專利名稱：使用基于圖像的導(dǎo)航系統(tǒng)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)儀器放置的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及使用基于圖像的導(dǎo)航系統(tǒng)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)儀器放置的方法，且更具體地，涉及用于確定與目標(biāo)有關(guān)的探針放置的方法，以便醫(yī)生能確定到目標(biāo)的最佳路徑。
背景技術(shù)：
增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)，通常也稱作增強(qiáng)視覺或增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)視覺，通過疊加計(jì)算機(jī)產(chǎn)生的圖形信息來增強(qiáng)觀察者對(duì)現(xiàn)實(shí)世界的觀察。該信息可以像場(chǎng)景中附屬到某物體上的文本標(biāo)簽一樣簡(jiǎn)單，或像從MRI掃描中獲得并對(duì)準(zhǔn)人頭部的真實(shí)圖像的病人大腦的3D模型一樣復(fù)雜。
觀察者可以用他或她的眼睛直接觀察實(shí)際場(chǎng)景，通過位于觀察者和實(shí)際場(chǎng)景之間的半透明顯示器將附加圖形信息與其融合。例如，這樣的顯示裝置可以是安裝在頭部的透明顯示器。
該顯示器也可以是不透明的，象計(jì)算機(jī)屏幕或安裝在頭部的非透明顯示器。這樣的顯示器然后向觀察者呈現(xiàn)完整的增強(qiáng)視覺，即現(xiàn)實(shí)世界圖像和圖形重疊的組合。攝像機(jī)代替現(xiàn)實(shí)世界的觀察者來捕捉現(xiàn)實(shí)世界圖像。對(duì)于立體視覺，需要兩臺(tái)攝像機(jī)。計(jì)算機(jī)被用來組合活動(dòng)視頻與圖形增強(qiáng)。
為了與現(xiàn)實(shí)世界圖像正確地對(duì)準(zhǔn)，圖形必需定位、定向、和縮放，或者甚至以透視的方式再現(xiàn)該圖形。希望將圖形“穩(wěn)定”在現(xiàn)實(shí)世界物體上。要這樣做，必須知道攝像機(jī)相對(duì)于物體的位置和方位，以及物體的方位。也就是說，必須知道兩個(gè)坐標(biāo)系之間的關(guān)系，一個(gè)坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)于攝像機(jī)，并且另一個(gè)坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)于物體。
跟蹤表示記錄前述關(guān)系的過程?；诠鈱W(xué)、機(jī)械、磁性、慣性、和超聲測(cè)量原理的商業(yè)跟蹤系統(tǒng)是有用的。
增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可視化能引導(dǎo)處于人工機(jī)械任務(wù)中的用戶。對(duì)于機(jī)器修理和維護(hù)情況，已經(jīng)建議通過圖形指針增強(qiáng)視覺，該圖形指針顯示，例如按壓哪個(gè)按鈕，或旋轉(zhuǎn)哪個(gè)螺絲。也建議將增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可視化用于醫(yī)學(xué)應(yīng)用，例如活組織檢查探針必須插入到目標(biāo)腫塊中而不傷害附近的神經(jīng)，或螺釘在精確的位置處以精確的方向插入到骨頭中。
如上所述，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可視化將虛擬物體(計(jì)算機(jī)產(chǎn)生的圖形)放置在實(shí)際場(chǎng)景中。相對(duì)于穩(wěn)定在現(xiàn)實(shí)世界物體上的世界坐標(biāo)系的，從那里可以觀察實(shí)際場(chǎng)景的有利位置的跟蹤允許虛擬物體出現(xiàn)在該世界坐標(biāo)系中的理想位置處。然而，在實(shí)際和虛擬物體之間的正確的視覺相互作用通常需要關(guān)于實(shí)際物體的3D信息。不利地，該3D信息通常不可得，于是虛擬物體僅僅疊加在實(shí)際場(chǎng)景的圖像上。因此，實(shí)際物體可被虛擬物體隱藏，盡管虛擬物體不可以被實(shí)際物體隱藏。
另外，在醫(yī)學(xué)應(yīng)用中存在一個(gè)問題，當(dāng)在一個(gè)過程，諸如活組織檢查中需要插入探針時(shí)，該探針采取到目標(biāo)物體的直達(dá)路線，而不與纖細(xì)的結(jié)構(gòu)，諸如動(dòng)脈或不相關(guān)的器官交叉。為了醫(yī)生能精確地引導(dǎo)探針，使醫(yī)生知道在它的路徑中存在什么潛在的障礙物將是有利的。因此，希望并且非常有利的提供一種增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)儀器導(dǎo)航的方法，以便醫(yī)生能在插入探針或其他醫(yī)療儀器之前確定最佳路徑。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明涉及一種使用基于圖像的導(dǎo)航系統(tǒng)的儀器放置的系統(tǒng)和方法。在病人的醫(yī)療圖像中識(shí)別關(guān)心的目標(biāo)。顯示通過目標(biāo)中心的圖像平面。該圖像平面具有可設(shè)置的方位。該圖像平面用于選擇儀器從病人皮膚上的位置到目標(biāo)中心的路徑?？梢杂^察從儀器尖端到目標(biāo)中心的軌跡平面。該軌跡平面反映儀器的方位。選擇特定的軌跡平面，該軌跡平面代表儀器的理想方位。特定軌跡平面的圖像被凍結(jié)。然后，利用虛擬導(dǎo)向可以插入該儀器，并且向著目標(biāo)前進(jìn)。


下面將參考附圖更加詳細(xì)描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，其中相似的參考數(shù)字表示相似的元件圖1是根據(jù)本發(fā)明的示意性實(shí)施例的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)儀器導(dǎo)航系統(tǒng)的框圖；
圖2A和23是根據(jù)本發(fā)明示意增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)儀器導(dǎo)航的方法流程圖；圖3根據(jù)本發(fā)明示意了在探針插入期間描繪2D圖像導(dǎo)航的典型顯示；和圖4根據(jù)本發(fā)明示意了在探針插入期間描繪基于3D導(dǎo)航的典型顯示。
具體實(shí)施例方式
本發(fā)明涉及一種使用基于圖像的導(dǎo)航系統(tǒng)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)儀器放置的系統(tǒng)和方法。應(yīng)當(dāng)理解可以各種形式的硬件、軟件、固件、專用處理器，或其組合來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。優(yōu)選地，本發(fā)明以硬件和軟件的組合來實(shí)現(xiàn)。此外，優(yōu)選地將軟件實(shí)現(xiàn)為切實(shí)包含于程序存儲(chǔ)裝置上的應(yīng)用程序。該應(yīng)用程序可由包括任何合適結(jié)構(gòu)的機(jī)器加載和執(zhí)行。
優(yōu)選地，在具有硬件的計(jì)算機(jī)平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)該機(jī)器，該硬件諸如一個(gè)和多個(gè)中央處理單元(CPU)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)和輸入/輸出(I/O)接口。該計(jì)算機(jī)平臺(tái)也包括操作系統(tǒng)和微指令代碼。在此描述的各種過程和功能可以是通過操作系統(tǒng)執(zhí)行的微指令代碼的一部分或應(yīng)用程序的一部分(或其組合)。另外，各種其他外圍裝置可以連接到計(jì)算機(jī)平臺(tái)上，諸如附加的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置和打印裝置。
應(yīng)當(dāng)進(jìn)一步理解，由于在附圖中描述的一些組成系統(tǒng)部件和方法步驟優(yōu)選地以軟件實(shí)現(xiàn)，在系統(tǒng)部件(或處理步驟)之間的實(shí)際連接可以不同，取決于本發(fā)明編程的方式。在此給出教導(dǎo)，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將能設(shè)想本發(fā)明的這些和類似的實(shí)施或結(jié)構(gòu)。
圖1根據(jù)本發(fā)明的示意性實(shí)施例示意了增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)儀器導(dǎo)航系統(tǒng)100的框圖。該系統(tǒng)100包括兩臺(tái)攝像機(jī)110a-b；跟蹤模塊112；預(yù)處理2D/3D圖形模塊150；路徑確定裝置160；后處理2D/3D圖形模塊170；圖形導(dǎo)向發(fā)生器180；圖像處理模塊116；姿態(tài)計(jì)算模塊118；圖形繪制模塊120；視頻和圖形重疊模塊122；以及立體顯示器124。使用兩臺(tái)攝像機(jī)110a-b和立體顯示器124來獲得3D感覺。當(dāng)然，也可以使用保持本發(fā)明的精神和范圍的其他設(shè)備(例如，單臺(tái)攝像機(jī)和非立體顯示器)。在圖1示意的實(shí)施例中，路徑確定模塊160和圖形導(dǎo)向發(fā)生器180是系統(tǒng)100的獨(dú)立元件。然而，這些元件可以集成進(jìn)系統(tǒng)100的其他元件(例如，圖形繪制模塊120)中，這對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員是顯而易見的。在此給出了本發(fā)明的教導(dǎo)，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將設(shè)想圖1的元件的這些和各種其他結(jié)構(gòu)，而保持本發(fā)明的精神和范圍。
下面將給出圖1涉及增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)儀器導(dǎo)航應(yīng)用的元件的描述。兩臺(tái)攝像機(jī)110a-b提供對(duì)應(yīng)于現(xiàn)實(shí)世界的有關(guān)圖像的數(shù)據(jù)到系統(tǒng)100。跟蹤模塊112提供對(duì)應(yīng)于用戶坐標(biāo)系統(tǒng)(即，涉及用戶的有利位置或代替用戶眼睛的攝像機(jī)的有利位置)、在其上應(yīng)用該儀器的物體(例如病人)的坐標(biāo)系統(tǒng)以及任選地，儀器坐標(biāo)系統(tǒng)之間的關(guān)系對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。由跟蹤模塊112提供的數(shù)據(jù)允許在上述坐標(biāo)系統(tǒng)之間的關(guān)系被姿態(tài)計(jì)算模塊118了解或最終由它計(jì)算。通過預(yù)處理2D/3D圖形模塊150提供的數(shù)據(jù)可以是為特殊儀器定位應(yīng)用而預(yù)處理的，例如計(jì)算機(jī)斷層檢查(CT)掃描或磁共振(MR)圖像。通過預(yù)處理2D/3D圖形模塊150提供的數(shù)據(jù)也可以包括關(guān)于儀器的幾何信息。下面將更加詳細(xì)地描述從預(yù)處理2D/3D圖形模塊150向路徑確定模塊160輸出的信息中，可以確定用于儀器運(yùn)動(dòng)的一條或多條潛在路徑和/或用于儀器接觸/穿透的一個(gè)或多個(gè)潛在目標(biāo)位置。該路徑/目標(biāo)數(shù)據(jù)以及來自預(yù)處理2D/3D圖形模塊150并經(jīng)過路徑確定模塊160的一些數(shù)據(jù)被輸入到后處理模塊170，其將數(shù)據(jù)提供給圖形導(dǎo)向發(fā)生器180，用于產(chǎn)生圖形導(dǎo)向。應(yīng)當(dāng)理解，可將指定在儀器定位期間使用的一個(gè)或多個(gè)優(yōu)選類型的圖形導(dǎo)向的數(shù)據(jù)輸入到預(yù)處理2D/3D圖形模塊150最終由圖形導(dǎo)向發(fā)生器180在選擇要產(chǎn)生的圖形導(dǎo)向類型時(shí)使用。可以選擇任何已知類型的圖形導(dǎo)向來輔助醫(yī)生沿著選擇的路徑引導(dǎo)儀器。
該圖像處理模塊116處理由兩臺(tái)攝像機(jī)110a-b提供的圖像數(shù)據(jù)。將圖像處理模塊116處理的圖像數(shù)據(jù)與由跟蹤模塊112提供的數(shù)據(jù)一起輸入到姿態(tài)計(jì)算模塊118。將來自于圖形導(dǎo)向發(fā)生器180的對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)圖形導(dǎo)向的數(shù)據(jù)與從姿態(tài)計(jì)算模塊118輸出的數(shù)據(jù)一起輸入到圖形繪制模塊120，以便根據(jù)攝像機(jī)姿態(tài)再現(xiàn)該圖形，記錄與視頻圖像中看見的物體(在該物體上使用儀器)有關(guān)的攝像機(jī)姿態(tài)。將再現(xiàn)的數(shù)據(jù)提供給視頻和圖形重疊模塊122，用于隨后在立體顯示器124上顯示。
本發(fā)明涉及具有導(dǎo)航圖形的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)儀器導(dǎo)航。本發(fā)明可以使用在該情況下，當(dāng)儀器必須以相當(dāng)高的精確度放置時(shí)，并且可以選擇目標(biāo)或目標(biāo)及路徑，并且能在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)視覺中使用圖形導(dǎo)向或軌跡平面向用戶顯示目標(biāo)或目標(biāo)和路徑。該導(dǎo)航圖形標(biāo)記該目標(biāo)。該導(dǎo)航圖形也標(biāo)記該最終儀器位置和/或方位。進(jìn)一步，該導(dǎo)航圖形標(biāo)記到最終儀器姿態(tài)的路徑。然后用戶將儀器對(duì)準(zhǔn)圖形導(dǎo)向或軌跡平面以執(zhí)行他或她的任務(wù)。應(yīng)當(dāng)理解，儀器向目標(biāo)導(dǎo)航而不與要害器官或動(dòng)脈交叉是一個(gè)問題，其對(duì)于使用儀器導(dǎo)航的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)存在嚴(yán)重障礙。
根據(jù)本發(fā)明，現(xiàn)在將參考圖2A和2B描述增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)儀器導(dǎo)航的方法。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解下面描述的工作流程應(yīng)用于多種使用不同可視化方案的導(dǎo)航系統(tǒng)。這些導(dǎo)航系統(tǒng)可以是二維(2D)或三維(3D)成像形式、監(jiān)視器上的立體視覺或安裝于頭部的顯示器。病人的醫(yī)療圖像需要形成3D數(shù)據(jù)集(步驟202)。如上所示，可以使用多種形式，如可算式層析X射線攝影法(CT)、磁共振成像(MRI)或超聲來獲得圖像。在病人數(shù)據(jù)集中識(shí)別和分段關(guān)心的目標(biāo)(步驟204)。
在執(zhí)行程序之前，向醫(yī)生顯示經(jīng)過目標(biāo)中心的圖像平面(步驟206)。該圖像平面具有可設(shè)置的方位，其允許醫(yī)生更好的鑒別探針的插入點(diǎn)。典型地，該圖像平面與探針插入的普通方向垂直。然后使用光學(xué)跟蹤系統(tǒng)跟蹤該探針(步驟208)。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下可以使用其他類型的跟蹤系統(tǒng)。
醫(yī)生通過在病人皮膚上移動(dòng)探針能夠選擇安全和有效的探針路徑(步驟210)。在探針接觸病人皮膚的每個(gè)點(diǎn)，醫(yī)生能夠在顯示器上觀察探針的虛擬延伸路徑和它與目標(biāo)圖像平面的交叉點(diǎn)。該顯示器可以是2D或3D并且可以呈現(xiàn)在監(jiān)視器或安裝于頭部的裝置上。一旦探針的延伸路徑與目標(biāo)的中心相交，選擇該路徑并在顯示器上顯示(步驟212)。
下面，醫(yī)生將探針的尖端放在病人的皮膚上，并選擇探針的方位(步驟214)。通過移動(dòng)探針的尖端，醫(yī)生能夠觀察連接探針尖端到目標(biāo)并且與目標(biāo)圖像平面交叉的圖像平面(步驟216)。該醫(yī)生能觀察在探針插入期間需要避開的任何纖細(xì)結(jié)構(gòu)的位置。一旦選擇了軌跡，該醫(yī)生能凍結(jié)該軌跡平面(步驟218)?，F(xiàn)在，醫(yī)生能看到具有目標(biāo)的目標(biāo)平面和清楚地顯示了從病人皮膚到目標(biāo)中心的選擇的探針路徑的軌跡平面。
圖3和4根據(jù)本發(fā)明示意了在探針插入期間2D和3D圖像導(dǎo)航的典型顯示。該3D顯示是與看到HMD或立體視覺圖像的顯示相同類型的顯示。如圖所示，顯示從探針尖端到目標(biāo)中心的虛擬路徑。該路徑方向和方位是基于并實(shí)質(zhì)上是探針方位的延伸。在3D顯示中，也顯示該圖像平面。
下面，醫(yī)生將探針插入到病人體內(nèi)。由于插入探針，虛擬導(dǎo)向可用來幫助維持正確的軌跡(步驟220)。當(dāng)插入探針時(shí)，該顯示器顯示探針尖端和軌跡平面之間的距離(步驟222)。虛擬導(dǎo)向一顯示探針與軌跡平面對(duì)齊，并且顯示的距離為零時(shí)，該醫(yī)生就到達(dá)了目標(biāo)中心。如果距離變?yōu)樨?fù)值，探針越過了目標(biāo)中心，醫(yī)生能夠容易地糾正探針的位置。一旦程序完成，為了避開纖細(xì)結(jié)構(gòu)，醫(yī)生能使用虛擬導(dǎo)向除去探針。
盡管本發(fā)明已經(jīng)描述為增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)儀器放置的方法，本發(fā)明的方法可用于簡(jiǎn)單的基于圖像的或非增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中。可以結(jié)合大量的實(shí)施方式來應(yīng)用該儀器導(dǎo)航。例如，可以在2D屏幕上顯示3D增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景或3D虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景?？蛇x地，在2D屏幕上可以顯示規(guī)定的和相關(guān)的2D平面。在這種情況下，最低硬件需求是計(jì)算機(jī)、顯示器、跟蹤系統(tǒng)和類似于上述的軟件。
對(duì)于使用基于圖像的導(dǎo)航系統(tǒng)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)儀器放置的方法已經(jīng)描述了其實(shí)施例，應(yīng)當(dāng)注意，本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)上述教導(dǎo)可以進(jìn)行修改和變化。因此，應(yīng)當(dāng)理解，在公開的發(fā)明的特定實(shí)施例中可進(jìn)行落在由所附權(quán)利要求所限定的本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)的變化。在此用專利法所需要的細(xì)節(jié)和特殊性描述了本發(fā)明，受專利特許證保護(hù)的所要求的和期望的內(nèi)容陳述在所附的權(quán)利要求中。
權(quán)利要求
1.一種使用基于圖像的導(dǎo)航系統(tǒng)的儀器放置的方法，包括以下步驟在病人的醫(yī)療圖像中識(shí)別關(guān)心的目標(biāo)；顯示經(jīng)過所述目標(biāo)中心的圖像平面，所述圖像平面具有可設(shè)置的方位；使用所述圖像平面來為儀器選擇從所述病人皮膚上的位置到所述目標(biāo)中心的路徑；觀察從所述儀器的尖端到所述目標(biāo)的中心的軌跡平面，所述軌跡平面反映所述儀器的方位；選擇代表所述儀器的理想方位的特定軌跡平面；和凍結(jié)所述特定軌跡平面的圖像。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述基于圖像的導(dǎo)航系統(tǒng)是增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括以下步驟使用虛擬導(dǎo)向插入所述儀器；和顯示所述儀器尖端和所述軌跡平面之間的距離。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其中當(dāng)所述距離達(dá)到零時(shí)，所述儀器到達(dá)所述目標(biāo)的中心。
5.如權(quán)利要求3所述的方法，其中如果所述距離變?yōu)樨?fù)值，所述儀器越過所述目標(biāo)的中心。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其中使用所述圖像平面選擇路徑的步驟還包括跟蹤所述儀器的步驟。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中使用光學(xué)跟蹤系統(tǒng)來跟蹤所述儀器。
8.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述導(dǎo)航系統(tǒng)是二維成像系統(tǒng)。
9.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述導(dǎo)航系統(tǒng)是三維成像系統(tǒng)。
10.如權(quán)利要求2所述的方法，其中所述導(dǎo)航系統(tǒng)包括安裝于頭部的顯示器。
11.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述圖像平面與儀器插入的方向垂直。
12.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述儀器是探針。
13.一種用于儀器導(dǎo)航的成像系統(tǒng)，包括至少一個(gè)攝像機(jī)，用于捕捉儀器和病人的圖像；顯示器，用于顯示所述圖像；和處理器，用于執(zhí)行下列步驟接收所述圖像和識(shí)別所述病人體內(nèi)關(guān)心的目標(biāo)；顯示經(jīng)過所述目標(biāo)中心的圖像平面，所述圖像平面具有可設(shè)置的方位；使用所述圖像平面來為儀器選擇從所述病人皮膚上的位置到所述目標(biāo)中心的路徑；觀察從所述儀器的尖端到所述目標(biāo)的中心的軌跡平面，所述軌跡平面反映所述儀器的方位；選擇代表所述儀器的理想方位的特定軌跡平面；和凍結(jié)所述特定軌跡平面的圖像。
14.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述圖像系統(tǒng)是增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)成像系統(tǒng)。
15.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述處理器還執(zhí)行以下步驟使用虛擬導(dǎo)向來輔助所述儀器的導(dǎo)航；和計(jì)算所述儀器尖端和所述軌跡平面之間的距離。
16.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中當(dāng)所述距離達(dá)到零時(shí)，所述儀器到達(dá)所述目標(biāo)的中心。
17.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中如果所述距離變?yōu)樨?fù)值，所述儀器越過所述目標(biāo)的中心。
18.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中使用所述圖像平面選擇路徑的步驟還包括跟蹤所述儀器的步驟。
19.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)還包括用于跟蹤所述儀器的光學(xué)跟蹤系統(tǒng)。
20.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述成像系統(tǒng)是二維成像系統(tǒng)。
21.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述成像系統(tǒng)是三維成像系統(tǒng)。
22.如權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)還包括安裝于頭部的顯示器。
23.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述圖像平面與儀器插入的方向垂直。
24.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述儀器是探針。
全文摘要
公開了一種使用基于圖像的導(dǎo)航系統(tǒng)的儀器放置的系統(tǒng)和方法。在病人的醫(yī)療圖像中識(shí)別關(guān)心的目標(biāo)。顯示經(jīng)過目標(biāo)的中心的圖像平面。該圖像平面具有可設(shè)置的方位。該圖像平面用于為儀器選擇從病人皮膚上的位置到目標(biāo)中心的路徑。觀察從儀器尖端到目標(biāo)中心的軌跡平面。該軌跡平面反映儀器的方位。選擇代表儀器理想方位的特定軌跡平面。凍結(jié)特定軌跡平面的圖像。然后使用虛擬導(dǎo)向可以插入該儀器，并且該儀器向著目標(biāo)前進(jìn)。
文檔編號(hào)A61B19/00GK1689518SQ200510076298
公開日2005年11月2日 申請(qǐng)日期2005年4月21日 優(yōu)先權(quán)日2004年4月21日
發(fā)明者F·S·阿扎, A·哈米內(nèi), F·紹爾, S·沃格特 申請(qǐng)人:西門子共同研究公司