)線信 號(hào)。接收裝置303通過(guò)上述多個(gè)接收天線303a接收來(lái)自膠嚢型醫(yī) 療裝置202的無(wú)線信號(hào)，對(duì)所接收到的該無(wú)線信號(hào)進(jìn)行規(guī)定的解 調(diào)處理等，提取包含在該無(wú)線信號(hào)中的圖像信號(hào)。此外，由上 述接收裝置303提取出的圖像信號(hào)是包含由上述膠嚢型醫(yī)療裝 置202拍攝的體內(nèi)圖像的信號(hào)。接收裝置303將來(lái)自上述膠嚢型 醫(yī)療裝置202的圖像信號(hào)依次發(fā)送到圖像顯示裝置306。
磁性引導(dǎo)裝置304用于對(duì)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202 進(jìn)行磁性引導(dǎo)，具備引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部304a,其產(chǎn)生用于對(duì) 被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)的引導(dǎo)用磁場(chǎng)； 線圈用電源部304b,其對(duì)引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部304a的線圈提供電 流；操作部304c，其用于對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置202的磁性引導(dǎo)進(jìn)行 操作；以及磁性引導(dǎo)控制部304d,其對(duì)上述磁性引導(dǎo)裝置304 的各結(jié)構(gòu)部進(jìn)行控制。引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部304a將多個(gè)亥姆霍茲線圏等電磁鐵組合 來(lái)實(shí)現(xiàn)，產(chǎn)生能夠?qū)崿F(xiàn)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202的磁性 引導(dǎo)的引導(dǎo)用磁場(chǎng)。具體地說(shuō)，引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部304a規(guī)定由 正交的三軸(X軸、Y軸、Z軸)形成的三軸正交坐標(biāo)系(以下，稱 為絕對(duì)坐標(biāo)系)，對(duì)該絕對(duì)坐標(biāo)系的各軸方向(X軸方向、Y軸方 向、Z軸方向)分別產(chǎn)生期望強(qiáng)度的磁場(chǎng)。引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部304a 對(duì)絕對(duì)坐標(biāo)系的三維空間S的內(nèi)部(即，由引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部 304a的多個(gè)電磁鐵包圍的空間內(nèi)部)產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場(chǎng)，該引導(dǎo)用 磁場(chǎng)是由該絕對(duì)坐標(biāo)系的各軸方向的磁場(chǎng)形成的三維的旋轉(zhuǎn)磁 場(chǎng)或梯度磁場(chǎng)。引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部304a對(duì)位于移動(dòng)到該三維空 間S內(nèi)部的床上的被檢體(未圖示)內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi) 部的磁鐵227施加上述引導(dǎo)用磁場(chǎng)。引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部304a通過(guò) 上述引導(dǎo)用磁場(chǎng)對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)。
線圏用電源部304b將為了產(chǎn)生施加到補(bǔ)j企體內(nèi)部的膠嚢型 醫(yī)療裝置202的引導(dǎo)用磁場(chǎng)而所需的電流提供給引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn) 生部304a。具體地:沈，線圈用電源部304b與引導(dǎo)用石茲場(chǎng)產(chǎn)生部 304a中的多個(gè)線圏(未圖示)對(duì)應(yīng)地具有多個(gè)電源部。線圏用電 源部304b根據(jù)磁性引導(dǎo)控制部304d的控制，對(duì)引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生 部304a的各線圈分別提供交流電流，由此產(chǎn)生上述引導(dǎo)用磁場(chǎng)。
操作部3 04c使用操縱桿以及輸入按鈕等輸入設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)。 操作部304c與醫(yī)生或護(hù)士等用戶的輸入操作對(duì)應(yīng)地將對(duì)膠嚢型 醫(yī)療裝置202的磁性引導(dǎo)進(jìn)行指示的指示信息輸入到磁性引導(dǎo) 控制部304d。
磁性引導(dǎo)控制部304d根據(jù)通過(guò)操作部304c被輸入的指示信 息，控制線圏用電源部304b對(duì)引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部304a的通電量， 通過(guò)控制該線圈用電源部304b來(lái)對(duì)引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部304a的引 導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生動(dòng)作進(jìn)行控制。在這種情況下，磁性引導(dǎo)控制部304d從后述的位置檢測(cè)裝置305的位置檢測(cè)控制部305d獲取被 檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202的位置信息(以下稱為膠嚢位置 信息)以及方向信息(以下稱為膠嚢方向信息)，根據(jù)所獲取的該 膠嚢位置信息和膠嚢方向信息來(lái)對(duì)施加到膠嚢型醫(yī)療裝置202 的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度和磁場(chǎng)方向進(jìn)行控制。磁性引導(dǎo)控制 部304d通過(guò)這樣控制引導(dǎo)用》茲場(chǎng)的f茲場(chǎng)強(qiáng)度和/磁場(chǎng)方向，來(lái)控 制向與來(lái)自操作部3 04c的指示信息對(duì)應(yīng)的所期望的位置或所期 望的方向磁性引導(dǎo)膠嚢型醫(yī)療裝置202。磁性引導(dǎo)控制部304d 將磁性引導(dǎo)信息發(fā)送到圖像顯示裝置306，該磁性引導(dǎo)信息包含 對(duì)上述膠嚢型醫(yī)療裝置202的磁性引導(dǎo)進(jìn)行控制時(shí)的引導(dǎo)用磁 場(chǎng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度和磁場(chǎng)方向等。
另外，磁性引導(dǎo)控制部304d如上述那樣從檢查裝置201獲取 動(dòng)作條件設(shè)定部212的動(dòng)作條件信息。磁性引導(dǎo)控制部3 04d將包 含在所獲取的該動(dòng)作條件信息中的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件設(shè)定為對(duì)被檢 體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)的初始的磁場(chǎng)強(qiáng) 度條件。在這種情況下，磁性引導(dǎo)控制部304d將所設(shè)定的該磁 場(chǎng)強(qiáng)度條件設(shè)為對(duì)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性 引導(dǎo)時(shí)所需的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的最大強(qiáng)度值。上述磁性引導(dǎo)控制部 304d在這樣初始設(shè)定的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件以下的范圍內(nèi)控制引導(dǎo)用 磁場(chǎng)。
另 一 方面，位置檢測(cè)裝置3 0 5如上述那樣對(duì)位于三維空間S 內(nèi)部的被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202的位置和方向中的至 少一個(gè)進(jìn)行檢測(cè)。具體地說(shuō)，位置檢測(cè)裝置305具備檢測(cè)用磁 場(chǎng)產(chǎn)生部305a,其對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路228施 加檢測(cè)用磁場(chǎng)；線圈用電源部305b,其對(duì)4企測(cè)用》茲場(chǎng)產(chǎn)生部305a 提供電流；/磁場(chǎng)4全測(cè)部305c，其對(duì)由諧振電路228》文出的感應(yīng)》茲 場(chǎng)進(jìn)行檢測(cè)；以及位置檢測(cè)控制部305d，其對(duì)上述位置檢測(cè)裝置305的各結(jié)構(gòu)部進(jìn)行控制來(lái)獲取膠嚢位置信息和膠嚢方向信 白
檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部305a使用 一個(gè)以上的線圈來(lái)實(shí)現(xiàn)，產(chǎn)生 作為交變,茲場(chǎng)的才企測(cè)用,茲場(chǎng)，該4金測(cè)用；茲場(chǎng)用于對(duì)^皮才企體內(nèi)部 的膠嚢型醫(yī)療裝置202的位置和方向中的至少一個(gè)進(jìn)行檢測(cè)。檢 測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部305a根據(jù)由線圏用電源部305b提供的電流，產(chǎn) 生三維空間S中的諧振電路228的位置以及在線圈軸方向上最 佳的強(qiáng)度和方向的4企測(cè)用》茲場(chǎng)，將該4企測(cè)用》茲場(chǎng)施加到力交嚢型 醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路228。檢測(cè)用》茲場(chǎng)產(chǎn)生部305a通過(guò) 上述檢測(cè)用磁場(chǎng)的作用，使該諧振電路228產(chǎn)生感應(yīng)磁場(chǎng)。
線圏用電源部305b與包含在檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部305a中的線 圈的數(shù)量對(duì)應(yīng)地具有一個(gè)以上的電源部。線圏用電源部305b才艮 據(jù)位置檢測(cè)控制部305d的控制，對(duì)檢測(cè)用^ 茲場(chǎng)產(chǎn)生部305a的線 圏提供交流電流，由此從該檢測(cè)用》茲場(chǎng)產(chǎn)生部3 0 5 a產(chǎn)生檢測(cè)用 磁場(chǎng)。
磁場(chǎng)檢測(cè)部305c對(duì)來(lái)自諧振電路228的感應(yīng)磁場(chǎng)進(jìn)行檢測(cè)， 該感應(yīng)磁場(chǎng)是為了對(duì)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202的位置 和方向中的至少 一 個(gè)進(jìn)行4企測(cè)而所需的》茲場(chǎng)。磁場(chǎng)檢測(cè)部3 0 5 c 將來(lái)自上述諧振電路228的感應(yīng)磁場(chǎng)的檢測(cè)結(jié)果發(fā)送到位置檢 測(cè)控制部305d。
位置檢測(cè)控制部305d在對(duì)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置 202的位置和方向中的至少一個(gè)進(jìn)行才企測(cè)時(shí)對(duì)上述檢測(cè)用磁場(chǎng) 產(chǎn)生部305a、線圈用電源部305b以及磁場(chǎng)檢測(cè)部305c進(jìn)行控制。 具體地說(shuō)，位置檢測(cè)控制部305d如上述那樣從檢查裝置201獲取 動(dòng)作條件設(shè)定部212的動(dòng)作條件信息。位置檢測(cè)控制部305d將包 含在所獲取的該動(dòng)作條件信息中的頻率條件設(shè)定為上述檢測(cè)用 磁場(chǎng)產(chǎn)生時(shí)的動(dòng)作條件。位置檢測(cè)控制部3 0 5 d控制檢觀'J用磁場(chǎng)產(chǎn)生部3 0 5 a使其對(duì)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202的諧振電 路228施加所設(shè)定的該頻率條件所表示的頻率的4全測(cè)用》茲場(chǎng)。在 這種情況下，位置檢測(cè)控制部305d控制線圈用電源部305b對(duì)檢 測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部3 0 5 a的通電量，通過(guò)該通電量的控制來(lái)控制枱r 測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部305a的檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生動(dòng)作。
另外，位置檢測(cè)控制部305d具有位置計(jì)算部305e。位置檢 測(cè)控制部3 0 5 d對(duì)來(lái)自磁場(chǎng)檢測(cè)部3 0 5 c的信號(hào)的輸入和輸出進(jìn)行 控制，獲取由上述磁場(chǎng)檢測(cè)部305c檢測(cè)出的來(lái)自諧振電路228 的感應(yīng)磁場(chǎng)的檢測(cè)結(jié)果。位置計(jì)算部305e根據(jù)從上述磁場(chǎng)檢測(cè) 部3 0 5 c獲取的感應(yīng)磁場(chǎng)的檢測(cè)結(jié)果，計(jì)算被檢體內(nèi)部的膠嚢型 醫(yī)療裝置202的位置坐標(biāo)和方向矢量中的至少一個(gè)。上述位置計(jì) 算部305e計(jì)算出的位置坐標(biāo)是表示膠嚢型醫(yī)療裝置202在上述 三維空間S中的位置的膠嚢位置信息。另外，上述位置計(jì)算部 305e計(jì)算出的方向矢量是表示膠嚢型醫(yī)療裝置202在上述三維 空間S中的方向的膠嚢方向信息。位置檢測(cè)控制部305d將這樣 計(jì)算(檢測(cè))出的膠嚢位置信息和膠嚢方向信息發(fā)送到磁性引導(dǎo) 控制部304d。此外，上述位置檢測(cè)控制部305d的膠嚢位置信息 和膠嚢方向信息與磁性引導(dǎo)信息一起通過(guò)上述磁性引導(dǎo)控制部 304d被發(fā)送到圖像顯示裝置306。
另 一方面，圖像顯示裝置306具有顯示由上述膠嚢型醫(yī)療裝 置202得到的體內(nèi)圖像群等各種信息的如工作站那樣的結(jié)構(gòu)。具 體地說(shuō)，圖像顯示裝置306依次取入接收裝置303所接收到的圖 像信號(hào)，根據(jù)所取入的圖像信號(hào)來(lái)生成由膠嚢型醫(yī)療裝置202 得到的攝像圖像、即被檢體的體內(nèi)圖像。圖像顯示裝置306將這 樣生成的被檢體的體內(nèi)圖像依次顯示在顯示器上，并且將上述 體內(nèi)圖像的數(shù)據(jù)依次存儲(chǔ)到存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)。
另外，圖像顯示裝置306從磁性引導(dǎo)控制部304d獲取磁性引導(dǎo)信息，并且通過(guò)磁性引導(dǎo)控制部304d獲取來(lái)自位置檢測(cè)控制 部305d的膠嚢位置信息和膠嚢方向信息。圖像顯示裝置306根據(jù) 上述磁性引導(dǎo)信息、膠嚢位置信息以及膠嚢方向信息，顯示當(dāng) 前顯示的體內(nèi)圖像的攝像位置、膠嚢型醫(yī)療裝置202在被檢體內(nèi) 部的移動(dòng)軌跡、在進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)施加到膠嚢型醫(yī)療裝置202 的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的方向和強(qiáng)度等的在對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置202進(jìn)行 磁性引導(dǎo)時(shí)有用的各種信息。醫(yī)生或護(hù)士等用戶(操作者)一邊 觀察被顯示在上述圖像顯示裝置306上的被檢體的體內(nèi)圖像，一 邊參照上述圖像顯示裝置306的各種顯示信息來(lái)對(duì)膠嚢型醫(yī)療 裝置202的磁性引導(dǎo)進(jìn)行操作。
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置201的動(dòng) 作。圖21是例示本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置對(duì)膠嚢型 醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁矩進(jìn)行測(cè)量的狀態(tài)的示意圖。下面， 參照?qǐng)D21具體說(shuō)明對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁矩 進(jìn)行測(cè)量時(shí)的檢查裝置201的動(dòng)作。
作為檢查對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置202如上述那樣以被容納 在封裝203的內(nèi)部的狀態(tài)被容納在容納部204的凹部(參照?qǐng)D 18)。容納部204通過(guò)封裝203以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承膠嚢型醫(yī)療 裝置202。即，被容納在上述容納部204中的膠嚢型醫(yī)療裝置202 能夠以封裝203的中心軸CL1為中心與封裝203 —起旋轉(zhuǎn)。此外， 膠嚢型醫(yī)療裝置202形成相對(duì)于上述膠嚢型殼體220的中心軸 CL2旋轉(zhuǎn)對(duì)稱的外形。因此，難以從外部視覺(jué)辨認(rèn)上述膠嚢型 醫(yī)療裝置202內(nèi)部的》茲4失227的磁化方向。
在此，磁場(chǎng)產(chǎn)生線圏214a如上述那樣根據(jù)控制部211的控 制，生成引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml,對(duì)被容納在該容納部204中的封裝203 內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202施加引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1。在這種情況下， 引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1作用于該膠嚢型醫(yī)療裝置2 02內(nèi)部的磁鐵227,磁鐵227追隨該引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1而進(jìn)行動(dòng)作。膠嚢型醫(yī)療裝置202 通過(guò)上述磁鐵227的作用以中心軸CL1為旋轉(zhuǎn)中心而與封裝203 一起進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，由此在》茲矩測(cè)量部213的》茲通密度測(cè)量部 213a側(cè)改變磁4失227的磁化方向。其結(jié)果，》茲4失227成為偵J茲化 方向朝向f茲通密度測(cè)量部213a側(cè)的狀態(tài)(狀態(tài)Al)。
這樣在膠嚢型醫(yī)療裝置202使磁鐵227的磁化方向朝向磁通 密度測(cè)量部213a側(cè)的狀態(tài)下，磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈214a根據(jù)控制部211 的控制，停止引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1。由此，磁通密度測(cè)量部213a能夠 不受到磁場(chǎng)產(chǎn)生線圏214a的引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml,而受到來(lái)自磁鐵 227的》茲場(chǎng)。上述》茲通密度測(cè)量部213 a才艮據(jù)控制部211的控制， 對(duì)該磁鐵22 7的磁通密度進(jìn)行測(cè)量來(lái)計(jì)算磁鐵227的殘留磁通密 度。磁矩測(cè)量部213的磁矩計(jì)算部213b將由上述磁通密度測(cè)量部 213 a測(cè)量出的殘留磁通密度的測(cè)量值與由磁鐵體積信息210 a得 到的磁鐵227的體積值相乘，來(lái)計(jì)算磁鐵227的磁矩。(狀態(tài)A2)。
之后，磁矩測(cè)量部213將由上述磁矩計(jì)算部213b得到的磁鐵 227的磁矩計(jì)算值作為磁矩測(cè)量值發(fā)送到控制部211 ?？刂撇?11 從磁矩測(cè)量部213獲取磁鐵2 2 7的磁矩測(cè)量值，動(dòng)作條件設(shè)定部 212根據(jù)所獲取的該》茲矩測(cè)量值，設(shè)定對(duì)祐j企體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī) 療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)的磁性引導(dǎo)裝置304的磁場(chǎng)強(qiáng)度條 件。
在此，通過(guò)上述檢查裝置201檢查之后的膠嚢型醫(yī)療裝置 202從封裝203被取出，通過(guò)經(jīng)口部攝取等被導(dǎo)入到被檢體的臟 器內(nèi)部。即，檢查裝置201能夠在將膠嚢型醫(yī)療裝置202導(dǎo)入到 被檢體內(nèi)部之前對(duì)該膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的特性 (磁矩等)以及諧振電路22 8的諧振特性(頻率等)進(jìn)行檢查。另夕卜， 檢查裝置201在磁性引導(dǎo)裝置304執(zhí)行膠嚢型醫(yī)療裝置202的磁 性引導(dǎo)之前，根據(jù)上述磁鐵227的特性(具體地說(shuō)，是磁鐵227的磁矩)能夠預(yù)先設(shè)定磁性引導(dǎo)裝置304的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件，并且， 根據(jù)上述諧振電路228的諧振特性(具體地說(shuō)，是感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算 部216b等的FFT處理結(jié)果)能夠預(yù)先設(shè)定位置檢測(cè)裝置305的頻 率條件。
磁性引導(dǎo)裝置304根據(jù)由上述檢查裝置201設(shè)定的磁場(chǎng)強(qiáng)度 條件，能夠容易地對(duì)執(zhí)行被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202的磁 性引導(dǎo)時(shí)的初始動(dòng)作條件進(jìn)行設(shè)定，由此無(wú)需對(duì)該膠嚢型醫(yī)療 裝置202施加過(guò)剩的磁場(chǎng)而消耗過(guò)多的電力，也能夠高效地對(duì)膠 嚢型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)。另外，位置檢測(cè)裝置305根據(jù) 由上述檢查裝置201設(shè)定的頻率條件，能夠容易地設(shè)定對(duì)被檢體 內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202的位置和方向中的至少一個(gè)進(jìn)行檢 測(cè)時(shí)的動(dòng)作條件，由此，能夠與該膠嚢型醫(yī)療裝置202的諧振特 性相對(duì)應(yīng)地高精確度地檢測(cè)出膠嚢型醫(yī)療裝置202在被檢體內(nèi) 部的位置和方向。
如以上所說(shuō)明的那樣，在本發(fā)明的實(shí)施方式6中，構(gòu)成為由
磁通密度測(cè)量部對(duì)在醫(yī)生或護(hù)士等用戶側(cè)保管的膠嚢型醫(yī)療裝 置內(nèi)部的磁鐵的殘留磁通密度進(jìn)行測(cè)量，根據(jù)該殘留磁通密度 的測(cè)量結(jié)果，由磁矩計(jì)算部計(jì)算該磁鐵的磁矩。因此，能夠?qū)?現(xiàn)如下的檢查裝置在用戶側(cè)能夠容易地對(duì)難以從膠嚢型醫(yī)療 裝置的外觀視覺(jué)辨認(rèn)的膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的特性(例 如，在當(dāng)前時(shí)刻內(nèi)置磁鐵所具有的磁矩等)進(jìn)行檢查，由此在將 膠嚢型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部之前，能夠?qū)υ撃z嚢型醫(yī)療 裝置內(nèi)部的磁鐵的特性進(jìn)行檢查。
通過(guò)使用本實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置，用戶根據(jù)顯示部 的顯示信息能夠確認(rèn)由磁性引導(dǎo)裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)的膠嚢型醫(yī) 療裝置在當(dāng)前時(shí)刻的磁鐵特性，根據(jù)所確認(rèn)出的該磁鐵特性的 檢查結(jié)果，能夠?qū)Υ判砸龑?dǎo)裝置的動(dòng)作條件進(jìn)行初始設(shè)定。其結(jié)果，磁性引導(dǎo)裝置根據(jù)上述初始設(shè)定的動(dòng)作條件，對(duì)被檢體 內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置施加所需要的最小限度的磁場(chǎng)，無(wú)需消 耗過(guò)多的電力，就能夠高效地對(duì)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置 進(jìn)行磁性引導(dǎo)。
另外，在本實(shí)施方式6中，構(gòu)成為對(duì)進(jìn)行了滅菌處理且被容 納在封裝內(nèi)部的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置的磁鐵特性進(jìn)行檢查， 因此無(wú)需從該封裝中取出膠嚢型醫(yī)療裝置，就能夠測(cè)量該膠嚢 型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁矩，由此，直到將膠嚢型醫(yī)療裝置 導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部之前能夠維持該膠嚢型醫(yī)療裝置的滅菌狀 態(tài)。
并且，在本實(shí)施方式6中，構(gòu)成為通過(guò)容納部以能夠^走轉(zhuǎn)的 方式支承作為檢查對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置，使磁場(chǎng)從外部作用 于該膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵，在磁通密度測(cè)量部側(cè)改變?cè)?磁鐵的磁化方向。因此，在對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的殘 留磁通密度進(jìn)行測(cè)量時(shí)，能夠容易地使該磁鐵的磁化方向朝向 磁通密度測(cè)量部側(cè)，由此能夠準(zhǔn)確地測(cè)量該》茲鐵的殘留》茲通密 度。
另外，在本實(shí)施方式6所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)中，構(gòu)成為動(dòng) 作條件設(shè)定部根據(jù)磁通密度測(cè)量部的測(cè)量結(jié)果來(lái)設(shè)定磁性引導(dǎo) 裝置的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件，輸出部將所設(shè)定的該磁場(chǎng)強(qiáng)度條件發(fā)送 到磁性引導(dǎo)裝置。因此，本發(fā)明所涉及的檢查裝置對(duì)膠嚢型醫(yī) 療裝置的磁鐵特性進(jìn)行檢查，并且磁性引導(dǎo)裝置能夠?qū)⒒谏?述動(dòng)作條件設(shè)定部的設(shè)定結(jié)果的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件容易地設(shè)定為對(duì) 被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)的初始的動(dòng)作條 件。其結(jié)果，磁性引導(dǎo)裝置能夠容易地實(shí)現(xiàn)被檢體內(nèi)部的膠嚢 型醫(yī)療裝置的高效的磁性引導(dǎo)。
并且，在本實(shí)施方式6中，構(gòu)成為通過(guò)諧振特性測(cè)量部對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的諧振電路的諧振特性進(jìn)行測(cè)量，因此，用 戶能夠根據(jù)顯示部的顯示信息來(lái)確認(rèn)將膠嚢型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到 被檢體內(nèi)部之前的諧振電路的諧振特性，根據(jù)所確認(rèn)出的該諧 振特性的檢查結(jié)果，能夠?qū)Υ判砸龑?dǎo)裝置的動(dòng)作條件進(jìn)行初始 設(shè)定。磁性引導(dǎo)裝置的位置檢測(cè)部根據(jù)上述初始設(shè)定的動(dòng)作條 件，能夠獲取該膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的諧振電路所具有的個(gè)體 特性，由此能夠使測(cè)量頻率與該諧振電路的諧振點(diǎn)相 一 致地檢 測(cè)膠嚢型醫(yī)療裝置的位置和方向，其結(jié)果，無(wú)需估計(jì)頻率偏移 來(lái)將測(cè)量頻率間隔變寬，也能夠高精確度地對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置 在被檢體內(nèi)部的位置進(jìn)4亍4企測(cè)。
另外，在本實(shí)施方式6所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)中，構(gòu)成為動(dòng) 作條件設(shè)定部根據(jù)諧振特性測(cè)量部的測(cè)量結(jié)果來(lái)對(duì)磁性引導(dǎo)裝 置的頻率條件進(jìn)行設(shè)定，輸出部將所設(shè)定的該頻率條件發(fā)送到 磁性引導(dǎo)裝置。因此，本發(fā)明所涉及的檢查裝置對(duì)膠嚢型醫(yī)療 裝置的諧振特性進(jìn)行檢查，并且磁性引導(dǎo)裝置的位置檢測(cè)部能 夠?qū)⒒谏鲜鰟?dòng)作條件設(shè)定部的設(shè)定結(jié)果的頻率條件容易地設(shè) 定為對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置在被檢體內(nèi)部的位置進(jìn)行檢測(cè)時(shí)的初始 的動(dòng)作條件(測(cè)量頻率)。其結(jié)果，磁性引導(dǎo)裝置能夠容易地實(shí) 現(xiàn)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置的高精確度的位置檢測(cè)。
接著，i兌明本發(fā)明的實(shí)施方式7。在上述的實(shí)施方式6中， 通過(guò)容納部204以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承作為檢查對(duì)象的膠嚢型 醫(yī)療裝置202，通過(guò)磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈214a的引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml的作用， 在磁通密度測(cè)量部213 a側(cè)對(duì)該膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵 227的磁化方向進(jìn)行了控制，但是在本實(shí)施方式7中，通過(guò)容納 部固定支承作為檢查對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置，磁通密度測(cè)量部 的測(cè)量元件在一邊該膠嚢型醫(yī)療裝置的周圍旋轉(zhuǎn)移動(dòng)， 一邊對(duì) 該膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁通密度依次進(jìn)行測(cè)量。圖22是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式7所涉及的檢查裝 置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖22所示，本實(shí)施方式7所涉及的檢 查裝置431具備容納部432來(lái)代替上述的實(shí)施方式6所涉及的檢 查裝置201的容納部204 ，具備磁鐵特性測(cè)量部433來(lái)代替磁鐵特 性測(cè)量部205,具備控制部437來(lái)代替控制部211。在上述檢查裝 置431中，磁鐵特性測(cè)量部433具備磁矩測(cè)量部434來(lái)代替上述實(shí) 施方式6的^茲矩測(cè)量部213,具備驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435和軌道436來(lái)代替 磁化方向控制部214。此外，本發(fā)明的實(shí)施方式7所涉及的》茲性 引導(dǎo)系統(tǒng)具備檢查裝置431來(lái)代替上述實(shí)施方式6所涉及的磁性 引導(dǎo)系統(tǒng)301(參照?qǐng)D20)的檢查裝置201。其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式6 相同，對(duì)同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一標(biāo)記。
容納部43 2作為支承部而發(fā)揮功能，支承作為檢查對(duì)象的膠 嚢型醫(yī)療裝置202。具體地說(shuō)，容納部432規(guī)定封裝203的方向， 且形成與封裝2 0 3的外形卡合的形狀的凹部。容納部4 3 2能夠安 裝和拆卸地固定支承被嵌入到上述凹部中的封裝203。即，容納 部432通過(guò)該封裝203固定支承并容納膠嚢型醫(yī)療裝置202。
磁鐵特性測(cè)量部433對(duì)被內(nèi)置在膠嚢型醫(yī)療裝置202中的磁 鐵227的特性進(jìn)行測(cè)量。具體地說(shuō)，磁鐵特性測(cè)量部433對(duì)作為 通過(guò)封裝203被容納部432固定支承的膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部 的磁鐵227的特性的 一 例的磁矩進(jìn)行測(cè)量，如圖22所示那樣具 備磁矩測(cè)量部434,其對(duì)該磁鐵227的磁矩進(jìn)行測(cè)量；驅(qū)動(dòng)系 統(tǒng)435,其使該磁矩測(cè)量部434中的磁通密度測(cè)量部434a的測(cè)量 元件434b旋轉(zhuǎn)移動(dòng)；以及軌道436，其形成該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435的移 動(dòng)路徑。
磁矩測(cè)量部434通過(guò)測(cè)量膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵 227的殘留磁通密度來(lái)測(cè)量該磁鐵227的磁矩，具備磁通密度 測(cè)量部434a，其對(duì)該磁鐵227的殘留磁通密度進(jìn)行測(cè)量；以及上述磁矩計(jì)算部213b。
磁通密度測(cè)量部434a具備非一體的測(cè)量元件434b，使用該 測(cè)量元件434b對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的殘留磁通 密度進(jìn)行測(cè)量。具體地說(shuō)，測(cè)量元件434b以能夠與磁通密度測(cè) 量部434a進(jìn)行通信的方式進(jìn)行無(wú)線連接或者有線連接，并被裝 載在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435上。測(cè)量元件434b—邊通過(guò)該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435以 膠嚢型醫(yī)療裝置202為中心在容納部432的周圍旋轉(zhuǎn)移動(dòng)， 一邊 對(duì)該膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的^茲鐵227的f茲通密度依次進(jìn)^f亍測(cè) 量。磁通密度測(cè)量部434a通過(guò)上述測(cè)量元件434b來(lái)對(duì)^茲4失227 在容納部432的周圍的磁通密度依次進(jìn)行測(cè)量。磁通密度測(cè)量部 434a獲取磁鐵227在該容納部432周圍的各位置的磁通密度的測(cè) 量值中的最大值來(lái)作為該磁鐵227的殘留磁通密度的測(cè)量值。磁 通密度測(cè)量部43 4a將這樣測(cè)量到的磁鐵22 7的殘留磁通密度的 測(cè)量結(jié)果發(fā)送到》茲矩計(jì)算部213b。此外，在如上述那樣由^茲矩 計(jì)算部213 b計(jì)算^ 茲鐵22 7的》茲矩時(shí)使用由上述》茲通密度測(cè)量部 434a得到的磁鐵227的殘留磁通密度的測(cè)量值。
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435和軌道436用于使磁通密度測(cè)量部434a的測(cè)量 元件434b在作為檢查對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置202的周圍旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)。具體地說(shuō)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435使用車輪以及致動(dòng)器等來(lái)實(shí)現(xiàn)，被 固定配置上述》茲通密度測(cè)量部434a的測(cè)量元件434b。軌道436 形成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)4 3 5的移動(dòng)路徑，沿著以#皮容納在容納部43 2中的 狀態(tài)的封裝203的中心軸CL1(期望是封裝203內(nèi)部的膠嚢型醫(yī) 療裝置202的中心軸CL2)為中心的圓周進(jìn)行配置。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435 在上述軌道436上移動(dòng)，由此使測(cè)量元件434b以膠嚢型醫(yī)療裝置 202(詳細(xì)地說(shuō)是磁鐵227)為中心在容納部432的周圍旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。
此外，上述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)4 3 5的致動(dòng)器可以是具備電磁鐵等的驅(qū) 動(dòng)馬達(dá)，為了提高測(cè)量元件434b的磁通密度測(cè)量精確度，期望是超聲波馬達(dá)或者人工肌肉等非磁性體的致動(dòng)器。
控制部437控制磁矩測(cè)量部434和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435使得測(cè)量上 述磁鐵227的磁矩。在這種情況下，控制部437控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435 使其沿著軌道436在容納部432的周圍旋轉(zhuǎn)移動(dòng)一周以上，并且 控制磁通密度測(cè)量部4 3 4a使其通過(guò)測(cè)量元件4 3 4b依次測(cè)量磁鐵 227在容納部432周圍的各磁通密度。另外，控制部437掌握驅(qū)動(dòng) 系統(tǒng)435在軌道436上的移動(dòng)距離，在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435在容納部432 的周圍旋轉(zhuǎn)移動(dòng)一周以上而結(jié)束的情況下，控制磁通密度測(cè)量 部434a使其從測(cè)量元件434b的各測(cè)量結(jié)果(即，磁鐵227在容納 部432周圍的各位置的磁通密度的測(cè)量值)中選擇作為最大值的 殘留磁通密度的測(cè)量值。控制部437通過(guò)這樣控制磁矩測(cè)量部 434和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435來(lái)獲取膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的 磁矩。此外，控制部437除了上述磁通密度測(cè)量部434a和驅(qū)動(dòng)系 統(tǒng)435的控制功能以外，具有與上述實(shí)施方式6所涉及的檢查裝 置201的控制部211同樣的功能。
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式7所涉及的檢查裝置431的動(dòng) 作。圖23是例示本發(fā)明的實(shí)施方式7所涉及的檢查裝置對(duì)膠嚢型 醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁矩進(jìn)行測(cè)量的狀態(tài)的示意圖。下面， 參照?qǐng)D2 3具體說(shuō)明對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置2 02內(nèi)部的磁鐵22 7的磁矩 進(jìn)行測(cè)量時(shí)的檢查裝置431的動(dòng)作。
作為檢查對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置202如上述那樣以被容納 在封裝203的內(nèi)部的狀態(tài)被容納在容納部432的凹部(參照?qǐng)D 22)。在這種情況下，容納部432通過(guò)封裝203固定支承膠嚢型醫(yī) 療裝置202。
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435如上述那樣根據(jù)控制部437的控制而在軌道 436上移動(dòng)，以膠嚢型醫(yī)療裝置202為中心在容納部432的周圍旋 轉(zhuǎn)移動(dòng)一周以上。測(cè)量元件434b—邊通過(guò)該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435以l交嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227為中心在容納部432的周圍旋轉(zhuǎn) 移動(dòng)一周以上，一邊以規(guī)定的時(shí)間間隔依次測(cè)量磁鐵227在該容 納部432周圍的各磁通密度。在這種情況下，測(cè)量元件434b沿著 該磁鐵227的磁化方向與半徑方向 一致的圓周旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。上述測(cè) 量元件434b例如如圖23所示那樣依次通過(guò)容納部432周圍的各 位置D1 D4，并且依次測(cè)量磁鐵227在這些各位置D1 D4的磁通 密度。
在此，磁鐵227在容納部432周圍的磁通密度成為根據(jù)容納 部432周圍的位置而不同的測(cè)量值，在該^茲鐵227的》茲化方向上 的位置(在圖2 3中是位置D1)上成為最大值。在磁矩測(cè)量部4 3 4 中，磁通密度測(cè)量部434a獲取由上述測(cè)量元件434b依次測(cè)量得 到的各位置D1 D4的磁通密度，從該獲取的各磁通密度中選擇 作為最大值的位置D1的磁通密度。這樣，磁通密度測(cè)量部434a 將該位置D1的磁通密度作為磁鐵227的殘留磁通密度進(jìn)行測(cè) 量。磁通密度測(cè)量部434a將上述殘留磁通密度的測(cè)量值發(fā)送到 磁矩計(jì)算部213b。磁矩計(jì)算部213b與實(shí)施方式6的情況同樣地將 由上述磁通密度測(cè)量部4 3 4a得到的殘留磁通密度的測(cè)量值與根 據(jù)磁鐵體積信息210 a得到的磁鐵227的體積值相乘，來(lái)計(jì)算磁鐵 227的磁矩。之后，將由上述磁矩測(cè)量部434得到的磁鐵227的磁 矩測(cè)量值發(fā)送到上述控制部437。
此外，磁通密度測(cè)量部434a可以由上述測(cè)量元件434b斷續(xù) 性地對(duì)磁鐵227在容納部432周圍的磁通密度進(jìn)行測(cè)量，也可以 連續(xù)地進(jìn)行測(cè)量。即，測(cè)量元件434b可以在容納部432周圍旋轉(zhuǎn) 移動(dòng)的期間，每當(dāng)經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間時(shí)或者每當(dāng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435移動(dòng)規(guī) 定距離時(shí)依次測(cè)量容納部432周圍的各位置(例如圖23所示的位 置D1、 D2、 D3、 D4)的磁通密度，也可以遍及容納部432的整 個(gè)周圍連續(xù)地測(cè)量磁通密度。如以上所說(shuō)明的那樣，在本發(fā)明的實(shí)施方式7中，容納部通 過(guò)封裝固定支承作為檢查對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置，磁通密度測(cè) 量部的測(cè)量元件通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以該膠嚢型醫(yī)療裝置為中心在容 納部的周圍旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，并且對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵在該 容納部周圍的磁通密度依次進(jìn)行測(cè)量，/磁通密度測(cè)量部將由上 述測(cè)量元件得到的磁通密度的各測(cè)量值中的最大值作為該磁鐵 的殘留》茲通密度進(jìn)行測(cè)量，其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式6相同，因此， 即使不通過(guò)磁場(chǎng)對(duì)作為檢查對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵 的磁化方向進(jìn)行控制，也能夠測(cè)量該磁鐵的殘留磁通密度，其 結(jié)果，能夠簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)如下的檢查裝置享受與上述實(shí)施方式6 的情況同樣的作用效果，并且能夠減少消耗電力。
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式8。在上述的實(shí)施方式6、 7 中，測(cè)量磁鐵227的磁矩來(lái)作為膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵 227的特性，但是在本實(shí)施方式8中，還測(cè)量膠囊型醫(yī)療裝置202 內(nèi)部的攝像部222的基準(zhǔn)方向(例如，受光面的上下方向)與磁鐵 227的磁化方向的相對(duì)的角度偏離量來(lái)作為該磁鐵227的特性。
圖24是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式8所涉及的檢查裝 置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖24所示，本實(shí)施方式8所涉及的檢 查裝置541具備容納部542來(lái)代替上述實(shí)施方式6所涉及的檢查 裝置201的容納部204,具備磁鐵特性測(cè)量部543來(lái)代替磁鐵特性 測(cè)量部205，具備控制部547來(lái)代替控制部211。此外，本發(fā)明的 實(shí)施方式8所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)具備檢查裝置541來(lái)代替上述 實(shí)施方式6所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)301(參照?qǐng)D20)的檢查裝置 201。其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式6相同，對(duì)同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一 標(biāo)記。
容納部542除了具備圖像部542a以外，具有與上述實(shí)施方式 6所涉及的檢查裝置201的容納部204同樣的結(jié)構(gòu)和功能。圖像部542a是被描繪有具有方向性的圖像的板狀或者薄板狀的部件， 如圖24所示，以位于膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222的攝 像視場(chǎng)內(nèi)的狀態(tài)被固定配置在容納部542上，被描繪在上述圖像 部542a中的圖像是容易規(guī)定描繪面的上下方向等規(guī)定的基準(zhǔn)方 向的圖案(pattern)，例如如圖25所示那樣是條紋圖案。
此外，上述圖25所示的條紋圖案是被描繪在圖像部542a上 的圖像的 一例，圖像部542a的圖像只要是容易規(guī)定上下方向等 基準(zhǔn)方向的圖像，就可以是除了條紋圖案以外的所期望的圖案 (pattern),也可以是所期望的符號(hào)、數(shù)字、文字等，還可以是 將它們適當(dāng)組合而成的圖像。
磁鐵特性測(cè)量部5 4 3對(duì)磁鐵227的磁矩和膠嚢型醫(yī)療裝置 202內(nèi)部的攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向之間的 相對(duì)的角度偏離量進(jìn)行測(cè)量，來(lái)作為被內(nèi)置在膠嚢型醫(yī)療裝置 202中的該磁鐵227的特性。具體地說(shuō)，磁鐵特性測(cè)量部543對(duì)通 過(guò)封裝203由容納部542以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承的膠嚢型醫(yī)療裝 置202內(nèi)部的磁鐵227的特性進(jìn)行測(cè)量，如圖24所示那樣具備實(shí) 施方式6所例示的^f茲化方向控制部214 、實(shí)施方式7所例示的矩 測(cè)量部434、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435以及軌道436。并且，,茲4失特性測(cè)量部 543具備圖像獲取部544，其獲取由該攝像部222拍攝的圖像； 以及角度測(cè)量部545,其對(duì)該攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵22'7 的磁化方向所形成的角度進(jìn)行測(cè)量。
圖像獲取部544具備接收天線544a,通過(guò)該接收天線544a 而與膠嚢型醫(yī)療裝置202進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收。具體地 說(shuō)，圖像獲取部544通過(guò)接收天線544a接收由 一皮容納在容納部 542中的封裝203內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置202的攝像部222拍攝的 圖像(即，圖像部542a的圖像)。上述圖像獲取部544根據(jù)控制部 547的控制來(lái)獲取如下的圖像以攝像部222的基準(zhǔn)方向與圖像部542a的基準(zhǔn)方向 一致的狀態(tài)由攝像部222拍攝圖像部542a時(shí) 的圖像(以下稱為基準(zhǔn)圖像)；以及以圖像部542a的基準(zhǔn)方向與 磁鐵227的磁化方向 一致的狀態(tài)由攝像部222拍攝圖像部542a時(shí) 的圖像(以下稱為相對(duì)圖像)。圖像獲取部544將從上述膠嚢型醫(yī) 療裝置202獲取的基準(zhǔn)圖像和相對(duì)圖像發(fā)送到角度測(cè)量部545。
角度測(cè)量部545基于控制部547的控制，根據(jù)從圖像獲取部 544接收到的基準(zhǔn)圖像和相對(duì)圖像，對(duì)攝像部222的基準(zhǔn)方向與 磁鐵227的磁化方向所形成的角度進(jìn)行測(cè)量。在此，上述攝像部 222的基準(zhǔn)方向例如是上述固體攝像元件222b(參照?qǐng)D19)的受 光面的上下方向。在這種情況下，攝像部222所拍攝的圖像的上 下方向由該攝像部222的基準(zhǔn)方向規(guī)定。上述攝像部222的基準(zhǔn) 方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度是該攝像部222的基準(zhǔn) 方向與磁鐵227的磁化方向之間的相對(duì)的角度偏離量，是該磁鐵 227的特性之一 。角度測(cè)量部545將上述攝像部222的基準(zhǔn)方向與 磁鐵227的磁化方向所形成的角度的測(cè)量結(jié)果發(fā)送到控制部 547。
另一方面，在上述磁鐵特性測(cè)量部543中，磁化方向控制部 214如上述那樣具備磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈214a、信號(hào)產(chǎn)生部214b以及驅(qū) 動(dòng)部214c。磁化方向控制部214如上述那樣對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置 2 02內(nèi)部的》茲纟失22 7施加引導(dǎo)用石茲場(chǎng)M1, 4吏該石茲4失22 7的石茲化方 向相對(duì)于容納部542發(fā)生變化，由此將磁鐵227的磁化方向控制 在所期望的方向上。
另外，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435與上述實(shí)施方式7的情況同樣地，以裝 載了測(cè)量元件434b的狀態(tài)沿著軌道436移動(dòng)，以膠嚢型醫(yī)療裝置 202為中心在容納部542的周圍旋轉(zhuǎn)移動(dòng)?！菲澩芏葴y(cè)量部434a 通過(guò)上述測(cè)量元件434b對(duì)磁鐵227在容納部542周圍的磁通密度 依次進(jìn)行測(cè)量，將所獲取的各磁通密度的測(cè)量值中的最大值作
81為磁鐵22 7的殘留磁通密度的測(cè)量值來(lái)獲取。磁矩計(jì)算部213 b 使用上述殘留磁通密度的測(cè)量值計(jì)算磁鐵22 7的磁矩，將該磁矩 的計(jì)算值發(fā)送到控制部547。
此外，上述/F茲通密度測(cè)量部434a也可以通過(guò)位于》茲4失227 的磁化方向上的測(cè)量元件43 4b直接地測(cè)量該磁鐵22 7的殘留磁 通密度，以代替對(duì)^磁鐵227在容納部542周圍的》茲通密度依次進(jìn) 行測(cè)量。在這種情況下，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435#^居控制部547的控制而 在軌道436上移動(dòng)，將測(cè)量元件434b移動(dòng)到磁鐵227的磁化方向 上的位置。磁通密度測(cè)量部434a根據(jù)控制部547的控制將通過(guò)位 于該磁鐵227的磁化方向上的測(cè)量元件434b獲取的磁通密度的 測(cè)量值設(shè)為磁鐵227的殘留磁通密度的測(cè)量值。
控制部547控制磁化方向控制部214的引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1使得 攝像部222的基準(zhǔn)方向與圖像部5 42 a的基準(zhǔn)方向 一 致。在這種情 況下，控制部547通過(guò)角度測(cè)量部545從圖像部獲取部44獲取圖 像數(shù)據(jù)(即，由攝像部222所拍攝的圖像部542a的圖像)，對(duì)所獲 取的該圖像數(shù)據(jù)與預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行比較?？刂撇?547控制引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1的磁場(chǎng)強(qiáng)度或者磁化方向使得上述獲取 圖像數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù)一 致，由此使攝像部222的基準(zhǔn)方向與 圖像部542a的基準(zhǔn)方向一致。另外，控制部547被預(yù)先設(shè)定圖像 部5 4 2 a的基準(zhǔn)方向，控制引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1的磁場(chǎng)強(qiáng)度或者磁化方 向使得該圖^f象部542a的基準(zhǔn)方向與磁4失227的磁化方向 一 致。
另外，控制部547控制圖像獲取部544使其通過(guò)接收天線 544a從膠嚢型醫(yī)療裝置202依次獲取由攝像部222拍攝的圖像， 控制角度測(cè)量部545使其根據(jù)由圖像獲取部544獲取的基準(zhǔn)圖像 和相對(duì)圖像來(lái)測(cè)量(計(jì)算)攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁 化方向所形成的角度?？刂撇?47通過(guò)上述圖像獲取部544和角 度測(cè)量部545的控制，獲取攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度的測(cè)量值、即攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵 22 7的磁化方向之間的相對(duì)的角度偏離量的測(cè)量值。
并且，控制部547如上述那樣控制磁矩測(cè)量部434和驅(qū)動(dòng)系 統(tǒng)435使得測(cè)量磁鐵227的磁矩。在這種情況下，控制部547可以 與上述實(shí)施方式7所涉及的檢查裝置431的控制部437同樣地控 制^茲矩測(cè)量部434和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435，也可以控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435使其 將測(cè)量元件434b移動(dòng)到磁鐵227的磁化方向上的位置，并且控制 磁通密度測(cè)量部434a使其通過(guò)位于》茲4失227的；茲化方向上的測(cè) 量元件4 3 4b對(duì)磁鐵22 7的殘留磁通密度進(jìn)行測(cè)量。
另外，控制部547具備動(dòng)作條件設(shè)定部546來(lái)代替上述實(shí)施 方式6所涉及的檢查裝置201的動(dòng)作條件設(shè)定部212。動(dòng)作條件設(shè) 定部546獲取角度測(cè)量部545的測(cè)量結(jié)果，根據(jù)所獲取的該測(cè)量 結(jié)果(具體地說(shuō)，是攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向 所形成的角度的測(cè)量值)，對(duì)磁性引導(dǎo)裝置304的磁化方向校正 條件進(jìn)行設(shè)定。此外，該磁化方向校正條件是用于對(duì)由磁性引 導(dǎo)裝置304進(jìn)行磁性引導(dǎo)的膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部 222的基準(zhǔn)方向與》IH夾227的；茲化方向之間的相對(duì)的角度偏離量 進(jìn)行校正的動(dòng)作條件。控制部547控制顯示部208使其將由上述 動(dòng)作條件設(shè)定部546設(shè)定的磁化方向校正條件顯示為磁性引導(dǎo) 裝置304的動(dòng)作條件之一，并且控制輸出部209使其將該磁化方 向校正條件輸出到磁性引導(dǎo)裝置304。
獲取了上述磁化方向校正條件的磁性引導(dǎo)裝置304的磁性 引導(dǎo)控制部304d(參照?qǐng)D20)對(duì)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī) 療裝置202內(nèi)部的攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向 之間的角度偏離、即該攝像部所拍攝的被檢體的體內(nèi)圖像的基 準(zhǔn)方向(例如畫面中的上下方向)與磁鐵227的磁化方向之間的 角度偏離進(jìn)行校正，并且控制被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置的
83磁性引導(dǎo)。由此，磁性引導(dǎo)控制部304d能夠使畫面上的體內(nèi)圖 像的上下左右方向與膠嚢型醫(yī)療裝置202的磁性引導(dǎo)的上下左 右方向一 f丈。
此外，控制部547除了上述磁鐵特性測(cè)量部433的控制功能 以外，具有與上述實(shí)施方式6所涉及的^r查裝置201的控制部211 同樣的控制功能。另外，動(dòng)作條件設(shè)定部546具備上述磁場(chǎng)強(qiáng)度 運(yùn)算部212a和頻率運(yùn)算部212b，與實(shí)施方式6、 7所例示的動(dòng)作 條件設(shè)定部212同樣地對(duì)磁性引導(dǎo)裝置304的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件和位 置檢測(cè)裝置3 0 5的頻率條件進(jìn)行設(shè)定。
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式8所涉及的檢查裝置541的動(dòng) 作。圖26是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式8所涉及的檢查裝置對(duì)膠 嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的基準(zhǔn)方向與攝像部的基準(zhǔn)方向所形 成的角度進(jìn)行測(cè)量的動(dòng)作的示意圖。下面，參照?qǐng)D26,例示圖 像部5 4 2 a的基準(zhǔn)方向是圖像的上下方向的情況，具體說(shuō)明對(duì)膠 嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222的基準(zhǔn)方向Fl與磁鐵227的 磁化方向F 2所形成的角度e進(jìn)行測(cè)量時(shí)的檢查裝置5 41的動(dòng)作。
如圖24所示那樣被容納在容納部542中的封裝203內(nèi)的膠嚢 型醫(yī)療裝置202通過(guò)由規(guī)定的外部裝置施加的磁場(chǎng)或者光信號(hào) 等被切換為電源接通的狀態(tài)。上述膠嚢型醫(yī)療裝置202通過(guò)攝像 部222拍攝圖像部542a的圖像，在每次拍攝圖像時(shí)，都將所得到 的圖像通過(guò)發(fā)送部224(參照?qǐng)D19)無(wú)線發(fā)送到外部。
在上述狀態(tài)下，檢查裝置5 41的控制部5 4 7控制圖像獲取部 544和角度測(cè)量部545,依次獲取由攝像部222得到的圖像部542a 的圖像?？刂撇?47控制磁化方向控制部214的引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1 使得上述獲取圖像數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù) 一致。在這種情況下， 磁化方向控制部214對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227施加 引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1，使攝像部222的基準(zhǔn)方向F1與圖像部542a的基準(zhǔn)方向(上下方向)一致。攝像部222以使其基準(zhǔn)方向F1與圖像部 542a的基準(zhǔn)方向 一致的狀態(tài)拍攝圖像部542a的圖像(即，基準(zhǔn)圖 像P1)。圖像獲取部544通過(guò)接收天線544a從膠嚢型醫(yī)療裝置202 獲取由攝像部222得到的基準(zhǔn)圖像P1,將所獲取的該基準(zhǔn)圖像 Pl發(fā)送到角度測(cè)量部545。此外，上述基準(zhǔn)圖^象P1的上下方向 如圖2 6所示那樣與攝像部222的基準(zhǔn)方向F1 —致。
接著，控制部547控制磁化方向控制部214的引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1 使得磁鐵227的磁化方向F2與圖像部542a的基準(zhǔn)方向 一致。在這 種情況下，石茲化方向控制部214對(duì)月交嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁 鐵227施加引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml,使該磁鐵227的磁化方向F2與圖像部 542a的基準(zhǔn)方向一致。在此，在攝像部222的基準(zhǔn)方向F1相對(duì)于 磁鐵227的磁化方向F2旋轉(zhuǎn)偏離的情況下，攝像部222以磁鐵 227的磁化方向F2與圖像部542a的基準(zhǔn)方向 一致的狀態(tài)、即相對(duì) 于圖像部542a的基準(zhǔn)方向傾斜了 (旋轉(zhuǎn)了 )角度0的狀態(tài)拍攝圖 像部542a的圖像(即，相對(duì)圖像P2)。圖像獲取部544通過(guò)接收天 線544a從膠嚢型醫(yī)療裝置202獲取由攝像部222得到的相對(duì)圖像 P2，將所獲取的該相對(duì)圖像P2發(fā)送到角度測(cè)量部545。此外， 上述相對(duì)圖像P2的上下方向如圖26所示那樣與磁鐵227的磁化 方向F2—致。
角度測(cè)量部545根據(jù)如上述那樣從圖像獲取部544獲取的基 準(zhǔn)圖像P 1和相對(duì)圖像P2,對(duì)攝像部222的基準(zhǔn)方向F1與磁鐵227 的磁化方向F2所形成的角度e進(jìn)行測(cè)量。具體地說(shuō)，角度測(cè)量 部545計(jì)算基準(zhǔn)圖像P1的條紋圖案與相對(duì)圖像P2的條紋圖案所 形成的角度。在此，在將上述基準(zhǔn)圖像P1與相對(duì)圖像P2重疊的 情況下，該相對(duì)圖像P2的條紋圖案相對(duì)于由圖26的斜線所示的 基準(zhǔn)圖像P1的條紋圖案傾斜。上述基準(zhǔn)圖像P1與相對(duì)圖像P2所 形成的角度是攝像部222的基準(zhǔn)方向F1與磁鐵227的磁化方向F 2所形成的角度9 。角度測(cè)量部5 4 5通過(guò)計(jì)算上述基準(zhǔn)圖像P1與 相對(duì)圖像P2所形成的角度，對(duì)攝像部222的基準(zhǔn)方向Fl與磁鐵 227的磁化方向F2所形成的角度e進(jìn)行測(cè)量。角度測(cè)量部545將 上述角度e的測(cè)量值發(fā)送到控制部547。
控制部547將上述角度測(cè)量部545的測(cè)量結(jié)果(角度e)作為 攝像部222的基準(zhǔn)方向Fl與磁鐵227的磁化方向F2之間的相對(duì) 的角度偏離量來(lái)獲取。動(dòng)作條件設(shè)定部546如上述那樣根據(jù)作為 上述角度測(cè)量部5 4 5的測(cè)量結(jié)果的角度e ，對(duì)磁性引導(dǎo)裝置3 0 4 的磁化方向校正條件進(jìn)行設(shè)定。此外，控制部547獲取如下的磁 矩作為》茲鐵22 7的》茲矩測(cè)量值，該^茲矩是使用測(cè)量元件43 4b位于 上述磁鐵227的磁化方向F2上的時(shí)刻的磁通密度測(cè)量部434a的 測(cè)量值(即，磁鐵22 7的殘留磁通密度的測(cè)量值)由磁矩計(jì)算部 213b計(jì)算得到的磁矩。
如以上所說(shuō)明的那樣，在本發(fā)明的實(shí)施方式8中，在將作為 檢查對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置以能夠旋轉(zhuǎn)的方式容納的容納部中 固定配置描繪有具有方向性的圖像的圖像部，獲取作為以該膠 嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的攝像部的基準(zhǔn)方向與圖像部的基準(zhǔn)方向一 致的狀態(tài)由攝像部拍攝圖像部時(shí)的圖像的基準(zhǔn)圖像和作為以該 圖像部的基準(zhǔn)方向與膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁化方向一 致的狀態(tài)由攝像部拍攝圖像部時(shí)的圖像的相對(duì)圖像，根據(jù)所獲 取的該基準(zhǔn)圖像和相對(duì)圖像，對(duì)該攝像部的基準(zhǔn)方向與磁鐵的 磁化方向所形成的角度進(jìn)行測(cè)量，另外，在測(cè)量元件通過(guò)驅(qū)動(dòng) 系統(tǒng)移動(dòng)$ 'J該磁鐵的磁化方向上的位置時(shí)，測(cè)量該磁鐵的殘留 磁通密度，其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式6相同。因此，除了測(cè)量上述磁 鐵的磁矩以外，還能夠?qū)δz嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的攝像部的基準(zhǔn) 方向與磁鐵的磁化方向之間的相對(duì)的角度偏離量進(jìn)行測(cè)量，其 結(jié)果，能夠?qū)崿F(xiàn)如下的檢查裝置享受與上述實(shí)施方式6的情況同樣的作用效果，并且能夠?qū)δz嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的攝像部所 拍攝的圖像的上下方向與磁鐵的磁化方向之間的相對(duì)的角度偏 離進(jìn)行檢查。
通過(guò)使用本實(shí)施方式8所涉及的才僉查裝置，用戶能夠根據(jù)顯 示部的顯示信息來(lái)確認(rèn)磁化方向校正條件，由此能夠?qū)Υ判砸?導(dǎo)裝置的》茲化方向校正條件進(jìn)行初始設(shè)定，該》茲化方向校正條 件用于在進(jìn)行膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)時(shí)由磁性引導(dǎo)裝置對(duì) 攝像部的基準(zhǔn)方向與磁鐵的磁化方向之間的相對(duì)的角度偏離進(jìn) 行校正。其結(jié)果，磁性引導(dǎo)裝置能夠?qū)Ρ粚?dǎo)入到被檢體內(nèi)部的 膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的攝像部所拍攝的被檢體的體內(nèi)圖像的基 準(zhǔn)方向(例如畫面中的上下方向)與》茲4失的^茲化方向之間的角度
偏離進(jìn)行校正，并且針對(duì)操作指示能夠準(zhǔn)確地對(duì)被檢體內(nèi)部的 膠嚢型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)。
另外，構(gòu)成為將上述磁化方向校正條件通過(guò)輸出部發(fā)送到 磁性引導(dǎo)裝置，因此能夠容易地設(shè)定對(duì)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī) 療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)的磁性引導(dǎo)裝置的初始的磁化方向校正 條件。其結(jié)果，能夠容易地實(shí)現(xiàn)提高了對(duì)被檢體內(nèi)部的膠嚢型 醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)的操作簡(jiǎn)易性的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)。
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式9。在上述的實(shí)施方式8中， 根據(jù)由膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222拍攝的基準(zhǔn)圖像和 相對(duì)圖像，測(cè)量出攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向 之間的相對(duì)的角度偏離量，但是在本實(shí)施方式9中，設(shè)將攝像部 222拍攝基準(zhǔn)圖像時(shí)的磁鐵227的磁化方向與圖像部542a的基準(zhǔn) 方向所形成的角度作為攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化 方向之間的相對(duì)的角度偏離量來(lái)進(jìn)行測(cè)量。
圖27是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式9所涉及的檢查裝 置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖27所示，本實(shí)施方式9所涉及的枱r查裝置651具備磁鐵特性測(cè)量部653來(lái)代替上述實(shí)施方式8所涉 及的檢查裝置541的磁鐵特性測(cè)量部543,具備控制部657來(lái)代替 控制部547。在上述檢查裝置651中，磁鐵特性測(cè)量部653不具備 上述角度測(cè)量部545,圖像獲取部544根據(jù)控制部657的控制，從 膠嚢型醫(yī)療裝置202獲取攝像部222的圖像數(shù)據(jù)，在每次獲取圖 像數(shù)據(jù)時(shí)，都將所獲取的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到控制部657。另外，存 儲(chǔ)部210還存儲(chǔ)基準(zhǔn)圖像信息210c,該基準(zhǔn)圖像信息210c是以圖 像部542a的基準(zhǔn)方向(例如上下方向)與攝像部222的基準(zhǔn)方向 一致的狀態(tài)由攝像部222拍攝圖像部542a時(shí)得到的基準(zhǔn)圖像的 數(shù)據(jù)。此外，本發(fā)明的實(shí)施方式9所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)具備檢 查裝置651來(lái)代替上述實(shí)施方式8所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的檢查 裝置541。其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式8相同，對(duì)同一結(jié)構(gòu)部分附加了 同 一 才示^己。
磁鐵特性測(cè)量部653不具備上述角度測(cè)量部545 ，測(cè)量磁鐵 227的磁矩來(lái)作為膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的特性，通 過(guò)圖像獲取部544獲取由膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222 得到的圖像數(shù)據(jù)。在這種情況下，圖像獲取部544如上述那樣根 據(jù)控制部657的控制，從膠嚢型醫(yī)療裝置202獲取攝像部222的圖 像數(shù)據(jù)，在每次獲取圖像數(shù)據(jù)時(shí)，都將所獲取的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送 到控制部657。上述磁鐵特性測(cè)量部653除了上述功能以外，具 有與上述實(shí)施方式8所涉及的檢查裝置5 41的磁鐵特性測(cè)量部 543同樣的功能。
控制部657控制圖像獲取部544使其從膠嚢型醫(yī)療裝置202 獲取攝像部222的圖像數(shù)據(jù)，通過(guò)該圖像獲取部544依次獲取攝 像部222的圖像數(shù)據(jù)?？刂撇? 5 7從存儲(chǔ)部210中讀取基準(zhǔn)圖像信 息210c,控制磁化方向控制部214的引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1使得該基準(zhǔn) 圖像信息210c與來(lái)自圖像獲取部544的獲取圖像數(shù)據(jù)(即，攝像部222的圖像數(shù)據(jù))一致。在這種情況下，控制部657控制引導(dǎo)用 磁場(chǎng)Ml的磁場(chǎng)強(qiáng)度或磁化方向使得上述基準(zhǔn)圖像信息210c與 獲取圖像數(shù)據(jù)一致，由此使攝像部222的基準(zhǔn)方向與圖像部542a 的基準(zhǔn)方向 一 致。
另外，控制部657具備動(dòng)作條件設(shè)定部656來(lái)代替上述實(shí)施 方式8所涉及的4企查裝置541的動(dòng)作條件設(shè)定部546。動(dòng)作條件設(shè) 定部656具備上述的》茲場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部212a和頻率運(yùn)算部212b,還 具備角度運(yùn)算部656c。在角度運(yùn)算部656c中預(yù)先設(shè)定圖像部 542a的基準(zhǔn)方向，角度運(yùn)算部656c計(jì)算由攝像部222拍攝與基準(zhǔn) 圖像信息210c—致的圖像、即基準(zhǔn)圖像時(shí)的磁鐵227的磁化方向 與圖像部542a的基準(zhǔn)方向所形成的角度。在此，在攝像部222 拍攝圖像部542a的基準(zhǔn)圖像的狀態(tài)下，該攝像部222的基準(zhǔn)方向 與圖像部542a的基準(zhǔn)方向(例如上下方向)一致。即，上述角度 運(yùn)算部6 5 6 c所計(jì)算的角度是攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵22 7的 磁化方向所形成的角度，是攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的 磁化方向之間的相對(duì)的角度偏離量。動(dòng)作條件設(shè)定部656根據(jù)上 述角度運(yùn)算部656c的計(jì)算結(jié)果(即，攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁 鐵227的磁化方向所形成的角度)，對(duì)上述磁性引導(dǎo)裝置304的磁 化方向校正條件進(jìn)行設(shè)定。
此外，控制部657除了具有上述圖像獲取部544的控制功能 以外，還具有與上述實(shí)施方式8所涉及的檢查裝置541的控制部 547同樣的控制功能。另外，動(dòng)作條件設(shè)定部656除了具有上述 攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向之間的相對(duì)的角度 偏離量的計(jì)算功能(即，角度運(yùn)算部656c的功能)以外，還具有 與上述的實(shí)施方式8所涉及的檢查裝置541的動(dòng)作條件設(shè)定部 546同樣的功能。
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式9所涉及的檢查裝置651的動(dòng)
89作。圖28是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式9所涉及的檢查裝置對(duì)膠 嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的基準(zhǔn)方向與攝像部的基準(zhǔn)方向所形 成的角度進(jìn)行計(jì)算時(shí)的動(dòng)作的示意圖。下面，參照?qǐng)D28，例示 圖像部542a的基準(zhǔn)方向?yàn)閳D像的上下方向的情況，具體說(shuō)明對(duì) 膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222的基準(zhǔn)方向Fl與磁鐵227 的磁化方向F 2所形成的角度0進(jìn)行測(cè)量時(shí)的檢查裝置6 51的動(dòng) 作。
如圖27所示那樣被容納在容納部542中的封裝203內(nèi)的膠嚢 型醫(yī)療裝置202根據(jù)由規(guī)定的外部裝置施加的磁場(chǎng)或者光信號(hào) 等切換為電源接通的狀態(tài)。上述膠嚢型醫(yī)療裝置202通過(guò)攝像部 222拍攝圖像部542a的圖像，在每次拍攝圖像時(shí)，都將所得到的 圖像通過(guò)發(fā)送部224(參照?qǐng)D19)無(wú)線發(fā)送到外部。
在上述狀態(tài)下，檢查裝置651的控制部657控制圖像獲取部 544依次獲取攝像部222的圖像部542a的圖像。另外，控制部657 從存儲(chǔ)部210中讀取基準(zhǔn)圖像信息210c,并將所讀取的該基準(zhǔn)圖 像信息21 Oc與從圖像獲取部544獲取的圖像(攝像部222所拍攝 的圖像部542a的圖像)進(jìn)行比較。
在此，在攝像部222的基準(zhǔn)方向Fl如圖28所示那樣相對(duì)于 圖像部542a的基準(zhǔn)方向Fll(上下方向)傾斜的情況下，攝像部 22 2以相對(duì)于該圖像部5 42 a的基準(zhǔn)方向F11進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)拍 攝圖像部542a的圖像(以下稱為旋轉(zhuǎn)圖像)P11 ?？刂撇?57通過(guò) 圖像獲取部5 44獲取攝像部222的旋轉(zhuǎn)圖像P11 ，將所獲取的該 旋轉(zhuǎn)圖像P 11與基準(zhǔn)圖像信息21 Oc進(jìn)行比較。由于上述旋轉(zhuǎn)圖像 P11與基準(zhǔn)圖像信息21 Oc不 一致，因此控制部657根據(jù)上述旋轉(zhuǎn) 圖像P11與基準(zhǔn)圖像信息210c之間的相對(duì)的角度偏離量來(lái)控制 引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1的》茲場(chǎng)強(qiáng)度或者磁化方向，由此，4吏該才聶像部222 的基準(zhǔn)方向Fl與圖像部542a的基準(zhǔn)方向Fll —致。這樣在攝像部222的基準(zhǔn)方向F1與圖像部542a的基準(zhǔn)方向 F11 —致的狀態(tài)(參照?qǐng)D28)下，攝像部222拍攝與基準(zhǔn)圖像信息 210c—致的圖像、即圖像部542a的基準(zhǔn)圖像P12。在該狀態(tài)下， 檢查裝置651的控制部657通過(guò)圖像獲取部544獲取攝像部222的 基準(zhǔn)圖像P12,將所獲取的該基準(zhǔn)圖像P12與基準(zhǔn)圖像信息210c 進(jìn)行比較。由于上述基準(zhǔn)圖像P12與基準(zhǔn)圖像信息210c—致，因 此控制部6 5 7根據(jù)在由攝像部222拍攝上述基準(zhǔn)圖像P12的時(shí)刻 的引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1的控制信息，獲取在該時(shí)刻的磁鐵227的磁化 方向F2。
在上述檢查裝置651中，角度運(yùn)算部656c計(jì)算在由攝像部 222拍攝基準(zhǔn)圖像P12的時(shí)刻的磁鐵227的磁化方向F2與圖像部 542a的基準(zhǔn)方向Fl 1所形成的角度e，來(lái)作為攝像部222的基準(zhǔn)方 向Fl與磁鐵227的磁化方向F2所形成的角度(即，基準(zhǔn)方向Fl與 磁化方向F2之間的相對(duì)的角度偏離量)。動(dòng)作條件設(shè)定部656如 上述那樣根據(jù)作為上述角度運(yùn)算部656c的計(jì)算結(jié)果的角度9,對(duì) 磁性引導(dǎo)裝置304的磁化方向校正條件進(jìn)行設(shè)定。
如以上所說(shuō)明的那樣，在本發(fā)明的實(shí)施方式9中，控制膠嚢
型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁化方向使得由膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部
的攝像部拍攝圖像部得到的圖像數(shù)據(jù)與該圖像部的基準(zhǔn)圖像信
息 一 致，計(jì)算由該攝像部拍攝圖像部的基準(zhǔn)圖像時(shí)的磁鐵的磁
化方向與圖像部的基準(zhǔn)方向所形成的角度，來(lái)作為該攝像部的 基準(zhǔn)方向與磁鐵的磁化方向之間的相對(duì)的角度偏離量，其它結(jié)
構(gòu)與實(shí)施方式8相同。因此，能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的裝置結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)享受 與上述實(shí)施方式8的情況同樣的作用效果的檢查裝置。
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式IO。在上述的實(shí)施方式6中， 使用膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的殘留磁通密度來(lái)計(jì)算 磁鐵227的磁矩，但是在本實(shí)施方式10中，測(cè)量在對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置202施加磁場(chǎng)時(shí)所產(chǎn)生的磁轉(zhuǎn)矩，根據(jù)該磁轉(zhuǎn)矩的測(cè)量結(jié)果 對(duì)磁鐵22 7的磁矩進(jìn)行測(cè)量。
圖29是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式10所涉及的檢查裝 置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖29所示，本實(shí)施方式10所涉及的 檢查裝置761具備容納部762來(lái)代替上述實(shí)施方式6所涉及的檢 查裝置201的容納部204,具備磁鐵特性測(cè)量部763來(lái)代替磁鐵特 性測(cè)量部205，具備控制部767來(lái)代替控制部211。在上述4全查裝 置761中，f茲鐵特性測(cè)量部763具備磁矩測(cè)量部766來(lái)代替上述實(shí) 施方式6的磁矩測(cè)量部213。另夕卜，該磁矩測(cè)量部766具備磁轉(zhuǎn) 矩測(cè)量部764,其測(cè)量在對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置202施加磁場(chǎng)時(shí)所產(chǎn) 生的磁轉(zhuǎn)矩；以及磁矩計(jì)算部765，其根據(jù)該磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764 的測(cè)量結(jié)果來(lái)計(jì)算膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁矩。 此外，本發(fā)明的實(shí)施方式10所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)具備檢查裝 置761來(lái)代替上述實(shí)施方式6所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)301(參照?qǐng)D 20)的檢查裝置201。其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式6相同，對(duì)同一結(jié)構(gòu)部 分附加了同一標(biāo)記。
容納部762作為支承部而發(fā)揮功能，支承作為檢查對(duì)象的膠 嚢型醫(yī)療裝置202。具體地說(shuō)，容納部762-見(jiàn)定封裝203的方向， 并且形成與封裝203的外形卡合的形狀的凹部。另夕卜，容納部762 在被嵌入到上述凹部中的封裝203的中心軸CL1所處的兩個(gè)位 置的壁部中的一個(gè)壁部上具備能夠通過(guò)彈簧等取出和放入的支 承部762a,在另 一個(gè)壁部上形成與中心軸CL1平行的貫通孔。 磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764的測(cè)量元件764a以能夠旋轉(zhuǎn)的方式穿過(guò)上述 容納部762的貫通孔。上述容納部762通過(guò)支^fc部762a和軸岸義結(jié) 構(gòu)等以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承被嵌入到該凹部的封裝203。即，容 納部762通過(guò)該封裝203以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承并容納膠嚢型醫(yī) 療裝置202。磁鐵特性測(cè)量部763對(duì)被內(nèi)置于膠嚢型醫(yī)療裝置202中的磁 鐵227的特性進(jìn)行測(cè)量。具體地說(shuō)，f茲鐵特性測(cè)量部763對(duì)作為 該磁鐵227的特性的 一 例的磁矩進(jìn)行測(cè)量，如圖29所示那樣具 備磁化方向控制部214,其對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置202施加引導(dǎo)用 磁場(chǎng)M1;以及磁矩測(cè)量部766,其根據(jù)通過(guò)該引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1的 作用而產(chǎn)生的膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的^茲轉(zhuǎn)矩對(duì)磁 鐵227的磁矩進(jìn)行測(cè)量。
磁矩測(cè)量部766通過(guò)測(cè)量膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的》茲鐵 227的磁轉(zhuǎn)矩來(lái)對(duì)該磁4失227的磁矩進(jìn)行測(cè)量，具備磁轉(zhuǎn)矩測(cè) 量部764,其對(duì)通過(guò)》茲化方向控制部214的引導(dǎo)用J茲場(chǎng)M1的作用 而產(chǎn)生的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行測(cè)量；以及磁矩計(jì)算部765,其 根據(jù)該磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764的測(cè)量結(jié)果來(lái)計(jì)算磁鐵227的磁矩。
磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764具備穿過(guò)上述容納部762的貫通孔的測(cè)量 元件764a,通過(guò)該測(cè)量元件764a對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁 鐵227的磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行測(cè)量。具體地說(shuō)，測(cè)量元件764a以能夠旋轉(zhuǎn) 的方式穿過(guò)容納部762的貫通孔，能夠安裝和拆卸地被嵌入到封 裝203的端部的凹部。由此，測(cè)量元件764a相對(duì)于封裝203被固 定?！菲澽D(zhuǎn)矩測(cè)量部764以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承上述測(cè)量元件 764a,對(duì);陂施加到測(cè)量元件764a的轉(zhuǎn)矩、即通過(guò)i茲化方向控制 部214的引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1的作用而與膠嚢型醫(yī)療裝置202 —起以 中心軸CL1為中心旋轉(zhuǎn)的封裝203的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行測(cè)量。此外，膠嚢 型醫(yī)療裝置202相對(duì)于封裝203被固定。因而，上述磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量 部764所測(cè)量的封裝203的轉(zhuǎn)矩是通過(guò)磁化方向控制部214的引 導(dǎo)用磁場(chǎng)M1的作用而旋轉(zhuǎn)的膠嚢型醫(yī)療裝置202的轉(zhuǎn)矩，是與 該膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩相同的值。磁轉(zhuǎn) 矩測(cè)量部764將上述磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩的測(cè)量結(jié)果發(fā)送到磁矩計(jì) 算部765。磁矩計(jì)算部765根據(jù)上述磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764的測(cè)量結(jié)果來(lái)計(jì) 算磁鐵227的磁矩。具體地說(shuō)，磁矩計(jì)算部765從上述磁轉(zhuǎn)矩測(cè) 量部764獲取膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量 值。另外，磁矩計(jì)算部765從控制部767獲取該磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩 測(cè)量時(shí)的磁場(chǎng)強(qiáng)度。此外，該磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量時(shí)的磁場(chǎng)強(qiáng)度是在由 磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764測(cè)量磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩時(shí)由磁化方向控制部 214施加到膠嚢型醫(yī)療裝置202的引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1的磁場(chǎng)強(qiáng)度。磁 矩計(jì)算部765將上述磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量值除以磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量時(shí) 的磁場(chǎng)強(qiáng)度，由此計(jì)算該磁鐵227的磁矩。f茲矩計(jì)算部765將上 述磁矩計(jì)算值作為磁鐵227的磁矩的測(cè)量值而發(fā)送到控制部 767。
此外，在上述^f茲鐵特性測(cè)量部763中，^磁化方向控制部214 根據(jù)控制部767的控制，生成作為規(guī)定的磁場(chǎng)強(qiáng)度的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的 引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1，將所生成的該引導(dǎo)用》茲場(chǎng)M1施加到膠嚢型醫(yī) 療裝置202。在這種情況下，作為上述旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的引導(dǎo)用磁場(chǎng) Ml作用于膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227,使封裝203以中 心軸CL1為中心與膠嚢型醫(yī)療裝置202—起旋轉(zhuǎn)。由此，產(chǎn)生封 裝203的磁轉(zhuǎn)矩、即膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁轉(zhuǎn) 矩。
控制部767控制磁化方向控制部214(詳細(xì)地說(shuō)是信號(hào)產(chǎn)生 部214b)使其產(chǎn)生能夠使封裝203與膠嚢型醫(yī)療裝置202 —起以 中心軸CL1為中心旋轉(zhuǎn)的規(guī)定的磁場(chǎng)強(qiáng)度的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)(引導(dǎo)用 磁場(chǎng)M1)，控制磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764使其對(duì)通過(guò)該引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1 的作用而產(chǎn)生的膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩進(jìn) 行測(cè)量。另外，控制部767控制磁矩計(jì)算部765使其根據(jù)上述磁 轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764的測(cè)量結(jié)果來(lái)計(jì)算磁鐵227的磁矩，由此，從磁 矩計(jì)算部765獲取磁鐵227的磁矩的測(cè)量值。此外，控制部767
94除了具有上述磁化方向控制部214、 ^茲轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764以及磁矩 計(jì)算部765的控制功能以外，還具有與上述實(shí)施方式6所涉及的 檢查裝置201的控制部211同樣的功能。
在此，上述控制部767,作為磁鐵227的特性之一，除了獲 取磁矩測(cè)量部766的磁鐵227的磁矩的測(cè)量值以夕卜，還可以獲取 上述磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764的測(cè)量結(jié)果、即施加了少見(jiàn)定的^t場(chǎng)強(qiáng)度的 旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量 值。上述磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量值可以在由上述磁場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部212a進(jìn)行 的磁場(chǎng)強(qiáng)度的計(jì)算處理的參數(shù)中使用，也可以作為膠嚢型醫(yī)療 裝置2 02的磁性引導(dǎo)時(shí)的參考參數(shù)而通過(guò)輸出部209被發(fā)送到磁 性引導(dǎo)裝置304。
如以上所說(shuō)明的那樣，在本發(fā)明的實(shí)施方式10中，,茲化方 向控制部對(duì)作為檢查對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置施加規(guī)定的磁場(chǎng)強(qiáng) 度的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部對(duì)通過(guò)該旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的作用而產(chǎn)生 的膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行測(cè)量，磁矩計(jì)算部 根據(jù)該磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部的測(cè)量結(jié)果來(lái)計(jì)算膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的 磁鐵的》茲矩，其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式6相同。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)如下 的檢查裝置享受與上述實(shí)施方式6的情況同樣的作用效果，并 且還能夠測(cè)量施加了 *見(jiàn)定的磁場(chǎng)強(qiáng)度的旋轉(zhuǎn)一磁場(chǎng)時(shí)的膠嚢型醫(yī) 療裝置的磁轉(zhuǎn)矩，來(lái)作為膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的特性。
此外，在上述的實(shí)施方式6 10中，對(duì)容納在封裝內(nèi)部的狀 態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置進(jìn)行了檢查，但是并不限于此，也可以將 從封裝取出的膠嚢型醫(yī)療裝置容納在容納部中，對(duì)通過(guò)該容納 部直接支承的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置進(jìn)行檢查。
另外，在上述的實(shí)施方式6 10中，將由動(dòng)作條件設(shè)定部設(shè) 定的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件和頻率條件等動(dòng)作條件信息通過(guò)輸出部分別 發(fā)送到磁性引導(dǎo)裝置和位置檢測(cè)裝置，由此磁性引導(dǎo)裝置和位置檢測(cè)裝置各自設(shè)定初始的動(dòng)作條件，但是并不限于此，也可 以將由動(dòng)作條件設(shè)定部設(shè)定的磁性引導(dǎo)裝置的動(dòng)作條件顯示在 顯示部上，用戶通過(guò)將該顯示部的顯示信息輸入到磁性引導(dǎo)裝 置，來(lái)對(duì)磁性引導(dǎo)裝置的動(dòng)作條件進(jìn)行初始設(shè)定，還可以將由 動(dòng)作條件設(shè)定部設(shè)定的位置檢測(cè)裝置的動(dòng)作條件顯示在顯示部 上，用戶通過(guò)將該顯示部的顯示信息輸入到位置檢測(cè)裝置，來(lái) 對(duì)位置檢測(cè)裝置的動(dòng)作條件進(jìn)行初始設(shè)定。
并且，在上述的實(shí)施方式7 9中，/磁通密度測(cè)量部434a通過(guò) 利用驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435以膠嚢型醫(yī)療裝置202為中心旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的測(cè)量 元件434b對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的殘留磁通密度 進(jìn)行了測(cè)量，但是并不限于此，也可以代替使磁通密度測(cè)量部 434a的測(cè)量元件434b旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，而4吏上述》茲化方向控制部214 等的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)作用于膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227來(lái)使膠 嚢型醫(yī)療裝置202旋轉(zhuǎn)一次以上，本發(fā)明所涉及的檢查裝置的磁 通密度測(cè)量部還可以對(duì)上述旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi) 部的磁鐵227的磁通密度依次進(jìn)行測(cè)量，測(cè)量所得到的各磁通密 度中的最大值來(lái)作為磁鐵227的殘留磁通密度。
另外，在上述的實(shí)施方式6 10中，作為本發(fā)明所涉及的檢 查裝置的檢查對(duì)象，例示了以使膠嚢型殼體220的徑向與磁化方 向一致的狀態(tài)在膠嚢型殼體220內(nèi)部配置了磁鐵227的膠嚢型醫(yī) 療裝置202，但是并不限于此，作為本發(fā)明所涉及的檢查裝置的 檢查對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置也可以是以使磁化方向與對(duì)于膠嚢 型殼體所期望的相對(duì)方向、如與膠嚢型殼體的長(zhǎng)度方向一致的 磁化方向等一致的狀態(tài)內(nèi)置磁鐵的膠嚢型醫(yī)療裝置。在這種情 況下，作為上述檢查對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置的旋轉(zhuǎn)中心并不限 于膠嚢型殼體的縱長(zhǎng)軸，也可以以內(nèi)置磁鐵的磁化方向?yàn)樾D(zhuǎn) 中心。并且，在上述的實(shí)施方式7 9中，使磁通密度測(cè)量部434a 的測(cè)量元件434b以封裝203的中心軸CL1為中心旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，但是 并不限于此，^茲通密度測(cè)量部434a的測(cè)量元件434b只要是在通 過(guò)作為檢查對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁化方 向上的位置的軌道就可以以所期望的軸為中心旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。
另外，在上述的實(shí)施方式6 10中，作為本發(fā)明所涉及的檢 查裝置的檢查對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置，例示了拍攝被檢體的體 內(nèi)圖像的膠嚢型醫(yī)療裝置202,但是并不限于此，作為上述檢查 對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置只要內(nèi)置一個(gè)以上用于能夠通過(guò)磁性引 導(dǎo)裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁鐵(磁性體)即可，可以是對(duì)生物體內(nèi) 的pH值進(jìn)行測(cè)量的膠嚢型pH測(cè)量裝置，也可以是具備向生物體 內(nèi)撒布或注射藥劑的功能的膠嚢型藥劑投藥裝置，還可以是提 取生物體內(nèi)的物質(zhì)的膠嚢型提取裝置。并且，作為上述實(shí)施方 式6、 7、 IO所涉及的檢查裝置的檢查對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置也 可以不內(nèi)置攝像功能。
并且，在上述的實(shí)施方式6、 8 10中，由具備通過(guò)電力供 給而產(chǎn)生》茲場(chǎng)的》茲場(chǎng)產(chǎn)生線圏214a(即，電^茲鐵)的,茲化方向控 制部214對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁化方向進(jìn)行 了控制，但是并不限于此，也可以使永久磁鐵靠近作為上述檢 查對(duì)象的膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227,通過(guò)該永久磁鐵 的磁場(chǎng)控制萬(wàn)茲4失227的磁化方向。
另外，在上述的實(shí)施方式8中，角度測(cè)量部545通過(guò)計(jì)算由 圖像獲取部544從膠嚢型醫(yī)療裝置202獲取的基準(zhǔn)圖像與相對(duì)圖 像所形成的角度，對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222的基 準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向之間的角度偏離量進(jìn)行了測(cè)量，但 是本發(fā)明并不限于此。即，存儲(chǔ)部210預(yù)先存儲(chǔ)基準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù)， 該基準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù)是攝像部222能夠以使自身的基準(zhǔn)方向與圖像部542a的基準(zhǔn)方向 一致的狀態(tài)拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)。角度測(cè)量 部545從控制部547獲取該存儲(chǔ)部210內(nèi)的基準(zhǔn)圖4象數(shù)據(jù)。上述角 度測(cè)量部545也可以從圖像獲取部544獲取上述相對(duì)圖像的數(shù) 據(jù)，計(jì)算來(lái)自該圖像獲取部544的獲取數(shù)據(jù)(即，由攝像部222 拍攝得到的圖像數(shù)據(jù))與預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù)所形成的角 度，由此對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222的基準(zhǔn)方向與 磁鐵227的》茲化方向之間的角度偏離量進(jìn)4亍測(cè)量。
并且，在上述實(shí)施方式10中，根據(jù)磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量值 計(jì)算出磁鐵227的磁矩，但是也可以如上述的實(shí)施方式8、 9所例 示的那樣還對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置2 02內(nèi)部的攝像部222的基準(zhǔn)方向 與磁鐵227的磁化方向之間的角度偏離量進(jìn)行測(cè)量。即，也可以
在這種情況下，實(shí)施方式10所涉及的檢查裝置761既可以如實(shí)施 方式8那樣具備圖像部542a、圖像獲取部544、角度測(cè)量部545 以及動(dòng)作條件設(shè)定部546等，也可以如實(shí)施方式9那樣具備圖像 部542a、圖像獲取部544以及動(dòng)作條件設(shè)定部656等。
權(quán)利要求
1.一種磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，具備醫(yī)療裝置，其具備至少一個(gè)磁鐵；信息獲取裝置，其獲取與上述醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息；磁場(chǎng)產(chǎn)生部，其產(chǎn)生用于對(duì)上述醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁場(chǎng)；以及控制部，其根據(jù)由上述信息獲取裝置獲取的上述物理信息來(lái)設(shè)定磁場(chǎng)條件，控制上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部使其產(chǎn)生與上述磁場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的上述磁場(chǎng)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 上述醫(yī)療裝置是膠嚢型醫(yī)療裝置。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 具備接收部，該接收部接收由上述膠嚢型醫(yī)療裝置拍攝的圖像，上述信息獲取裝置根據(jù)由上述接收部接收到的上述圖像， 計(jì)算上述物理信息。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 具備容器，在該容器的內(nèi)部設(shè)有標(biāo)識(shí)，在該容器中裝入上述膠嚢型醫(yī)療裝置和液體，上述液體內(nèi)的上述膠嚢型醫(yī)療裝置拍攝將上述標(biāo)識(shí)包含在 被攝體中的上述圖像，上述信息獲取裝置根據(jù)上述圖像中的上述標(biāo)識(shí)的攝像狀態(tài) 計(jì)算上述物理信息。
5. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，具備容器，其裝入上述膠嚢型醫(yī)療裝置和液體；液溫調(diào)節(jié)部，其對(duì)上述容器內(nèi)的上述液體的溫度進(jìn)行調(diào)節(jié)；溫度測(cè)量部，其對(duì)由上述液溫調(diào)節(jié)部調(diào)節(jié)后的上述液體的溫度進(jìn)行測(cè)量；以及接收部，其接收由上述膠嚢型醫(yī)療裝置拍攝的圖像，其中，上述信息獲取裝置根據(jù)上述接收部所接收到的上述 圖像來(lái)判斷上述液體內(nèi)的上述膠嚢型醫(yī)療裝置開(kāi)始漂浮或者開(kāi) 始下沉的時(shí)刻，根據(jù)在上述時(shí)刻由上述溫度測(cè)量部測(cè)量出的上 述液體的溫度來(lái)測(cè)量上述物理信息。
6. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，具備容器，其裝入上述膠嚢型醫(yī)療裝置和液體； 磁場(chǎng)檢測(cè)部，其對(duì)施加到被導(dǎo)入到上述容器內(nèi)的液體內(nèi)的 上述膠嚢型醫(yī)療裝置的上述磁場(chǎng)的磁梯度進(jìn)行檢測(cè)；以及 接收部，其接收由上述膠嚢型醫(yī)療裝置拍攝的圖像，其中，上述信息獲取裝置根據(jù)上述接收部所接收到的上述 圖像來(lái)判斷上述液體內(nèi)的上述膠嚢型醫(yī)療裝置開(kāi)始漂浮或者開(kāi) 始下沉的時(shí)刻，才艮據(jù)在上述時(shí)刻由上述》茲場(chǎng)才企測(cè)部才全測(cè)出的上 述磁場(chǎng)的磁梯度來(lái)計(jì)算上述物理信息。
7. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 具備接收部，該接收部接收來(lái)自上述膠嚢型醫(yī)療裝置的發(fā)送信號(hào)，在該發(fā)送信號(hào)中包含由上述膠嚢型醫(yī)療裝置拍攝的圖 像和上述物理信息，上述膠嚢型醫(yī)療裝置預(yù)先存儲(chǔ)上述物理信息，將上述圖像 與所存儲(chǔ)的上述物理信息 一 起進(jìn)行發(fā)送，上述信息獲取裝置從由上述接收部接收到的來(lái)自上述膠嚢 型醫(yī)療裝置的發(fā)送信號(hào)中提取上述物理信息。
8. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 具備存儲(chǔ)部，該存儲(chǔ)部存儲(chǔ)使上述物理信息與上述磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件相對(duì)應(yīng)的》茲場(chǎng)條件表，上述控制部從上述磁場(chǎng)條件表中選擇與上述信息獲取裝置 所獲取的上述物理信,包、對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)條件。
9. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 上述物理信息是上述醫(yī)療裝置的密度和重心位置中的至少一個(gè)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，具備容器，其裝入上述膠嚢型醫(yī)療裝置和液體；磁場(chǎng)檢測(cè)部，其對(duì)施加到被導(dǎo)入到上述容器內(nèi)的液體內(nèi)的上述膠嚢型醫(yī)療裝置的上述磁場(chǎng)的磁梯度進(jìn)行檢測(cè)；以及 接收部，其接收由上述膠嚢型醫(yī)療裝置拍攝的圖像， 其中，上述信息荻取裝置根據(jù)上述接收部所接收到的上述圖像來(lái)判斷上述液體內(nèi)的上述膠嚢型醫(yī)療裝置開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻，獲取在上述時(shí)刻由上述,茲場(chǎng);險(xiǎn)測(cè)部4企測(cè)出的上述磁場(chǎng)的磁梯度來(lái)作為上述物理信息。
11. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 上述信息獲取裝置具備磁矩測(cè)量部，該磁矩測(cè)量部測(cè)量上述《茲4失的^茲矩。
12. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 具備圖像部，該圖像部被描繪有具有基準(zhǔn)方向的圖像， 上述膠嚢型醫(yī)療裝置具備攝像部，其至少具有以上述圖像部的基準(zhǔn)方向與上述磁鐵 的磁化方向 一 致的狀態(tài)拍攝上述圖像部的圖像的基準(zhǔn)方向；以 及發(fā)送部，其無(wú)線發(fā)送由上述攝像部拍攝的圖像，其中，上述信息獲取裝置獲取以上述圖像部的基準(zhǔn)方向與上述磁鐵的磁化方向 一 致的狀態(tài)由上述攝像部拍攝上述圖像部 時(shí)的圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)上述攝像部的基準(zhǔn)方向與上述圖像部的基準(zhǔn)方向 一 致 的狀態(tài)的基準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù)和所獲取的上述圖像數(shù)據(jù)，計(jì)算上述攝 像部的基準(zhǔn)方向與上述磁鐵的磁化方向所形成的角度。
13. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 具備圖像部，該圖像部被描繪有具有基準(zhǔn)方向的圖像， 上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部產(chǎn)生磁場(chǎng)，該磁場(chǎng)使上述膠嚢型醫(yī)療裝置旋轉(zhuǎn)使得由上述信息獲取裝置獲取的圖像的基準(zhǔn)方向與上述圖 像部的基準(zhǔn)方向一致，上述膠嚢型醫(yī)療裝置具備攝像部，其至少拍攝上述圖像部的圖像；以及發(fā)送部，其無(wú)線發(fā)送由上述攝像部拍攝的圖像，其中，上述信息獲取裝置根據(jù)上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部所產(chǎn)生的上述磁場(chǎng)的方向，來(lái)測(cè)量上述磁鐵的磁化方向與上述圖像部的基準(zhǔn)方向所形成的角度。
14. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 上述醫(yī)療裝置還內(nèi)置諧振電路，具備諧振特性測(cè)量部，該諧振特性測(cè)量部對(duì)來(lái)自上述諧振 電路的感應(yīng)磁場(chǎng)進(jìn)行檢測(cè)來(lái)測(cè)量上述醫(yī)療裝置的諧振特性。
15. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 上述信息獲取裝置具備支承部，該支承部支承上述醫(yī)療裝置。
16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 上述醫(yī)療裝置被容納在封裝內(nèi)， 上述支承部通過(guò)上述封裝支承上述醫(yī)療裝置。
17. —種磁性引導(dǎo)方法，其特征在于，包括以下步驟信息獲取步驟，獲取與具備至少一個(gè)磁鐵的醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息；條件設(shè)定步驟，根據(jù)通過(guò)上述信息獲取步驟獲取的上述物 理信息，設(shè)定對(duì)上述醫(yī)療裝置產(chǎn)生的磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件；以及磁性引導(dǎo)步驟，對(duì)被檢體內(nèi)部的上述醫(yī)療裝置產(chǎn)生與通過(guò) 上述條件設(shè)定步驟設(shè)定的上述磁場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)，來(lái)對(duì)上述 醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)。
18. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的磁性引導(dǎo)方法，其特征在于， 上述條件設(shè)定步驟還包括信息判斷步驟，在該信息判斷步驟中，判斷上述物理信息是否在規(guī)定的范圍內(nèi)。
19. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的磁性引導(dǎo)方法，其特征在于， 包括接收步驟，在該接收步驟中，從上述醫(yī)療裝置接收包含預(yù)先存儲(chǔ)在上述醫(yī)療裝置中的上述物理信息的信號(hào)，在上述信息獲取步驟中，根據(jù)通過(guò)上述接收步驟接收到的 來(lái)自上述醫(yī)療裝置的信號(hào)來(lái)提取上述物理信息。
20. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的磁性引導(dǎo)方法，其特征在于， 上述信息獲取步驟是對(duì)內(nèi)置于上述醫(yī)療裝置中的磁鐵的磁矩進(jìn)行計(jì)算的磁矩計(jì)算步驟。
全文摘要
本發(fā)明提供一種磁性引導(dǎo)系統(tǒng)和磁性引導(dǎo)方法。磁性引導(dǎo)系統(tǒng)具備膠囊型醫(yī)療裝置，其具備至少一個(gè)磁鐵；信息獲取部，其獲取與膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息；磁場(chǎng)產(chǎn)生部，其產(chǎn)生用于對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁場(chǎng)；以及控制部，其根據(jù)由信息獲取部獲取的物理信息來(lái)設(shè)定磁場(chǎng)條件，控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部使其產(chǎn)生與磁場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)。
文檔編號(hào)A61B19/00GK101606842SQ20091014728
公開(kāi)日2009年12月23日 申請(qǐng)日期2009年6月19日 優(yōu)先權(quán)日2008年6月19日
發(fā)明者千葉淳, 木村敦志, 瀨川英建 申請(qǐng)人:奧林巴斯醫(yī)療株式會(huì)社