專利名稱：按摩機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種使用施療件在使用者身上實(shí)施按摩的按摩機(jī)。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)地，己知的按摩機(jī)是根據(jù)使用者的體形實(shí)施按摩的。所述按摩機(jī) 包括用于檢測施療件的位置的位置檢測單元，用于檢測由施療件承載的力 大小的力檢測單元，和用于檢測使用者體形(或身體外形)的體形檢測單
元(例如見，日本平開No.2007-29398)。所述按摩機(jī)被設(shè)計(jì)成執(zhí)行所謂的 位置控制，由此，按照預(yù)先儲(chǔ)存在儲(chǔ)存單元內(nèi)的施療軌跡數(shù)據(jù)，在控制單 元的控制下，沿著施療軌跡使施療件移動(dòng)。
作為另一個(gè)現(xiàn)有技術(shù)的例子，已知的按摩機(jī)被設(shè)計(jì)為執(zhí)行所謂的力控 制，由此，在控制單元的控制下以這樣的方式操作施療件，即由施療件承 載的力與預(yù)先儲(chǔ)存在儲(chǔ)存單元內(nèi)的力數(shù)據(jù)相匹配。
在按摩機(jī)執(zhí)行位置控制時(shí)，沿著預(yù)定軌跡操作施療件。為此，即使使 用者受到施療件過大的力，而且感到疼痛，施療件也會(huì)繼續(xù)沿著預(yù)定軌跡 移動(dòng)，不管施加在使用者身上的力是多大。因此，對于使用者來說，不可 能避免疼痛，除非采取適當(dāng)?shù)拇胧?，比如，除非使用者移?dòng)他或她的身體， 或者改變施療件的設(shè)定軌跡。
在按摩機(jī)執(zhí)行力控制時(shí)，如果大到足夠使使用者感到疼痛的力施加給 使用者，所述力就落在預(yù)先儲(chǔ)存的力數(shù)據(jù)范圍之外。因此，操作施療件從 使用者身上移開，來減小力。然而，在力的增大是由于使用者和施療件離 得很近的情況下，就不可能使施療件從使用者身上離開。這通常使施加給 使用者的力難以變小。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述情況，本發(fā)明提供一種用于執(zhí)行力控制的按摩機(jī)，由此，控制由施療件施加給使用者的力，所述按摩機(jī)能夠以這樣的方式實(shí)施按摩， 即不會(huì)施加過大的力給使用者，使用者不需要移動(dòng)他或她的身體而且不用 改變施療件的設(shè)定軌跡。
按照本發(fā)明的一方面，提供一種按摩機(jī)包括
座位部分；
布置在座位部分后部的靠背；
包括施療件的按摩機(jī)構(gòu)，所述施療件沿著靠背在上下方向和/或在左右 方向進(jìn)行移動(dòng)；
用于檢測所述施療件的上下位置和/或左右位置的位置檢測單元； 用于檢測由使用者施加給施療件的力大小的力檢測單元； 用于檢測使用者體形的體形檢測單元；和
用于按照預(yù)先儲(chǔ)存的施療數(shù)據(jù)操作施療件的控制單元，其中所述控制 單元構(gòu)造為，如果由力檢測單元檢測的力超過臨界值，就改變施療件的上 下位置和/或左右位置。
由于這種構(gòu)造，如果超過臨界值的過大的力由施療件施加給使用者， 有可能使施療件自動(dòng)離開使用者。
按照本發(fā)明，有可能以這樣的方式改變施療件的位置并執(zhí)行按摩，即 不會(huì)施加過大的力給使用者，對使用者也不需要移動(dòng)他或她的身體而且不 用改變施療件的設(shè)定軌跡。


從結(jié)合相應(yīng)附圖給出的下述實(shí)施方案的說明中，本發(fā)明的目的和特征 將變得明顯，其中-
圖1是按照本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案的按摩機(jī)的電路框圖2是按照本發(fā)明的實(shí)施方案的按摩機(jī)中采甩的按摩機(jī)構(gòu)的透視圖；；
圖3是按照本發(fā)明的實(shí)施方案的按摩機(jī)的側(cè)視圖4A是描述使用者身體上半部的前視圖，圖4B是其局部俯視圖，圖 4C是其側(cè)視圖；和
圖5是描述如何改變按摩機(jī)的施療件的位置的流程圖。
具體實(shí)施例方式
下面，將參照相應(yīng)的附圖來描述本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案，這些附圖構(gòu) 成實(shí)施方案的一部分。
參照圖2和圖3，本實(shí)施方案的按摩機(jī)A是椅子型按摩機(jī)，它包括座 位部分4和布置在座位部分4后部的靠背1 ?？勘?設(shè)有用于執(zhí)行機(jī)械施療 操作的施療件2。當(dāng)使用者M(jìn)坐在座位部分4上并倚靠靠背1時(shí)，施療件2 執(zhí)行機(jī)械施療操作，實(shí)施按摩。
所述按摩機(jī)A包括作為其主要元件之一的主體7。主體7布置在靠背1 內(nèi)，上下移動(dòng)。
主體7包括可獨(dú)立操作的驅(qū)動(dòng)單元，這樣單元用于使施療件2執(zhí)行上 下、左右和前后方向的按摩。在所述驅(qū)動(dòng)單元的一個(gè)或多個(gè)被驅(qū)動(dòng)時(shí)，每 個(gè)施療件2描繪一個(gè)按摩軌跡。
在附圖所示的實(shí)施方案中，所述驅(qū)動(dòng)單元包括強(qiáng)-弱按摩驅(qū)動(dòng)單元8， 其用于操作施療件2趨向和遠(yuǎn)離斜靠在靠背1上的使用者M(jìn) (即，在前后 方向)，橫向驅(qū)動(dòng)單元9，其用于操作施療件2在橫向方向(即在左右方向) 執(zhí)行按摩，和上下驅(qū)動(dòng)單元IO，其用于操作施療件2在上下方向執(zhí)行按摩。 所述強(qiáng)-弱按摩驅(qū)動(dòng)單元8、橫向驅(qū)動(dòng)單元9和上下驅(qū)動(dòng)單元10組成按摩機(jī) 構(gòu)。
所述主體7包括側(cè)板11和橫向驅(qū)動(dòng)軸12，所述驅(qū)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在 側(cè)板11之間。所述橫向驅(qū)動(dòng)單元9構(gòu)造成，在馬達(dá)13b轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)使橫向驅(qū)動(dòng) 軸12轉(zhuǎn)動(dòng)。在橫向驅(qū)動(dòng)軸12的外表面上，形成螺紋部分12a。左螺紋部分 12a和右螺紋部分12a，其分別位于橫向驅(qū)動(dòng)軸12的縱向中心的左右兩側(cè)， 沿著相互相反的方向轉(zhuǎn)向。施療臂5的橫向送進(jìn)螺母螺紋接合橫向驅(qū)動(dòng)軸 12的左右螺紋部分12a，每個(gè)施療臂5都具有振動(dòng)裝置3。施療臂5的轉(zhuǎn)動(dòng) 運(yùn)動(dòng)是由強(qiáng)-弱按摩驅(qū)動(dòng)齒輪14引起的，這將在后面進(jìn)行說明。橫向驅(qū)動(dòng)單 元9的馬達(dá)13b的正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)使通過主動(dòng)皮帶輪、皮帶和從動(dòng)皮帶輪 與馬達(dá)13b工作連接的橫向驅(qū)動(dòng)軸12正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)。由此，使施療臂5 在橫向方向(左右方向)彼此相向或彼此遠(yuǎn)離。
一對強(qiáng)-弱按摩驅(qū)動(dòng)齒輪14布置在施療臂5的橫向運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的相反外 側(cè)。強(qiáng)-弱按摩驅(qū)動(dòng)齒輪14包括弧形的齒輪部分14a，這些弧形齒輪部分14a
5都具有似扇形的齒輪本體和形成在齒輪本體的弧形圓周上的齒牙。每個(gè)強(qiáng)-
弱按摩驅(qū)動(dòng)齒輪14具有以轉(zhuǎn)動(dòng)方式安裝橫向驅(qū)動(dòng)軸12的中心孔。強(qiáng)-弱按 摩驅(qū)動(dòng)齒輪14通過連接件16互連。至少一個(gè)橫向驅(qū)動(dòng)心軸15 (在本實(shí)施 方案中是兩個(gè)橫向驅(qū)動(dòng)心軸)安裝在所述強(qiáng)-弱按摩驅(qū)動(dòng)齒輪14之間。橫向 驅(qū)動(dòng)心軸15平行于橫向驅(qū)動(dòng)軸12延伸，并以這樣的方式被插進(jìn)施療臂5 的孔中，即施療臂5能夠沿著橫向驅(qū)動(dòng)心軸15移動(dòng)。
弧形齒輪部分14a與一對傳動(dòng)齒輪19嚙合，所述傳動(dòng)齒輪用于傳遞強(qiáng) -弱按摩驅(qū)動(dòng)單元8的馬達(dá)13a的轉(zhuǎn)動(dòng)，這將在后面描述。
強(qiáng)-弱按摩驅(qū)動(dòng)單元8的馬達(dá)Da的轉(zhuǎn)動(dòng)通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)被傳遞給轉(zhuǎn)動(dòng)支 撐在齒輪箱17和側(cè)板11之一上的強(qiáng)-弱按摩驅(qū)動(dòng)軸18。在強(qiáng)-弱按摩驅(qū)動(dòng)軸 18的兩個(gè)相反端設(shè)置有一對與強(qiáng)-弱按摩驅(qū)動(dòng)齒輪14的弧形齒輪部分14a 嚙合的傳動(dòng)齒輪19。當(dāng)強(qiáng)-弱按摩驅(qū)動(dòng)單元8的馬達(dá)13a前后轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，強(qiáng)-弱按摩驅(qū)動(dòng)軸18被轉(zhuǎn)動(dòng)，于是使傳動(dòng)齒輪19轉(zhuǎn)動(dòng)，這導(dǎo)致弧形齒輪部分 14a繞橫向驅(qū)動(dòng)軸12轉(zhuǎn)動(dòng)。結(jié)果，施療臂5繞橫向驅(qū)動(dòng)軸12轉(zhuǎn)動(dòng)，于是改 變設(shè)置在施療臂5的頂端的施療件2在身體側(cè)的突出量(即，前后的突出 量)。換句話說，施療臂5的轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)致施療件2的弧形運(yùn)動(dòng)(即，在本實(shí)施 方案中，施療件2繞橫向驅(qū)動(dòng)軸12的軸線的弧形運(yùn)動(dòng))。因此，施療件2 在上下和前后方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，由此改變施療件2接觸使用者身體的力的強(qiáng) 度。
設(shè)置在主體7內(nèi)的上下驅(qū)動(dòng)單元10引起作為驅(qū)動(dòng)動(dòng)力源的馬達(dá)13c順 時(shí)針和逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，于是使在其相反端設(shè)有小齒輪20a和輥?zhàn)硬糠?2的上 下驅(qū)動(dòng)軸20轉(zhuǎn)動(dòng)。上下驅(qū)動(dòng)軸20的轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)致小齒輪20a的前后轉(zhuǎn)動(dòng)。
上下驅(qū)動(dòng)軸20的輥?zhàn)硬糠?2安裝到上下軌道(沒有畫出)，該上下軌 道設(shè)置在圖3所示椅子21的靠背1的框架內(nèi)，于是主體7能夠在上下方向 移動(dòng)。上下軌道設(shè)有與小齒輪20a嚙合的齒條。上下驅(qū)動(dòng)單元10的馬達(dá)13c 的向前轉(zhuǎn)動(dòng)或向后轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)致與齒條嚙合的小齒輪20a的向前或向后轉(zhuǎn)動(dòng)， 于是引起主體7(即，設(shè)置在主體7中的施療件2)向上或向下運(yùn)動(dòng)。由此， 輥?zhàn)?3轉(zhuǎn)動(dòng)地連接到主體7的側(cè)板11的上部。輥?zhàn)?3還被安裝到所述上 下軌道，用于在上下方向運(yùn)動(dòng)。
用于檢測施療件2與相應(yīng)驅(qū)動(dòng)單元的操作相關(guān)的操作位置的傳感器，和用于檢測施療件2與相應(yīng)驅(qū)動(dòng)單元的操作相關(guān)的速度的傳感器，設(shè)置在
用于操作施療件2朝向或遠(yuǎn)離使用者身體的強(qiáng)-弱按摩驅(qū)動(dòng)單元8、用于在 橫向方向操作施療件2的橫向驅(qū)動(dòng)單元9和用于在上下方向操作施療件2 的上下驅(qū)動(dòng)單元10中。
對應(yīng)來自各個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的傳感器的信號(hào)，控制單元27通過操作一個(gè)驅(qū) 動(dòng)單元來控制按摩操作，或者通過聯(lián)合操作兩個(gè)或更多驅(qū)動(dòng)單元來控制按 摩操作。按摩機(jī)A設(shè)有包括遙控器等的操作部分6。使用者M(jìn)通過操作部 分6輸入不同的指令，執(zhí)行各種按摩操作。
參照圖l，傳感器25a (強(qiáng)-弱按摩位置傳感器)，其用于檢測與強(qiáng)-弱按 摩驅(qū)動(dòng)單元8的操作相關(guān)的施療件2的操作位置，和傳感器26a (強(qiáng)-弱按 摩轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器)，其用于檢測與強(qiáng)-弱按摩驅(qū)動(dòng)單元8的操作相關(guān)的施療件2 的前后移動(dòng)速度，設(shè)置在主體7的強(qiáng)-弱按摩驅(qū)動(dòng)單元8中。傳感器25b (橫 向位置傳感器)，其用于檢測與橫向驅(qū)動(dòng)單元9的操作相關(guān)的施療件2的橫 向位置，和傳感器26b (橫向轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器)，其用于檢測與橫向驅(qū)動(dòng)單元9 的操作相關(guān)的施療件2的橫向移動(dòng)速度，設(shè)置在橫向驅(qū)動(dòng)單元9中。傳感 器25c (上下位置傳感器)，其用于檢測與上下驅(qū)動(dòng)單元10的操作相關(guān)的施 療件2的上下位置，和傳感器26c (上下轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器)，其用于檢測與上下 驅(qū)動(dòng)單元10的操作相關(guān)的施療件2的上下移動(dòng)速度，設(shè)置在上下驅(qū)動(dòng)單元 10中?？蛇x擇地，可以只有傳感器25c (其用于檢測與上下驅(qū)動(dòng)單元10的 操作相關(guān)的施療件2的上下位置)設(shè)置在上下驅(qū)動(dòng)單元10中。強(qiáng)-弱按摩位 置傳感器25a、橫向位置傳感器25b和上下位置傳感器25c組成位置檢測器 單元25。在本實(shí)施方案中，按摩機(jī)A包括用于檢測由施療件2承載的力的 力檢測單元28。力檢測單元28的例子包括，但不特別限于，應(yīng)變儀和用于 測量彈性體的位移的裝置。
在通過控制單元27控制馬達(dá)13a的情形中，有必要控制與馬達(dá)13a的 操作相關(guān)的施療件2的操作位置和移動(dòng)速度。在此時(shí)，與馬達(dá)13a的操作 相關(guān)的施療件2的操作位置和移動(dòng)速度由強(qiáng)-弱按摩位置傳感器25a和強(qiáng)-弱按摩轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器26a進(jìn)行檢測?？刂茊卧?7控制馬達(dá)13a以預(yù)定方式執(zhí) 行強(qiáng)-弱按摩操作。在通過控制單元27控制馬達(dá)13b的情形中，有必要控制 與馬達(dá)13b的操作相關(guān)的施療件2的橫向位置和橫向移動(dòng)速度。此時(shí)，由橫向位置傳感器25b和橫向轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器26b來檢測與馬達(dá)13b的操作相關(guān) 的施療件2的橫向位置和橫向移動(dòng)速度。控制單元27控制馬達(dá)13b以預(yù)定 方式執(zhí)行橫向驅(qū)動(dòng)操作。在由控制單元27控制馬達(dá)13c的情形中，有必要 控制與馬達(dá)13c的操作相關(guān)的施療件2的上下位置和上下移動(dòng)速度。此時(shí)， 由上下位置傳感器25c和上下轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器26c來檢測與馬達(dá)13c的操作相關(guān) 的施療件2的上下位置和上下移動(dòng)速度。控制單元27控制馬達(dá)13c以預(yù)定 方式執(zhí)行上下驅(qū)動(dòng)操作。在只有上下位置傳感器25c (其用于檢測與馬達(dá) 13c的操作相關(guān)的施療件2的上下位置)設(shè)置在上下驅(qū)動(dòng)單元10內(nèi)的情形 下，施療件2的上下位置由上下位置傳感器25c進(jìn)行檢測。控制單元27控 制馬達(dá)13c以預(yù)定方式執(zhí)行上下驅(qū)動(dòng)操作。
在本實(shí)施方案中，按摩機(jī)A包括用于檢測使用者M(jìn)的體形的體形檢測 單元32。為了檢測使用者的體形，使用者M(jìn)首先要坐在座位部分4上，斜 靠靠背l。然后，通過在上下方向移動(dòng)施療件2，同時(shí)使施療件2壓在使用 者M(jìn)身上，確定肩或腰的位置。確定肩或腰的位置是通過這樣的方法進(jìn)行 的，比如當(dāng)在上下方向移動(dòng)施療件2而同時(shí)保持施療件2承載的力恒定時(shí)， 基于施療件2的前后位置確定肩或腰的位置，或者這樣的方法，即，當(dāng)在 上下方向移動(dòng)施療件2而同時(shí)保持施療件2的前后位置恒定時(shí)，確定由施 療件2承載的力。此時(shí)，控制單元27和施療件2組成體形檢測單元32。作 為體形檢測單元32的可選方案，可以在椅子21的靠背1或座位部分4中 設(shè)置壓電傳感器來檢測使用者的體形。
由體形檢測單元32檢測的使用者M(jìn)的體形數(shù)據(jù)30儲(chǔ)存在由控制單元 27控制的儲(chǔ)存單元29中。
在按摩機(jī)A中，控制單元27使用預(yù)先儲(chǔ)存在儲(chǔ)存單元29中的施療數(shù) 據(jù)來控制施療件2?？刂茊卧?7或者執(zhí)行位置控制，按照作為施療數(shù)據(jù)的 施療件軌跡數(shù)據(jù)31操作施療件2沿著施療軌跡移動(dòng)，或者執(zhí)行力控制，按 照作為施療數(shù)據(jù)的力數(shù)據(jù)操作施療件2。
在本發(fā)明中，如果由力檢測單元28檢測的力超過臨界值，就改變施療 件2的位置。改變施療件2的位置的任務(wù)按照下述內(nèi)容執(zhí)行。參照圖5，施 療件2首先向后移動(dòng)(沿弱按摩方向)遠(yuǎn)離使用者M(jìn)，如果這樣的移動(dòng)是 可能的話。如果向后移動(dòng)不可能，則使施療件2改變施療位置，即改變上下位置和/或左右位置。按照由體形檢測單元32檢測的體形數(shù)據(jù)30來執(zhí)行 施療位置的改變。
當(dāng)檢測的力超過臨界值時(shí)，識(shí)別施療件2的位置。然后，如果可行的 話，在左右方向移動(dòng)施療件2。人體在背部的左右方向由于脊骨(或背部的 中心)成為頂點(diǎn)而具有凸起的形狀。因此，如果施療件2的位置在左右方 向變?yōu)檫h(yuǎn)離脊骨，施加給使用者M(jìn)的壓力變得更小。
在沒有空間來改變施療件2的位置使之在左右方向遠(yuǎn)離脊骨的情況時(shí)， 即，在施療件2被置于左端或右端或其附近，此時(shí)檢測的力超過臨界值時(shí)， 那么在上下方向移動(dòng)施療件2。由于背部是頂點(diǎn)，人體在上下方向具有"S" 形曲線。因此，如果施療件2置于頂點(diǎn)上方，則向上移動(dòng)施療件。如果施 療件置于頂點(diǎn)下方，則向下移動(dòng)施療件。這使得降低施加給使用者M(jìn)的壓 力成為可能。
可選地，當(dāng)檢測的力超過臨界值時(shí)，通過操作施療件2描繪另一個(gè)軌 跡，可以降低施加給使用者M(jìn)的壓力。然而這時(shí)，有必要執(zhí)行另一程序， 這導(dǎo)致成本增加。
根據(jù)本發(fā)明，如果超過臨界值的過大的力施加給使用者M(jìn)，有可能自 動(dòng)地移動(dòng)施療件2。這就消除了使用者M(jìn)移動(dòng)他或她的身體或者改變施療 件2的設(shè)定軌跡的必要。
另外，沒有必要過多地改變控制單元27，這使得以有效成本的方式執(zhí) 行按摩成為可能。
盡管參照各個(gè)實(shí)施方案已經(jīng)示出并描述了本發(fā)明，但是對于本領(lǐng)域的 技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，沒有脫離權(quán)利要求限定的本發(fā)明的范圍的情況下，可 以做出各種變化和修改。
權(quán)利要求
1、一種按摩機(jī)，包括座位部分；布置在所述座位部分的后部的靠背；按摩機(jī)構(gòu)，其包括能夠沿著靠背在上下方向和/或左右方向移動(dòng)的施療件；位置檢測單元，用于檢測所述施療件的上下位置和/或左右位置；力檢測單元，用于檢測從使用者施加給施療件的力；用于檢測使用者的體形的體形檢測單元；和用于按照預(yù)先儲(chǔ)存的施療數(shù)據(jù)操作施療件的控制單元，其中所述控制單元構(gòu)造為，如果由力檢測單元檢測的力超過臨界值，就改變施療件的上下位置和/或左右位置。
2、 如權(quán)利要求1所述的按摩機(jī)，其中所述控制單元構(gòu)造為，在由力檢 測單元檢測的力超過臨界值時(shí)，如果施療件能夠向后移動(dòng)，則使施療件向 后移動(dòng)遠(yuǎn)離使用者，并且所述控制單元構(gòu)造為，在由力檢測單元檢測的力 超過臨界值時(shí)，如果施療件不能夠向后移動(dòng)，則改變施療件的上下位置和/ 或左右位置。
全文摘要
一種按摩機(jī)包括座位部分、布置在座位部分后部的靠背和按摩機(jī)構(gòu)，所述按摩機(jī)構(gòu)包括在上下方向和/或左右方向沿著靠背可移動(dòng)的施療件。所述按摩機(jī)還包括用于檢測施療件的上下位置和/或左右位置的位置檢測單元，用于檢測由使用者施加給施療件的力的力檢測單元，用于檢測使用者的體形的體形檢測單元，和用于按照預(yù)先儲(chǔ)存的施療數(shù)據(jù)操作施療件的控制單元?？刂茊卧粯?gòu)造為，如果由力檢測單元檢測的力超過臨界值，則改變施療件的上下位置和/或左右位置。
文檔編號(hào)A61H7/00GK101548928SQ200910129878
公開日2009年10月7日 申請日期2009年3月30日 優(yōu)先權(quán)日2008年3月31日
發(fā)明者塚田大輔, 梶山聡, 西堀裕一, 谷口祥平, 谷澤孝欣, 辻佳子 申請人:松下電工株式會(huì)社