本發(fā)明是有關(guān)于一種穿鞋帶的方法及設(shè)備，特別是指一種自動(dòng)穿鞋帶的方法及設(shè)備。

背景技術(shù)：

有些鞋子在制造完成且欲包裝出廠之前，必須先將一鞋帶穿設(shè)于鞋子的鞋孔中。此步驟在以往都是以人力來執(zhí)行，然而人力執(zhí)行的缺點(diǎn)在于效率低以致于影響產(chǎn)能表現(xiàn)。

為了解決上述的問題，目前已有一種自動(dòng)穿鞋帶的方法，該方法是借由一接觸式三維掃描裝置觸碰一鞋子的多個(gè)鞋孔，以量測所述鞋孔的坐標(biāo)位置，并將所述坐標(biāo)位置傳輸至一主機(jī)以供該主機(jī)根據(jù)所述坐標(biāo)位置控制一機(jī)械手臂將鞋帶穿設(shè)于所述鞋孔中。

雖然上述自動(dòng)穿設(shè)鞋帶方法的效率以及產(chǎn)能相較于以往以人工穿設(shè)鞋帶的方式大幅提高，但是有些鞋子的表面通常是以較柔軟的材質(zhì)所制成，在量測鞋孔的坐標(biāo)位置時(shí)，鞋子的表面會(huì)因掃描裝置的探測針頭的觸碰而造成形變。而待測物的形變會(huì)導(dǎo)致掃描裝置所量測到的坐標(biāo)位置產(chǎn)生誤差，需反復(fù)掃描鞋子以確定鞋孔位置，導(dǎo)致作業(yè)時(shí)間增加。因此，改良量測鞋孔的坐標(biāo)位置的方法，以提高自動(dòng)穿設(shè)鞋帶的效率是此技術(shù)領(lǐng)域的相關(guān)技術(shù)人員所待克服的難題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的即在提供一種能快速且準(zhǔn)確量測鞋孔坐標(biāo)位置，以提高自動(dòng)穿鞋帶效率的自動(dòng)穿鞋帶的方法及設(shè)備。

本發(fā)明自動(dòng)穿鞋帶的方法，借由一攜帶一鞋帶的機(jī)械手臂將該鞋帶穿設(shè)于一鞋子的多個(gè)鞋孔中，該方法包含步驟(a)，以至少二設(shè)置在該鞋子外部且位于不同位置的影像捕獲設(shè)備擷取所述鞋孔的影像，并提供所述鞋孔的影像給一計(jì)算機(jī)裝置；及步驟(b)，該計(jì)算機(jī)裝置根據(jù)所述鞋孔的影像分析出所述影像相對(duì)該機(jī)械手臂的坐標(biāo)位置并控制該機(jī)械手臂接近所述鞋孔，以將該鞋帶穿設(shè)于所述鞋孔中。

本發(fā)明自動(dòng)穿鞋帶的方法，還包含一在該步驟(a)之前的步驟(c)，于該鞋子內(nèi)部放置一發(fā)光裝置，該發(fā)光裝置所發(fā)出的光線自所述鞋孔射出，以使每一鞋孔形成一亮點(diǎn)；于步驟(a)，所述影像捕獲設(shè)備擷取所述亮點(diǎn)的影像，并提供所述亮點(diǎn)的影像給該計(jì)算機(jī)裝置；于步驟(b)，該計(jì)算機(jī)裝置根據(jù)所述亮點(diǎn)的影像分析出所述影像相對(duì)該機(jī)械手臂的坐標(biāo)位置。

本發(fā)明自動(dòng)穿鞋帶的方法，還包含一在該步驟(c)之前的步驟(d)，該計(jì)算機(jī)裝置控制該機(jī)械手臂抓取該發(fā)光裝置放置于該鞋子內(nèi)。

本發(fā)明自動(dòng)穿鞋帶的方法，還包含一介于該步驟(d)及該步驟(c)之間的步驟(e)，該計(jì)算機(jī)裝置控制該機(jī)械手臂抓取該鞋帶。

本發(fā)明自動(dòng)穿鞋帶的方法，于步驟(a)，該計(jì)算機(jī)裝置控制所述影像捕獲設(shè)備擷取所述亮點(diǎn)的影像。

本發(fā)明自動(dòng)穿鞋帶的方法，于步驟(b)，該計(jì)算機(jī)裝置根據(jù)該亮點(diǎn)的影像分析出所述影像相對(duì)于該機(jī)械手臂的坐標(biāo)位置，并定義每一坐標(biāo)位置對(duì)應(yīng)哪一鞋孔。

本發(fā)明自動(dòng)穿鞋帶的方法，于步驟(b)，該計(jì)算機(jī)裝置控制該機(jī)械手臂自該鞋子鄰近該鞋頭的鞋孔朝該鞋子鄰近該鞋跟的鞋孔依序穿設(shè)該鞋帶。

本發(fā)明自動(dòng)穿鞋帶設(shè)備，用于將一鞋帶穿設(shè)于一鞋子的多個(gè)鞋孔中，該自動(dòng)穿鞋帶設(shè)備包含一發(fā)光裝置、至少二影像捕獲設(shè)備、一機(jī)械手臂，以及一計(jì)算機(jī)裝置。該發(fā)光裝置設(shè)置于該鞋子內(nèi)部以發(fā)出光線并自所述鞋孔射出，以使每一鞋孔形成一亮點(diǎn)；所述影像捕獲設(shè)備設(shè)置在該鞋子的外部且位于不同位置，以擷取所述亮點(diǎn)的影像；該機(jī)械手臂用以將該鞋帶穿設(shè)于所述鞋孔中，而該計(jì)算機(jī)裝置分別電連接該影像捕獲設(shè)備及該機(jī)械手臂，該計(jì)算機(jī)裝置接受并分析自所述影像捕獲設(shè)備所擷取的影像，以計(jì)算出所述影像相對(duì)于該機(jī)械手臂的坐標(biāo)位置計(jì)算出的所述影像的坐標(biāo)位置，并根據(jù)所述影像的坐標(biāo)位置控制該機(jī)械手臂靠近所述鞋孔，以將該鞋帶穿設(shè)于所述鞋孔中。

本發(fā)明的功效在于：借由該影像捕獲設(shè)備擷取所述光源的影像并經(jīng)由該計(jì)算機(jī)裝置分析所述影像的坐標(biāo)位置，可實(shí)時(shí)量測所述鞋孔的位置，借此能提升自動(dòng)穿鞋帶的效率并提高產(chǎn)能。

附圖說明

圖1是本發(fā)明自動(dòng)穿鞋帶的方法的一實(shí)施例的一示意圖；

圖2是執(zhí)行該實(shí)施例的設(shè)備的一示意圖；及

圖3是該實(shí)施例的一流程說明圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。

參閱圖1與圖2，是本發(fā)明自動(dòng)穿鞋帶的方法的一實(shí)施例，本實(shí)施例借由一計(jì)算機(jī)裝置1控制一機(jī)械手臂2以及兩臺(tái)設(shè)置在不同位置的影像捕獲設(shè)備3，以將一鞋帶41穿設(shè)于一鞋子4的多個(gè)鞋孔42中。各該影像捕獲設(shè)備3是設(shè)置在該鞋子4的外部。

參閱圖3，本實(shí)施例的流程包含四步驟，首先進(jìn)行準(zhǔn)備步驟s1，該計(jì)算機(jī)裝置1控制該機(jī)械手臂2將一發(fā)光裝置5放置于該鞋子4的內(nèi)部，該發(fā)光裝置5是一采用發(fā)光二極管的燈具，其所發(fā)出的光線自鞋子4的所述鞋孔42射出并使每一鞋孔42形成一亮點(diǎn)；接著該計(jì)算機(jī)裝置1再控制該機(jī)械手臂2抓取該鞋帶41。

接著進(jìn)行影像擷取步驟s2，該計(jì)算機(jī)裝置1發(fā)出影像擷取命令至每一影像捕獲設(shè)備3中的一影像擷取單元31，以使每一影像擷取單元31擷取所述亮點(diǎn)的影像，并且借由每一影像捕獲設(shè)備3中的一處理單元32將所述亮點(diǎn)的影像傳輸至該計(jì)算機(jī)裝置1。

接著進(jìn)行坐標(biāo)分析步驟s3，該計(jì)算機(jī)裝置1根據(jù)所述影像捕獲設(shè)備3提供的所述亮點(diǎn)的影像，分析出所述亮點(diǎn)相對(duì)于該機(jī)械手臂2的坐標(biāo)位置，并根據(jù)所述坐標(biāo)位置判斷某一坐標(biāo)位置代表哪一個(gè)鞋孔42。

接著進(jìn)行鞋帶穿設(shè)步驟s4，該計(jì)算機(jī)裝置1根據(jù)所述坐標(biāo)位置命令該機(jī)械手臂2接近所述鞋孔42并控制該機(jī)械手臂2從該鞋子4鄰近該鞋頭的鞋孔42朝該鞋子4鄰近該鞋根的鞋孔42依序穿設(shè)該鞋帶41，以完整的將該鞋帶41穿設(shè)于所述鞋孔42之中。須特別注意的是，本實(shí)施例中的計(jì)算機(jī)裝置1至少須要兩臺(tái)影像捕獲設(shè)備3所拍攝的影像，才可正確地分析計(jì)算出所述亮點(diǎn)相對(duì)于機(jī)械手臂2的坐標(biāo)位置。因此，若設(shè)置兩臺(tái)以上的影像捕獲設(shè)備3從不同的位置擷取鞋孔42所形成的亮點(diǎn)的多張影像并提供給計(jì)算機(jī)裝置1，則有助于計(jì)算機(jī)裝置1更準(zhǔn)確的分析鞋孔42的位置。本實(shí)施例是借由在該鞋子4內(nèi)部 設(shè)置該發(fā)光裝置5，以使所述影像捕獲設(shè)備3能感應(yīng)光源以擷取所述鞋孔42的影像。但在其他實(shí)施態(tài)樣中，可使用鞋孔的特征影像辨認(rèn)技術(shù)，例如事先建立鞋孔的形貌數(shù)據(jù)庫并以圖形比對(duì)方式令影像捕獲設(shè)備擷取所述鞋孔的影像。

綜上所述，本發(fā)明自動(dòng)穿鞋帶的方法，借由影像捕獲設(shè)備3擷取鞋孔42所形成的亮點(diǎn)的影像并經(jīng)由計(jì)算機(jī)裝置1分析所述亮點(diǎn)的坐標(biāo)位置，可實(shí)時(shí)且準(zhǔn)確地量測鞋孔42的位置，借此能提升自動(dòng)穿鞋帶41的效率并提高產(chǎn)能，故確實(shí)能達(dá)成本發(fā)明的目的。

上述內(nèi)容僅為本發(fā)明的一實(shí)施例，并非用于限制本發(fā)明的實(shí)施方案，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明的主要構(gòu)思和精神，可以十分方便地進(jìn)行相應(yīng)的變通或修改，故本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求書所要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種自動(dòng)穿鞋帶的方法，借由一攜帶一鞋帶的機(jī)械手臂將該鞋帶穿設(shè)于一鞋子的多個(gè)鞋孔中，該方法包含步驟(A)，于該鞋子內(nèi)部放置一發(fā)光裝置，該發(fā)光裝置所發(fā)出的光線自所述鞋孔射出，以使每一鞋孔形成一亮點(diǎn)；步驟(B)，以至少二設(shè)置在該鞋子外部且位于不同位置的影像捕獲設(shè)備擷取所述亮點(diǎn)的影像，并提供所述亮點(diǎn)的影像給一計(jì)算機(jī)裝置；及步驟(C)，該計(jì)算機(jī)裝置根據(jù)所述亮點(diǎn)的影像分析出所述影像相對(duì)該機(jī)械手臂的坐標(biāo)位置并控制該機(jī)械手臂接近所述鞋孔，以將該鞋帶穿設(shè)于所述鞋孔中。

技術(shù)研發(fā)人員：陳政隆;戴文智
受保護(hù)的技術(shù)使用者：所羅門股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2016.05.05
技術(shù)公布日：2017.11.14