專(zhuān)利名稱(chēng)：容納裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種容納用于誘導(dǎo)被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的磁體的 容納裝置，該被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部來(lái)拍攝被檢 體內(nèi)的圖像。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，在內(nèi)窺鏡領(lǐng)域中提出了 一種設(shè)有攝像功能和無(wú)線(xiàn) 通信功能的膠嚢型的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置(例如，膠囊型內(nèi)窺鏡)， 開(kāi)發(fā)出一種使用該膠嚢型內(nèi)窺鏡來(lái)獲取被檢體內(nèi)圖像的被檢體
內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)。膠嚢型內(nèi)窺鏡這樣地發(fā)揮功能在為了觀察(檢 查)被檢體內(nèi)而例如被從被檢體的口吞入之后，到自然排出為 止的期間里，在隨著體腔內(nèi)例如胃、小腸等內(nèi)臟器官的蠕動(dòng)運(yùn) 動(dòng)而在其內(nèi)部移動(dòng)的同時(shí)，例如以0.5秒的間隔拍才聶一皮4企體內(nèi)的圖像。
在膠嚢型內(nèi)窺鏡在被檢體內(nèi)移動(dòng)的期間里，由該膠嚢型內(nèi) 蔬鏡拍攝到的圖像通過(guò)設(shè)置于被檢體的體表面的天線(xiàn)而被夕卜部 的圖像顯示裝置接收。該圖像顯示裝置具有相對(duì)于膠嚢型內(nèi)窺 鏡的無(wú)線(xiàn)通信功能和存儲(chǔ)圖像的功能，將自被檢體內(nèi)的膠嚢型 內(nèi)蔬鏡接收到的圖像依次存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器中。醫(yī)生或者護(hù)士可以 通過(guò)將存儲(chǔ)于該圖像顯示裝置中的圖像、即被檢體的消化管內(nèi) 的圖像顯示在顯示器中，來(lái)對(duì)被檢體內(nèi)進(jìn)行觀察(檢查)和診
作為這樣的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)，有一種這樣的醫(yī)療裝置誘 導(dǎo)系統(tǒng)例如，將在殼體外表面以螺旋狀形成有突起構(gòu)件且在 殼體內(nèi)部固定有磁體的膠嚢型內(nèi)窺鏡導(dǎo)入到被檢體內(nèi)，自被檢
體外對(duì)該膠嚢型內(nèi)窺鏡形成旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，通過(guò)控制該旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)將 膠嚢型內(nèi)窺鏡誘導(dǎo)至被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位。在這樣的醫(yī)療裝置 誘導(dǎo)系統(tǒng)中，導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡通過(guò)自被檢體外 施加的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)來(lái)改變其在被檢體內(nèi)的位置及方向(參照專(zhuān)利 文獻(xiàn)l )。
另外，通過(guò)使用永久磁體來(lái)作為誘導(dǎo)這樣的膠嚢型內(nèi)窺鏡 的部件，能以簡(jiǎn)單的構(gòu)造來(lái)實(shí)現(xiàn)誘導(dǎo)膠嚢型內(nèi)窺鏡的被檢體內(nèi) 導(dǎo)入系統(tǒng)。在這種情況下，可以使永久磁體自被檢體外靠近導(dǎo) 入到被檢體內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡，利用該永久磁體產(chǎn)生的磁場(chǎng)的 作用來(lái)改變?cè)摫粰z體內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡的姿態(tài)及位置。另外， 可從具有不同磁力的多個(gè)永久磁體中選擇靠近該被檢體內(nèi)的膠 囊型內(nèi)窺鏡(即，對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡產(chǎn)生磁場(chǎng))的永久磁體。
專(zhuān)利文南夫l:曰本凈爭(zhēng)開(kāi)2004 — 255174號(hào)7>才艮 但是，醫(yī)生使在整個(gè)觀察部位、即消化管內(nèi)的目標(biāo)區(qū)域拍 攝到的一連串的圖像依次顯示在顯示器中，對(duì)被檢體的目標(biāo)消 化管內(nèi)進(jìn)行觀察。在這種情況下，醫(yī)生需要誘導(dǎo)導(dǎo)入到該消化 管內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡來(lái)改變它在消化管內(nèi)的拍攝視場(chǎng)，從而使 膠嚢型內(nèi)窺鏡在整個(gè)該消化管內(nèi)的目標(biāo)區(qū)域中拍攝圖像。
另外，由于分別使用具有不同磁力的多個(gè)永久磁體來(lái)誘導(dǎo) 被檢體內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡，因此，不僅這些永久磁體的管理復(fù) 雜，而且可能會(huì)使數(shù)量過(guò)多的永久磁體靠近將膠嚢型內(nèi)窺鏡導(dǎo) 入到了內(nèi)臟器官內(nèi)部的被檢體，結(jié)果，可能對(duì)被檢體施加過(guò)剩 的》茲場(chǎng)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明即是鑒于上述情況而做成的，其目的在于提供一種 在利用磁場(chǎng)來(lái)誘導(dǎo)導(dǎo)入到被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的被檢體內(nèi)導(dǎo) 入裝置時(shí)，可以防止使數(shù)量過(guò)多的永久磁體靠近該被檢體的狀 況的永久》茲體的容納裝置。
為了解決上述問(wèn)題而達(dá)到目的，本發(fā)明的容納裝置的特征 在于，該容納裝置包括多個(gè)容納部、多個(gè)束縛部、多個(gè)永久磁
體檢測(cè)部和控制部；上述多個(gè)容納部一對(duì)一地容納多個(gè)永久》茲 體；上述多個(gè)束縛部分別設(shè)置于上述多個(gè)容納部，將上述多個(gè) 永久磁體分別束縛于上述多個(gè)容納部?jī)?nèi)；上述多個(gè)永久磁體檢 測(cè)部分別設(shè)置于上述多個(gè)容納部，檢測(cè)上述多個(gè)永久磁體是否 分別容納于上述多個(gè)容納部?jī)?nèi)；上述控制部基于上述多個(gè)永久 磁體檢測(cè)部的一僉測(cè)結(jié)果來(lái)控制上述多個(gè)束縛部，從而有選擇地 將上述多個(gè)永久磁體分別維持為束縛狀態(tài)或者非束縛狀態(tài)。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明的容納裝置的特征在于，在 上述多個(gè)永久磁體檢測(cè)部中的一部分永久磁體檢測(cè)部檢測(cè)到上 述永久磁體的情況下，上述控制部控制上述束縛部，從而對(duì)容 納于上述容納部?jī)?nèi)的永久》茲體進(jìn)4亍束縛。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明的容納裝置的特征在于，在 上述多個(gè)永久f茲體中的一部分永久磁體的才全測(cè)結(jié)果自未檢測(cè)到 上述容納部?jī)?nèi)的永久》茲體這樣的纟全測(cè)結(jié)果，變?yōu)殒珳y(cè)到上述容 納部?jī)?nèi)的永久磁體這樣的檢測(cè)結(jié)果的情況下，上述控制部控制 上述束縛部，從而對(duì)容納于上述容納部?jī)?nèi)的永久》茲體進(jìn)行束縛。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明的容納裝置的特征在于，在 上述多個(gè)永久磁體檢測(cè)部分別檢測(cè)到上述多個(gè)容納部?jī)?nèi)的上述 多個(gè)永久磁體的情況下，上述控制部控制上述多個(gè)束縛部，從 而解除被束縛于上述多個(gè)容納部?jī)?nèi)的上述多個(gè)永久磁體中的任 一永久磁體的束縛狀態(tài)。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明的容納裝置的特征在于，該 容納裝置還包括永久磁體選擇部，該永久》茲體選擇部選擇分別
容納于上述多個(gè)容納部?jī)?nèi)的上述多個(gè)永久》茲體中的任一永久f茲
體；上述控制部控制上述多個(gè)束綽部，從而解除上述永久磁體 選擇部選擇的永久磁體的束綽狀態(tài)。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明的容納裝置的特征在于，上 述多個(gè)束縛部是改變分別吸附上述多個(gè)永久；茲體的吸附力的多 個(gè)吸附力產(chǎn)生部。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明的容納裝置的特征在于，上 述多個(gè)吸附力產(chǎn)生部分別包括吸附上述容納部?jī)?nèi)的永久磁體的 強(qiáng)》茲性體和變更上述容納部?jī)?nèi)的永久》茲體與上述強(qiáng)》茲性體之間 距離的距離變更部。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明的容納裝置的特征在于，上 述多個(gè)吸附力產(chǎn)生部分別是吸附上述容納部?jī)?nèi)的永久》茲體的電 磁體。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明的容納裝置的特征在于，上 述多個(gè)束綽部是機(jī)械性地將上述多個(gè)永久磁體分別固定于上述 多個(gè)容納部?jī)?nèi)的多個(gè)固定部。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明的容納裝置的特征在于，上 述多個(gè)容納部分別是形成有取放上述永久磁體的開(kāi)口部的容納 部；上述多個(gè)束縛部是分別可開(kāi)閉地關(guān)閉上述多個(gè)容納部的開(kāi) 口部的多個(gè)蓋部。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明的容納裝置的特征在于，上 述多個(gè)容納部分別在取放上述永久磁體的開(kāi)口部附近具有可開(kāi) 閉地關(guān)閉該開(kāi)口部的蓋部；上述多個(gè)束縛部是分別對(duì)上述多個(gè) 蓋部加鎖的多個(gè)鎖部。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明的容納裝置的特征在于，上 述多個(gè)容納部分別包括檢測(cè)上述蓋部的開(kāi)閉狀態(tài)的開(kāi)閉狀態(tài)檢 測(cè)部；上述控制部基于上述多個(gè)開(kāi)閉狀態(tài)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果，
分別控制上述多個(gè)鎖部。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明的容納裝置的特征在于，在 上述多個(gè)永久磁體才全測(cè)部分別檢測(cè)到上述多個(gè)容納部?jī)?nèi)的上述 多個(gè)永久磁體、且上述多個(gè)開(kāi)閉狀態(tài)檢測(cè)部檢測(cè)到上述多個(gè)蓋 部的關(guān)閉狀態(tài)的情況下，上述控制部將上述多個(gè)鎖部控制為加 鎖狀態(tài)。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明的容納裝置的特征在于，在 上述多個(gè)永久》茲體4企測(cè)部分別檢測(cè)到上述多個(gè)容納部?jī)?nèi)的上述 多個(gè)永久磁體、且上述多個(gè)開(kāi)閉狀態(tài)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果自上述 蓋部的打開(kāi)狀態(tài)的檢測(cè)結(jié)果變?yōu)樯鲜錾w部的關(guān)閉狀態(tài)的檢測(cè)結(jié) 果的情況下，上述控制部將上述多個(gè)鎖部控制為加鎖狀態(tài)。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明的容納裝置的特征在于，在 上述多個(gè)永久》茲體^全測(cè)部分別;險(xiǎn)測(cè)到上述多個(gè)容納部?jī)?nèi)的上述 多個(gè)永久磁體、且上述多個(gè)開(kāi)閉狀態(tài)檢測(cè)部分別檢測(cè)到上述多 個(gè)蓋部的關(guān)閉狀態(tài)的情況下，上述控制部控制上述多個(gè)鎖部， ^v而解除分別對(duì)上述多個(gè)蓋部加鎖的上述多個(gè)鎖部中的任一鎖 部的加鎖狀態(tài)。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明的容納裝置的特征在于，該 容納裝置還包括永久磁體選4奪部，該永久》茲體選擇部選擇分別 容納于上述多個(gè)容納部?jī)?nèi)的上述多個(gè)永久》茲體中的任一永久》茲
體；上述控制部控制上述多個(gè)鎖部，從而解除關(guān)閉容納有上述 永久磁體選擇部所選擇的永久磁體的上述容納部的開(kāi)口部的上 述蓋部的加鎖狀態(tài)。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明的容納裝置的特征在于，該 容納裝置還包括減輕上述永久磁體的磁場(chǎng)泄漏量的磁屏蔽件。
本發(fā)明的永久磁體的容納裝置在多個(gè)容納部?jī)?nèi) 一對(duì)一地容 納多個(gè)用于誘導(dǎo)被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的永久磁體(針對(duì)每個(gè)永久
磁體)，檢測(cè)永久磁體是否分別容納于這些多個(gè)容納部中，基于 該永久磁體的檢測(cè)結(jié)果，有選擇地將這些多個(gè)容納部?jī)?nèi)的各永 久磁體維持為束縛狀態(tài)或者非束縛狀態(tài)，因此，可以容易地管 理多個(gè)永久》茲體，并且可以自 一對(duì)一地容納于多個(gè)容納部?jī)?nèi)的 多個(gè)永久磁體中僅取出需要的永久；茲體。結(jié)果，可以起到這樣 的效果，即，可以防止無(wú)意地使數(shù)量過(guò)多的永久磁體靠近導(dǎo)入 有被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的被沖全體的狀況，從而可以不對(duì)被片金體施 加過(guò)剩的磁場(chǎng)，而更加安全地觀察被一企體。


圖l是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式l的被檢體內(nèi)導(dǎo)入 系統(tǒng)的一個(gè)構(gòu)成例子的示意圖。
圖2是表示實(shí)施方式1的膠嚢型內(nèi)窺鏡的 一 個(gè)構(gòu)成例子的
示意圖。
圖3是示意性地表示實(shí)施方式1的位置顯示片的一個(gè)構(gòu)成 例子的示意圖。
圖4是例示在被檢體上安裝了位置顯示片的狀態(tài)的示意圖。
圖5是示意性地表示實(shí)施方式1的工作站的 一 個(gè)構(gòu)成例子
的框圖。
圖6是說(shuō)明通過(guò)實(shí)施方式l的被4全體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)來(lái)觀察被 檢體的消化管內(nèi)的處理程序的流程圖。
圖7是用于說(shuō)明永久磁體控制導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠嚢型內(nèi) 窺鏡的位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)的動(dòng)作的示意圖。
圖8是例示工作站的控制部進(jìn)行的圖像結(jié)合處理的處理程 序的流程圖。
圖9是用于說(shuō)明連結(jié)多個(gè)圖像的控制部的動(dòng)作的示意圖。
圖IO是示意性地表示容納多個(gè)永久磁體的容納裝置的一 個(gè)構(gòu)成例子的示意圖。
圖ll是表示形成有針對(duì)被檢體的每種體位形成不同形狀 的多個(gè)標(biāo)記的位置顯示片的一個(gè)構(gòu)成例子的示意圖。
圖12是例示位置顯示片通過(guò)形成互不相同的形狀的多個(gè)
標(biāo)記來(lái)針對(duì)每種體位表示靠近位置的示意圖。
圖13是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的一 個(gè)構(gòu)成例子的示意圖。
圖14是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的位置顯示片的一個(gè)構(gòu)成 例子的示意圖。
圖15是示意性地表示實(shí)施方式2的磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置以及工作 站的一個(gè)構(gòu)成例子的框圖。
圖16是用于說(shuō)明基于自靠近位置的RFID標(biāo)簽讀取到的磁 場(chǎng)決定信,包、產(chǎn)生磁場(chǎng)的磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置的動(dòng)作的示意圖。
圖17是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的一 個(gè)構(gòu)成例子的示意圖。
圖18是示意性地表示本實(shí)施方式3的工作站的 一 個(gè)構(gòu)成例 子的框圖。
圖19是例示天線(xiàn)組與多個(gè)靠近位置相對(duì)應(yīng)地配置于位置 顯示片上的配置狀態(tài)的示意圖。.
圖20是例示與靠近位置相對(duì)應(yīng)地配置于位置顯示片上的 天線(xiàn)和膠嚢型內(nèi)窺鏡收發(fā)無(wú)線(xiàn)信號(hào)的狀態(tài)的示意圖。
圖21是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的一 個(gè)構(gòu)成例子的示意圖。
圖2 2是表示本實(shí)施方式4的位置顯示片的 一 個(gè)構(gòu)成例子的 示意圖。
圖2 3是示意性地表示本實(shí)施方式4的工作站的 一 個(gè)構(gòu)成例 子的框圖。
圖24是例示利用已靠近位置顯示片所表示的靠近位置的 永久磁體的磁力捕捉到了胃內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)的示意圖。
圖25是例示由在圖24的狀態(tài)下被捕捉到的膠嚢型內(nèi)窺鏡 拍攝到的胃內(nèi)部的圖像的示意圖。
圖26是用于說(shuō)明控制部從位置顯示片內(nèi)的多個(gè)靠近位置 中確定與指定位置相對(duì)應(yīng)的靠近位置的動(dòng)作的示意圖。
圖27是例示使膠嚢型內(nèi)窺鏡靠近了胃內(nèi)部的患部之后的 狀態(tài)的示意圖。
圖28是例示穿戴型的位置顯示片的示意圖。
圖29是例示搭蓋型的位置顯示片的示意圖。
圖30是例示平板型的位置顯示片的示意圖。
圖31是例示框架型的位置顯示片的示意圖。
圖32是例示將顯示靠近位置的信息投影于被檢體的投影 裝置的示意圖。
圖33是例示使膠嚢型內(nèi)窺鏡漂浮于導(dǎo)入到消化管內(nèi)的2種 液體的界面處的狀態(tài)的示意圖。
圖34是例示將在殼體的前端側(cè)具有重心的膠嚢型內(nèi)窺鏡 導(dǎo)入到消化管內(nèi)的狀態(tài)的示意圖。
圖3 5是例示將具有大于消化管內(nèi)液體重心的重心的膠嚢 型內(nèi)窺鏡導(dǎo)入到消化管內(nèi)的狀態(tài)的示意圖。
圖36是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4的變形例被檢體內(nèi)導(dǎo)入系 統(tǒng)的 一 個(gè)構(gòu)成例子的示意圖。
圖3 7是例示攝像元件與要擴(kuò)大觀察的位置之間的距離最 小的方向的示意圖。
附圖標(biāo)記說(shuō)明
1、膠嚢型內(nèi)窺鏡；2、位置顯示片；2a~ 2c、突起部；2d ~ 2f、嵌合部；3、 3a 3f、永久》茲體；4、工作站；5、通信部； 5a、天線(xiàn)；6、 tr入部；7、顯示部；8、存4諸部；9、控制部； 9a、顯示控制部；9b、通信控制部；9c、石茲體選4奪部；9d、圖 像處理部；9e、圖像結(jié)合部；9f、位置姿態(tài)檢測(cè)部；9g、狀態(tài) 判斷部；10、殼體；10a、外殼主體；10b、圓頂構(gòu)件；10c、 空間區(qū)域；11、永久磁體；12、攝像部；13、角速度傳感器； 14、加速度傳感器；15、磁傳感器；16、信號(hào)處理部；17、通 信處理部；17a、天線(xiàn)；18、控制部；18a、移動(dòng)量控制部；18b、 角度檢測(cè)部；19、電源部；22、位置顯示片；22a 22t、 RFID 標(biāo)簽；33、磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置；33a、磁場(chǎng)產(chǎn)生部；33b、臂部；33c、 操作部；33d、讀取部；33e、控制部；44、工作站；49、控制 部；49c、電力控制部；55、天線(xiàn)組；55a 55t、天線(xiàn)；64、 工作站；65、通信部；69、控制部；69b、通信控制部；72、 位置顯示片；72a 72e、加速度傳感器；84、工作站；89、控 制部；89f、位置姿態(tài)檢測(cè)部；89h、位置確定部；100、被檢 體；101、患部；110、容納裝置；111 ~ 116、容納部；llla~ 116a、箱構(gòu)件；111b 116b、蓋；111c 116c、 ^茲體檢測(cè)部； 111d 116d、鎖部；117、臺(tái)；118、控制部；200、投影裝置； 301、 302、 4展蕩纟戔圏；401 ~ 406、斗全測(cè)纟戔圏；Al、 4卬臣卜體^立 區(qū)域；A2、左側(cè)臥體位區(qū)域；A3、右側(cè)臥體位區(qū)域；Cl、長(zhǎng) 度方向軸線(xiàn)；C2a、 C2b、徑向軸線(xiàn)；CP1、 CP2、中心點(diǎn)； Ep、對(duì)極線(xiàn)；K、光標(biāo)；Lp、供給器；Lql、 Lq2、液體；Ml ~ M18、標(biāo)記；MG1、仰臥體位標(biāo)記組；MG2、左側(cè)臥體位標(biāo)記 組；MG3、右側(cè)臥體位標(biāo)記組；Pn、 Pn-i、圖像；R。、參照點(diǎn)； Ri、對(duì)應(yīng)點(diǎn)；Sl、攝像區(qū)域；S2、局部區(qū)域；T、靠近位置。
具體實(shí)施例方式
下面，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)以及 永久磁體的容納裝置的較佳實(shí)施方式。另外，本發(fā)明并不限定 于該實(shí)》屯方式。
實(shí)施方式l
圖l是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式l的被檢體內(nèi)導(dǎo)入 系統(tǒng)的一個(gè)構(gòu)成例子的示意圖。如圖1所示，本實(shí)施方式l的被
檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)具有膠嚢型內(nèi)窺鏡l、供給器Lp、永久磁體3、 位置顯示片2和工作站4;上述膠嚢型內(nèi)窺鏡I導(dǎo)入到被檢體IOO 的內(nèi)部來(lái)拍攝被檢體100的消化管內(nèi)的圖像；上述供給器Lp向 被檢體100的內(nèi)部導(dǎo)入使膠嚢型內(nèi)窺鏡l漂浮的液體Lql;上述 永久磁體3用于控制飄浮于液體Lql中的膠嚢型內(nèi)窺鏡l的位置 及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)；上述位置顯示片2表示使永久磁體3靠近 被檢體100的體表上的位置；上述工作站4將由膠嚢型內(nèi)窺鏡l 拍攝到的圖像顯示于顯示器中。
膠嚢型內(nèi)窺鏡1具有拍攝被檢體100內(nèi)的攝像功能和將拍 攝到的圖像等各種信息發(fā)送到工作站4的無(wú)線(xiàn)通信功能。另夕卜， 膠嚢型內(nèi)窺鏡l形成為易于向被檢體100導(dǎo)入的大小，具有與液 體Lq].的比重相同程度或者小于其比重的比重。這樣的膠嚢型 內(nèi)窺鏡1在被吞入到被檢體100中的情況下，在利用被檢體IOO 的蠕動(dòng)運(yùn)動(dòng)等而在消化管內(nèi)移動(dòng)的同時(shí)，以規(guī)定間隔、例如以 0.5秒的間隔依次拍攝消化管內(nèi)的圖像。另外，膠嚢型內(nèi)窺鏡l 將這樣地拍攝到的消化管內(nèi)的圖像發(fā)送到工作站4。
供給器Lp用于向被檢體100的內(nèi)部供給使膠嚢型內(nèi)窺鏡l 漂浮的液體Lql。具體地講，供給器Lp內(nèi)部包有例如水或生理 鹽水等目標(biāo)液體Lql，自被檢體100的口向體內(nèi)供給液體Lql。 由該供給器L p供給的液體L q 1例如導(dǎo)入到被檢體10 0的胃等
中，使膠嚢型內(nèi)窺鏡1漂浮于被檢體100的內(nèi)部。
永久磁體3起到改變膠嚢型內(nèi)窺鏡1在被檢體100內(nèi)的位置 及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)的》茲場(chǎng)產(chǎn)生部件的作用。具體地講，永久
磁體3對(duì)導(dǎo)入到被檢體100內(nèi)部(例如，胃的內(nèi)部)的膠嚢型內(nèi)
窺鏡l產(chǎn)生磁場(chǎng)，利用該磁場(chǎng)的磁力來(lái)控制月交嚢型內(nèi)窺鏡l在液
體Lql中的動(dòng)作(即，殼體的運(yùn)動(dòng))。永久；茲體3通過(guò)控制該月交 嚢型內(nèi)窺鏡1的動(dòng)作，來(lái)控制膠囊型內(nèi)窺鏡1在被檢體100內(nèi)的 位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)，從而改變?cè)撃z嚢型內(nèi)窺鏡l的位置 及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)。在這種情況下，膠嚢型內(nèi)窺鏡l內(nèi)置有 響應(yīng)由該永久磁體3施力o的磁力而使殼體動(dòng)作的磁體。
另外，永久》茲體3也可以使用具有規(guī)定的》茲力的單一的磁 體，但優(yōu)選是準(zhǔn)備具有互不相同的磁力的多個(gè)永久磁體，使用 從這些多個(gè)永久石茲體中選4,的磁體。在這種情況下，根據(jù)被檢 體100的體型(例如，身高、體重、腰圍等)或者要控制的膠 嚢型內(nèi)窺鏡l的動(dòng)作(例如，移動(dòng)、擺動(dòng)或者這兩個(gè)動(dòng)作)而 選擇可產(chǎn)生適當(dāng)?shù)摹菲潏?chǎng)的》茲體即可。
位置顯示片2起到向醫(yī)生或護(hù)士等檢查人員表示使永久磁 體3靠近被檢體100的位置(以下稱(chēng)作靠近位置)的位置顯示部 件的作用。具體地講，位置顯示片2在安裝于被檢體100的情況 下，向檢查人員表示永久磁體3相對(duì)于該被檢體100的體表上的 靠近位置。靠近至該靠近位置的永久磁體3對(duì)消化管內(nèi)的膠嚢 型內(nèi)窺鏡l產(chǎn)生磁場(chǎng)，可以利用磁力來(lái)控制該膠嚢型內(nèi)窺鏡l的 位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)。即，檢查人員在使用永久磁體3來(lái) 改變被檢體100內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡l的位置及姿態(tài)中的至少一 項(xiàng)的情況下，使永久磁體3靠近由該位置顯示片2表示的靠近位 置，控制被檢體100內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡1的動(dòng)作。另外，改變?cè)?被檢體100內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡l的位置及姿態(tài)中的至少 一項(xiàng)的
永久磁體3的動(dòng)作見(jiàn)后述。
工作站4具有接收由膠嚢型內(nèi)窺鏡l拍攝到的圖像等各種 信息的無(wú)線(xiàn)通信功能和將自膠嚢型內(nèi)窺鏡l接收到的圖像等顯 示在顯示器中的顯示功能。具體地講，工作站4具有自膠嚢型 內(nèi)窺鏡l接收無(wú)線(xiàn)信號(hào)或向膠嚢型內(nèi)窺鏡l發(fā)送無(wú)線(xiàn)信號(hào)的天
線(xiàn)5a，例如通過(guò)配置于被檢體100的體表的天線(xiàn)5a獲取來(lái)自膠 嚢型內(nèi)窺鏡l的各種信息。在這種情況下，工作站4起到將由膠 嚢型內(nèi)窺鏡l拍攝到的被檢體100內(nèi)的圖像顯示于顯示器的圖 像顯示裝置的作用。另外，工作站4可以通過(guò)這樣的天線(xiàn)5a發(fā) 送用于驅(qū)動(dòng)控制膠嚢型內(nèi)窺鏡l的控制信號(hào)(例如，控制膠嚢 型內(nèi)窺鏡l的拍攝動(dòng)作開(kāi)始或停止的控制信號(hào))。
天線(xiàn)5a例如使用環(huán)形天線(xiàn)來(lái)實(shí)現(xiàn)，在膠嚢型內(nèi)窺鏡l與工 作站4之間收發(fā)無(wú)線(xiàn)信號(hào)。具體地講，如圖l所例示的那樣，天 線(xiàn)5a配置于被#企體100的體表上的規(guī)定位置、例如,皮纟全體100 的胃附近的位置。在這種情況下，天線(xiàn)5a可使導(dǎo)入到被檢體100 的胃中的膠嚢型內(nèi)窺鏡1與工作站4進(jìn)行無(wú)線(xiàn)通信。另外，天線(xiàn) 5a配置于與膠嚢型內(nèi)窺鏡1在被檢體100內(nèi)的通過(guò)路徑相對(duì)應(yīng) 的被檢體100的體表上即可。另外，這樣的天線(xiàn)5a的配置數(shù)量 并不特別限定為l個(gè)，也可以是多個(gè)。
接著，詳細(xì)說(shuō)明作為本發(fā)明的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的 一個(gè)例 子的膠嚢型內(nèi)窺鏡1的構(gòu)造。圖2是表示膠嚢型內(nèi)窺鏡l的一個(gè) 構(gòu)成例子的示意圖。如圖2所示，膠嚢型內(nèi)窺鏡l具有形成為易 于向被檢體100內(nèi)部導(dǎo)入的大小的膠嚢型殼體IO和利用上述永 久磁體3的磁力使殼體10動(dòng)作的永久磁體11。另外，該膠嚢型 內(nèi)窺鏡l具有用于拍攝被檢體IOO的內(nèi)部的攝像部12、檢測(cè)殼體 l()擺動(dòng)時(shí)的角速度的角速度傳感器13、檢測(cè)殼體IO移動(dòng)時(shí)的加 速度的加速度傳感器14、檢測(cè)對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡l施加的磁場(chǎng)強(qiáng)
度的磁傳感器15。膠囊型內(nèi)窺鏡l還具有生成與由攝像部12拍 攝到的圖像相對(duì)應(yīng)的圖像信號(hào)的信號(hào)處理部16、與外部的天線(xiàn)
5a之間收發(fā)無(wú)線(xiàn)信號(hào)的天線(xiàn)17a、將向外部的工作站4發(fā)送的圖 像信號(hào)等各種信號(hào)調(diào)制為無(wú)線(xiàn)信號(hào)或者將通過(guò)天線(xiàn)17a接收到 的無(wú)線(xiàn)信號(hào)解調(diào)的通信處理部17。另外，膠嚢型內(nèi)窺鏡l還具 有控制膠嚢型內(nèi)窺鏡1的各構(gòu)成部的驅(qū)動(dòng)的控制部18、對(duì)膠嚢 型內(nèi)窺鏡l的各構(gòu)成部供給驅(qū)動(dòng)電力的電源部19。
殼體10是形成為易于向被檢體100內(nèi)部導(dǎo)入的大小的膠嚢 型構(gòu)件，由內(nèi)置有膠嚢型內(nèi)窺鏡l的各構(gòu)成部的外殼主體10a和 形成殼體10的前端部的圓頂構(gòu)件10b來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如圖2所示，外 殼主體10a在與殼體10的中心部相比靠近后端的一側(cè)具有永久 磁體ll及電源部19，在外殼主體10a的前端部具有攝像部12。 圓頂構(gòu)件10 b是具有透光性的大致透明的圓頂狀構(gòu)件，以覆蓋 攝像部12的狀態(tài)安裝于外殼主體10a的前端部。在這種情況下， 圓頂構(gòu)件10b形成了被其內(nèi)壁和外殼主體10a的前端部所包圍 的空間區(qū)域10c。由這樣的外殼主體10a及圓頂構(gòu)件10b形成的 殼體10具有與液體Lql相同程度或者比其更小的比重，且在其 后端側(cè)具有重心。
永久磁體ll用于利用在外部產(chǎn)生的磁場(chǎng)的》茲力使殼體10 動(dòng)作。具體地講，永久》茲體11沿殼體10的長(zhǎng)度方向纟皮磁化，例 如，在外部的永久》茲體3對(duì)永久磁體11產(chǎn)生磁場(chǎng)的情況下，永 久磁體ll基于由該磁場(chǎng)施加的磁力，使液體Lql中的殼體10移 動(dòng)或擺動(dòng)。由此，永久,茲體ll可以利用》茲力改變液體Lql中的 膠嚢型內(nèi)窺鏡l的姿態(tài)及位置中的至少一項(xiàng)。
另外，這里所說(shuō)的膠嚢型內(nèi)窺鏡1的姿態(tài)是殼體10在規(guī)定 的空間坐標(biāo)系xyz中的姿態(tài)。具體地講，在殼體l()的長(zhǎng)度方向 的中心軸線(xiàn)上設(shè)定自后端部朝向前端部的方向的長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)Cl來(lái)作為軸線(xiàn)矢向(vector)的情況下，膠嚢型內(nèi)窺鏡l的姿 態(tài)由長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)Cl在空間坐標(biāo)系xyz中的方向來(lái)決定。另夕卜， 這里所說(shuō)的膠嚢型內(nèi)窺鏡1的位置由殼體10在空間坐標(biāo)系xyz 中的位置坐標(biāo)來(lái)決定。即，在膠嚢型內(nèi)窺鏡l被導(dǎo)入到被檢體 100內(nèi)部的情況下，膠嚢型內(nèi)窺鏡1在被檢體100內(nèi)的姿態(tài)由長(zhǎng) 度方向軸線(xiàn)Cl在空間坐標(biāo)系xyz中的方向來(lái)決定，月交嚢型內(nèi)窺 鏡1在被檢體100內(nèi)的位置由殼體10在空間坐標(biāo)系xyz中的位置 坐標(biāo)來(lái)決定。
攝像部12例如用于拍攝被檢體IOO的消化管內(nèi)的圖像。具 體地講，攝像部12使用CCD或者CMOS等攝像元件、照明該攝 像元件的拍攝視場(chǎng)的LED等發(fā)光元件、使來(lái)自攝像視場(chǎng)的反射 光成像于該攝像元件的透鏡等光學(xué)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。如上所述，攝 像部12固定于外殼主體10a的前端部，使隔著圓頂構(gòu)件10b接受 的來(lái)自攝像視場(chǎng)的反射光成像，例如拍攝被檢體10 0的消化管 內(nèi)的圖像。攝像部12將獲得的圖像信息發(fā)送到信號(hào)處理部16 。 另外，攝像部12的光學(xué)系統(tǒng)優(yōu)選為廣角系統(tǒng)。由此，攝像部12 可以具有例如10()- 140度左右的視場(chǎng)角，從而可以使拍攝視場(chǎng)
這樣的具有寬范圍的拍攝視場(chǎng)的膠嚢型內(nèi)窺鏡l，可以提高被 檢體100內(nèi)的觀察性。
在此，固定配置于該殼體10內(nèi)部的攝像部12的拍攝視場(chǎng)的 方向由殼體10在空間坐標(biāo)系xyz中的方向來(lái)決定。即，攝像部 12的受光面與殼體10相關(guān)的規(guī)定方向、例如長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)C1 垂直地配置。在這種情況下，攝像部12的拍攝視場(chǎng)的中心軸線(xiàn) (即，光軸)與長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)C1大致一致，攝像部12的受光面 與作為垂直于長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)Cl的軸線(xiàn)矢向的兩個(gè)徑向軸線(xiàn) C2a、 C2b平行。另外，徑向軸線(xiàn)C2a、 C2b是殼體10的直徑方
向上的軸線(xiàn)矢向，長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)Cl及徑向軸線(xiàn)C2a、 C2b互相 正交。這樣的攝像部12通過(guò)長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)C1在空間坐標(biāo)系xyz 中的方向來(lái)決定受光面的法線(xiàn)方向、即拍攝視場(chǎng)的方向，通過(guò) 以長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)Cl為旋轉(zhuǎn)中心的徑向軸線(xiàn)C2a的旋轉(zhuǎn)角度來(lái) 決定其受光面的旋轉(zhuǎn)角度、即以長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)Cl為旋轉(zhuǎn)中心的 拍攝視場(chǎng)的旋轉(zhuǎn)角度。
角速度傳感器13用于檢測(cè)膠嚢型內(nèi)窺鏡l的姿態(tài)變化時(shí)殼 體10的角速度。具體地講，角速度傳感器13使用MEMS陀螺儀 等來(lái)實(shí)現(xiàn)，檢測(cè)殼體10擺動(dòng)時(shí)的角速度、即在空間坐標(biāo)系xyz 中改變方向的長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)C1的角速度。另外，角速度傳感器 13檢測(cè)殼體10以長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)Cl為旋轉(zhuǎn)中心而旋轉(zhuǎn)時(shí)的角速 度。在這種情況下，角速度傳感器13檢測(cè)以長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)C1 為旋轉(zhuǎn)中心而旋轉(zhuǎn)的徑向軸線(xiàn)C2a的角速度。角速度傳感器13 將這樣的角速度的各檢測(cè)結(jié)果發(fā)送到控制部18 。
加速度傳感器14用于檢測(cè)膠嚢型內(nèi)窺鏡1位移時(shí)殼體10的 加速度。具體地講，加速度傳感器14一企測(cè)殼體10移動(dòng)時(shí)的加速 度、即在空間坐標(biāo)系xyz中位置坐標(biāo)發(fā)生變化的殼體10的加速 度。在這種情況下，加速度傳感器14檢測(cè)這樣的殼體10的加速 度的大小及方向。加速度傳感器14將這樣的加速度的檢測(cè)結(jié)果 發(fā)送到控制部18。
磁傳感器15用于檢測(cè)作用于膠嚢型內(nèi)窺鏡l的外部的磁場(chǎng) 強(qiáng)度。具體地講，例如在外部的永久磁體3對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡l產(chǎn) 生了磁場(chǎng)的情況下，磁傳感器15檢測(cè)由該永久磁體3對(duì)膠嚢型 內(nèi)窺鏡1施加的磁場(chǎng)的強(qiáng)度。磁傳感器15將這樣的磁場(chǎng)強(qiáng)度的 檢測(cè)結(jié)果發(fā)送到控制部18。
信號(hào)處理部16用于生成與由攝像部12拍攝到的圖像相對(duì) 應(yīng)的圖像信號(hào)。具體地講，信號(hào)處理部16生成包含自攝像部12接收到的圖像信息在內(nèi)的圖像信號(hào)。并且，信號(hào)處理部16將自 控制部18接收到的殼體10的運(yùn)動(dòng)信息(見(jiàn)后述)包含于圖像信
號(hào)的消隱期間中。由此，信號(hào)處理部16使由攝像部12拍攝到的 圖像與拍攝時(shí)殼體10的運(yùn)動(dòng)信息相關(guān)。信號(hào)處理部16將這樣的 包含圖像信息和運(yùn)動(dòng)信息的圖像信號(hào)發(fā)送到通信處理部17 。
通信處理部17對(duì)自信號(hào)處理部16接收到的圖像信號(hào)進(jìn)行 規(guī)定的調(diào)制處理等，將該圖像信號(hào)調(diào)制為無(wú)線(xiàn)信號(hào)。與此大致 相同，通信處理部17將自控制部18接收到的磁場(chǎng)檢測(cè)信號(hào)(見(jiàn) 后述)調(diào)制為無(wú)線(xiàn)信號(hào)。通信處理部17將這樣地生成的無(wú)線(xiàn)信 號(hào)輸出到天線(xiàn)17a。天線(xiàn)17a例如是線(xiàn)圈形天線(xiàn)，將自通信處理 部17接收到的無(wú)線(xiàn)信號(hào)發(fā)送到例如外部的天線(xiàn)5 a 。在這種情況 下，該無(wú)線(xiàn)信號(hào)通過(guò)天線(xiàn)5a被工作站4接收。另一方面，通信 處理部17通過(guò)天線(xiàn)17a接收例如來(lái)自工作站4的無(wú)線(xiàn)信號(hào)。在這 種情況下，通信處理部17對(duì)通過(guò)天線(xiàn)17a接收到的無(wú)線(xiàn)信號(hào)進(jìn) 行規(guī)定的解調(diào)處理，將該無(wú)線(xiàn)信號(hào)解調(diào)為例如來(lái)自工作站4的 控制信號(hào)。之后，通信處理部17將獲得的控制信號(hào)等發(fā)送到控 制部18。
控制部18控制攝像部12、角速度傳感器13、加速度傳感器 〗4、磁傳感器15、信號(hào)處理部16、通信處理部17的各驅(qū)動(dòng)，對(duì) 這些各構(gòu)成部的信號(hào)的輸入、輸出進(jìn)行控制。在這種情況下， 控制部18控制攝像部12、角速度傳感器13以及加速度傳感器14 的動(dòng)作時(shí)機(jī)，從而檢測(cè)攝像部12拍攝圖像時(shí)殼體10的角速度及 加速度。另外，控制部18在自通信處理部17接收到來(lái)自工作站 4的控制信號(hào)的情況下，基于該控制信號(hào)開(kāi)始或停止驅(qū)動(dòng)攝像 部12。在這種情況下，控制部18基于開(kāi)始攝像的控制信號(hào)來(lái)控 制攝像部12的驅(qū)動(dòng)，從而使其以規(guī)定的間隔、例如0.5秒的間隔 拍攝被檢體100內(nèi)的圖像，并基于停止攝像的控制信號(hào)而停止 驅(qū)動(dòng)攝像部12。并且，控制部18基于自磁傳感器15接收到的檢 溯'J結(jié)果來(lái)把握外部的磁場(chǎng)強(qiáng)度，將與該》茲場(chǎng)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的》茲場(chǎng)枱r
測(cè)信號(hào)發(fā)送到通信處理部17 。
另外，控制部18可以如上所述地基于來(lái)自工作站4的控制 信號(hào)來(lái)控制攝像部12的驅(qū)動(dòng)，也可以在由電源部19供給驅(qū)動(dòng)電 力之后經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間的情況下開(kāi)始攝像部12的驅(qū)動(dòng)控制。
另外，控制部18具有檢測(cè)膠嚢型內(nèi)窺鏡1位移時(shí)殼體10的 移動(dòng)量的移動(dòng)量檢測(cè)部18a和檢測(cè)膠嚢型內(nèi)窺鏡l的姿態(tài)變化 時(shí)殼體10的旋轉(zhuǎn)角度的角度檢測(cè)部18b。移動(dòng)量檢測(cè)部18a對(duì)由 加速度傳感器14檢測(cè)出的加速度進(jìn)行規(guī)定的積分處理，計(jì)算出 殼體10在空間坐標(biāo)系xyz中的移動(dòng)量。由該移動(dòng)量4全測(cè)部18a 計(jì)算出的移動(dòng)量是表示殼體10在空間坐標(biāo)系xyz中的移動(dòng)距離 及移動(dòng)方向的矢量。另一方面，角度檢測(cè)部18b對(duì)由角速度傳 感器13檢測(cè)出的角速度進(jìn)行規(guī)定的積分處理，計(jì)算出長(zhǎng)度方向 軸線(xiàn)Cl在空間坐標(biāo)系xyz中的旋轉(zhuǎn)角度及徑向軸線(xiàn)C2a在空間 坐標(biāo)系xyz中的旋轉(zhuǎn)角度?？刂撇?8將由該移動(dòng)量檢測(cè)部18a 檢測(cè)出的移動(dòng)量和由角度檢測(cè)部18b檢測(cè)出的各旋轉(zhuǎn)角度作為 殼體l()的運(yùn)動(dòng)信息發(fā)送到信號(hào)處理部16。
接著，詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式1的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng) 的位置顯示片2。圖3是示意性地表示位置顯示片2的一個(gè)構(gòu)成 例子的示意圖。如圖3所示，位置顯示片2是形成有用于對(duì)檢查 人員表示上述靠近位置的多個(gè)標(biāo)記的片狀構(gòu)件。具體地講，位 置顯示片2是由布、紙或者樹(shù)脂等形成的可自由彎曲的片狀構(gòu) 件，例如圖3所示，形成有表示上述靠近位置的多個(gè)標(biāo)記M1 ~ M18。另外，由位置顯示片2表示的靠近位置為l處以上即可， 并不特別限定為18處。
標(biāo)記M1 ~ M18例如用于對(duì)檢查人員表示永久磁體3靠近被
檢體100的在體表上的靠近位置。具體地講，標(biāo)記M1 M18形
成為圓形等目標(biāo)形狀，在位置顯示片2安裝于被檢體100的情況 下，表示該被纟全體100的體表上的靠近位置。這樣的標(biāo)記M1 M18相對(duì)于仰臥體位等被檢體IOO的每種體位而分組，對(duì)于被 檢體100的每種體位表示不同的靠近位置。在這種情況下，標(biāo) 記M1 ~ M18例如分為仰臥體位標(biāo)記組MG1、左側(cè)臥體位標(biāo)記 組MG2以及右側(cè)臥體位標(biāo)記組MG3這3組。
仰臥體位標(biāo)記組MG1表示使永久磁體3靠近采取仰臥體位 的被檢體100的情況下的靠近位置，例如包括標(biāo)記M1 ~ M8。 左側(cè)臥體位標(biāo)記組MG2表示^f吏永久磁體3靠近采耳又左側(cè)臥體位 的被檢體10 0的情況下的靠近位置，例如包括標(biāo)記M 9 ~ M13 。 右側(cè)臥體位標(biāo)記組MG3表示使永久磁體3靠近采取右側(cè)臥體位 的被檢體100的情況下的靠近位置，例如包括標(biāo)記M14 ~ M18。 檢查人員通過(guò)使永久磁體3大致靠近由這樣的標(biāo)記M1 ~ M18表 示的靠近位置，可以改變導(dǎo)入到被一全體100內(nèi)的目標(biāo)消化管(例 如，胃等)內(nèi)部的液體Lql中的膠嚢型內(nèi)窺鏡l的位置及姿態(tài)中 的至少一項(xiàng)，從而在消化管內(nèi)的大致整個(gè)區(qū)域內(nèi)改變拍攝視場(chǎng)， 使膠嚢型內(nèi)窺鏡l拍攝該消化管內(nèi)的大致整個(gè)區(qū)域中的一連串 的圖像。
另外，例如圖3所示，在位置顯示片2的標(biāo)記M1 ~ M18的 各附近標(biāo)注有磁體編號(hào)。這樣的磁體編號(hào)是分別指定多個(gè)永久 磁體的編號(hào)，是用于從該多個(gè)永久磁體中選擇靠近被檢體IO() 的永久磁體3的選擇信息的一個(gè)例子。具體地講，檢查人員在 使永久磁體3靠近由標(biāo)記M1 ~ M18中任一標(biāo)記表示的靠近位置 的情況下，從多個(gè)永久磁體中選擇由標(biāo)注于該靠近位置的標(biāo)記 附近的磁體編號(hào)指定的永久磁體。例如，檢查人員在使永久磁 體靠近標(biāo)記M9所表示的靠近位置的情況下，從預(yù)先準(zhǔn)備好的多
個(gè)永久磁體中選擇由磁體編號(hào)(3)指定的永久磁體，使該》茲
體編號(hào)(3)的永久^茲體靠近標(biāo)記M9。
另外，這樣的標(biāo)注于標(biāo)記附近的選擇信息并不限定為上述 那樣的磁體編號(hào)，可以是符號(hào)或圖等指定永久磁體的其他形態(tài) 的信息，也可以是表示產(chǎn)生的磁場(chǎng)的強(qiáng)度或者磁力的信息。在 這種情況下，檢查人員從多個(gè)永久磁體中選擇由該選擇信息表 示的磁力或者f茲場(chǎng)強(qiáng)度的永久磁體即可。另外，作為這樣的選 擇信息，也可以使標(biāo)記M1 ~ M18所例示的各標(biāo)記的形狀相對(duì)于 每個(gè)永久》茲體而不同，這樣的各標(biāo)記自身既表示靠近位置，又 通過(guò)其形狀來(lái)表示靠近該靠近位置的永久磁體的選擇信息。
另一方面，在位置顯示片2的相對(duì)的兩端部各附近設(shè)有突 起部2a ~ 2c和嵌合部2d ~ 2f。突起部2a ~ 2c及嵌合部2d ~ 2f 均形成用于連接位置顯示片2的兩端部的一對(duì)連接部。具體地 講，突起部2a與嵌合部2d形成一對(duì)連接部，突起部2b與嵌合部 2e形成一對(duì)連接部，突起部2c與嵌合部2f形成一對(duì)連接部。在 這種情況下，通過(guò)使突起部2a 2c分別嵌合于嵌合部2d 2f, 而連接位置顯示片2的相對(duì)的兩端部，并將位置顯示片形成圓 筒形狀。例如圖4所示，這樣的位置顯示片2纏繞于被檢體100 的軀體，可通過(guò)分別連接上述突起部2a 2c和嵌合部2d 2f來(lái) 安裝于被檢體IOO。這樣地安裝于被檢體100的位置顯示片2例 如通過(guò)使標(biāo)記M1 ~ M18朝向外側(cè)，來(lái)向檢查人員表示永久磁體 3相對(duì)于被檢體IOO的靠近位置。
接著，詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式1的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng) 的工作站4 。圖5是示意性地表示工作站4的 一 個(gè)構(gòu)成例子的框 圖。如圖5所示，工作站4具有通信部5、輸入部6、顯示部7、 存儲(chǔ)部8和控制部9;上述通信部5使用天線(xiàn)5a、與膠嚢型內(nèi)窺 鏡l之間進(jìn)行無(wú)線(xiàn)通信；上述輸入部6輸入對(duì)工作站4的各種指
示信息等；上述顯示部7顯示由膠嚢型內(nèi)窺鏡l拍攝到的圖像
等；上述存儲(chǔ)部8存儲(chǔ)圖像信息等各種信息；上述控制部9控制 工作站4的各構(gòu)成部的驅(qū)動(dòng)。
通信部5通過(guò)電纜連接上述天線(xiàn)5a，對(duì)通過(guò)天線(xiàn)5a接收到 的無(wú)線(xiàn)信號(hào)進(jìn)行規(guī)定的解調(diào)處理，獲取自膠嚢型內(nèi)窺鏡l發(fā)送 來(lái)的各種信息。在這種情況下，通信部5獲取通過(guò)攝像部12獲 得的圖像信息及殼體IO的運(yùn)動(dòng)信息，將獲取的圖像信息及運(yùn)動(dòng) 信息發(fā)送到控制部9。另外，通信部5獲取與通過(guò)上述磁傳感器 15得出的磁場(chǎng)強(qiáng)度的檢測(cè)結(jié)果相對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)檢測(cè)信號(hào)，將獲取 的磁場(chǎng)檢測(cè)信號(hào)發(fā)送到控制部9。另一方面，通信部5對(duì)自控制 部9接收到的、給膠嚢型內(nèi)窺鏡l的控制信號(hào)進(jìn)行規(guī)定的調(diào)制處 理等，將該控制信號(hào)調(diào)制成無(wú)線(xiàn)信號(hào)。在這種情況下，通信部 5將生成的無(wú)線(xiàn)信號(hào)發(fā)送到天線(xiàn)5a，通過(guò)該天線(xiàn)5a將無(wú)線(xiàn)信號(hào) 發(fā)送到膠嚢型內(nèi)窺鏡l。由此，通信部5可以對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡l 發(fā)送例如指示開(kāi)始驅(qū)動(dòng)攝像部12的控制信號(hào)。
輸入部6使用鍵盤(pán)或鼠標(biāo)等來(lái)實(shí)現(xiàn)，通過(guò)由檢查人員進(jìn)行 的輸入操作向控制部9輸入各種信息。在這種情況下，輸入部6 例如輸入對(duì)控制部9進(jìn)行指示的各種指示信息或者與被檢體 l()O相關(guān)的患者信息等。另外，作為該指示信息，例如可列舉 出用于將自膠嚢型內(nèi)窺鏡l獲取的圖像顯示于顯示部7的指示 信息、用于加工自膠嚢型內(nèi)窺鏡l獲取的圖像的指示信息等。 另外，作為該患者信息，例如可列舉出被檢體100的姓名(患 者姓名)、性別、出生年月日以及患者ID等用于確定被檢體IOO 的信息、被檢體100的身高、體重、腰圍等身體信息等。
顯示部7使用CRT顯示器或者液晶顯示器等顯示器來(lái)實(shí) 現(xiàn)，顯示由控制部9指示顯示的各種信息。在這種情況下，顯 示部7例如顯示由膠嚢型內(nèi)窺鏡l拍攝到的圖像及被檢體100的
患者信息等為了觀察、診斷被檢體100的內(nèi)部所需要的各種信 息。另外，顯示部7顯示由控制部9進(jìn)行了規(guī)定的加工處理后的圖像。
存儲(chǔ)部8保存由控制部9指示記入的各種信息。具體地講， 存儲(chǔ)部8例如保存自膠嚢型內(nèi)窺鏡l接收到的各種信息、由輸入 部6輸入的各種信息以及由控制部9進(jìn)行了規(guī)定的加工處理后 的圖像信息等。在這種情況下，存儲(chǔ)部8使上述圖像信息與運(yùn) 動(dòng)信息相關(guān)地將進(jìn)行存儲(chǔ)。另外，存儲(chǔ)部8將由控制部9指示讀 取的信息發(fā)送到控制部9 。
控制部9對(duì)工作站4的各構(gòu)成部例如通信部5、輸入部6、顯 示部7以及存儲(chǔ)部8的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，對(duì)向這些各構(gòu)成部輸入、 輸出的信息進(jìn)行控制，并進(jìn)行用于在控制部9與這些各構(gòu)成部 之間輸入、輸出各種信息的信息處理。另外，控制部9基于自 輸入部6輸入的指示信息，將對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡l進(jìn)行各種控制的 信號(hào)輸出到通信部5。在這種情況下，對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡l進(jìn)行各 種控制的信號(hào)通過(guò)天線(xiàn)5a被發(fā)送到膠嚢型內(nèi)窺鏡l。即，工作 站4起到控制膠嚢型內(nèi)窺鏡l的驅(qū)動(dòng)的控制部件的作用。
這樣的控制部9具有控制由顯示部7顯示各種信息的動(dòng)作 的顯示控制部9 a和控制上述通信部5的驅(qū)動(dòng)的通信控制部9 b 。 另外，顯示控制部9a具有磁體選擇部9c和圖像處理部9d;上述 磁體選擇部9c選擇可產(chǎn)生足夠使膠嚢型內(nèi)窺鏡l在液體Lql中 運(yùn)動(dòng)的磁場(chǎng)的永久磁體；上述圖像處理部9d基于自膠嚢型內(nèi)窺 鏡l接收到的圖像信號(hào)，例如生成被檢體100內(nèi)的圖像?？刂撇?9還具有圖像結(jié)合部9 e 、位置姿態(tài)檢測(cè)部9 f和狀態(tài)判斷部9 g; 上述圖像結(jié)合部9e合成由圖像處理部9d生成的多個(gè)圖像的共 同部分，例如結(jié)合被檢體100內(nèi)的多個(gè)圖像；上述位置姿態(tài)檢 測(cè)部9f檢測(cè)膠嚢型內(nèi)窺鏡l的位置及姿態(tài)；上述狀態(tài)判斷部9g
判斷是否是可通過(guò)永久^茲體3的磁場(chǎng)來(lái)控制力交嚢型內(nèi)窺鏡l的 運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)。
磁體選擇部9 c基于狀態(tài)判斷部9 g的判斷結(jié)果，選擇可產(chǎn)生 足夠使膠嚢型內(nèi)窺鏡l在液體Lql中運(yùn)動(dòng)的；茲場(chǎng)的永久^茲體。在 這種情況下，狀態(tài)判斷部9g基于自膠嚢型內(nèi)窺鏡l接收到的磁 場(chǎng)檢測(cè)信號(hào)，檢測(cè)永久磁體3作用于膠嚢型內(nèi)窺鏡1的磁場(chǎng)強(qiáng) 度，進(jìn)行比較該檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度與規(guī)定的石茲場(chǎng)強(qiáng)度范圍的比 較處理。狀態(tài)判斷部9g基于該比較處理的結(jié)果，判斷是否是可 通過(guò)永久磁體3的磁場(chǎng)來(lái)控制膠嚢型內(nèi)窺鏡l的運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)。 即，在檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度處于規(guī)定的磁場(chǎng)強(qiáng)度范圍內(nèi)的情況下， 狀態(tài)判斷部9g判斷為永久磁體3的磁場(chǎng)強(qiáng)度足夠控制膠嚢型內(nèi) 窺鏡1的運(yùn)動(dòng)。另外，在檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度在規(guī)定的磁場(chǎng)強(qiáng)度 范圍之下的情況下，狀態(tài)判斷部9 g判斷為永久》茲體3的^f茲場(chǎng)強(qiáng) 度不足；在檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度在規(guī)定的磁場(chǎng)強(qiáng)度范圍之上的情 況下，狀態(tài)判斷部9g判斷為永久磁體3的》茲場(chǎng)強(qiáng)度過(guò)度。磁體 選擇部9 c選擇由狀態(tài)判斷部9 g判斷為磁場(chǎng)強(qiáng)度充分的永久磁 體。另外，在由狀態(tài)判斷部9g判斷為磁場(chǎng)強(qiáng)度不充分的情況下， 磁體選擇部9c選擇產(chǎn)生比當(dāng)下的永久磁體強(qiáng)的磁場(chǎng)的永久磁 體，在由狀態(tài)判斷部9g判斷為磁場(chǎng)強(qiáng)度過(guò)度的情況下，磁體選 擇部9c選4奪產(chǎn)生比當(dāng)下的永久磁體弱的f茲場(chǎng)的永久磁體。顯示 控制部9 a使通過(guò)該磁體選擇部9 c得出的永久磁體的選擇結(jié)果 顯示于顯示部7。在這種情況下，檢查人員通過(guò)視覺(jué)識(shí)別顯示 于顯示部7的永久磁體的選擇結(jié)果，可以容易地從多個(gè)永久磁 體中選擇適合控制膠嚢型內(nèi)窺鏡l的運(yùn)動(dòng)的永久磁體。
圖像處理部9d基于來(lái)自膠囊型內(nèi)窺鏡l的圖像信號(hào)，生成 由膠嚢型內(nèi)窺鏡l拍攝到的圖像。在這種情況下，顯示控制部 9a使由圖像處理部9d生成的圖像沿著時(shí)間序列依次顯示于顯
示部7。另外，圖像結(jié)合部9e進(jìn)行圖像結(jié)合處理，將由該圖像 處理部9d生成的多個(gè)圖像結(jié)合為一個(gè)圖像。顯示控制部9a使被 圖像結(jié)合部9e結(jié)合后的加工圖像(例如，表示被檢體100的消 化管內(nèi)的全景圖像)顯示于顯示部7。另外，圖像結(jié)合部9e的 圖像結(jié)合處理見(jiàn)后述。
位置姿態(tài)檢測(cè)部9f基于自膠嚢型內(nèi)窺鏡l接收到的運(yùn)動(dòng)信 息，檢測(cè)膠嚢型內(nèi)窺鏡l在空間坐標(biāo)系xyz中的位置及姿態(tài)。具 體地講，位置姿態(tài)檢測(cè)部9f首先設(shè)定決定膠嚢型內(nèi)窺鏡l的位置 及姿態(tài)的空間坐標(biāo)系xyz。在此，月交嚢型內(nèi)窺4竟1例如以4吏徑向 軸線(xiàn)C2b、長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)Cl及徑向軸線(xiàn)C2a分別落在空間坐標(biāo) 系xyz的x軸、y軸及z軸的形態(tài)，配置于空間坐標(biāo)系xyz的原點(diǎn)O 。 位置姿態(tài)檢測(cè)部9f^巴握這樣地配置于空間坐標(biāo)系xyz中的膠嚢 型內(nèi)窺鏡l的位置及姿態(tài)來(lái)作為初始狀態(tài)。接著，位置姿態(tài)檢 測(cè)部9f逐步地-險(xiǎn)測(cè)以該原點(diǎn)0為起始點(diǎn)移動(dòng)或擺動(dòng)的(即，自 初始狀態(tài)逐步變化的)膠嚢型內(nèi)窺鏡l的位置坐標(biāo)(x、 y、 z) 和長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)C1的方向。在這種情況下，位置姿態(tài)檢測(cè)部9f 基于自膠嚢型內(nèi)窺鏡l依次接收到的運(yùn)動(dòng)信息，依次獲取在空 間坐標(biāo)系x y z中月交嚢型內(nèi)窺鏡1移動(dòng)或擺動(dòng)時(shí)殼體10的移動(dòng)量 (矢量)、長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)C1的旋轉(zhuǎn)角度以及徑向軸線(xiàn)C2a的旋 轉(zhuǎn)角度。
位置姿態(tài)檢測(cè)部9f基于這樣地依次獲取的殼體10的移動(dòng) 量、長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)C1的旋轉(zhuǎn)角度以及徑向軸線(xiàn)C2a的旋轉(zhuǎn)角 度，檢測(cè)殼體10相對(duì)于原點(diǎn)O的相對(duì)位置、即殼體10在空間坐 標(biāo)系xyz中的位置坐標(biāo)(x、 y、 z)和長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)Cl在空間坐 標(biāo)系xyz中的矢向。由該位置姿態(tài)檢測(cè)部9f檢測(cè)出的殼體10的 位置坐標(biāo)(x、 y、 z)及長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)C1的矢向分別相當(dāng)于膠 嚢型內(nèi)窺鏡l在空間坐標(biāo)系xyz中的位置及姿態(tài)。 另外，位置姿態(tài)檢測(cè)部9f基于上述徑向軸線(xiàn)C2a的旋轉(zhuǎn)角 度，檢測(cè)徑向軸線(xiàn)C2a相對(duì)于空間坐標(biāo)系xyz的z軸的傾角。在 此，徑向軸線(xiàn)C2a是決定攝像部12的受光面的上方的軸線(xiàn)矢向， 是決定由攝像部12拍攝到的圖像的上方的軸線(xiàn)矢向。因而，位 置姿態(tài)檢測(cè)部9f通過(guò)^r測(cè)徑向軸線(xiàn)C2a相對(duì)于該z軸的傾角，可 以檢測(cè)以上述長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)C1為法線(xiàn)矢向的圖像(即，由攝像 部12拍攝到的圖像)相對(duì)于z軸的傾角。
控制部9將由該位置姿態(tài)檢測(cè)部9f才企測(cè)出的膠嚢型內(nèi)窺鏡l 的位置及姿勢(shì)和由攝像部12拍攝到的圖像相對(duì)于z軸的傾角作 為位置姿態(tài)信息保存于存儲(chǔ)部8。在這種情況下，控制部9針對(duì) 每個(gè)自膠嚢型內(nèi)窺鏡l接收到的圖像信息獲取位置姿態(tài)信息， 使該圖像信息與位置姿態(tài)信息相關(guān)地將它們依次保存于存儲(chǔ)部 8。
接著，說(shuō)明基于由膠嚢型內(nèi)窺鏡l拍攝到的圖像來(lái)觀察被 檢體100的消化管內(nèi)(例如，胃內(nèi)部等)的處理程序。圖6是說(shuō) 明基于由導(dǎo)入到被檢體100內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡l獲得的消化管 內(nèi)的圖像來(lái)觀察被檢體100的消化管內(nèi)的處理程序的流程圖。
在圖6中，首先，檢查人員利用工作站4或者規(guī)定的起動(dòng)器 使膠嚢型內(nèi)窺鏡l的開(kāi)始攝像動(dòng)作，將該膠嚢型內(nèi)窺鏡l導(dǎo)入到 被檢體100的內(nèi)部，再使用供給器Lp向被檢體100的內(nèi)部供給液 體Lql (步驟S101 )。然后，檢查人員將位置顯示片2安裝于被 檢體IOO，決定位置顯示片2相對(duì)于一皮斗企體100的位置(步驟 S102)。具體地講，如圖4所例示的那樣，檢查人員例如在觀察 被檢體100的胃內(nèi)部的情況下，以覆蓋被檢體100胃附近的體表 上的方式將位置顯示片2纏繞安裝于被檢體100的軀體，決定這 樣的被檢體100與位置顯示片2之間的位置關(guān)系。另外，膠嚢型 內(nèi)窺鏡l及液體Lql也可以導(dǎo)入到提前安裝有位置顯示片2的被
才企體100中。
這樣地被導(dǎo)入到被檢體100內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡l及液體Lql 例如從被檢體100的口被吞入，之后，到達(dá)被檢體100內(nèi)的要觀 察的目標(biāo)消化管。檢查人員使由膠嚢型內(nèi)窺鏡l拍攝到的圖像 顯示于工作站4，通過(guò)視覺(jué)識(shí)別該圖像來(lái)把握膠嚢型內(nèi)窺鏡l在 被檢體100內(nèi)的到達(dá)部位(例如，胃等)。另外，4全查人員也可 以在將膠嚢型內(nèi)窺鏡1導(dǎo)入到被檢體100內(nèi)之后，操作工作站4 而使膠嚢型內(nèi)窺鏡l的開(kāi)始攝像動(dòng)作。
接著，檢查人員將發(fā)泡劑和適量的水一 同導(dǎo)入到被檢體 l()O內(nèi)(步驟S103),使導(dǎo)入了膠嚢型內(nèi)窺鏡l的目標(biāo)消化管伸 展。由此，使膠嚢型內(nèi)窺鏡l易于將觀察部位、即消化管內(nèi)捕 捉到拍攝視場(chǎng)中，從而易于拍攝該消化管內(nèi)的圖像。在這樣地 確保了膠嚢型內(nèi)窺鏡l在消化管內(nèi)的拍攝視場(chǎng)之后，檢查人員 向?qū)胗性摪l(fā)泡劑的被檢體100內(nèi)的消化管導(dǎo)入消泡劑(步驟 S104),消除由該發(fā)泡劑在液體Lql表面產(chǎn)生的氣泡。由此，膠 嚢型內(nèi)窺鏡l可不被由該發(fā)泡劑產(chǎn)生的泡遮擋拍攝視場(chǎng)地拍攝 消化管內(nèi)的圖像。
之后，檢查人員使永久磁體3靠近安裝于導(dǎo)入有膠嚢型內(nèi) 窺鏡1的被檢體100的位置顯示片2 (步驟S105 )，對(duì)被檢體IOO 內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡l產(chǎn)生磁場(chǎng)。具體地講，檢查人員使永久磁 體3靠近由該位置顯示片2的標(biāo)記表示的靠近位置。在這種情況 下，永久磁體3靠近處于導(dǎo)入有膠嚢型內(nèi)窺鏡l的消化管附近的 被檢體100體表上，可以對(duì)該消化管內(nèi)的膠嚢型內(nèi)蔬鏡l施加磁 場(chǎng)。
在此，對(duì)該膠嚢型內(nèi)窺鏡1產(chǎn)生磁場(chǎng)的永久磁體3也可以是 具有規(guī)定的磁力的單一的磁體，但優(yōu)選是從具有互不相同的磁 力的多個(gè)永久磁體中進(jìn)行選擇。在這種情況下，檢查人員基于
與靠近位置一起由位置顯示片2表示的永久磁體的選擇信息 (例如，磁體編號(hào))，選擇靠近該靠近位置的永久磁體3。之后， 檢查人員參照由工作站4顯示的永久磁體的選擇結(jié)果，基于該 選擇結(jié)果再次選擇永久磁體，或者調(diào)整對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡l施加 的磁場(chǎng)強(qiáng)度。由此，檢查人員可以選擇可產(chǎn)生最適合膠嚢型內(nèi)
窺鏡1的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)的永久磁體3。另外，在調(diào)整對(duì)該膠嚢 型內(nèi)窺鏡l施加的磁場(chǎng)強(qiáng)度的情況下，檢查人員采用調(diào)整永久 磁體3與位置顯示片2之間的距離等方法即可。
在使永久磁體3靠近了由位置顯示片2表示的靠近位置的 情況下，檢查人員操作該永久磁體3來(lái)調(diào)整對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡l施 加的磁場(chǎng)的強(qiáng)度及朝向，利用該永久磁體3的磁力控制膠嚢型 內(nèi)窺鏡l的位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)(步驟S106 )。在這種情況 下，檢查人員例如以位置顯示片2的目標(biāo)標(biāo)記(即，目標(biāo)靠近 位置)為中心擺動(dòng)永久磁體3，或者使永久磁體3大致靠近位置 顯示片2的多個(gè)標(biāo)記。4皮施加了該永久磁體3的石茲場(chǎng)的膠嚢型內(nèi) 窺鏡l的永久磁體ll響應(yīng)該永久磁體3的磁力而^f吏殼體10運(yùn)動(dòng)。 通過(guò)該永久磁體ll的作用，4吏膠嚢型內(nèi)窺4竟l在液體Lql中例如 沿水平方向移動(dòng)或擺動(dòng)，改變其在觀察部位、即消化管內(nèi)的位 置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)。由此，膠嚢型內(nèi)窺鏡l同時(shí)改變拍攝 視場(chǎng)相對(duì)于消化管內(nèi)的方向和殼體10的運(yùn)動(dòng)，并依次拍攝該消 化管內(nèi)的圖像。
檢查人員進(jìn)一步向被檢體100內(nèi)追加導(dǎo)入液體Lql (步驟 S107)，增加觀察部位、即消化管內(nèi)的液體Lql的量。在此，如 上所述，膠嚢型內(nèi)窺鏡l具有與液體Lql相同程度或者比其更小 的比重，且在殼體10的后端側(cè)具有重心。因此，膠嚢型內(nèi)窺鏡 l以其拍攝視場(chǎng)朝向大致鉛直上方的狀態(tài)漂浮在液體Lql表面， 并隨著消化管內(nèi)液體Lql的增量(即，水位的上升)向鉛直上 方移動(dòng)。在這種情況下，膠嚢型內(nèi)窺鏡l可以在更加靠近觀察 部位、即消化管內(nèi)的狀態(tài)下拍攝圖像。
之后，檢查人員在不使被檢體100的體位變換為不同的體
位而維持現(xiàn)狀的體位(步驟S108、否)，且繼續(xù)拍攝觀察部位、 即消化管內(nèi)的情況下(步驟SllO、否)，重復(fù)進(jìn)行上述步驟S105 之后的處理程序。在這種情況下，檢查人員一邊參照顯示于工 作站4的消化管內(nèi)的圖像， 一邊增減該消化管內(nèi)的液體Lql的 量，將膠嚢型內(nèi)窺鏡l在該消化管內(nèi)的鉛直方向控制為目標(biāo)位 置。
另一方面，檢查人員在使被檢體100的體位變換為另 一體 位而繼續(xù)拍攝消化管內(nèi)的情況下(步驟S108，是)，使被檢體 l()O當(dāng)下的體位(例如，仰臥體位)變換為目標(biāo)體位(例如， 右側(cè)臥體位)(步驟S109)。之后，檢查人員重復(fù)上述步驟S105 之后的處理程序。
這樣，通過(guò)使永久磁體3靠近由位置顯示片2表示的靠近位 置而利用磁性來(lái)操作膠嚢型內(nèi)窺鏡l的運(yùn)動(dòng)，可以控制膠嚢型 內(nèi)窺鏡l在觀察部位、即消化管內(nèi)的位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)。 結(jié)果，膠嚢型內(nèi)窺鏡l可以拍攝該消化管內(nèi)的大致整個(gè)區(qū)域的 一連串的圖像。檢查人員通過(guò)使由該膠嚢型內(nèi)窺鏡l拍攝到的 一連串的圖像顯示于工作站4，可以無(wú)遺漏地觀察被^r體100內(nèi) 的目標(biāo)觀察部位、即消化管內(nèi)。
之后，檢查人員在完成觀察該觀察部位、即消化管內(nèi)，并 完成拍攝該消化管內(nèi)的情況下(步驟SllO、是)，將膠嚢型內(nèi) 窺鏡l誘導(dǎo)至該消化管的出口側(cè)(步驟Slll)。在這種情況下， 膠嚢型內(nèi)窺鏡1利用該消化管的蠕動(dòng)或者液體L q 1的流動(dòng)而被 誘導(dǎo)至出口側(cè)，或者被已靠近被檢體100的體表上的永久磁體3 的磁力誘導(dǎo)至該消化管的出口側(cè)，向下一個(gè)消化管內(nèi)移動(dòng)。由
此，膠囊型內(nèi)窺鏡l完成拍攝該觀察部位、即消化管內(nèi)。之后，
膠嚢型內(nèi)窺鏡l在利用各消化管的蠕動(dòng)、液體Lql的流動(dòng)、永久 磁體3的磁力等一邊在被才企體100內(nèi)移動(dòng)， 一邊拍攝消化管內(nèi)的 圖像，并向被檢體100的外部排出。
另外，檢查人員可以使由這樣的膠囊型內(nèi)窺鏡l拍攝到的 圖像顯示于工作站4，觀察被檢體100的各消化管內(nèi)。另 一方面， 檢查人員也可以操作工作站4來(lái)發(fā)送停止拍攝動(dòng)作的控制信 號(hào)，使結(jié)束拍攝目標(biāo)觀察部位后的膠嚢型內(nèi)窺鏡l的拍攝動(dòng)作 停止。
另外，根據(jù)需要，上述步驟S103的發(fā)泡劑以及步驟S104 的消泡劑也可以導(dǎo)入到被4全體100內(nèi)。具體地講，4全查人員也 可以在觀察顯示于工作站4的被檢體100內(nèi)的圖像，例如判斷為 應(yīng)更詳細(xì)地觀察該消化管內(nèi)的情況下，如上所述地將發(fā)泡劑及 消泡劑依次導(dǎo)入到被檢體100內(nèi)。
接著，例示檢查人員觀察被檢體100的胃的情況，對(duì)控制 導(dǎo)入到該觀察部位、即胃中的膠嚢型內(nèi)窺鏡l的位置及姿態(tài)中 的至少一項(xiàng)的動(dòng)作進(jìn)行具體說(shuō)明。圖7是用于說(shuō)明永久磁體3控 制導(dǎo)入到被檢體100內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡l的位置及姿態(tài)中的至 少 一 項(xiàng)的動(dòng)作的示意圖。
被從被檢體100的口吞入的膠嚢型內(nèi)窺鏡l及液體Lql通過(guò) 食道之后，如圖7所例示的那樣地例如到達(dá)觀察部位、即胃。 在此，如上所述，膠嚢型內(nèi)窺鏡l具有與液體Lql相同程度或者 比其更小的比重，且在殼體10的后端側(cè)具有重心。因此，如圖 7所例示的那樣，該液體Lql中的膠囊型內(nèi)窺鏡l以拍攝視場(chǎng)朝 向大致鉛直上方的狀態(tài)漂浮于液體L q 1的表面。
另一方面，檢查人員以使位置顯示片2位于觀察部位、即 胃附近的方式，將位置顯示片2安裝于被檢體10()。在這種情況
下，位置顯示片2通過(guò)上述多個(gè)標(biāo)記對(duì)檢查人員表示被檢體100 的體表上的靠近位置。另外，檢查人員基于由位置顯示片2表 示的永久》茲體的選^^信息(例如，f茲體編號(hào))或者顯示于工作
站4的永久磁體的選擇結(jié)果，例如從具有互不相同的磁力的6個(gè) 永久磁體3a ~ 3f中選擇靠近被檢體100的靠近位置的永久磁體 3。檢查人員使這樣地選擇出的永久磁體3靠近位置顯示片2的 多個(gè)標(biāo)記地操作該永久磁體3。具體地講，檢查人員例如在被 檢體10 0的體位為仰臥體位的情況下，使永久磁體3大致靠近位 置顯示片2的仰臥體位標(biāo)記組MG1的標(biāo)記M1 ~ M8。另外，檢 查人員以目標(biāo)標(biāo)記(例如，標(biāo)記M3)為中心搖動(dòng)永久磁體3。 之后，檢查人員根據(jù)需要重復(fù)操作該永久磁體3。
這樣地被才企查人員操作的永久磁體3對(duì)胃內(nèi)部的液體Lql 中的膠嚢型內(nèi)窺鏡l施加磁場(chǎng)，磁性捕捉膠嚢型內(nèi)窺鏡l,并且， 改變磁場(chǎng)相對(duì)于該膠嚢型內(nèi)窺鏡l的位置及方向，來(lái)控制膠嚢 型內(nèi)窺鏡l的運(yùn)動(dòng)。在這種情況下，膠嚢型內(nèi)窺鏡l隨著該永久 磁體3的動(dòng)作在液體Lql中移動(dòng)或者擺動(dòng)，改變其在胃內(nèi)部的位 置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)。這樣，永久磁體3利用磁力來(lái)改變膠 嚢型內(nèi)窺鏡l在液體Lql中的位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)。通過(guò)該 永久磁體3而運(yùn)動(dòng)的膠嚢型內(nèi)窺鏡l一邊改變?cè)谖竷?nèi)部的拍攝 視場(chǎng)的位置或者方向， 一邊依次拍攝胃內(nèi)部的圖像。
之后，檢查人員根據(jù)需要來(lái)增減該胃內(nèi)部的液體Lql的量， 或者使被檢體100的體位變換為其他體位、例如左側(cè)臥體位或 者右側(cè)臥體位。然后，檢查人員根據(jù)該被檢體100的體位使永 久磁體3靠近左側(cè)臥體位標(biāo)記組M G 2或者右側(cè)臥體位標(biāo)記組 MG3的各標(biāo)記。在這種情況下，檢查人員與上述仰臥體位標(biāo)記 組M G1的情況大致同樣地操作永久磁體3 。這樣地被操作的永 久磁體3與上述仰臥體位的被檢體100的情況大致同樣地改變
膠嚢型內(nèi)窺鏡l的位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)。
這樣，由于永久磁體3利用磁力來(lái)控制膠嚢型內(nèi)窺鏡l的位 置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)，由此，膠嚢型內(nèi)窺鏡l可以無(wú)遺漏地
拍攝例如液體L q 1的鉛直上方側(cè)的胃壁、即通過(guò)上述發(fā)泡劑而 伸展的胃壁。由此，膠嚢型內(nèi)窺鏡l可以拍攝胃壁的大致整個(gè) 區(qū)域的 一連串的圖像，從而可以可靠地拍攝例如胃壁的患部 IOI的圖像。對(duì)于這一點(diǎn)，增減使該膠嚢型內(nèi)窺鏡l漂浮的液體 Lql的量的情況也同樣。即，膠嚢型內(nèi)窺鏡l隨著該液體Lql的 水位變化而沿鉛直方向位移，可以靠近胃壁來(lái)拍攝例如胃壁的 放大圖像。在這種情況下，膠嚢型內(nèi)窺鏡l例如可以靠近胃壁 的患部101,從而可以拍攝該患部101的放大圖像。
另外，漂浮于該液體Lql表面的膠嚢型內(nèi)窺鏡l也可以在殼 體10的中心部附近或者前端側(cè)具有重心，利用自永久磁體3施 加的》茲力使其拍凝j見(jiàn)場(chǎng)自液體Lql朝向鉛直上方側(cè)，但優(yōu)選如 上所述地在殼體10的后端側(cè)具有重心。在這種情況下，由于可 以利用液體Lql的浮力使膠嚢型內(nèi)窺鏡l的拍攝視場(chǎng)朝向鉛直 上方側(cè)，因此可以使用磁力更弱的永久磁體來(lái)控制膠嚢型內(nèi)窺 鏡l的運(yùn)動(dòng)，從而可以使控制該膠嚢型內(nèi)窺鏡l的運(yùn)動(dòng)的永久磁 體3小型化。
另一方面，結(jié)束拍攝目標(biāo)觀察部位、即胃內(nèi)部的膠嚢型內(nèi) 窺鏡1通過(guò)上述步驟S111的處理程序移動(dòng)到下一消化管(例如， 十二指腸)。具體地講，膠嚢型內(nèi)窺鏡l利用自靠近被檢體100 的幽門(mén)部附近的永久磁體3施加的磁力而自胃移動(dòng)到幽門(mén)部。 在這種情況下，檢查人員例如使被檢體100的體位變換為右側(cè) 臥體位，之后，使永久磁體3向幽門(mén)部附近的被檢體100的體表 上運(yùn)動(dòng)，利用自該永久磁體3施加的磁力將膠嚢型內(nèi)窺鏡l誘導(dǎo) 至幽門(mén)部即可。或者，膠嚢型內(nèi)窺鏡l也可以被從胃流到十二指腸的液體Lql誘導(dǎo)至幽門(mén)部。
接著，詳細(xì)說(shuō)明將由膠嚢型內(nèi)窺鏡l拍攝到的被檢體100內(nèi) 的多個(gè)圖像結(jié)合的圖像結(jié)合處理。圖8是例示工作站4的控制部 9所進(jìn)行的圖像結(jié)合處理的處理程序的流程圖。圖9是用于說(shuō)明 連結(jié)多個(gè)圖像的控制部9的動(dòng)作的示意圖。
工作站4的控制部9基于自膠嚢型內(nèi)窺鏡l獲取的多個(gè)圖像 信息和分別與這些多個(gè)圖像信息相對(duì)應(yīng)的各位置姿態(tài)信息，把 握由膠嚢型內(nèi)窺鏡1拍攝到的多個(gè)圖像的相對(duì)位置及相對(duì)方 向，基于對(duì)極幾何來(lái)結(jié)合多個(gè)圖像。即，在圖8中，控制部9首 先輸入作為結(jié)合對(duì)象的兩個(gè)圖像(步驟S201 )。在這種情況下， 輸入部6根據(jù)檢查人員的輸入操作，向控制部9輸入指定作為結(jié) 合對(duì)象的兩個(gè)圖像的信息?？刂撇?基于來(lái)自該輸入部6的輸入
信息，自存儲(chǔ)部8讀取作為結(jié)合對(duì)象的兩個(gè)圖像Pn、 Pn-」。與 此同時(shí)，控制部9自存儲(chǔ)部8讀取與該圖像Pn、 Pn-l相關(guān)的各位 置姿態(tài)信息。圖像結(jié)合部9e基于圖像Pn、 Pnd的各位置姿態(tài)信 息，把握拍攝圖像Pn、 Pn-i時(shí)膠嚢型內(nèi)窺鏡l的位置及姿態(tài)和 圖像相對(duì)于Z軸的傾角。
接著，控制部9校正讀取的兩個(gè)圖像Pn、 Pn-l的畸變像差
(步驟S202 )。在這種情況下，圖像結(jié)合部9e校正該圖像Pn、
Pn l的各畸變像差。由此，在將相同的被攝體拍攝于兩圖像Pn、
Pn i的情況下，圖像結(jié)合部9e可以合成表示該相同的被攝體的
(即，類(lèi)似度高的)像素區(qū)域而結(jié)合兩圖像Pn、 Pn」。
之后，控制部9設(shè)定在該兩圖像Pn、 Pn-l之間搜索類(lèi)似度
高的像素區(qū)域的模式匹配處理的搜索范圍(步驟S203 )。在這 種情況下，圖像結(jié)合部9e基于對(duì)極幾何，計(jì)算出圖像Pn」上的
多個(gè)參照點(diǎn)和分別與這些多個(gè)參照點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的圖像Pn上的多
個(gè)對(duì)極線(xiàn)。
在此，圖像Pn、Pn"是在膠嚢型內(nèi)窺鏡l改位移置及姿態(tài) 中的至少一項(xiàng)前后拍攝到的圖像。具體地講，例如圖9所示， 圖像Pn— l是由膠嚢型內(nèi)窺鏡1拍攝被檢體100內(nèi)部的圖像，圖像 Pn是該膠嚢型內(nèi)窺鏡1在改位移置及姿態(tài)之后拍攝被檢體100 內(nèi)部的圖像。這樣的圖像Pn、 Pn-l在作為包含相同的被攝體的
情況下，彼此具有類(lèi)似度高的像素區(qū)域。圖像結(jié)合部9e這樣地
在圖像Pn- l上設(shè)定多個(gè)(例如，6點(diǎn)以上)與類(lèi)似度高的像素 區(qū)域相對(duì)應(yīng)的參照點(diǎn)，在圖像Pn上i殳定分別與這些多個(gè)參照點(diǎn) 相對(duì)應(yīng)的多個(gè)對(duì);f及線(xiàn)。
例如，圖像結(jié)合部9e如圖9所示那樣在圖像Pn- i上設(shè)定參
照點(diǎn)Rq,在圖像Pn上設(shè)定與該參照點(diǎn)Ro相對(duì)應(yīng)的對(duì)極線(xiàn)Ep。在 該參照點(diǎn)Ro表示在圖像Pn、 Pn— i之間類(lèi)似度高的像素區(qū)域的位 置坐標(biāo)的情況下，圖像結(jié)合部9e可以在圖像Pn上、例如圖像Pn
的相對(duì)的兩個(gè)頂點(diǎn)之間設(shè)定該對(duì)極線(xiàn)Ep 。在這樣的對(duì)極線(xiàn)Ep 上，包含有與參照點(diǎn)Ro相對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)Ri。該對(duì)應(yīng)點(diǎn)Ri表示與
由參照點(diǎn)Ro設(shè)定了位置坐標(biāo)的圖像Pn- i上的像素區(qū)域相比，類(lèi) 似度更高的圖像Pn上的像素區(qū)域的位置坐標(biāo)。
這樣，圖像結(jié)合部9e在圖像Pn—i上設(shè)定多個(gè)(例如，6點(diǎn)
以上)參照點(diǎn)，并且，在圖像Pn上設(shè)定分別與這些多個(gè)參照點(diǎn)
相對(duì)應(yīng)的多個(gè)對(duì)極線(xiàn)。在這種情況下，圖像結(jié)合部9e將該多個(gè) 對(duì)極線(xiàn)各自附近的各像素區(qū)域設(shè)定為模式匹配處理的搜索范圍。
接著，控制部9基于圖像Pn— !,檢測(cè)作為模式匹配處理的
基準(zhǔn)的多個(gè)像素區(qū)域(標(biāo)準(zhǔn)濃淡圖像)(步驟S204 )。在這種情 況下，圖像結(jié)合部9e檢測(cè)分別與上述參照點(diǎn)Ro所例示的多個(gè)參 照點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的多個(gè)(例如，6幅以上)標(biāo)準(zhǔn)濃淡圖像。
之后，控制部9執(zhí)行模式匹配處理，分別檢測(cè)圖像Pn上的
與這樣地檢測(cè)出的多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)濃淡圖像相比類(lèi)似度更高的多個(gè)像
素區(qū)域(步驟S205 )。在這種情況下，圖像結(jié)合部9e例如將圖
像Pn上的對(duì)極線(xiàn)Ep附近的像素區(qū)域作為模式匹配處理的搜索 范圍，檢測(cè)圖像Pn上的與對(duì)應(yīng)于參照點(diǎn)Ro的標(biāo)準(zhǔn)濃淡圖像相比
類(lèi)似度更高的像素區(qū)域。然后，圖像結(jié)合部9e計(jì)算出決定該類(lèi)
似度高的像素區(qū)域在圖像Pn上的位置坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)Rl圖像結(jié)
合部9e對(duì)多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)濃淡圖像及對(duì)極線(xiàn)反復(fù)進(jìn)行這樣的模式匹
配處理，例如4全測(cè)出圖^f象Pn上的6個(gè)以上分別與6個(gè)以上標(biāo)準(zhǔn)濃
淡圖像相對(duì)應(yīng)的像素區(qū)域。然后，圖像結(jié)合部9e計(jì)算出分別決 定該6個(gè)以上像素區(qū)域的位置坐標(biāo)的6個(gè)以上坐標(biāo)點(diǎn)，即，分別 與上述參照點(diǎn)R 。所例示的6個(gè)以上參照點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的圖像P n上的 6個(gè)以上只于應(yīng)點(diǎn)。
在計(jì)算出該圖像Pn、 Pn- l上的例如6個(gè)以上參照點(diǎn)及對(duì)應(yīng) 點(diǎn)的情況下，控制部9執(zhí)行兩圖像Pn、 Pn-l的仿射變換處理(步
驟S206 )。在這種情況下，圖像結(jié)合部9e使用計(jì)算出的6個(gè)以上 參照點(diǎn)及對(duì)應(yīng)點(diǎn)，基于最小二乘法計(jì)算出仿射參數(shù)。圖像結(jié)合 部9e基于計(jì)算出的仿射參數(shù)，例如將圖像Pn"上的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換
為圖像Pn上的坐標(biāo)系，完成該兩圖像Pn、 Pn—」的仿射變換處理。
接著，控制部9合成進(jìn)行了仿射變換處理后的兩圖像P n 、 Pn J(步驟S207 )，將該兩圖像Pn、 Pd結(jié)合為一個(gè)加工圖像
(例如，全景圖像)。在這種情況下，圖像結(jié)合部9e對(duì)進(jìn)行了
仿射變換處理后的兩圖像P n 、 P n .」上的表示相同被攝體的像素 區(qū)域(即，類(lèi)似度高的像素區(qū)域)進(jìn)行合成，生成結(jié)合了該兩 圖像Pn、Pn— l而成的加工圖像。
之后，控制部9在繼續(xù)進(jìn)行這樣的圖像結(jié)合處理的情況下
(步驟S208、否)，重復(fù)上述步驟S201之后的處理程序。在這 種情況下，圖像結(jié)合部9e可以依次結(jié)合由膠嚢型內(nèi)窺鏡l拍攝
到的多個(gè)圖像(例如，胃內(nèi)部的大致整個(gè)區(qū)域的一連串的圖像)， 從而可以生成表示被檢體100內(nèi)的觀察部位、例如胃壁的整體 圖像全景圖像。另一方面，控制部9在由輸入部6輸入了表示處
理完成的信息的情況下，完成圖像結(jié)合處理(步驟S208、是)。 在這種情況下，控制部9將通過(guò)該圖像結(jié)合處理生成的加工圖 像保存于存儲(chǔ)部8。
在此，控制部9基于通過(guò)上述圖像結(jié)合處理生成的加工圖 像、例如帶狀的全景圖像，可以生成大致立體地表示被檢體IOO 內(nèi)的消化管內(nèi)部的圓柱狀的加工圖像。在這種情況下，圖像結(jié) 合部9e將帶狀的全景圖像的直角坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為圓柱坐標(biāo)系，并 且，合成該帶狀的全景圖像的長(zhǎng)度方向上的兩端部，生成圓柱 狀的加工圖像?？刂撇?將這樣的圓柱狀的加工圖像保存于存 儲(chǔ)部8。
接著，說(shuō)明本發(fā)明的永久；茲體的容納裝置。本實(shí)施方式l 的永久磁體的容納裝置容納為了選擇控制上述膠嚢型內(nèi)窺鏡l 運(yùn)動(dòng)的永久石茲體3所準(zhǔn)備的多個(gè)永久》茲體。圖IO是示意性地表 示容納多個(gè)永久磁體的容納裝置的一個(gè)構(gòu)成例子的示意圖。下 面，例示容納為了選擇永久磁體3所準(zhǔn)備的6個(gè)永久磁體3a 3f 的容納裝置。另外，該永久磁體的數(shù)量為兩個(gè)以上即可，并不 限定該容納裝置的構(gòu)造。
如圖IO所示，該容納裝置110具有分別容納永久磁體3a ~ 3f的6個(gè)容納部111 116、將容納部111~ 116 —體地連接的臺(tái) 117、控制容納部lll ~ 116的各開(kāi)閉驅(qū)動(dòng)的控制部118。另外， 永久磁體3a ~ 3f分別標(biāo)注有確定每個(gè)永久磁體的例如磁體編號(hào) 1. ~6。在這種情況下，永久磁體3a ~ 3f的該》茲體編號(hào)越大，具 有的磁力越強(qiáng)。
容納部lll用于容納磁體編號(hào)為l的永久磁體3a。具體地
講，容納部lll具有容納永久磁體3a的箱構(gòu)件llla、開(kāi)閉箱構(gòu) 件llla的開(kāi)口端的蓋lllb、檢測(cè)容納于箱構(gòu)件llla的永久》茲體 3a的i"茲體4企測(cè)部lllc、對(duì)蓋lllb加鎖的鎖部llld。箱構(gòu)件llla 例如是側(cè)截面為凹狀的構(gòu)件，在其開(kāi)口端附近設(shè)置有可自由轉(zhuǎn) 動(dòng)的蓋lllb。另外，雖未圖示，但設(shè)有檢測(cè)蓋lllb打開(kāi)還是關(guān) 閉的開(kāi)閉狀態(tài);險(xiǎn)測(cè)部llle。通過(guò)開(kāi)閉蓋lllb來(lái)取j文容納于該箱 構(gòu)件111a的永久》茲體3a。在永久磁體3a被容納于箱構(gòu)件llla 的情況下，磁體檢測(cè)部111c檢測(cè)該永久磁體3a的磁場(chǎng)或者重 量，基于該4全測(cè)結(jié)果來(lái)^r測(cè)箱構(gòu)件llla內(nèi)是否存在永久磁體 3 a 。磁體檢測(cè)部111 c向控制部118告知該永久》茲體3 a的檢測(cè)結(jié) 果。鎖部llld基于控制部118的控制對(duì)蓋lllb加鎖，或者解除 對(duì)蓋lllb加鎖。并且，開(kāi)閉狀態(tài)檢測(cè)部llle檢測(cè)蓋lllb打開(kāi)還 是關(guān)閉，向控制部118告知該檢測(cè)結(jié)果。
另外，容納部112 ~ 116用于分別容納f茲體編號(hào)為2 ~ 6的永 久i茲體3b 3f,具有與上述容納部lll大致同樣的構(gòu)造及功能。 即，容納部112~ 116具有一對(duì)一地容納永久》茲體3b ~ 3f的箱構(gòu) 件112a 116a、分別開(kāi)閉箱構(gòu)件112a 116a的各開(kāi)口端的蓋 112b~ 116b 、 一對(duì)一地檢測(cè)分別容納于箱構(gòu)件112a 116a的 永久磁體3b 3f的磁體檢測(cè)部112c - 116c、分別對(duì)蓋112b 116b加鎖的鎖部112d ~ 116d、分別檢測(cè)蓋112b 116b的開(kāi)閉 狀態(tài)的開(kāi)閉狀態(tài)檢測(cè)部112e 116e (未圖示)。在這種情況下， 箱構(gòu)件112a 116a具有與容納部lll的箱構(gòu)件llla大致同樣的 功能，蓋112b 116b具有與容納部lll的蓋lllb大致同樣的功 能。另外，磁體檢測(cè)部112c 116c具有與容納部lll的磁體檢 測(cè)部lllc大致同樣的功能，鎖部112d 116d具有與容納部111 的鎖部llld大致同樣的功能，開(kāi)閉狀態(tài)檢測(cè)部112e ~ 116e具有 與容納部lll的開(kāi)閉狀態(tài)檢測(cè)部llle大致同樣的功能。并且，
雖未圖示，但設(shè)有永久磁體選擇部，該永久磁體選擇部根據(jù)與 靠近位置一起由位置顯示片2表示的永久磁體的選擇信息(例 如，磁體編號(hào)或者產(chǎn)生的磁場(chǎng)強(qiáng)度)，選擇要開(kāi)閉的蓋(要取出 的永久》茲體)。
控制部118例如設(shè)置于臺(tái)117中，控制上述磁體檢測(cè)部
lllc~ 116c及鎖部llld- 116d的各驅(qū)動(dòng)。具體地講，控制部118 自》茲體 一企測(cè)魯卩111 c ~ 116 c獲耳又7Jc久》茲體3 a ~ 3 f的各才全測(cè)結(jié)果， 自開(kāi)閉狀態(tài)檢測(cè)部llle 116e獲取蓋lllb 116b的開(kāi)閉狀態(tài) 檢測(cè)結(jié)果，并獲取向永久磁體選擇部輸入的信息，基于獲取的 輸入信息以及各檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制鎖部llld 116d的各驅(qū)動(dòng)。在 這種情況下，控制部118若自磁體檢測(cè)部lllc 116c全部獲取 到存在永久磁體的檢測(cè)結(jié)果，則對(duì)鎖部llld 116d進(jìn)行加鎖的 驅(qū)動(dòng)控制。并且，控制部118在被輸入了由永久磁體選擇部選 擇的選擇結(jié)果時(shí)，對(duì)鎖部(與加鎖解除對(duì)象的蓋相對(duì)應(yīng)的鎖部 llld~ 116d中的任一個(gè))進(jìn)行解除已選擇的永久磁體的蓋(蓋 lllb ~ 116b中的任一個(gè))的加鎖這樣的驅(qū)動(dòng)控制。此時(shí)，其他 的鎖部(與加鎖解除對(duì)象以外的蓋相對(duì)應(yīng)的鎖部)維持加鎖的 狀態(tài)。
接著，取出已選擇的永久磁體，使用該取出的永久磁體來(lái) 誘導(dǎo)被檢體100內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡l。此時(shí)，控制部118若自磁 體檢測(cè)部lllc ~ 116c中的任一個(gè)獲取不存在永久石茲體的檢測(cè) 結(jié)果，則使具有告知該不存在永久磁體的檢測(cè)結(jié)果的磁體檢測(cè) 部的容納部、即被取出了永久》茲體的容納部的鎖部(鎖部 llld~ 116d中的任一個(gè))維持解除加鎖的狀態(tài)，與此同時(shí)，控 制部118使具有告知存在永久磁體的檢測(cè)結(jié)果的剩余的磁體檢 測(cè)部的各容納部、即容納有永久磁體的各容納部的鎖部(鎖部 llld- 116d中的任一個(gè))維持對(duì)蓋加鎖的狀態(tài)。誘導(dǎo)膠嚢型內(nèi)
窺鏡l結(jié)束后，將被取出的永久磁體放回到容納部(容納部 111 ~ 116中的任一個(gè))，與該容納部相對(duì)應(yīng)的磁體檢測(cè)部檢測(cè) 永久》茲體的存在。然后，關(guān)閉該容納部的蓋，開(kāi)閉狀態(tài)4全測(cè)部
llle~ 116e檢測(cè)出蓋lllb ~ 116To已關(guān)閉。在向控制部118告知 這些檢測(cè)結(jié)果時(shí)，控制部118對(duì)全部蓋lllb ~ 116b的鎖部 llld~ 116d進(jìn)行加鎖的驅(qū)動(dòng)控制。此時(shí)，該容納部的蓋可以手 動(dòng)關(guān)閉，也可以基于磁體檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果自動(dòng)關(guān)閉。另外， 控制部118、 ^茲體才企測(cè)部lllc 116c、鎖部llld ~ 116d以及開(kāi) 閉狀態(tài)檢測(cè)部llle ~ 116e可以進(jìn)行電氣性^r測(cè)或控制，也可以 利用機(jī)械機(jī)構(gòu)進(jìn)行檢測(cè)或控制。在進(jìn)行電氣性檢測(cè)的情況下， 可以檢測(cè)永久/f茲體的重量，也可以4企測(cè)永久《茲體的f茲場(chǎng)，還可 以在永久》茲體中設(shè)置RFID標(biāo)簽，并在^茲體檢測(cè)部lllc ~ 116c 中設(shè)置讀取該RFID標(biāo)簽的信息的讀取部。另外，也可以在容納 裝置110中設(shè)置用于減少泄漏到外部的磁場(chǎng)的屏蔽件。另外， 該屏蔽件可由強(qiáng)f茲性體構(gòu)成。并且，使永久》茲體無(wú)法被取出的 部件并不限定為上述蓋與鎖部的組合。例如，該部件只要是將 永久磁體束縛于容納部?jī)?nèi)的部件(束縛部)即可，也可以在容 納部中設(shè)置強(qiáng)萄玄性體，利用該強(qiáng)磁性體與永久^茲體之間的吸附 力來(lái)束縛永久》茲體，使用可改變?cè)搹?qiáng)f茲性體與永久》茲體之間的 距離的強(qiáng)磁性體距離變更部來(lái)控制永久磁體的束縛狀態(tài)。另夕卜， 該束綽部可以是設(shè)置于容納部的電磁體，也可以利用在該電f茲 體中流動(dòng)的電流來(lái)控制永久磁體的束縛狀態(tài)，或者是機(jī)械性地 將永久磁體固定于容納部?jī)?nèi)的固定部。
這樣的控制部118進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，從而可取出分別容納于 容納部lll- 116的永久磁體3a 3f中的任一個(gè)，不能同時(shí)取出 多個(gè)永久磁體。例如圖10所示，在檢查人員自永久》茲體3a ~ 3f 中取出了永久磁體3 a的情況下，控制部118自磁體檢測(cè)部111 c
獲取不存在永久^茲體的測(cè)結(jié)果，并自剩余的磁體檢測(cè)部
112c~ 116c獲取存在永久磁體的檢測(cè)結(jié)果。在這種情況下，控 制部118對(duì)鎖部111 d進(jìn)行解除對(duì)蓋加鎖的驅(qū)動(dòng)控制，并對(duì)剩余 的鎖部112d 116d進(jìn)行對(duì)蓋加鎖的驅(qū)動(dòng)控制。由此，檢查人員 可以容易地管理這些多個(gè)永久磁體，并可以自容納裝置110僅 取出需要的永久磁體。結(jié)果，例如可以防止無(wú)意地使數(shù)量過(guò)多 的永久磁體靠近導(dǎo)入有膠嚢型內(nèi)窺鏡1的被檢體100的狀況，不 會(huì)對(duì)被檢體施加過(guò)剩的磁場(chǎng)，可以更加安全地觀察#:檢體100 內(nèi)。
另外，本發(fā)明的實(shí)施方式l的位置顯示片2例如形成有多個(gè) 呈圓形等l種形狀的標(biāo)記作為表示被檢體IOO的體表上的靠近 位置的標(biāo)記，但本發(fā)明并不限定于此，形成于位置顯示片2的 多個(gè)標(biāo)記例如也可以針對(duì)被纟僉體100的每種體位形成為不同的 形狀。在這種情況下，例如圖ll所示，位置顯示片2以仰臥體 位標(biāo)記組MG1、左側(cè)臥體位標(biāo)記組MG2與右側(cè)臥體位標(biāo)記組 MG3呈互不相同的形狀的方式來(lái)形成多個(gè)標(biāo)記M1 ~ M18。
這樣地形成有針對(duì)被檢體10 0的每種體位有不同形狀的標(biāo) 記M1 M18的位置顯示片2可以針對(duì)祐」全體100的每種體位明 確地表示上述靠近位置。例如在被檢體100的體位為左側(cè)臥體 位的情況下，位置顯示片2可以如圖12所示那樣通過(guò)左側(cè)臥體 位標(biāo)記組M G 2明確地表示使永久磁體3靠近左側(cè)臥體位的被檢 體1()0的靠近位置。結(jié)果，位置顯示片2可以抑制使永久磁體3 徒勞地靠近應(yīng)在被檢體IOO為其他體位的情況下向檢查人員表 示的靠近位置等這樣的檢查人員的徒勞的動(dòng)作。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式l中，在位置顯示片2上形成有 多個(gè)表示靠近位置的標(biāo)記，但本發(fā)明并不限定于此，在位置顯 示片2上形成有1個(gè)以上顯示靠近位置的標(biāo)記即可，該標(biāo)記的數(shù)
量并不特別限定為18個(gè)。具體地講，若使構(gòu)成膠嚢型內(nèi)窺鏡的 攝像部的光學(xué)系統(tǒng)為廣角系統(tǒng)、例如使一見(jiàn)場(chǎng)角為100 ~ 140度左 右，從而使膠嚢型內(nèi)窺鏡的拍攝視場(chǎng)為更大范圍，則可以減少
形成于位置顯示片2的標(biāo)記數(shù)量。例如，在使用形成有l(wèi)個(gè)標(biāo)記 的位置顯示片2的情況下，若使導(dǎo)入到消化管內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺 鏡的拍攝視場(chǎng)為更大范圍，并使已靠近該位置顯示片2的標(biāo)記 的永久磁體等在標(biāo)記附近擺動(dòng)，則可以使膠嚢型內(nèi)窺鏡拍攝該 消化管內(nèi)的大致整個(gè)區(qū)域的一連串的圖像。
如以上說(shuō)明的那樣，本實(shí)施方式1的永久》茲體的容納裝置 構(gòu)成為，將用于誘導(dǎo)膠嚢型內(nèi)窺鏡的多個(gè)永久磁體一對(duì)一 (針 對(duì)每個(gè)永久；茲體)地容納于多個(gè)容納部?jī)?nèi)，在各容納部中分別 設(shè)置有束縛部，該束縛部分別將這些多個(gè)永久磁體束縛在多個(gè) 容納部?jī)?nèi)，通過(guò)永久》茲體才全測(cè)部來(lái)一僉測(cè)這些多個(gè)容納部中是否 分別容納有永久磁體，基于該永久磁體的4企測(cè)結(jié)果，有選擇地 使這些多個(gè)容納部?jī)?nèi)的各永久磁體維持在束縛狀態(tài)或者非束縛 狀態(tài)。因此，可以容易地管理這些多個(gè)永久《茲體，并可以自一 對(duì)一地容納于多個(gè)容納部?jī)?nèi)的多個(gè)永久磁體中僅取出誘導(dǎo)膠嚢 型內(nèi)窺鏡所需要的永久磁體。結(jié)果，例如可以防止無(wú)意地使數(shù) 量過(guò)多的永久磁體靠近導(dǎo)入有膠嚢型內(nèi)窺鏡的被檢體的狀況， 不會(huì)對(duì)被才全體施加過(guò)剩的f茲場(chǎng)，可以更加安全地觀察^皮檢體內(nèi)。
另外，本發(fā)明的實(shí)施方式l構(gòu)成為，在被檢體上安裝有對(duì) 檢查人員表示使永久磁體靠近被檢體的體表上的位置、即靠近 位置的位置顯示片，使永久磁體靠近由該位置顯示片表示的靠 近位置，利用該永久磁體的磁力改變膠嚢型內(nèi)窺鏡在導(dǎo)入到被 檢體的消化管內(nèi)的液體中的位置及姿態(tài)中的至少 一 項(xiàng)。因此， 可以實(shí)現(xiàn)這樣的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)即使不通過(guò)在顯示器上視 覺(jué)識(shí)別由該膠囊型內(nèi)窺鏡拍攝到的消化管內(nèi)的圖像來(lái)逐步把握
膠嚢型內(nèi)窺鏡對(duì)消化管內(nèi)的拍攝視場(chǎng)，也可以使膠嚢型內(nèi)窺鏡 拍攝該消化管內(nèi)的大致整個(gè)區(qū)域的一連串的圖像，從而可以在 短時(shí)間內(nèi)容易地獲取觀察目標(biāo)消化管內(nèi)所需要的圖像。
通過(guò)使用這樣的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)，不用說(shuō)醫(yī)生，即使是 護(hù)士等除醫(yī)生之外的醫(yī)療從業(yè)人員，也可以容易地改變膠嚢型 內(nèi)窺鏡在觀察部位、即消化管內(nèi)的位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)， 從而可以在工作站內(nèi)容易地獲取該消化管內(nèi)的大致整個(gè)區(qū)域的 一連串的圖像，并且，可以防止醫(yī)生長(zhǎng)時(shí)間地-故這樣的利用萬(wàn)茲 性誘導(dǎo)消化管內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡的永久磁體的操作(即，膠嚢 型內(nèi)窺鏡的誘導(dǎo)操作)所束綽的狀況。
并且，由于可以利用磁力主動(dòng)地改變膠嚢型內(nèi)窺鏡在該消 化管內(nèi)的位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)，因此，可以使膠嚢型內(nèi)窺 鏡容易地拍攝該消化管內(nèi)的目標(biāo)位置的圖像，從而可以在短時(shí) 間內(nèi)無(wú)遺漏地觀察目標(biāo)觀察部位、即消化管內(nèi)。特別是在觀察 胃等形狀比較簡(jiǎn)單的消化管的情況下，上述作用效果顯著。
實(shí)施方式2
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式2。在上述實(shí)施方式l中，使 永久磁體3靠近靠近位置來(lái)改變膠嚢型內(nèi)窺鏡l在液體Lql中的 位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)，但在本實(shí)施方式2中，使可通過(guò)控 制驅(qū)動(dòng)電力來(lái)控制磁場(chǎng)強(qiáng)度的電磁體靠近靠近位置，從而改變 膠嚢型內(nèi)窺鏡l在液體Lql中的位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)。
圖13是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的一 個(gè)構(gòu)成例子的示意圖。如圖13所示，在本實(shí)施方式2的被檢體 內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)中，替代上述實(shí)施方式1的4皮檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的位 置顯示片2而具有位置顯示片22,替代永久磁體3而具有磁場(chǎng)產(chǎn) 生裝置33，替代工作站4而具有工作站44。其他的構(gòu)造與實(shí)施 方式l相同，對(duì)相同的構(gòu)成部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。
位置顯示片22具有與上述實(shí)施方式1的位置顯示片2大致
同樣的功能。在這種情況下，位置顯示片22向檢查人員表示磁 場(chǎng)產(chǎn)生裝置33相對(duì)于被檢體100的體表上的多個(gè)靠近位置。檢 查人員例如使磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置33大致靠近這些多個(gè)靠近位置。另 外，位置顯示片22具有RFID標(biāo)簽等信息記錄介質(zhì)，該信息記 錄介質(zhì)記錄有針對(duì)每個(gè)這樣的靠近位置來(lái)決定磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置 3 3的磁場(chǎng)強(qiáng)度的信息。這樣的信息記錄介質(zhì)分別配置于由位置 顯示片22表示的各靠近位置。
磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置33起到磁場(chǎng)產(chǎn)生部件的作用，即，對(duì)導(dǎo)入到 被檢體100的消化管內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡l產(chǎn)生磁場(chǎng)，利用該磁場(chǎng) 改變膠嚢型內(nèi)窺鏡l的位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)。具體地講， 磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置33具有對(duì)導(dǎo)入到被檢體100的消化管內(nèi)的膠嚢型 內(nèi)窺鏡l產(chǎn)生磁場(chǎng)的磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a、 一端部與磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a 相連接的臂部3 3 b 、借助臂部3 3 b來(lái)操作磁場(chǎng)產(chǎn)生部3 3 a的操作 部33c。磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a還具有讀取部33d，該讀取部33d借助 規(guī)定的電波自設(shè)置于位置顯示片22的信息記錄介質(zhì)讀取信息。 操作部33c具有控制該磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a及讀取部33d的各驅(qū)動(dòng)的 控制部33e。這樣的磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置33通過(guò)電纜等與工作站44電 連接，受該工作站44控制。
接著，詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式2的位置顯示片22的構(gòu) 造。圖14是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的位置顯示片22的一個(gè)構(gòu) 成例子的示意圖。如圖14所示，在位置顯示片22中，替代作為 上述永久磁體3的選擇信息的 一 個(gè)例子的磁體編號(hào)，而在每個(gè) 靠近位置具有RFID標(biāo)簽22a 22t。其他的構(gòu)造與實(shí)施方式l相 同，對(duì)相同的構(gòu)成部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。
RFID標(biāo)簽22a 22t是記錄有決定靠近由位置顯示片22表 示的靠近位置的磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置33的磁場(chǎng)強(qiáng)度的信息(下面稱(chēng)作
磁場(chǎng)決定信息)的信息記錄介質(zhì)的一個(gè)例子。具體地講，RFID
標(biāo)簽22a ~ 22t例如配置于標(biāo)記Ml ~ M18的各附近，分別保存 有磁場(chǎng)決定信息，該磁場(chǎng)決定信息決定靠近標(biāo)記M1 ~ M18的^茲 場(chǎng)產(chǎn)生部33a的每個(gè)靠近位置的磁場(chǎng)強(qiáng)度。這樣的RFID標(biāo)簽 22a ~ 22t的各磁場(chǎng)決定信息可被磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a的讀取部33d讀取。
另外，即使如上所述地在仰臥體位標(biāo)記組MG1、左側(cè)臥體 位標(biāo)記組MG2與右側(cè)臥體位標(biāo)記組MG3具有形狀互不相同的 標(biāo)記的情況下，RFID標(biāo)簽22a 22t也同樣地配置于每個(gè)靠近 位置。另外，作為記錄于這樣的RFID標(biāo)簽22a- 22t的磁場(chǎng)決 定信息，可例示出表示向^f茲場(chǎng)產(chǎn)生部33a供給的驅(qū)動(dòng)電流值的 信息、被檢體100的患者信息以及顯示體位的信息等決定向磁 場(chǎng)產(chǎn)生部33a供給的驅(qū)動(dòng)電力的信息。
接著，詳細(xì)說(shuō)明；茲場(chǎng)產(chǎn)生裝置3 3以及工作站4 4的各構(gòu)成。 圖15是示意性地表示磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置33以及工作站44的一個(gè)構(gòu) 成例子的框圖。如圖15所示，磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置33如上所述地具有 磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a、臂部33b、操作部33c、讀取部33d以及控制部 33e。另一方面，在工作站44中，替代上述實(shí)施方式1的被4全體 內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的工作站4的控制部9而具有控制部49。在控制部49 中，替代上述工作站4的控制部9的》茲體選^奪部9c而具有電力控 制部49c。其他的構(gòu)造與實(shí)施方式l相同，對(duì)相同的構(gòu)成部分標(biāo) 注相同的附圖標(biāo)記。
磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a用于產(chǎn)生控制膠嚢型內(nèi)窺鏡l在導(dǎo)入到被 檢體100的消化管內(nèi)的液體Lql中的運(yùn)動(dòng)的磁場(chǎng)。具體地講，磁 場(chǎng)產(chǎn)生部33a使用電磁體等來(lái)實(shí)現(xiàn)，基于自操作部33c經(jīng)由臂部 33b供給來(lái)的驅(qū)動(dòng)電力產(chǎn)生磁場(chǎng)。在這種情況下，磁場(chǎng)產(chǎn)生部 3 3 a靠近由位置顯示片2 2表示的靠近位置，利用基于該驅(qū)動(dòng)電
力產(chǎn)生的磁場(chǎng)，例如控制漂浮于液體Lql表面的膠嚢型內(nèi)窺鏡l
的位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)。
另夕卜，如上所述，i"茲場(chǎng)產(chǎn)生部33a具有讀取部33d。讀耳又部 33d用于讀取分別記錄于配置在位置顯示片22中的RFID標(biāo)簽 22a ~ 22t中的磁場(chǎng)決定信息。具體地講，在磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a已 靠近位置顯示片22的標(biāo)記M1 ~ M18中的任一標(biāo)記的情況下， 讀取部33d借助規(guī)定的電波，自配置于該^茲場(chǎng)產(chǎn)生部33a所靠近 的標(biāo)記附近的RFID標(biāo)簽(即，上述RFID標(biāo)簽22a ~ 22t中的任 一標(biāo)簽)讀取磁場(chǎng)決定信息。讀取部33d將這樣地讀取到的磁 場(chǎng)決定信息發(fā)送到操作部3 3 c的控制部3 3 e 。
臂部33b的一端連接有磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a，且其另 一端連接有 操作部33c,將該》茲場(chǎng)產(chǎn)生部33a與才喿作部33c電連接。在這種 情況下，臂部33b將上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a的電磁體與控制部33e 電連接，且將讀取部33d與控制部33e電連接。
操作部33c用于操作設(shè)置于臂部33b端部的磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a 以及讀取部33d。具體地講，操作部33c被檢查人員把持，通過(guò) 該操作人員的操作來(lái)調(diào)整磁場(chǎng)產(chǎn)生部3 3 a以及讀取部3 3 d相對(duì) 于位置顯示片22的位置。另外，操作部33c自工作站44的控制 部49纟皮供給驅(qū)動(dòng)電力， 一邊調(diào)整該驅(qū)動(dòng)電力， 一邊將該驅(qū)動(dòng)電 力向磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a或者讀取部33d供給。這樣的操作部33c具 有對(duì)上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a以及讀取部33d的各驅(qū)動(dòng)的開(kāi)始或停 止進(jìn)行操作的各操作開(kāi)關(guān)(未圖示)，還具有基于來(lái)自該操作開(kāi) 關(guān)的輸入信息來(lái)控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a以及讀取部33d的各驅(qū)動(dòng) 的控制部33e。
控制部33e基于來(lái)自操作部33c的操作開(kāi)關(guān)的輸入信息來(lái) 控制讀取部33d的驅(qū)動(dòng)，使讀取部33d讀耳又記錄于磁場(chǎng)產(chǎn)生部 33a所靠近的靠近位置的標(biāo)記(即，標(biāo)記M1 ~ M18中的任一標(biāo)
記)的磁場(chǎng)決定信息，獲取由該讀取部33d讀取到的磁場(chǎng)決定 信息。另外，控制部33e基于這樣地獲取的磁場(chǎng)決定信息來(lái)控 制》茲場(chǎng)產(chǎn)生部33a的驅(qū)動(dòng)。具體地講，控制部33e自工作站44 的控制部49獲取驅(qū)動(dòng)電力，基于該磁場(chǎng)決定信息來(lái)調(diào)整來(lái)自控 制部49的驅(qū)動(dòng)電力?？刂撇?3e將這樣地一皮調(diào)整后的驅(qū)動(dòng)電力 供給到磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a,使磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a產(chǎn)生基于該調(diào)整后的 驅(qū)動(dòng)電力的磁場(chǎng)。即，控制部33e基于自讀取部33d獲取的磁場(chǎng) 決定信息來(lái)調(diào)整控制向磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a供給的驅(qū)動(dòng)電力，通過(guò) 這樣地調(diào)整驅(qū)動(dòng)電力來(lái)控制^f茲場(chǎng)產(chǎn)生部33a的,茲場(chǎng)強(qiáng)度。
另 一方面，工作站44的控制部49具有與上述工作站4的控 制部9大致同樣的功能，進(jìn)一 步控制磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置33的驅(qū)動(dòng)。 這樣的控制部49還具有控制向磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置33供給的驅(qū)動(dòng)電 力的電力控制部49c。電力控制部49c基于由狀態(tài)判斷部9g得出 的磁場(chǎng)強(qiáng)度的判斷結(jié)果，控制向磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置3 3供給的驅(qū)動(dòng)電 力，將這樣地被控制的驅(qū)動(dòng)電力供給到磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置33。由該 電力控制部49c控制的驅(qū)動(dòng)電力經(jīng)由電纜等被供給到控制部 33e。在這種情況下，狀態(tài)判斷部9g基于自膠嚢型內(nèi)窺鏡l接收 到的磁場(chǎng)檢測(cè)信號(hào)，判斷磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡l施加 的i茲場(chǎng)強(qiáng)度。
在此，磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置33的控制部33e基于上述磁場(chǎng)決定信 息，初始設(shè)定向》茲場(chǎng)產(chǎn)生部33a供給的驅(qū)動(dòng)電力，之后，向磁 場(chǎng)產(chǎn)生部33a供給由電力控制部49c控制的驅(qū)動(dòng)電力，使磁場(chǎng)產(chǎn) 生部33a產(chǎn)生基于該驅(qū)動(dòng)電力的磁場(chǎng)。圖16是用于說(shuō)明基于自 靠近位置的RFID標(biāo)簽讀取到的磁場(chǎng)決定信息而產(chǎn)生磁場(chǎng)的磁 場(chǎng)產(chǎn)生裝置33的動(dòng)作的示意圖。
如圖16所示，在磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a已靠近例如由標(biāo)記M2表示 的靠近位置的情況下，磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置3 3的控制部3 3 e控制讀取
部33d，從而自配置于該標(biāo)記M2附近的RFID標(biāo)簽22b讀取磁場(chǎng) 決定信息，獲取由該讀取部33d讀取到的磁場(chǎng)決定信息。在這 種情況下，控制部33e基于該獲取的磁場(chǎng)決定信息(例如，表 示驅(qū)動(dòng)電流值的信息或者被檢體100的患者信息等)，對(duì)要向已 靠近該標(biāo)記M 2的^茲場(chǎng)產(chǎn)生部3 3 a供給的驅(qū)動(dòng)電力進(jìn)行初始設(shè) 定。被供給了該初始設(shè)定的驅(qū)動(dòng)電力的磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a對(duì)例如 胃內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺4竟l施加基于該初始i殳定的驅(qū)動(dòng)電力的磁 場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)，控制該胃內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺鏡l的位置及姿態(tài) 中的至少 一 項(xiàng)。
之后，控制部33e在自工作站44的控制部49被供給了由上 述電力控制部4 9 c控制的驅(qū)動(dòng)電力的情況下，向；茲場(chǎng)產(chǎn)生部3 3 a 供給由該電力控制部49c控制的驅(qū)動(dòng)電力，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a產(chǎn) 生基于該驅(qū)動(dòng)電力的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)。在這種情況下，控制部 3 3 e基于電力控制部4 9 c的指示，再次調(diào)整上述初始設(shè)定的驅(qū)動(dòng) 電力?？刂撇?3e對(duì)由位置顯示片22表示的全部靠近位置進(jìn)行 上述那樣的驅(qū)動(dòng)電力的控制。
被供給了這樣的驅(qū)動(dòng)電力的^t場(chǎng)產(chǎn)生部33a可以產(chǎn)生足以 使導(dǎo)入到被檢體100的消化管內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡l在液體Lql中 運(yùn)動(dòng)的磁場(chǎng)。檢查人員通過(guò)使用這樣的磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置33來(lái)進(jìn)行 上述步驟S101之后的處理程序，可以享有與上述實(shí)施方式l同 樣的作用效果。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式2中，在位置顯示片22的各靠 近位置附近配置記錄有磁場(chǎng)決定信息的RFID標(biāo)簽，磁場(chǎng)產(chǎn)生裝 置33的讀取部33d自靠近位置的RFID標(biāo)簽讀取磁場(chǎng)決定信息， 但本發(fā)明并不限定于此，也可以在位置顯示片22上針對(duì)每個(gè)靠 近位置標(biāo)注記錄有上述磁場(chǎng)強(qiáng)度信息的光學(xué)信息記錄介質(zhì)，讀 取部3 3 d向該光學(xué)信息記錄介質(zhì)發(fā)射出規(guī)定的光，從而光學(xué)性
地讀取該光學(xué)信息記錄介質(zhì)。另外，也可以〃使位置顯示片22的
各標(biāo)記的形狀針對(duì)每個(gè)磁場(chǎng)強(qiáng)度為不同的形狀，讀取部3 3 d光 學(xué)性地讀取這樣的標(biāo)記的形狀，從而基于讀^i到的標(biāo)記形狀來(lái) 決定磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a的》茲場(chǎng)強(qiáng)度。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式2中，基于自配置于位置顯示 片22的RFID標(biāo)簽讀取到的磁場(chǎng)決定信息，初始決定磁場(chǎng)產(chǎn)生 部33a的磁場(chǎng)強(qiáng)度，但本發(fā)明并不限定于此，也可以針對(duì)位置 顯示片22的每個(gè)靠近位置標(biāo)注表示磁場(chǎng)強(qiáng)度或者電流值的符 號(hào)或者文字等信息，通過(guò)視覺(jué)識(shí)別該信息而手動(dòng)操作磁場(chǎng)產(chǎn)生 部33a的磁場(chǎng)強(qiáng)度。在這種情況下，在操作部33c中設(shè)置調(diào)整要 向磁場(chǎng)產(chǎn)生部3 3 a供給的驅(qū)動(dòng)電力的調(diào)整開(kāi)關(guān)即可。
另外，也可以由工作站44的控制部49控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部33a 的磁場(chǎng)強(qiáng)度。在這種情況下，電力控制部49c基于例如由輸入 部6輸入的被檢體10 0的患者信息等而初始設(shè)定向磁場(chǎng)產(chǎn)生部 33a供給的驅(qū)動(dòng)電力，控制部49再向^f茲場(chǎng)產(chǎn)生裝置33供給由該 電力控制部49c初始i殳定的驅(qū)動(dòng)電力即可。
如以上說(shuō)明的那樣，本發(fā)明的實(shí)施方式2構(gòu)成為，替代永 久磁體而使電磁體靠近位置顯示片，利用該靠近的電磁體的磁 場(chǎng)來(lái)控制上述實(shí)施方式l的膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置及姿態(tài)中的至 少一項(xiàng)。因此，在享有上述實(shí)施方式l作用效果的同時(shí)，可以 容易地調(diào)整對(duì)消化管內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡施加的電磁體的磁場(chǎng)， 從而可以更加容易地操作該消化管內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡在液體中 的S動(dòng)。
另外，在該位置顯示片針對(duì)每個(gè)靠近位置具有磁場(chǎng)決定信 息、且電磁體已靠近靠近位置的情況下，隨時(shí)讀取該每個(gè)靠近 位置的磁場(chǎng)決定信息，基于該磁場(chǎng)決定信息來(lái)控制電磁體的磁 場(chǎng)強(qiáng)度。因此，可以可靠地對(duì)消化管內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡施加電
磁體的磁場(chǎng)，從而可以可靠地利用^茲場(chǎng)來(lái)控制該膠嚢型內(nèi)窺鏡 的位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)。另外，在本實(shí)施方式2中，通過(guò) 控制在電磁體中流動(dòng)的電流來(lái)改變產(chǎn)生的磁場(chǎng)的強(qiáng)度，但并不 限定于此，也可以通過(guò)改變永久萬(wàn)茲體與 一皮一全體之間的距離來(lái)改 變磁場(chǎng)(永久磁體對(duì)被檢體產(chǎn)生的磁場(chǎng))的強(qiáng)度。另外，雖未
圖示，但也可以i殳置變更永久磁體與^皮4企體之間的距離的機(jī)構(gòu) (3巨離變更部)。 實(shí)施方式3
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式3。在上述實(shí)施方式l中，將 l個(gè)天線(xiàn)5a連接于工作站4，通過(guò)該天線(xiàn)5a使膠嚢型內(nèi)窺鏡l與 工作站4收發(fā)無(wú)線(xiàn)信號(hào)，但在本實(shí)施方式3中，將多個(gè)天線(xiàn)連接 于工作站，通過(guò)這些多個(gè)天線(xiàn)中的任一個(gè)天線(xiàn)使膠嚢型內(nèi)窺鏡 l與工作站收發(fā)無(wú)線(xiàn)信號(hào)。
圖17是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的一 個(gè)構(gòu)成例子的示意圖。如圖17所示，在本實(shí)施方式3的被檢體
作站4而具有工作站64。在該工作站64中，替代連4妻于上述實(shí) 施方式1的工作站4的l個(gè)天線(xiàn)5a而具有天線(xiàn)組55。其他的構(gòu)造 與實(shí)施方式l相同，對(duì)相同的構(gòu)成部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。
天線(xiàn)組55用于在導(dǎo)入到被檢體100的消化管內(nèi)的膠嚢型內(nèi) 窺鏡1與工作站64之間收發(fā)無(wú)線(xiàn)信號(hào)。具體地講，天線(xiàn)組55所 包括的各天線(xiàn)與由位置顯示片2表示的各靠近位置相對(duì)應(yīng)地配 置于位置顯示片2，通過(guò)電纜等與工作站64電連接。這樣的天 線(xiàn)組5 5所包括的天線(xiàn)中的至少 一 個(gè)天線(xiàn)與導(dǎo)入到被檢體10 0的 消化管內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡l之間高靈敏度地收發(fā)無(wú)線(xiàn)信號(hào)，可 以高靈敏度地接收來(lái)自該膠嚢型內(nèi)窺鏡l的圖像信號(hào)等。
接著，詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)施方式3的工作站64的構(gòu)造。圖18是示意性地表示本實(shí)施方式3的工作站64的 一 個(gè)構(gòu)成例子的框
圖。如圖18所示，在本實(shí)施方式3的工作站64中，替代上述實(shí) 施方式l的被一全體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的工作站4的通信部5而具有通信 部65,替代控制部9而具有控制部69。在控制部69中，替代上 述工作站4的控制部9的通信控制部9b而具有通信控制部69b。 其他的構(gòu)造與實(shí)施方式l相同，對(duì)相同的構(gòu)成部分標(biāo)注相同的 附圖標(biāo)記。
通信部65用于使用天線(xiàn)組55使來(lái)進(jìn)行膠嚢型內(nèi)窺鏡l與工 作站64之間的無(wú)線(xiàn)通信。具體地講，通信部65通過(guò)電纜等連接 有天線(xiàn)組55的各天線(xiàn)(例如，與位置顯示片2的標(biāo)記M1 ~ M18 相對(duì)應(yīng)的18個(gè)天線(xiàn)55a ~ 55t),對(duì)通過(guò)該天線(xiàn)組55所包括的天 線(xiàn)中的任 一 個(gè)天線(xiàn)接收到的無(wú)線(xiàn)信號(hào)進(jìn)行規(guī)定的解調(diào)處理，獲 取自膠嚢型內(nèi)窺鏡l發(fā)送來(lái)的各種信息。在這種情況下，通信 部65對(duì)天線(xiàn)組55所包括的各天線(xiàn)的接收電場(chǎng)強(qiáng)度進(jìn)行比較，通 過(guò)該天線(xiàn)組5 5中接收電場(chǎng)強(qiáng)度最高的天線(xiàn)接收無(wú)線(xiàn)信號(hào)。通信 部6 5可以這樣地通過(guò)接收電場(chǎng)強(qiáng)度最高的天線(xiàn)高靈敏度地接 收來(lái)自膠嚢型內(nèi)窺鏡l的無(wú)線(xiàn)信號(hào)。之后，通信部65基于這樣 地接收到的來(lái)自膠嚢型內(nèi)窺鏡l的無(wú)線(xiàn)信號(hào)，以低噪音狀態(tài)獲 取通過(guò)攝像部12獲得的圖像信息以及殼體10的運(yùn)動(dòng)信息，將獲 取的低噪音狀態(tài)下的圖像信息以及運(yùn)動(dòng)信息發(fā)送到控制部69。 另外，通信部65以低噪音狀態(tài)獲取與通過(guò)上述磁傳感器15獲得 的磁場(chǎng)強(qiáng)度的檢測(cè)結(jié)果相對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)檢測(cè)信號(hào)，將獲取的低噪 音狀態(tài)下的磁場(chǎng)檢測(cè)信號(hào)發(fā)送到控制部6 9 。
另外，通信部65對(duì)自控制部69接收到的對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡l 進(jìn)行控制的信號(hào)進(jìn)行規(guī)定的調(diào)制處理，將該控制信號(hào)調(diào)制為無(wú) 線(xiàn)信號(hào)。在這種情況下，通信部65例如自天線(xiàn)組55的全部天線(xiàn) 發(fā)送規(guī)定的測(cè)試信號(hào)，將與該測(cè)試信號(hào)相對(duì)應(yīng)應(yīng)答(ACK)信
號(hào)的發(fā)送到膠嚢型內(nèi)窺鏡l。通信部65對(duì)接收來(lái)自該膠嚢型內(nèi) 窺鏡l的應(yīng)答信號(hào)時(shí)各天線(xiàn)的接收電場(chǎng)強(qiáng)度進(jìn)行比較，向天線(xiàn) 組55中該接收電場(chǎng)強(qiáng)度最高的天線(xiàn)發(fā)送無(wú)線(xiàn)信號(hào)。這樣，通信
部65通過(guò)天線(xiàn)組55中接收電場(chǎng)強(qiáng)度最高的天線(xiàn)，向膠嚢型內(nèi)窺 鏡l.發(fā)送無(wú)線(xiàn)信號(hào)。由此，通信部65可以可靠地向膠嚢型內(nèi)窺 鏡1發(fā)送例如指示開(kāi)始驅(qū)動(dòng)攝像部12的控制信號(hào)。
控制部69具有與上述工作站4的控制部9大致同樣的功能， 并且，控制連接有天線(xiàn)組55的通信部65的驅(qū)動(dòng)。在這樣的控制 部69中，替代使用上述l個(gè)天線(xiàn)5a進(jìn)行無(wú)線(xiàn)通信的通信部5，還 具有控制通信部65的驅(qū)動(dòng)的通信控制部69b。如上所述，通信 控制部69b控制通信部65的驅(qū)動(dòng)，從而通過(guò)接收電場(chǎng)強(qiáng)度最高 的天線(xiàn)接收來(lái)自膠嚢型內(nèi)窺鏡l的無(wú)線(xiàn)信號(hào)，以低噪音的狀態(tài) 自通信部65獲取圖像信息或者運(yùn)動(dòng)信息。或者，通信控制部69b 以低噪音的狀態(tài)自通信部65獲取磁場(chǎng)檢測(cè)信號(hào)。另外，通信控 制部69b將針對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡1的控制信號(hào)發(fā)送到通信部65,生 成包含該控制信號(hào)的無(wú)線(xiàn)信號(hào)，如上所述地控制通信部6 5的驅(qū) 動(dòng)，從而通過(guò)接收電場(chǎng)強(qiáng)度最高的天線(xiàn)發(fā)送該無(wú)線(xiàn)信號(hào)。
接著，對(duì)天線(xiàn)組55的各天線(xiàn)相對(duì)于位置顯示片2的配置進(jìn) 行說(shuō)明。圖19是例示天線(xiàn)組55與多個(gè)靠近位置相對(duì)應(yīng)地配置于 位置顯示片2的配置狀態(tài)的示意圖。如圖19所示，天線(xiàn)組55的 各天線(xiàn)與由位置顯示片2表示的多個(gè)靠近位置相對(duì)應(yīng)地配置于 位置顯示片2。具體地講，天線(xiàn)組55的18個(gè)天線(xiàn)55a 55t例如 與由形成于位置顯示片2的標(biāo)記M1 ~ M18表示的18處靠近位 置相對(duì)應(yīng)地配置于位置顯示片2。在這種情況下，天線(xiàn)55a 55t 例如配置于標(biāo)記M1 ~ M18的各附近。這樣的天線(xiàn)55a 55t通 過(guò)電纜等連接于工作站64的通信部65。該通信部65如上所述地 連接于工作站64的控制部69。
在此，如上所述地與靠近位置相對(duì)應(yīng)地配置于位置顯示片
2的天線(xiàn)55a 55t,與導(dǎo)入到被檢體IOO的消化管內(nèi)的膠嚢型內(nèi) 窺鏡l之間收發(fā)無(wú)線(xiàn)信號(hào)。在這種情況下，該天線(xiàn)55a 55t中 的至少一個(gè)天線(xiàn)與被已靠近由位置顯示片2表示的靠近位置的 例如永久磁體3的磁力捕捉到的膠嚢型內(nèi)窺鏡l之間以高接收 靈敏度收發(fā)無(wú)線(xiàn)信號(hào)。即，天線(xiàn)55a 55t通過(guò)與各靠近位置相 對(duì)應(yīng)地配置于位置顯示片2,可針對(duì)被已靠近各靠近位置的例 如永久磁體3的磁力捕捉到的膠嚢型內(nèi)窺鏡1的各捕捉位置，分 別配置于規(guī)定的相對(duì)位置。該天線(xiàn)55a 55t與處于各捕捉位置 的膠嚢型內(nèi)窺鏡l的相對(duì)位置關(guān)系為，天線(xiàn)55a 55t中的至少 一個(gè)天線(xiàn)與膠嚢型內(nèi)窺鏡l之間能夠以高接收靈敏度互相收發(fā) 無(wú)線(xiàn)信號(hào)這樣的位置關(guān)系。
具體地講，例如圖20所示，在永久磁體3已靠近由標(biāo)記M1 表示的靠近位置的情況下，被檢體100的胃內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺 鏡l被已靠近該標(biāo)記M1的永久磁體3的磁力捕捉。在這種情況 下，膠嚢型內(nèi)窺鏡l相對(duì)于與該靠近位置相對(duì)應(yīng)地配置的天線(xiàn) 55a，被捕捉到規(guī)定的相對(duì)位置。這樣的被捕捉到相對(duì)位置的 膠嚢型內(nèi)窺鏡l能夠以高接收靈敏度與天線(xiàn)55a之間收發(fā)無(wú)線(xiàn) 信號(hào)。與此相同，在永久磁體3已靠近由標(biāo)記M2表示的靠近位 置的情況下，該胃內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺鏡1被已靠近該標(biāo)記M2的 永久磁體3的磁力捕捉。在這種情況下，膠嚢型內(nèi)窺鏡l相對(duì)于 與該靠近位置相對(duì)應(yīng)地配置的天線(xiàn)5 5 b,被捕捉到規(guī)定的相對(duì) 位置。這樣的被捕捉到相對(duì)位置的膠嚢型內(nèi)窺鏡l能夠以高接 收靈敏度與天線(xiàn)55b之間收發(fā)無(wú)線(xiàn)信號(hào)。對(duì)于以上這一點(diǎn)，與 靠近位置相對(duì)應(yīng)地配置于位置顯示片2的全部天線(xiàn)55a- 55t均 享有同樣的作用效果。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式3中，將天線(xiàn)組55的各天線(xiàn)以
與位置顯示片2的各標(biāo)記重疊的形態(tài)分別配置，但本發(fā)明并不 限定于此，天線(xiàn)組55的各天線(xiàn)分別與各靠近位置相對(duì)應(yīng)地配置 于位置顯示片2即可，即，配置于能夠以高靈敏度與被磁力捕 捉到的膠嚢型內(nèi)窺鏡l之間收發(fā)無(wú)線(xiàn)信號(hào)的相對(duì)位置即可，也
可以配置于位置顯示片2上的任一區(qū)域。在這種情況下，該天 線(xiàn)組55的各天線(xiàn)的配置位置可以基于實(shí)驗(yàn)結(jié)果等來(lái)設(shè)定。另 外，天線(xiàn)組55所包括的天線(xiàn)的數(shù)量與由位置顯示片2表示的靠 近位置的數(shù)量相同即可，并不特別限定為18個(gè)。
如以上說(shuō)明的那樣，本發(fā)明的實(shí)施方式3構(gòu)成為，具有與 上述實(shí)施方式l大致同樣的構(gòu)造，且將多個(gè)天線(xiàn)與多個(gè)靠近位 置相對(duì)應(yīng)地配置于位置顯示片，在導(dǎo)入到被檢體的消化管內(nèi)的 膠嚢型內(nèi)窺鏡被磁力捕捉到的情況下，這些多個(gè)天線(xiàn)中的任一 個(gè)天線(xiàn)處于能夠以高靈敏度與該被捕捉到的膠嚢型內(nèi)窺鏡之間 收發(fā)無(wú)線(xiàn)信號(hào)的位置。因此，可以通過(guò)這些多個(gè)天線(xiàn)中的任一 個(gè)天線(xiàn)高靈敏度地接收來(lái)自膠嚢型內(nèi)窺鏡的無(wú)線(xiàn)信號(hào)，從而可 以在享有上述實(shí)施方式l的作用效果的同時(shí)，始終以低噪音狀 態(tài)獲取由該膠嚢型內(nèi)窺鏡拍攝到的消化管內(nèi)的圖像。
通過(guò)使用本實(shí)施方式3的^皮才企體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)，才企查人員可 以始終以低噪音的狀態(tài)使消化管內(nèi)的圖像顯示于顯示器，從而 可以使用這樣的低噪音的圖像更加容易地觀察被檢體內(nèi)。
實(shí)施方式4
接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式4。在上述實(shí)施方式l中，利 用磁力來(lái)控制導(dǎo)入到消化管內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡l的位置及姿態(tài) 中的至少一項(xiàng)，但在本實(shí)施方式4中，進(jìn)一步使膠嚢型內(nèi)窺鏡l 靠近消化管內(nèi)的患部等目標(biāo)指定位置，拍攝該指定位置的放大圖像。
圖21是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的一
個(gè)構(gòu)成例子的示意圖。如圖21所示，在本實(shí)施方式4的被檢體 內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)中，替代上述實(shí)施方式l的被才全體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的位
置顯示片2而具有位置顯示片72,替代工作站4而具有工作站 84。其他的構(gòu)造與實(shí)施方式l相同，對(duì)相同的構(gòu)成部分標(biāo)注相 同的附圖標(biāo)記。
接著，詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)施方式4的位置顯示片72的構(gòu)造。圖 22是表示本實(shí)施方式4的位置顯示片72的一個(gè)構(gòu)成例子的示意 圖。如圖22所示，在位置顯示片72中，替代上述實(shí)施方式l的 位置顯示片2的標(biāo)記M1 ~ M18而形成有多條豎線(xiàn)dl - dl5和多 條橫線(xiàn)el e10。另外，位置顯示片72還具有多個(gè)加速度傳感 器72a 72e。其他的構(gòu)造與實(shí)施方式l相同，對(duì)相同的構(gòu)成部 分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。
形成于位置顯示片72的豎線(xiàn)dl ~ dl5及橫線(xiàn)el ~ elO用于 向檢查人員表示上述多個(gè)靠近位置。具體地講，豎線(xiàn)dl dl5 及橫線(xiàn)el ~ elO例如形成為格子狀，通過(guò)各個(gè)交點(diǎn)來(lái)表示靠近 位置。在這種情況下，例如圖22所示的靠近位置N由豎線(xiàn)d4與 橫線(xiàn)e3的交點(diǎn)來(lái)表示，被由該豎線(xiàn)dl ~ dl5及^f黃線(xiàn)el ~ el0形成 的坐標(biāo)系的坐標(biāo)(d4、 e3)來(lái)確定。另外，形成于位置顯示片 72的豎線(xiàn)及橫線(xiàn)各自的條數(shù)分別為l條以上即可，并不特別限 定為10條或者15條。
另外，位置顯示片72與被檢體100的體位相對(duì)應(yīng)地例如被 區(qū)分為仰臥體位區(qū)域A1 、左側(cè)臥體位區(qū)域A2以及右側(cè)臥體位區(qū) 域A3。在這種情況下，仰臥體位區(qū)域A1是表示仰臥體位的被檢 體100的靠近位置的區(qū)域，例如通過(guò)豎線(xiàn)d5 dlO與橫線(xiàn)el ~ el()的各交點(diǎn)來(lái)表示靠近位置。左側(cè)臥體位區(qū)域A2是表示左側(cè) 臥體位的被檢體1()0的靠近位置的區(qū)域，例如通過(guò)豎線(xiàn)dl ~ d4 與橫線(xiàn)el ~ elO的各交點(diǎn)來(lái)表示靠近位置。右側(cè)臥體位區(qū)域A3
是表示右側(cè)臥體位的被檢體100的靠近位置的區(qū)域，例如通過(guò)
豎線(xiàn)dll - dl5與橫線(xiàn)el ~ elO的各交點(diǎn)來(lái)表示靠近位置。檢查 人員在使安裝了該位置顯示片72的被檢體100的體位為仰臥體 位的情況下，使永久磁體3靠近由仰臥體位區(qū)域A1內(nèi)的各交點(diǎn) 表示的各靠近位置。另外，檢查人員在使該被檢體100的體位 為左側(cè)臥體位的情況下，使永久磁體3靠近由左側(cè)臥體位區(qū)域 A2內(nèi)的各交點(diǎn)表示的各靠近位置，在使該被檢體100的體位為 右側(cè)臥體位的情況下，使永久磁體3靠近由右側(cè)臥體位區(qū)域A3 內(nèi)的各交點(diǎn)表示的各靠近位置。這樣地靠近了靠近位置的永久 磁體3與上述實(shí)施方式1的情況大致同樣地，控制導(dǎo)入到被檢體 IOO的消化管內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡l的位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)。
如上所述，位置顯示片72還具有多個(gè)加速度傳感器72a 72e。具體地講，加速度傳感器72a固定配置于位置顯示片72 的大致中央附近，例如由坐標(biāo)(d8、 e5)所確定的靠近位置的 附近。另外，加速度傳感器72b 72e分別固定配置于位置顯示 片72的4角。這樣的加速度傳感器72a 72e通過(guò)電纜等與工作 站84電連接，在上述空間坐標(biāo)系xyz中檢測(cè)位置顯示片72位移 時(shí)的加速度，將該加速度的檢測(cè)結(jié)果分別發(fā)送到工作站84。具 體地講，加速度傳感器72a在空間坐標(biāo)系xyz中檢測(cè)位置顯示片 72的中央部位移時(shí)的加速度，將該位置顯示片72的中央部的加 速度檢測(cè)結(jié)果發(fā)送到工作站84。另外，力口速度傳感器72b ~ 72e 在空間坐標(biāo)系x y z中檢測(cè)位置顯示片7 2的各角部分別位移時(shí)的 各加速度，將該位置顯示片72的各角部的加速度檢測(cè)結(jié)果分別 發(fā)送到工作站84。另外，固定配置于該位置顯示片72的多個(gè)加 速度傳感器分別固定配置于位置顯示片72的4個(gè)角部和中央部 附近即可，其配置數(shù)量并不特別限定為5個(gè)。
接著，詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式4的工作站84的構(gòu)造。
圖23是示意性地表示本實(shí)施方式4的工作站84的一個(gè)構(gòu)成例子 的框圖。如圖23所示，在工作站84中，替代上述實(shí)施方式l的 工作站4的控制部9而具有控制部89。在控制部89中，替代上述 工作站4的控制部9的位置姿態(tài)檢測(cè)部9f而具有位置姿態(tài)檢測(cè)部 89f，此外，還具有位置確定部89h。另外，控制部89與上述位 置顯示片72的加速度傳感器72a 72e電連接。其他的構(gòu)造與實(shí) 施方式l相同，對(duì)相同的構(gòu)成部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。
控制部89具有與上述工作站4的控制部9大致同樣的功能。 另外，控制部89還具有對(duì)固定配置于位置顯示片72的加速度傳 感器72a 72e的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制來(lái)檢測(cè)位置顯示片72在空間坐 標(biāo)系xyz中的面位置的功能、確定與從消化管內(nèi)的圖像中被指 定的目標(biāo)指定位置相對(duì)應(yīng)的靠近位置的功能、向檢查人員表示 確定了的靠近位置的功能。如上所述，這樣的控制部89具有位 置姿態(tài)檢測(cè)部8 9 f和位置確定部8 9 h 。
位置姿態(tài)檢測(cè)部89f與上述工作站4的位置姿態(tài)檢測(cè)部9f同 樣地檢測(cè)膠嚢型內(nèi)窺鏡l在空間坐標(biāo)系xyz中的位置及姿態(tài)。并 且，位置姿態(tài)檢測(cè)部89f檢測(cè)膠嚢型內(nèi)窺鏡l與位置顯示片72在 空間坐標(biāo)系xyz中的位置關(guān)系。在這種情況下，位置姿態(tài)檢測(cè) 部89f基于自上述加速度傳感器72a 72e獲取到的各加速度檢 測(cè)結(jié)果，檢測(cè)位置顯示片72在空間坐標(biāo)系xyz中的面位置。
具體地講，位置姿態(tài)檢測(cè)部8 9 f首先設(shè)定上述空間坐標(biāo)系 xyz。在此，位置顯示片72例如以使空間坐標(biāo)系xyz的原點(diǎn)0與 加速度傳感器7 2 a的位置對(duì)準(zhǔn)的形態(tài)平坦地配置于空間坐標(biāo)系 xyz的xy平面上。另外，如上所述，膠嚢型內(nèi)窺鏡l例如以使其 徑向軸線(xiàn)C 2 b 、長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)C1及徑向軸線(xiàn)C 2 a分別落在空間 坐標(biāo)系xyz的x軸、y軸及z軸的形態(tài)配置于空間坐標(biāo)系xyz的原 點(diǎn)0 。位置姿態(tài)檢測(cè)部8 9 f把握這樣地配置于空間坐標(biāo)系x y z中
的膠嚢型內(nèi)窺鏡l的位置及姿態(tài)和位置顯示片72的面位置，作 為各初始狀態(tài)，逐步檢測(cè)自該初始狀態(tài)逐步變化的膠嚢型內(nèi)窺
鏡l的位置及姿態(tài)和位置顯示片72的面位置。在這種情況下， 位置姿態(tài)檢測(cè)部89f基于上述膠嚢型內(nèi)窺鏡l的運(yùn)動(dòng)信息，逐步 檢測(cè)當(dāng)下的膠嚢型內(nèi)窺鏡l在空間坐標(biāo)系xyz中的位置及姿態(tài)。 另外，位置姿態(tài)檢測(cè)部89f基于自加速度傳感器72a 72e獲取 到的各加速度;f企測(cè)結(jié)果，依次計(jì)算出位置顯示片72的中央部及 4個(gè)角部的各移動(dòng)量(矢量)，基于計(jì)算出的各移動(dòng)量來(lái)逐步檢 測(cè)當(dāng)下的位置顯示片72在空間坐標(biāo)系xyz中的面位置。這樣， 位置姿態(tài)檢測(cè)部89f逐步檢測(cè)自初始狀態(tài)反復(fù)進(jìn)行位移或彎曲 等變化的位置顯示片72在空間坐標(biāo)系xyz中的面位置。
這樣的位置姿態(tài)檢測(cè)部89f基于逐步檢測(cè)出的膠嚢型內(nèi)窺 鏡l的位置及姿態(tài)和位置顯示片72的表面位置，逐步檢測(cè)膠嚢 型內(nèi)窺鏡1與位置顯示片72在空間坐標(biāo)系xyz中的當(dāng)下的位置 關(guān)系。之后，控制部89與上述實(shí)施方式1的情況同樣地將膠嚢 型內(nèi)窺鏡1的位置姿態(tài)信息保存于存儲(chǔ)部8，使由該位置姿態(tài)檢 測(cè)部89f檢測(cè)出的位置顯示片72的面位置與該位置檢測(cè)信息相 關(guān)地將其保存于存儲(chǔ)部8。另外，該膠嚢型內(nèi)窺鏡l與位置顯示 片72之間的位置關(guān)系包括空間坐標(biāo)系xyz中的膠嚢型內(nèi)窺鏡1 與位置顯示片72的相對(duì)位置以及膠嚢型內(nèi)窺鏡l相對(duì)于位置顯 示片72所形成的表面的姿態(tài)。
位置確定部89h起到確定與目標(biāo)指定位置相對(duì)應(yīng)的靠近位 置的確定部件的作用，該目標(biāo)指定位置從由膠嚢型內(nèi)窺鏡l拍 攝到的消化管內(nèi)的圖像中被指定。具體地講，位置確定部89h 自輸入部6獲取從該消化管的圖像中指定了指定位置的指定位 置信息，基于上述膠嚢型內(nèi)窺鏡l與位置顯示片72的位置關(guān)系 和該指定位置信息，從位置顯示片72內(nèi)的多個(gè)靠近位置中確定
與該指定位置相對(duì)應(yīng)的靠近位置。在這種情況下，輸入部6起 到向控制部8 9輸入目標(biāo)位置的指定位置信息的輸入部件的作 用，該目標(biāo)位置的指定位置信息是通過(guò)檢查人員的操作從顯示
于顯示部7的消化管的圖像中被指定的。
表示由該位置確定部89h確定的靠近位置的信息顯示于顯 示部7。在這種情況下，若位置確定部89h確定了與指定位置相 對(duì)應(yīng)的靠近位置，顯示控制部9a則使顯示部7顯示該被確定的 靠近位置是否是位置顯示片72內(nèi)的任一靠近位置。基于這樣地 顯示于顯示部7的信息，檢查人員可以自位置顯示片72內(nèi)的多 個(gè)靠近位置中容易地找出與指定位置相對(duì)應(yīng)的靠近位置。在這 種情況下，顯示部7起到顯示由位置確定部8 9 h確定的靠近位置 的確定位置顯示部件的作用。
接著，例示將膠嚢型內(nèi)窺鏡1導(dǎo)入到被檢體100的胃內(nèi)部的 情況，對(duì)控制部89確定與由該膠嚢型內(nèi)窺鏡l拍攝到的胃內(nèi)部 的圖像中的指定位置相對(duì)應(yīng)的靠近位置的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖24 是例示利用已靠近由位置顯示片72表示的靠近位置的永久磁 體3的磁力捕捉到了胃內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺鏡l的狀態(tài)的示意圖。 圖25是例示由在圖24的狀態(tài)下被捕捉到的膠嚢型內(nèi)窺鏡l拍攝 到的胃內(nèi)部的圖像的示意圖。圖26是用于說(shuō)明控制部89從位置 顯示片72內(nèi)的多個(gè)靠近位置中確定與指定位置相對(duì)應(yīng)的靠近 位置的動(dòng)作的示意圖。
首先，檢查人員依次進(jìn)行上述步驟S101 ~ S106的處理程 序。在這種情況下，例如圖24所示，膠嚢型內(nèi)窺鏡l漂浮于導(dǎo) 入到被檢體100的胃內(nèi)部的液體Lql中，被已靠近由位置顯示片 72表示的目標(biāo)靠近位置的永久磁體3的磁場(chǎng)捕捉。這樣地被捕 捉到的膠嚢型內(nèi)窺鏡l利用永久磁體3的磁力 一邊改變位置及 姿態(tài)中的至少一項(xiàng)， 一邊依次拍攝該胃內(nèi)部的圖像。在這種情
況下，膠嚢型內(nèi)窺鏡1例如拍攝攝像區(qū)域S1的圖像。該攝像區(qū) 域S1是胃壁的被收進(jìn)膠嚢型內(nèi)窺鏡l的拍攝視場(chǎng)中的局部區(qū) 域，例如包含患部IOI。這樣，膠嚢型內(nèi)窺鏡l拍攝捕捉到了胃
內(nèi)部的患部101的胃內(nèi)部的圖像。例如圖25所示，該胃內(nèi)部的 圖像顯示于工作站89的顯示部7中。
接著，檢查人員使用輸入部6，進(jìn)行使光標(biāo)K移動(dòng)到該顯示 于顯示部7的胃內(nèi)部的圖像中的目標(biāo)位置、例如患部101的位置 來(lái)指定該患部101的位置的輸入操作。在這種情況下，輸入部6 將確定該患部101的指定位置的指定位置信息輸入到控制部 89?？刂撇?9在自輸入部6接收到該指定位置信息的情況下， 基于膠嚢型內(nèi)窺鏡l與位置顯示片72之間的位置關(guān)系和該指定 位置信息，確定與該患部101的位置相對(duì)應(yīng)的靠近位置。
具體地講，位置姿態(tài)檢測(cè)部8 9 f檢測(cè)拍攝該胃內(nèi)部的圖像的 膠嚢型內(nèi)窺鏡1與安裝于被檢體100的位置顯示片72之間的位 置關(guān)系。在這種情況下，位置確定部89h基于由該位置姿態(tài)檢 測(cè)部89f檢測(cè)出的膠囊型內(nèi)窺鏡1與位置顯示片72之間的位置 關(guān)系，檢測(cè)圖24所例示的位置顯示片72的局部區(qū)域S2。該局部 區(qū)域S2是位置顯示片72的由膠嚢型內(nèi)窺鏡l的視場(chǎng)角決定了范 圍的局部區(qū)域，是使攝像區(qū)域S1自圖24所示的胃內(nèi)部的膠嚢型 內(nèi)窺鏡l向位置顯示片72投影而形成的局部區(qū)域。即，這樣的 攝像區(qū)域S1及局部區(qū)域S2互相處于大致相似關(guān)系。
在此，位置確定部89h基于由輸入部6輸入的患部101的指 定位置信息，檢測(cè)該胃內(nèi)部的圖像的中心點(diǎn)與患部101的指定 位置之間的相對(duì)位置關(guān)系。該圖像的中心點(diǎn)與患部101的指定 位置之間的相對(duì)位置關(guān)系同圖26所示的攝像區(qū)域S1的中心點(diǎn) CP1與患部101之間的相對(duì)位置關(guān)系大致相同。另外，如圖26 所示，位置確定部89h基于該膠嚢型內(nèi)窺鏡l與位置顯示片72
之間的位置關(guān)系，檢測(cè)局部區(qū)域S2與長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)Cl的交點(diǎn)、
即局部區(qū)域S2的中心點(diǎn)CP2。另外，如上所述，長(zhǎng)度方向軸線(xiàn) Cl相當(dāng)于膠嚢型內(nèi)窺鏡l的拍攝視場(chǎng)的中心軸線(xiàn)。因此，兩個(gè) 中心點(diǎn)CP1、 CP2分別位于長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)C1上。
這樣的位置確定部89h基于該膠嚢型內(nèi)窺鏡l與位置顯示 片72之間的位置關(guān)系以及患部101的指定位置信息，可以從與 攝像區(qū)域S1處于相似關(guān)系的局部區(qū)域S2內(nèi)的多個(gè)靠近位置中 確定與患部101的指定位置相對(duì)應(yīng)的靠近位置T。在這種情況 下，局部區(qū)域S2的中心點(diǎn)CP2與靠近位置T之間的相對(duì)位置關(guān) 系同攝像區(qū)域S1的中心點(diǎn)CP1與患部101之間的相對(duì)位置關(guān)系 大致相同。即，在膠嚢型內(nèi)窺鏡l使拍攝視場(chǎng)的中心軸線(xiàn)對(duì)準(zhǔn) 患部101的情況下，患部101及靠近位置T位于該膠嚢型內(nèi)窺鏡l 的長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)C1上。
這樣，在位置確定部89h確定了與指定位置相對(duì)應(yīng)的靠近 位置T的情況下，控制部89使顯示部7顯示由該位置確定部89h 確定的靠近位置T。在這種情況下，顯示控制部9a使顯示部7 顯示該確定了的靠近位置T是否是位置顯示片72內(nèi)的任一靠近 位置?；谶@樣地顯示于顯示部7的信息，纟全查人員可以從位 置顯示片72內(nèi)的多個(gè)靠近位置中，容易地找出例如與患部IOI 的指定位置相對(duì)應(yīng)的靠近位置T。
之后，檢查人員通過(guò)使永久磁體3貼近顯示于顯示部7的靠 近位置T,可以使胃內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺鏡I靠近患部IOI。圖27 是例示使膠嚢型內(nèi)窺鏡l靠近胃內(nèi)部的患部101后的狀態(tài)的示 意圖。如圖27所示，已靠近與患部101的指定位置相對(duì)應(yīng)的靠 近位置T的永久磁體3對(duì)胃內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺鏡l產(chǎn)生磁場(chǎng)，利 用該磁場(chǎng)的磁力將該膠嚢型內(nèi)窺鏡1吸引到患部101。另外，該 永久磁體3例如從預(yù)先準(zhǔn)備好的多個(gè)永久磁體中選擇，產(chǎn)生足
以這樣地吸引月交嚢型內(nèi)窺鏡1的》茲場(chǎng)。
被施加了該永久》茲體3的磁場(chǎng)的膠嚢型內(nèi)窺鏡l靠近并接
觸于患部IOI,并拍攝該患部101的放大圖像。工作站84可以使 顯示部7顯示這樣地由膠嚢型內(nèi)窺鏡l拍攝到的放大圖像。檢查 人員通過(guò)視覺(jué)識(shí)別這樣地顯示于顯示部7的放大圖像，可以更 詳細(xì)地觀察例如患部101等消化管內(nèi)的目標(biāo)位置。
可這樣地接觸于消化管內(nèi)壁的膠嚢型內(nèi)窺鏡l還可以具有 例如輸出紅外光等特殊光來(lái)拍攝圖像的特殊光觀察功能，利用 特殊光來(lái)拍攝患部101等目標(biāo)位置的放大圖像。在這種情況下， 追加了該特殊光觀察功能的膠嚢型內(nèi)窺鏡基于來(lái)自工作站84
的控制信號(hào)，將輸出光切換為由LED等射出的通常的可見(jiàn)光或 者特殊光。另外，這樣的膠嚢型內(nèi)窺鏡l還可以具有使用可自 殼體出入的提取針等來(lái)提取體液或者生物體組織等的提取功 能。在這種情況下，追加了該提取功能的膠嚢型內(nèi)窺鏡l例如 在接觸于消化管等內(nèi)壁之后，基于來(lái)自工作站84的控制信號(hào)提 取該消化管內(nèi)的體液或者生物體組織等。
另外，這樣的膠嚢型內(nèi)窺鏡l還可以具有治療功能。作為 該治療功能，例如可以利用可自殼體自由出入的加熱探頭來(lái)燒 灼生物體組織等，也可以向消化管內(nèi)撒入藥劑，還可以使用可 自殼體自由出入的注射針對(duì)患部等注射藥劑。在這種情況下， 追加了該治療功能的膠嚢型內(nèi)窺鏡l例如在接觸于消化管內(nèi)壁 時(shí)，基于來(lái)自工作站84的控制信號(hào)開(kāi)始驅(qū)動(dòng)治療功能。
此外，這樣的膠嚢型內(nèi)窺鏡l還可以追加診斷用的化學(xué)、 生物化學(xué)傳感器。在這種情況下，膠嚢型內(nèi)窺鏡l通過(guò)使診斷 用的化學(xué)、生物化學(xué)傳感器緊貼于消化管內(nèi)的生物體組織，可 以判斷該生物體組織是否是病變部。即，追加了這樣的診斷用 的化學(xué)、生物化學(xué)傳感器的膠嚢型內(nèi)窺鏡l可以自消化管內(nèi)的
生物體組織才全測(cè)出病變部。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式4中，使顯示部7顯示表示與圖
像內(nèi)的目標(biāo)指定位置相對(duì)應(yīng)地被確定的靠近位置的信息，但本
發(fā)明并不限定于此，也可以這樣設(shè)置，即，在由位置顯示片72 表示的多個(gè)靠近位置分別設(shè)置LED或有機(jī)EL等發(fā)光部，在位置 確定部89h從這些多個(gè)靠近位置中確定了與指定位置相對(duì)應(yīng)的 靠近位置的情況下，控制部89使該被確定了的靠近位置的發(fā)光 部發(fā)光，從而向檢查人員表示該靠近位置。在這種情況下，配 置于該位置顯示片72的多個(gè)發(fā)光部通過(guò)電纜等與控制部89電 連接，受該控制部89驅(qū)動(dòng)控制。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式4中，通過(guò)形成于位置顯示片 72的多條豎線(xiàn)與多條橫線(xiàn)的各交點(diǎn)來(lái)表示多個(gè)靠近位置，但本 發(fā)明并不限定于此，可以通過(guò)由該豎線(xiàn)與橫線(xiàn)圍成的多個(gè)方格 來(lái)表示多個(gè)靠近位置，也可以與上述實(shí)施方式l的情況同樣地， 在位置顯示片72中形成多個(gè)標(biāo)記，通過(guò)該標(biāo)記來(lái)表示多個(gè)靠近 位置。
如以上說(shuō)明的那樣，本發(fā)明的實(shí)施方式4構(gòu)成為，與上述 實(shí)施方式1大致同樣地通過(guò)安裝于被檢體的位置顯示片來(lái)表示 多個(gè)靠近位置，并且，在從由導(dǎo)入到該被檢體內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺 鏡拍攝到的消化管內(nèi)的圖像中指定了目標(biāo)指定位置的情況下， 從該位置顯示片的多個(gè)靠近位置中確定與該指定位置相對(duì)應(yīng)的 靠近位置，表示被確定了的靠近位置。因此，在例如使永久磁 體靠近了這樣地被確定了的靠近位置的情況下，可以利用該永 久磁體的磁力容易地將膠嚢型內(nèi)窺鏡吸引到消化管內(nèi)的指定位 置(例如患部等)，可以使膠嚢型內(nèi)窺鏡進(jìn)一步地接觸于該消化 管內(nèi)的指定位置。結(jié)果，可以使膠嚢型內(nèi)窺鏡拍攝該消化管內(nèi) 的指定位置、例如患部等的放大圖像，在享有上述實(shí)施方式l
的作用效果的同時(shí)，可以通過(guò)視覺(jué)識(shí)別消化管內(nèi)的目標(biāo)位置的 放大圖像而更加詳細(xì)地觀察被檢體內(nèi)。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式l ~ 4中，例示了纏繞安裝于被 檢體的軀體的纏繞型的位置顯示片，^旦本發(fā)明并不限定于此， 可以是各種類(lèi)型的位置顯示片。具體地講，表示上述靠近位置
的位置顯示片2可以是如圖28所例示地形成為衣服狀，從而可 穿戴于被檢體IOO的穿戴型構(gòu)造，也可以是如圖29所例示地搭 蓋于被檢體100的軀體的搭蓋型構(gòu)造。與上述纏繞型構(gòu)造大致 相同，這樣的穿戴型或者搭蓋型的位置顯示片2例如可以通過(guò) 仰臥體位標(biāo)記組MG1的各標(biāo)記來(lái)表示各靠近位置。
另外，位置顯示片2可以是圖30所例示那樣在大致透明的 玻璃或樹(shù)脂等透光性較高的平板中，形成例如仰臥體位標(biāo)記組 MG1等的平板型構(gòu)造，也可以是例如圖31所例示地將大致透明 的玻璃或樹(shù)脂等透光性較高的板構(gòu)件形成為框架狀，在該板構(gòu) 件的表面形成有例如仰臥體位標(biāo)記組MG1等的框架型構(gòu)造。在 這種情況下，檢查人員隔著該平板型或者框架型位置顯示片2 看到被檢體100,使永久磁體等靠近使形成于該平板型或者框 架型的位置顯示片2的標(biāo)記投影于被檢體100的位置(即，靠近 位置)即可。
另外，上述纏繞型、穿戴型、搭蓋型、平板型以及框架型 等各種形態(tài)的位置顯示片優(yōu)選針對(duì)被檢體(患者)的每種體型 而準(zhǔn)備多個(gè)，結(jié)合作為檢查對(duì)象的患者的體型來(lái)選擇。這樣地 結(jié)合患者的體型選擇的位置顯示片可以準(zhǔn)確地表示該患者體表 上的靠近位置。結(jié)果，可以有效地觀察(檢查)不同體型的各 患者的體內(nèi)。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式1 4中，將片狀構(gòu)件這樣的位 置顯示片安裝于被檢體，但本發(fā)明并不限定于此，也可以使標(biāo)記等表示靠近位置的信息投影于被檢體。例如圖32所示，在這 種情況下，構(gòu)成這樣的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)即可，即，替代位置 顯示片而具有對(duì)表示靠近位置的信息進(jìn)行投影的投影裝置
200。在這種情況下，投影裝置200起到表示上述靠近位置的位 置顯示部件的作用，例如將仰臥體位標(biāo)記組MG1投影于被檢體 10 0來(lái)顯示靠近位置。檢查人員使永久磁體等靠近由該投影裝 置200投影于被檢體100的標(biāo)記即可。
另外，這樣的投影裝置200也可以基于由CT或者M(jìn)RI等拍 攝到的每個(gè)被檢體的體內(nèi)圖像信息，生成用于將該體內(nèi)信息投 影于被檢體的投影信息，并使用該投影信息將體內(nèi)圖像投影于 被檢體。在這種情況下，投影裝置200可以通過(guò)投影于被檢體 的體內(nèi)圖像來(lái)表示永久磁體等的靠近位置。結(jié)果，可以更準(zhǔn)確 地把握被4企體內(nèi)的信息，從而可以容易地操作利用磁力改變膠 嚢型內(nèi)窺鏡在消化管內(nèi)的位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)的磁體。因 此，可以容易地使膠嚢型內(nèi)窺鏡拍攝患部等消化管內(nèi)目標(biāo)位置 的圖^f象，,人而可以更準(zhǔn)確地i貪斷一皮才全體。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式l ~ 4中，向被檢體的消化管內(nèi) 導(dǎo)入l種液體Lql,使膠嚢型內(nèi)窺鏡漂浮于該液體Lql中，但本 發(fā)明并不限定于此，也可以向被檢體的消化管內(nèi)導(dǎo)入2種液體， 使膠囊型內(nèi)窺鏡漂浮于這2種液體的界面附近。在這種情況下， 被導(dǎo)入到被檢體的2種液體Lql、 Lq2具有互不相同的比重。具 體地講，液體Lql如上所述地具有與膠嚢型內(nèi)窺鏡l的比重相同 程度或者小于其比重的比重，液體Lq2具有大于膠嚢型內(nèi)窺鏡l 的比重的比重。例如圖33所示，在這樣的液體Lql、 Lq2被導(dǎo) 入到被檢體100的情況下，膠嚢型內(nèi)窺鏡1在被檢體100的胃內(nèi) 部漂浮于液體Lql、 Lq2的界面附近。與上述實(shí)施方式l的情況 大致相同，漂浮于該界面附近的膠嚢型內(nèi)窺鏡l利用已靠近靠近位置的永久磁體3的磁場(chǎng)來(lái)改變其位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)。
并且，在本發(fā)明的實(shí)施方式l ~ 4中，使膠嚢型內(nèi)窺鏡l的 重心位于殼體的后端側(cè)，漂浮于消化管內(nèi)的液體L q 1中的膠嚢 型內(nèi)窺鏡l使拍攝視場(chǎng)朝向相對(duì)于液體Lql的液面而言的鉛直 上方側(cè)，但本發(fā)明并不限定于此，膠嚢型內(nèi)窺4竟1也可以使拍 攝視場(chǎng)朝向相對(duì)于液體Lql的液面而言的鉛直下方側(cè)。在這種 情況下，膠嚢型內(nèi)窺鏡l構(gòu)成為在其殼體的前端側(cè)具有重心。 例如圖34所示，這樣地構(gòu)成的膠嚢型內(nèi)窺鏡1漂浮于被檢體100 的胃內(nèi)部的液體Lql中，并使拍4聶—見(jiàn)場(chǎng)朝向相對(duì)于液體Lql的液 面而言的鉛直下方側(cè)。這樣使拍攝視場(chǎng)朝向鉛直下方側(cè)的膠嚢 型內(nèi)窺鏡l,例如可以利用已靠近靠近位置的永久磁體3的磁場(chǎng) 來(lái)改變位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)。另外，由于該膠嚢型內(nèi)窺鏡 ]可以隔著液體Lql地拍攝因該液體Lql而伸展的胃內(nèi)部，因 此，即使不利用上述發(fā)泡劑使生物體組織伸展，也可以更清晰 地拍攝例如胃內(nèi)部的詳細(xì)圖^^。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式1 4中，使膠嚢型內(nèi)窺鏡漂浮 于導(dǎo)入到被檢體的消化管內(nèi)的液體中，但本發(fā)明并不限定于此， 也可以使膠嚢型內(nèi)窺鏡沉入導(dǎo)入到被一全體的消化管內(nèi)的液體 中。具體地講，例如膠嚢型內(nèi)窺鏡l通過(guò)追加錘子等或者通過(guò) 縮小其內(nèi)部空間而提高密度來(lái)具有大于液體Lql的比重。在這 種情況下，該膠嚢型內(nèi)窺鏡l的重心位置維持在殼體的后端側(cè)。 例如圖3 5所示，這樣地構(gòu)成的膠嚢型內(nèi)窺鏡1沉入到被檢體10 0 的胃內(nèi)部的液體Lql底部，并使拍攝視場(chǎng)朝向相對(duì)于液體Lql 的液面而言的鉛直上方側(cè)。這樣使拍攝視場(chǎng)朝向鉛直上方側(cè)的 膠嚢型內(nèi)窺鏡l,例如可以利用已靠近靠近位置的永久磁體3的 磁場(chǎng)來(lái)改變位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)。另外，由于該膠嚢型內(nèi)
窺鏡l可以隔著液體Lql地拍攝因該液體Lql而伸展的胃內(nèi)部， 因此，即使不利用上述發(fā)泡劑使生物體組織伸展，也可以更清 晰地拍攝例如胃內(nèi)部的詳細(xì)圖像。另外，雖未圖示，但也可以 替代利用液體Lql使胃擴(kuò)張，而使用發(fā)泡劑和少量的水來(lái)使胃 擴(kuò)張。在這種情況下，由于可以使用少量的發(fā)泡劑和水來(lái)使胃 擴(kuò)張，因此攝取性較佳。另外，在圖35中，通過(guò)改變永久磁體 3的位置來(lái)改變膠嚢型內(nèi)窺鏡l的朝向，但并不限定于此，也可 以不改變永久》茲體3的位置，而通過(guò)改變永久》茲體3的朝向來(lái)改 變膠嚢型內(nèi)窺鏡l的朝向。此時(shí)，也可以在位置顯示片2上通過(guò) 標(biāo)記等來(lái)表示永久》茲體3的朝向。在這種情況下，由于不必改 變永久磁體的位置，因此提高了操作性。
并且，在本發(fā)明的實(shí)施方式3、 4中，利用永久f茲體的i"茲場(chǎng) 來(lái)改變消化管內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)， 但本發(fā)明并不限定于此，也可以替代永久磁體而使電磁體靠近 靠近位置，利用該電磁體的磁場(chǎng)來(lái)改變消化管內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺 鏡的位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)。在這種情況下，將上述實(shí)施方 式2、3或者實(shí)施方式2、 4組合起來(lái)構(gòu)成被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)即可。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式l ~ 4中，通過(guò)連接于工作站的 天線(xiàn)，使工作站直接接收來(lái)自膠嚢型內(nèi)窺鏡的圖像信號(hào)，但本 發(fā)明并不限定于此，也可以使用通過(guò)配置于被檢體的體表上的 天線(xiàn)來(lái)接收并存儲(chǔ)來(lái)自膠嚢型內(nèi)窺鏡的圖像信號(hào)的規(guī)定的接收 裝置，也可以使工作站獲取存儲(chǔ)于該接收裝置中的圖像信號(hào)。 在這種情況下，該接收裝置與工作站的信息交換，例如使用便 攜型記錄介質(zhì)來(lái)進(jìn)行即可。
并且，在上述的實(shí)施方式1 4中，使用加速度傳感器及角 速度傳感器來(lái)作為檢測(cè)導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置 及姿態(tài)的部件，但本發(fā)明并不限定于此。具體地講，檢測(cè)該膠
嚢型內(nèi)窺鏡的位置及姿態(tài)的部件可以基于通過(guò)超聲波掃描儀獲 取的被檢體的斷層圖像來(lái)檢測(cè)膠嚢型內(nèi)窺鏡在消化管內(nèi)的位置 及姿態(tài)，也可以自規(guī)定位置對(duì)被檢體內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡發(fā)送聲 波，基于由該膠嚢型內(nèi)窺鏡檢測(cè)出的聲波的強(qiáng)度來(lái)檢測(cè)膠嚢型 內(nèi)窺鏡在消化管內(nèi)的位置及姿態(tài)。另外，可以自被檢體的外部 對(duì)被檢體內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡產(chǎn)生磁場(chǎng)，基于由該膠嚢型內(nèi)窺鏡 檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度來(lái)檢測(cè)膠嚢型內(nèi)窺鏡在消化管內(nèi)的位置及姿 態(tài)，也可以檢測(cè)自被檢體內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡輸出的磁場(chǎng)，基于 該磁場(chǎng)的強(qiáng)度來(lái)檢測(cè)膠嚢型內(nèi)窺鏡在消化管內(nèi)的位置及姿態(tài)。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式l ~ 4中，使用加速度傳感器來(lái) 檢測(cè)膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置，使用角速度傳感器來(lái)檢測(cè)膠嚢型內(nèi) 窺鏡的姿態(tài)(長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)C1的方向)，但本發(fā)明并不限定于 此，也可以使用激發(fā)交流磁場(chǎng)的振蕩線(xiàn)圈，利用磁性來(lái)檢測(cè)膠 嚢型內(nèi)窺鏡的位置及姿態(tài)。
例如圖36所示，在上述實(shí)施方式4的 一皮4企體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的 變形例中具有膠嚢型內(nèi)窺鏡l、多個(gè)檢測(cè)線(xiàn)圈401 ~ 416、位置 顯示片72和工作站84;上述膠嚢型內(nèi)窺鏡l具有沿正交的方向 向體外激發(fā)交流》茲場(chǎng)的兩個(gè)振蕩線(xiàn)圈301、 302;上述多個(gè)^全測(cè) 線(xiàn)圏401 ~ 4164企測(cè)自該振蕩線(xiàn)圈301、 302激發(fā)出的各交流磁 場(chǎng)。另外，檢測(cè)線(xiàn)圏的配置數(shù)量為多個(gè)即可，并不特別限定為 16個(gè)。另外，檢測(cè)線(xiàn)圏401 ~ 416可以如圖36所示那樣配置于位 置顯示片72的內(nèi)部，也可以配置于位置顯示片72的外部、即被 檢體1()0的體表上的附近。
振蕩線(xiàn)圏3 01基于膠嚢型內(nèi)窺鏡1的控制部18的控制，沿長(zhǎng) 度方向軸線(xiàn)C1的方向產(chǎn)生交流磁場(chǎng)。振蕩線(xiàn)圏3 0 2基于膠嚢型 內(nèi)窺鏡1的控制部18的控制，沿與長(zhǎng)度方向軸線(xiàn)C1垂直的方向 (例如，徑向軸線(xiàn)C2a的方向)產(chǎn)生交流磁場(chǎng)。另一方面，檢
測(cè)線(xiàn)圏401 ~ 416例如配置于位置顯示片72的內(nèi)部，通過(guò)電纜等 連接于工作站84。這樣的檢測(cè)線(xiàn)圏401 ~ 416檢測(cè)由膠嚢型內(nèi)窺 鏡1的振蕩線(xiàn)圏301、 302激發(fā)的交流磁場(chǎng)，將該檢測(cè)結(jié)果發(fā)送 到工作站8 4 。工作站8 4的位置姿態(tài)檢測(cè)部8 9 f基于該交流》茲場(chǎng) 的檢測(cè)結(jié)果(例如，與交流磁場(chǎng)的強(qiáng)度相對(duì)應(yīng)的電流值等)，計(jì) 算出振蕩線(xiàn)圈301、 302相對(duì)于位置顯示片72的位置及方向，基 于該計(jì)算結(jié)果檢測(cè)例如被檢體100的胃內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺鏡l 的位置及姿態(tài)。
另外，在放大觀察該胃內(nèi)部的患部101的情況下，檢查人 員基于顯示于工作站84的顯示部7中的圖像，使光標(biāo)K對(duì)準(zhǔn)欲放 大觀察的位置(患部101的圖像位置)來(lái)選擇該位置。在這種 情況下，輸入部6將與該患部101的圖像位置相對(duì)應(yīng)的指定位置 信息輸入到控制部89?？刂撇?9的位置確定部89h基于輸入的 指定位置信息，計(jì)算出被指定的位置(患部101)相對(duì)于膠嚢 型內(nèi)窺鏡1的攝像部12處于哪個(gè)方向。在這種情況下，如圖37 所示，位置確定部8 9 h計(jì)算出以最短的方式連結(jié)膠嚢型內(nèi)窺鏡1 的攝像部12與患部101的方向(攝像元件與要擴(kuò)大觀察的位置 之間的距離最小的方向)。位置確定部89h基于由上述位置姿態(tài) 檢測(cè)部89f檢測(cè)出的振蕩線(xiàn)圏301、 302的位置及方向(即，膠 嚢型內(nèi)窺鏡l的位置及姿態(tài))、振蕩線(xiàn)圏301、 302與攝像部12 的位置關(guān)系、攝像元件與要擴(kuò)大觀察的位置之間的距離最小的 方向，計(jì)算出應(yīng)靠近位置顯示片72上的永久磁體3的靠近位置， 從位置顯示片72上的多個(gè)靠近位置中確定與該患部101相對(duì)應(yīng) 的靠近位置。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式1 4中，在膠囊型內(nèi)窺鏡的殼 體內(nèi)部設(shè)置永久磁體，但并不限定于此，為了利用磁場(chǎng)來(lái)控制 膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置及姿態(tài)中的至少一項(xiàng)，在膠嚢型內(nèi)窺鏡的
殼體內(nèi)部存在磁性體即可，該磁性體也可以是強(qiáng)磁性體、電池
等電氣元件或者電磁體。 工業(yè)實(shí)用性
如上所述，本發(fā)明的永久磁體的容納裝置用于容納對(duì)誘導(dǎo) 導(dǎo)入到被檢體的消化管內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺鏡等被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝 置進(jìn)行誘導(dǎo)所采用的多個(gè)永久磁體，特別適合將這些多個(gè)永久 磁體一對(duì)一 (針對(duì)每個(gè)永久磁體)地容納于多個(gè)容納部?jī)?nèi)，易 于管理這些多個(gè)永久；茲體，并且可以從一對(duì)一地容納于多個(gè)容 納部?jī)?nèi)的多個(gè)永久；茲體中僅取出需要的永久；茲體這樣的容納裝 置。
權(quán)利要求
1.一種容納裝置，其特征在于，該容納裝置包括多個(gè)容納部、多個(gè)束縛部、多個(gè)永久磁體檢測(cè)部、控制部；上述多個(gè)容納部一對(duì)一地容納多個(gè)永久磁體；上述多個(gè)束縛部分別設(shè)置于上述多個(gè)容納部，將上述多個(gè)永久磁體分別束縛于上述多個(gè)容納部?jī)?nèi)；上述多個(gè)永久磁體檢測(cè)部分別設(shè)置于上述多個(gè)容納部，檢測(cè)上述多個(gè)永久磁體是否分別容納于上述多個(gè)容納部?jī)?nèi)；上述控制部基于上述多個(gè)永久磁體檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制上述多個(gè)束縛部，從而有選擇地將上述多個(gè)永久磁體分別維持為束縛狀態(tài)或者非束縛狀態(tài)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的容納裝置，其特征在于， 在上述多個(gè)永久磁體檢測(cè)部中的一部分永久磁體檢測(cè)部檢測(cè)到上述永久磁體的情況下，上述控制部控制上述束綽部，從 而對(duì)容納于上述容納部?jī)?nèi)的永久f茲體進(jìn)4亍束縛。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的容納裝置，其特征在于， 在上述多個(gè)永久f茲體中的一部分永久》茲體的檢測(cè)結(jié)果自未檢測(cè)到上述容納部?jī)?nèi)的永久》茲體這樣的檢測(cè)結(jié)果，變?yōu)闄z測(cè)到 上述容納部?jī)?nèi)的永久磁體這樣的檢測(cè)結(jié)果的情況下，上述控制 部控制上述束綽部，從而對(duì)容納于上述容納部?jī)?nèi)的永久磁體進(jìn) 行束縛。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的容納裝置，其特征在于， 在上述多個(gè)永久^茲體才企測(cè)部分別;險(xiǎn)測(cè)到上述多個(gè)容納部?jī)?nèi)的上述多個(gè)永久磁體的情況下，上述控制部控制上述多個(gè)束縛 部，從而解除被束縛于上述多個(gè)容納部?jī)?nèi)的上述多個(gè)永久磁體 中的任一永久磁體的束縛狀態(tài)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的容納裝置，其特征在于， 該容納裝置還包括永久磁體選擇部，該永久磁體選擇部選擇分別容納于上述多個(gè)容納部?jī)?nèi)的上述多個(gè)永久磁體中的任一永久磁體；上述控制部控制上述多個(gè)束縛部，從而解除上述永久磁體 選擇部選l奪的永久》茲體的束縛狀態(tài)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的容納裝置，其特征在于， 上述多個(gè)束縛部是改變分別吸附上述多個(gè)永久^茲體的吸附力的多個(gè)吸附力產(chǎn)生部。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6述的容納裝置，其特征在于，上述多個(gè)吸附力產(chǎn)生部分別包括吸附上述容納部?jī)?nèi)的永久 磁體的強(qiáng)》茲性體和變更上述容納部?jī)?nèi)的永久石茲體與上述強(qiáng)》茲性 體之間距離的距離變更部。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的容納裝置，其特征在于， 上述多個(gè)吸附力產(chǎn)生部分別是吸附上述容納部?jī)?nèi)的永久》茲體的電石茲體。
9. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的容納裝置，其特征在于， 上述多個(gè)束縛部是機(jī)械性地將上述多個(gè)永久磁體分別固定于上述多個(gè)容納部?jī)?nèi)的多個(gè)固定部。
10. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的容納裝置，其特征在于， 上述多個(gè)容納部分別是形成有取放上述永久》茲體的開(kāi)口部的容納部；上述多個(gè)束縛部是分別可開(kāi)閉地關(guān)閉上述多個(gè)容納部的開(kāi) 口部的多個(gè)蓋部。
11. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的容納裝置，其特征在于， 上述多個(gè)容納部分別在取放上述永久磁體的開(kāi)口部附近具有可開(kāi)閉地關(guān)閉該開(kāi)口部的蓋部；上述多個(gè)束縛部是分別對(duì)上述多個(gè)蓋部加鎖的多個(gè)鎖部。
12. 根據(jù)權(quán)利要求ll所述的容納裝置，其特征在于， 上述多個(gè)容納部分別包括檢測(cè)上述蓋部的開(kāi)閉狀態(tài)的開(kāi)閉狀態(tài)檢測(cè)部；上述控制部基于上述多個(gè)開(kāi)閉狀態(tài)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果，分 別控制上述多個(gè)鎖部。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的容納裝置，其特征在于， 在上述多個(gè)永久；茲體4企測(cè)部分別;險(xiǎn)測(cè)到上述多個(gè)容納部?jī)?nèi)的上述多個(gè)永久磁體、且上述多個(gè)開(kāi)閉狀態(tài)檢測(cè)部檢測(cè)到上述 多個(gè)蓋部的關(guān)閉狀態(tài)的情況下，上述控制部將上述多個(gè)鎖部控 制為加鎖狀態(tài)。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的容納裝置，其特征在于， 在上述多個(gè)永久磁體檢測(cè)部分別檢測(cè)到上述多個(gè)容納部?jī)?nèi)的上述多個(gè)永久石茲體、且上述多個(gè)開(kāi)閉狀態(tài)-險(xiǎn)測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果 自上述蓋部的打開(kāi)狀態(tài)的檢測(cè)結(jié)果變?yōu)樯鲜錾w部的關(guān)閉狀態(tài)的 檢觀'J結(jié)果的情況下，上述控制部將上述多個(gè)鎖部控制為加鎖狀態(tài)。
15. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的容納裝置，其特征在于， 在上述多個(gè)永久^茲體才全測(cè)部分別斗全測(cè)到上述多個(gè)容納部?jī)?nèi)的上述多個(gè)永久磁體、且上述多個(gè)開(kāi)閉狀態(tài)4全測(cè)部分別檢測(cè)到 上述多個(gè)蓋部的關(guān)閉狀態(tài)的情況下，上述控制部控制上述多個(gè) 鎖部，從而解除分別對(duì)上述多個(gè)蓋部加鎖的上述多個(gè)鎖部中的 任一鎖部的加鎖狀態(tài)。
16. 根據(jù)權(quán)利要求ll所述的容納裝置，其特征在于， 該容納裝置還包括永久磁體選擇部，該永久磁體選一奪部選擇分別容納于上述多個(gè)容納部?jī)?nèi)的上述多個(gè)永久磁體中的任一 永久》茲體；上述控制部控制上述多個(gè)鎖部，從而解除關(guān)閉容納有上述 永久磁體選擇部所選擇的永久磁體的上述容納部的開(kāi)口部的上 述蓋部的加鎖狀態(tài)。
17.根據(jù)權(quán)利要求l所述的容納裝置，其特征在于， 該容納裝置還包纟舌減輕上述永久》茲體的》茲場(chǎng)泄漏量的》茲屏蔽件。
全文摘要
本發(fā)明提供一種容納裝置，其目的在于在利用磁場(chǎng)來(lái)誘導(dǎo)導(dǎo)入到被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置時(shí)，可以防止使數(shù)量過(guò)多的永久磁體靠近該被檢體的狀況。本發(fā)明的容納裝置(110)包括容納部(111～116)、鎖部(111d～116d)、磁體檢測(cè)部(111c～116c)和控制部(118)；上述容納部(111～116)一對(duì)一地容納永久磁體(3a～3f)；上述鎖部(111d～116d)將這些永久磁體(3a～3f)分別束縛于容納部(111～116)內(nèi)；上述磁體檢測(cè)部(111c～116c)檢測(cè)這些永久磁體(3a～3f)是否分別容納于容納部(111～116)內(nèi)。控制部(118)基于磁體檢測(cè)部(111c～116c)的各檢測(cè)結(jié)果，將鎖部(111d～116d)分別維持為加鎖狀態(tài)或者非加鎖狀態(tài)。
文檔編號(hào)A61B1/00GK101351145SQ200680049760
公開(kāi)日2009年1月21日 申請(qǐng)日期2006年12月27日 優(yōu)先權(quán)日2005年12月28日
發(fā)明者河野宏尚, 瀧澤寬伸 申請(qǐng)人:奧林巴斯醫(yī)療株式會(huì)社