一種工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)穿鞋帶機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)穿鞋帶機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]在需要鞋帶系緊的鞋類產(chǎn)品生產(chǎn)加工過(guò)程中，鞋幫在與鞋底粘接前需要完成穿鞋帶作業(yè)，即需要將鞋帶穿裝于鞋幫的鞋帶孔位置；現(xiàn)有技術(shù)一般采用人工作業(yè)的方式完成鞋帶穿裝作業(yè)，即通過(guò)人工的方式將鞋帶穿入至鞋幫的鞋帶孔位置。
[0003]對(duì)于鞋子生產(chǎn)廠商而言，上述作業(yè)方式存在工作效率低、人工成本高的缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)穿鞋帶機(jī)，該工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)穿鞋帶機(jī)能夠自動(dòng)且高效地完成鞋幫穿裝鞋帶作業(yè)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、自動(dòng)化程度高、工作效率高且能夠有效地節(jié)省人工成本。
[0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0006]一種工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)穿鞋帶機(jī)，包括有穿鞋帶工作臺(tái)、位于穿鞋帶工作臺(tái)旁側(cè)的鞋帶自動(dòng)供料組件、位于穿鞋帶工作臺(tái)與鞋帶自動(dòng)供料組件之間的四軸工業(yè)機(jī)器人；
穿鞋帶工作臺(tái)包括工作臺(tái)支撐架，工作臺(tái)支撐架的上端部設(shè)置有呈水平橫向布置的固定支撐板，固定支撐板的中間位置開(kāi)設(shè)有沿著前后方向延伸且上下完全貫穿的支撐板長(zhǎng)槽，工作臺(tái)支撐架于固定支撐板的下端側(cè)裝設(shè)有前后動(dòng)作的送料驅(qū)動(dòng)氣缸，送料驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)有送料驅(qū)動(dòng)塊，送料驅(qū)動(dòng)塊裝設(shè)有上下動(dòng)作的拾取驅(qū)動(dòng)氣缸，拾取驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)有位于支撐板長(zhǎng)槽正下方的拾取驅(qū)動(dòng)塊，固定支撐板后端部的上表面于支撐板長(zhǎng)槽的旁側(cè)裝設(shè)有氣缸固定座，氣缸固定座裝設(shè)有上下動(dòng)作的壓緊定位驅(qū)動(dòng)氣缸，壓緊定位驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)有位于支撐板長(zhǎng)槽正上方的壓緊定位驅(qū)動(dòng)塊；
四軸工業(yè)機(jī)器人的自由端裝設(shè)有末端執(zhí)行器，末端執(zhí)行器包括有螺裝于四軸工業(yè)機(jī)器人自由端的活動(dòng)安裝塊，活動(dòng)安裝塊裝設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的輸出軸裝設(shè)有活動(dòng)安裝架，活動(dòng)安裝架裝設(shè)有上側(cè)拉動(dòng)氣缸以及位于上側(cè)拉動(dòng)氣缸下端側(cè)的下側(cè)拉動(dòng)氣缸，上側(cè)拉動(dòng)氣缸與下側(cè)拉動(dòng)氣缸上下正對(duì)布置，上側(cè)拉動(dòng)氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)有上側(cè)鞋帶氣夾，下側(cè)拉動(dòng)氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)有下側(cè)鞋帶氣夾。
[0007]其中，所述鞋帶自動(dòng)供料組件包括有供料支撐架，供料支撐架的上端側(cè)可相對(duì)間歇性轉(zhuǎn)動(dòng)地裝設(shè)有呈水平橫向布置的供料活動(dòng)轉(zhuǎn)盤，供料活動(dòng)轉(zhuǎn)盤呈圓形狀，供料活動(dòng)轉(zhuǎn)盤的邊緣部開(kāi)設(shè)有徑向朝外開(kāi)口且上下完全貫穿的溝槽，供料支撐架的上端部對(duì)應(yīng)供料活動(dòng)轉(zhuǎn)盤裝設(shè)有轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與供料活動(dòng)轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)連接。
[0008]其中，所述轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有螺裝于所述供料支撐架上端部的步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸裝設(shè)有驅(qū)動(dòng)法蘭盤，驅(qū)動(dòng)法蘭盤與所述供料活動(dòng)轉(zhuǎn)盤的下表面螺接。
[0009]本發(fā)明的有益效果為:本發(fā)明所述的一種工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)穿鞋帶機(jī)，其包括穿鞋帶工作臺(tái)、鞋帶自動(dòng)供料組件、四軸工業(yè)機(jī)器人，穿鞋帶工作臺(tái)的工作臺(tái)支撐架上端部設(shè)置固定支撐板，固定支撐板中間位置開(kāi)設(shè)支撐板長(zhǎng)槽，工作臺(tái)支撐架于固定支撐板下端側(cè)裝設(shè)送料驅(qū)動(dòng)氣缸，送料驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)送料驅(qū)動(dòng)塊，送料驅(qū)動(dòng)塊裝設(shè)拾取驅(qū)動(dòng)氣缸，拾取驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)拾取驅(qū)動(dòng)塊，固定支撐板后端部的上表面裝設(shè)氣缸固定座，氣缸固定座裝設(shè)壓緊定位驅(qū)動(dòng)氣缸，壓緊定位驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)壓緊定位驅(qū)動(dòng)塊；四軸工業(yè)機(jī)器人的自由端裝設(shè)末端執(zhí)行器，末端執(zhí)行器包括活動(dòng)安裝塊，活動(dòng)安裝塊裝設(shè)旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的輸出軸裝設(shè)活動(dòng)安裝架，活動(dòng)安裝架裝設(shè)上、下側(cè)拉動(dòng)氣缸，上側(cè)拉動(dòng)氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)上側(cè)鞋帶氣夾，下側(cè)拉動(dòng)氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)下側(cè)鞋帶氣夾。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，本發(fā)明能夠自動(dòng)且高效地完成鞋幫穿鞋帶作業(yè)，即本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、自動(dòng)化程度高、工作效率高且節(jié)省人工成本的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0010]下面利用附圖來(lái)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的說(shuō)明，但是附圖中的實(shí)施例不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制。
[0011]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2為本發(fā)明除去外殼時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖3為本發(fā)明的穿鞋帶工作臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖4為本發(fā)明的穿鞋帶工作臺(tái)另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖5為本發(fā)明的鞋帶自動(dòng)供料組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖6為本發(fā)明的鞋帶自動(dòng)供料組件的剖面示意圖。
[0017]圖7為本發(fā)明的四軸工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖8為本發(fā)明的末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]在圖1至圖8中包括有:
I一一穿鞋帶工作臺(tái)11一一工作臺(tái)支撐架
111——固定支撐板112——支撐板長(zhǎng)槽
12 送料驅(qū)動(dòng)氣缸 13 送料驅(qū)動(dòng)塊 14——拾取驅(qū)動(dòng)氣缸 15——拾取驅(qū)動(dòng)塊 16——?dú)飧坠潭ㄗ?7——壓緊定位驅(qū)動(dòng)氣缸
18一一壓緊定位驅(qū)動(dòng)塊 2—一鞋帶自動(dòng)供料組件 21—一供料支撐架22—一供料活動(dòng)轉(zhuǎn)盤
221——溝槽23——轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
231 步進(jìn)電機(jī)232 驅(qū)動(dòng)法蘭盤
3四軸工業(yè)機(jī)器人 4 末端執(zhí)彳丁器 41一一活動(dòng)安裝塊42—一旋轉(zhuǎn)氣缸
43一一活動(dòng)安裝架44一一上側(cè)拉動(dòng)氣缸
45--下側(cè)拉動(dòng)氣缸 46--上側(cè)鞋帶氣夾
47--下側(cè)鞋帶氣夾 5--鞋幫
6一一鞋帶。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合具體的實(shí)施方式來(lái)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說(shuō)明。
[0021]如圖1、圖2、圖3、圖4、圖7以及圖8所示，一種工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)穿鞋帶機(jī)，包括有穿鞋帶工作臺(tái)1、位于穿鞋帶工作臺(tái)I旁側(cè)的鞋帶自動(dòng)供料組件2、位于穿鞋帶工作臺(tái)I與鞋帶自動(dòng)供料組件2之間的四軸工業(yè)機(jī)器人3。
[0022]進(jìn)一步的，穿鞋帶工作臺(tái)I包括工作臺(tái)支撐架11，工作臺(tái)支撐架11的上端部設(shè)置有呈水平橫向布置的固定支撐板111，固定支撐板111的中間位置開(kāi)設(shè)有沿著前后方向延伸且上下完全貫穿的支撐板長(zhǎng)槽112，工作臺(tái)支撐架11于固定支撐板111的下端側(cè)裝設(shè)有前后動(dòng)作的送料驅(qū)動(dòng)氣缸12，送料驅(qū)動(dòng)氣缸12的活塞桿外延端部裝設(shè)有送料驅(qū)動(dòng)塊13，送料驅(qū)動(dòng)塊13裝設(shè)有上下動(dòng)作的拾取驅(qū)動(dòng)氣缸14，拾取驅(qū)動(dòng)氣缸14的活塞桿外延端部裝設(shè)有位于支撐板長(zhǎng)槽112正下方的拾取驅(qū)動(dòng)塊15，固定支撐板111后端部的上表面于支撐板長(zhǎng)槽112的旁側(cè)裝設(shè)有氣缸固定座16，氣缸固定座16裝設(shè)有上下動(dòng)作的壓緊定位驅(qū)動(dòng)氣缸17，壓緊定位驅(qū)動(dòng)氣缸17的活塞桿外延端部裝設(shè)有位于支撐板長(zhǎng)槽112正上方的壓緊定位驅(qū)動(dòng)塊18。
[0023]更進(jìn)一步的，四軸工業(yè)機(jī)器人3的自由端裝設(shè)有末端執(zhí)行器4，末端執(zhí)行器4包括有螺裝于四軸工業(yè)機(jī)器人3自由端的活動(dòng)安裝塊41，活動(dòng)安裝塊41裝設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸42，旋轉(zhuǎn)氣缸42的輸出軸裝設(shè)有活動(dòng)安裝架43，活動(dòng)安裝架43裝設(shè)有上側(cè)拉動(dòng)氣缸44以及位于上側(cè)拉動(dòng)氣缸44下端側(cè)的下側(cè)拉動(dòng)氣缸45，上側(cè)拉動(dòng)氣缸44與下側(cè)拉動(dòng)氣缸45上下正對(duì)布置，上側(cè)拉動(dòng)氣缸44的活塞桿外延端部裝設(shè)有上側(cè)鞋帶氣夾46，下側(cè)拉動(dòng)氣缸45的活塞桿外延端部裝設(shè)有下側(cè)鞋帶氣夾47。
[0024]下面結(jié)合具體的動(dòng)作過(guò)程來(lái)對(duì)本發(fā)明的穿鞋帶工作臺(tái)I進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明，具體為:在工作人員將待穿鞋帶6的鞋幫5放置于固定支撐板111上表面之前，拾取驅(qū)動(dòng)氣缸14動(dòng)作并朝上頂推拾取驅(qū)動(dòng)塊15，拾取驅(qū)動(dòng)塊15穿過(guò)固定支撐板111的支撐板長(zhǎng)槽112