聯(lián)合收獲機的制作方法
【專利摘要】聯(lián)合收獲機具備取得所操作的聯(lián)合收獲機周圍的影像即周圍影像的多個攝影機、儲存所操作的聯(lián)合收獲機的俯視圖及該俯視圖中履帶部的位置的儲存部、及顯示部。聯(lián)合收獲機基于攝影機所取得的周圍影像、及儲存部儲存的所操作的聯(lián)合收獲機的俯視圖，制作從上方觀察所操作的聯(lián)合收獲機而得的虛擬圖像即鳥瞰影像。聯(lián)合收獲機在顯示部中顯示包含表示履帶部的圖像即履帶圖像(12a)或包含谷桿運送影像的鳥瞰影像。
【專利說明】
聯(lián)合收獲機
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及一種可顯示所操作的聯(lián)合收獲機周圍的鳥瞰影像的聯(lián)合收獲機。
【背景技術】
[0002]以往已知有一種如專利文獻I所公開而被稱之為行車環(huán)景輔助系統(tǒng)(AroundViewMonitor)的系統(tǒng)，該系統(tǒng)用于支援汽車的停車。該系統(tǒng)由分別設置于汽車的前后左右的攝影機、圖像處理裝置和顯示設備所構成。
[0003]4個攝影機配置為分別用來取得汽車的斜下方(外側且下側)的影像。圖像處理裝置將從4個攝影機所取得的各個影像、與預先儲存的汽車的俯視圖(照片等)合成，制作出從上方觀察汽車而得到的影像(鳥瞰影像)。顯示設備設置于車內，顯示圖像處理裝置所制成的鳥瞰影像。駕駛者通過觀察鳥瞰影像，可在停車的同時掌握周圍的情況。
[0004]此外，專利文獻2公開有一種具備攝影機的聯(lián)合收獲機。具體而言，專利文獻2的聯(lián)合收獲機為具備2臺對收割部的前方進行拍攝的攝影機、一臺對聯(lián)合收獲機的后方進行拍攝的攝影機、及一臺對聯(lián)合收獲機的機體的脫?？谶M行拍攝的攝影機。操作者可從配置于駕駛座附近的顯示設備上對各個攝影機所取得的影像進行確認。此外，顯示設備還可將各個攝影機所取得的影像分割顯示。
[0005][先行技術文獻]
[0006][專利文獻]
[0007]專利文獻I:日本特開2013-133098號公報
[0008]專利文獻2:日本特開2011-72259號公報

【發(fā)明內容】

[0009]然而，在專利文獻I中僅停留在對汽車的鳥瞰影像進行顯示的技術的公開，并無有關顯示聯(lián)合收獲機等農(nóng)機的鳥瞰影像方面的公開，也無這方面的啟示。此外，汽車不用進行收割作業(yè)等作業(yè)，因而不容易聯(lián)想到對作業(yè)狀況的掌握的概念。
[0010]雖然專利文獻2中公開了具備對脫?？谶M行拍攝的攝影機的結構，但在收割作業(yè)中操作者不僅僅需要確認脫?？?，還需要對收割部、側面等進行確認。關于這點，專利文獻2的結構是不能對聯(lián)合收獲機的側面進行確認的。而且，操作者需要適當?shù)那袚Q影像來進行確認。
[0011 ]此外，聯(lián)合收獲機不適合在道路上行駛，因而需要長距離移動聯(lián)合收獲機時，一般是用貨車裝載該聯(lián)合收獲機進行運送。為了將聯(lián)合收獲機裝載上貨車，需要在貨車和道路之間設置叫做步板的堅固的板狀的構件(請參照后述的圖6)。然后，讓聯(lián)合收獲機在步板上行駛，將聯(lián)合收獲機裝載到貨車上。
[0012]然而，要將聯(lián)合收獲機具備的履帶適當?shù)剌d到步板上是很困難的。這樣說的理由是，由于履帶部被安裝在聯(lián)合收獲機的側面的更內側，操作者很難憑直觀掌握履帶部的位置。特別是，有收割部的遮擋，機體的正前方的視野差，因而從聯(lián)合收獲機的駕駛座很難掌握步板的位置。
[0013]所以，需要從駕駛座下來對履帶部與步板的位置關系進行確認，或需要他人進行引導。
[0014]應當指出，步板除了用于將聯(lián)合收獲機裝載到貨車上以外，還用于聯(lián)合收獲機駛入田間、或駛過溝坎等情況。此外，不僅僅在使用步板的情況下，在很窄的路上行駛的情況下也會產(chǎn)生同樣的問題。
[0015]如上所述，操作者需要確認聯(lián)合收獲機的周圍、側方、下方，但以往的聯(lián)合收獲機，很難對上述部分進行直觀上的掌握。
[0016]本發(fā)明為鑒于以上所述的情況而完成的發(fā)明，其主要目的在于，提供一種可憑直觀掌握聯(lián)合收獲機周圍的基礎上、可憑直觀掌握聯(lián)合收獲機的側面的供給鏈條運送谷桿的狀況、聯(lián)合收獲機的下面的履帶部的位置的聯(lián)合收獲機。
[0017]本發(fā)明所欲解決的問題為如以上所作的說明，以下對用以解決此問題的手段及其功效進行說明。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的觀點，提供一種以下結構的聯(lián)合收獲機。即，該聯(lián)合收獲機具備收割部、履帶部、脫谷裝置、多個周圍影像取得部、鳥瞰影像制作部、及顯示部。上述收割部割取谷桿。上述履帶部支撐機體，使該機體行駛。上述脫谷裝置在用供給鏈條運送上述收割部收割的谷桿的同時對收割部收割的谷桿進行脫谷。上述多個周圍影像取得部取得所操作的聯(lián)合收獲機周圍的影像即周圍影像。上述鳥瞰影像制作部基于上述周圍影像取得部所取得的上述周圍影像、及預先儲存的所操作的聯(lián)合收獲機的俯視圖，制作從上方觀察所操作的聯(lián)合收獲機而得到的虛擬圖像即鳥瞰影像。上述顯示部顯示包含預先儲存的顯示履帶部位置的履帶圖像、或者上述周圍影像取得部所取得的包含上述供給鏈條運送谷桿的影像即谷桿運送影像的上述鳥瞰影像。
[0019]由此，通過參照鳥瞰影像，不僅僅可以直觀的掌握聯(lián)合收獲機的周圍，還可以直觀掌握聯(lián)合收獲機的履帶部或者供給鏈條的狀況。
[0020]上述聯(lián)合收獲機中，將以下結構作為優(yōu)選結構。即，此聯(lián)合收獲機具備儲存上述履帶部的位置以及上述履帶圖像的儲存部。上述顯示部顯示包含預先儲存的履帶圖像的鳥瞰影像。
[0021]由此，通過查看鳥瞰影像，可以直觀且正確的掌握聯(lián)合收獲機的周圍以及履帶部的位置。因此，在為了將聯(lián)合收獲機裝載上貨車使其在步板上行駛等情況下，可以容易地進行履帶部和步板的定位。此外，操作者通過查看同一個畫面，可以簡單直觀地掌握聯(lián)合收獲機與貨車的端板部(設置在裝載平臺的一端的墻狀體)的位置關系。
[0022]上述聯(lián)合收獲機中，將以下結構作為優(yōu)選結構。即，上述儲存部儲存上述履帶部的底面部分的位置及大小。上述顯示部顯示包含上述履帶部的底面部分的位置及大小的上述鳥瞰影像。
[0023]由此，由于履帶部中與步板等接觸的部分被顯示，因而可以更正確地掌握履帶部與步板等的位置關系。因此，可以更正確地進行履帶部與步板的定位。
[0024]上述聯(lián)合收獲機中，將以下結構作為優(yōu)選結構。即，上述鳥瞰影像制作部在上述履帶部的位置的基礎上追加制成該履帶部的位置向其前方或后方中至少一方延長的虛擬延長部。上述顯示部顯示包含上述履帶部的位置及上述虛擬延長部的上述鳥瞰影像。
[0025]由此，當聯(lián)合收獲機駛向步板等時，可以正確地進行履帶部與步板的定位。
[0026]上述聯(lián)合收獲機中，將以下結構作為優(yōu)選結構。即，行進時，自動顯示向前方延長的上述虛擬延長部。后退時，自動顯示向后方延長的上述虛擬延長部。
[0027]由此，一方面可以防止鳥瞰影像的可視性降低，一方面可以顯示必要的虛擬延長部。
[0028]上述聯(lián)合收獲機中，將以下結構作為優(yōu)選結構。即，至少有I個周圍影像取得部配置在上述供給鏈條的上方，該周圍影像取得部所取得的周圍影像中包含上述谷桿運送影像。上述顯示部顯示包含上述谷桿運送影像的上述鳥瞰影像。
[0029]由此，操作者僅參照鳥瞰影像，就可以確認供給鏈條運送谷桿的狀況。所以，操作者可以實時掌握例如在供給鏈條發(fā)生阻塞及谷桿的脫粒深度不適當。此外，收割作業(yè)中，需要確認收割部與谷桿的位置關系及與側面的田埂等的位置關系等。關于這點，查看上述鳥瞰影像就可同時確認以上各點，因而可以減少操作者確認作業(yè)的時間，使作業(yè)效率得到提尚O
[0030]上述聯(lián)合收獲機中，其優(yōu)選結構為，具備基于上述谷桿運送影像，對上述供給鏈條是否在連續(xù)運送谷桿的判定、以及上述供給鏈條運送的谷桿的脫粒深度是否適當?shù)呐卸ㄖ兄辽僖环竭M行判定的判定部。
[0031]由此，不僅操作者進行目視確認，聯(lián)合收獲機方面也可以確認供給鏈條的阻塞及谷桿的脫粒深度。因此，可以更加確實且迅速地檢查出不良情況的發(fā)生。
[0032]上述聯(lián)合收獲機中，其優(yōu)選結構為，取得上述谷桿運送影像的上述周圍影像取得部被安裝于上述脫谷裝置或該脫谷裝置的外側的機體上。
[0033]由此，由于可以從供給鏈條附近取得谷桿運送影像，因而即使把谷桿運送影像變換成俯視圖，也可以抑制圖像失真的影響。此外，脫谷裝置較多配置于聯(lián)合收獲機的前后方向的中央附近、較高位置。因此，即使是前后方向比較長的聯(lián)合收獲機，也不需要另外追加周圍影像取得部就可以制成適當?shù)镍B瞰影像。
【附圖說明】
[0034]圖1為第I實施方式的聯(lián)合收獲機的右側視圖。
[0035]圖2為聯(lián)合收獲機的俯視圖。
[0036]圖3為示意顯示脫谷裝置的右側視圖及俯視圖。
[0037]圖4為聯(lián)合收獲機的框圖。
[0038]圖5為顯示包含履帶圖像的鳥瞰影像的圖。
[0039]圖6為顯示聯(lián)合收獲機裝載到貨車上的情況的圖。
[0040]圖7為鳥瞰影像制作部關于虛擬延長部的顯示處理的圖。
[0041 ]圖8為顯示將聯(lián)合收獲機裝載到貨車上時的鳥瞰影像的圖。
[0042]圖9為顯示將聯(lián)合收獲機從貨車上卸除下來時的鳥瞰影像的圖。
[0043]圖10為第2實施方式的聯(lián)合收獲機的框圖。
[0044]圖11為第2實施方式的聯(lián)合收獲機顯示于顯示部的鳥瞰影像的圖。圖12為顯示判斷部進行處理的流程圖。
[0045]附圖標號說明:
[0046]10聯(lián)合收獲機11機體
[0047]12履帶部12a履帶影像
[0048]12b虛擬延長部13收割部
[0049]14脫谷裝置15篩選裝置
[0050]16儲谷倉17卸谷機[0051 ]18卸谷機旋轉機構 19卸谷機托架
[0052]20廢秸桿鏈
[0053]51前側攝影機(周圍影像取得部)
[0054]52左側攝影機(周圍影像取得部)
[0055]53右側攝影機(周圍影像取得部)
[0056]54后側攝影機(周圍影像取得部)
[0057]44顯示部60控制部
[0058]61鳥瞰影像制作部62顯示控制部
[0059]63判定部65儲存部
[0060]74 踏板
【具體實施方式】
[0061]以下，參照附圖對本發(fā)明的第I實施方式進行說明。圖1為本實施方式的聯(lián)合收獲機的右側視圖，圖2為聯(lián)合收獲機的俯視圖。應當指出，以下說明中稱作“左”、“右”等時，是指朝向聯(lián)合收獲機10在收割時所行進的方向而表示其左及右的意思。
[0062]本實施方式的聯(lián)合收獲機10作為一種所謂自脫型聯(lián)合收獲機而構成。如圖1所示，在聯(lián)合收獲機10的機體11的下部的左右兩側設置有用以使機體11行駛的履帶部12。履帶部12由并列配置于前后方向的多個滾輪及柔性輥、以及這些外側上卷繞的履帶構成。此外，用不同旋轉速度驅動左側的履帶部12與右側的履帶部12，可以使聯(lián)合收獲機10轉彎。
[0063]此外，聯(lián)合收獲機10在機體11的前方具備用以割取稻、麥等的谷桿71的根的收割部13。收割部13具備多個分草體31、及省略圖示的收割刀。
[0064]多個分草體31設置為，在收割部13的前下部，排列設置于機體11的左右方向。分草體31是通過插入谷桿71與谷桿71之間(圖2)，而用以界定谷桿71應割取的寬度的裝置。此夕卜，通過該分草體31將倒下的狀態(tài)的谷桿71撥起，以使該谷桿71的收割變得容易。在收割部13中，在分草體31的后方設置有省略圖示的收割刀。插入分草體31之間的谷桿71，通過收割刀將其根附近切斷而被收割。通過收割部13收割的谷桿，通過省略圖示的運送部(運送鏈條等)運送到后述的供給鏈條81上。
[0065]此外，收割部13經(jīng)由省略圖示的升降機構，連結于聯(lián)合收獲機10的機體U。此升降機構構成為可上下地升降驅動收割部13。由此，可根據(jù)田間的傾斜等將收割部13的高度調整為適當?shù)母叨龋缓筮m當?shù)剡M行收割。
[0066]在收割部13的左右分別設置有收割部罩體32。在各個收割部罩體32的上部設置有用以照亮收割部13的前斜下方、及左(右)斜下方的作業(yè)燈(下方照射燈)33。
[0067]此外，如圖1所示，左右的作業(yè)燈33配置在比谷桿71的穗尖高的位置。由此，不會遭到谷桿71的穗尖干擾，而可通過作業(yè)燈33將收割部13的前方照亮。
[0068]在收割部13的后方且聯(lián)合收獲機10的左側(左部)設置有脫谷裝置14。更詳細而言，脫谷裝置14從聯(lián)合收獲機10的前后方向的大致中央略偏向后方、且從聯(lián)合收獲機10的上下方向的大致中央略偏向上方而設置。此外，脫谷裝置14被外板所覆蓋。脫谷裝置14對收割部13所割取的谷桿進行脫谷。應當指出，脫谷裝置14也可以被能開閉的外板(罩體)所覆至
ΠΠ ο
[0069]如圖3(a)及圖3(b)所示，脫谷裝置14具備用于谷桿71的脫谷的脫粒滾筒82。此脫粒滾筒82設置于脫谷裝置14內部的前部且上部。此脫粒滾筒82的中心軸為大致沿著供給鏈條81的運送方向配置，脫粒滾筒82的外周設置有多個脫粒齒83。此外，脫粒滾筒82的下方的位置具備有用于進行粗篩選的鋼絲網(wǎng)84。此鋼絲網(wǎng)84構成為覆蓋脫粒滾筒82的下部的圓弧面狀。應當指出，此鋼絲網(wǎng)84的下方配置有篩選裝置15。
[0070]用該結構，谷桿71在被供給鏈條81夾持的狀態(tài)下被運送到脫谷裝置14，通過脫粒滾筒82的旋轉的沖擊作用、脫粒齒83的捋取作用等被脫谷。應當指出，在圖3(b)中，為了便于理解附圖，較稀疏地顯示了谷桿71，但實際上是集中在一起的谷桿71通過供給鏈條81被、一、、/.mrno
[0071]在此，谷桿71脫谷之時，脫粒深度是重要的因素。脫粒深度是指插入脫谷裝置14(脫粒滾筒82)的谷桿的長度。例如脫粒深度過淺的情況，脫谷后容易發(fā)生谷粒殘留在谷桿71上的現(xiàn)象(沒脫盡)。此外，脫粒深度過深的情況，谷桿71會勾到脫粒滾筒82上(帶來阻力)而需要過量的動力，或者因此二次篩選物增多。因此，用聯(lián)合收獲機進行脫谷時，脫粒深度為適當值是很重要的。本實施方式中，操作者及聯(lián)合收獲機10可以各自確認脫粒深度。
[0072]在收割部13的后方且聯(lián)合收獲機10的右側(右部)設置有儲谷倉16。更詳細而言，儲谷倉16設置在從聯(lián)合收獲機10的前后方向的大致中央偏向后方、且從聯(lián)合收獲機10的上下方向的大致中央偏向上方。儲谷倉16儲存由篩選裝置15所篩選出的谷粒。
[0073]聯(lián)合收獲機10具備用以將儲谷倉16內的谷粒向外部卸除的卸谷機17。卸谷機17由基端部17a、中央部17b、及前端部17c所構成。
[0074]卸谷機17的基端部17a通過設于聯(lián)合收獲機10的右后部的卸谷機旋轉機構18而可旋轉地支撐。具體而言，通過使卸谷機旋轉機構18動作，可使卸谷機17在水平方向及上下方向進行旋轉。
[0075]此外，稱未進行谷粒的卸除時的卸谷機17的位置(圖2中所示的位置)為待機位置。當卸谷機17位于待機位置時，卸谷機17通過設于機體11的上側且大致中央的卸谷機托架19所支撐。
[0076]卸谷機17的中央部17b為細長的筒狀構件，在待機位置上，其從基端部17a朝左斜前方配置。在卸谷機17的中央部17b的內部設置有省略圖示的螺旋輸送機，通過使此螺旋輸送機旋轉，便可運送谷粒。
[0077]卸谷機17的前端部17c位于駕駛艙22的相反側的收割部13的上方。在前端部17c形成有卸除口 17d。卸除口 17d可通過螺旋輸送機所運送來的谷粒向外部(貨車等)卸除。
[0078]此外，在脫谷裝置14及篩選裝置15的后方設置有廢秸桿鏈20。廢秸桿鏈20將從谷桿上除去了谷粒后的桿肩朝后方運送。通過廢秸桿鏈20所運送的廢秸桿，通過設于聯(lián)合收獲機10后部的廢秸桿切割裝置21被切斷成適宜的長度后朝機外排出。
[0079]在儲谷倉16的前方配置有供操作者搭乘的駕駛艙22。如圖1所示，在此駕駛艙22的內部配置有駕駛座41、方向盤42、操作面板43、及顯示部44等。
[0080]駕駛座41為供駕駛聯(lián)合收獲機10的操作者乘坐的座席。方向盤42為進行用以使聯(lián)合收獲機10旋轉操作的操作工具。應當指出，可在方向盤42上設置可顯示影像的顯示器。
[0081]在操作面板43上配置有按鍵及操縱桿等。操作者通過對操作面板43進行操作，可對聯(lián)合收獲機10進行各種的指示。顯示部44由配置于方向盤42上方的LCD等構成，其可顯示從上方觀察聯(lián)合收獲機10而得到的虛擬圖像(鳥瞰影像，詳細容待后述)。此外，顯示部44的位置為任意的位置，例如，可埋入方向盤42或各種反射鏡中，也可配置于前玻璃窗的下方。
[0082]聯(lián)合收獲機10具備4臺用以取得聯(lián)合收獲機10的前后左右的各個影像(周圍影像)的攝影機。具體而言，聯(lián)合收獲機10具備作為周圍影像取得部的前側攝影機51、左側攝影機52、右側攝影機53與后側攝影機54。應當指出，在以下說明中，有將從前側攝影機51至后側攝影機54加以統(tǒng)稱而簡稱為攝影機的情況。各攝影機可進行廣角影像的攝影，且由CCD攝影機或CMOS攝影機等構成。
[0083]前側攝影機51安裝于卸谷機17的前端部17c。前側攝影機51取得前方的周圍影像。前側攝影機51將鏡頭朝前斜下方配置，而可取得收割部13及其前方的影像。應當指出，也可設置為通過前側攝影機51取得僅僅是收割部13前方的影像的結構。此外，如圖2所示，駕駛座41較機體11的左右方向的中央靠右側配置，前側攝影機51安裝于較機體11的左右方向的中央靠左側(駕駛座41的相反側)。
[0084]左側攝影機52安裝于機體11的左側面、詳細而言安裝于內置有脫谷裝置14的部分的機體U。左側攝影機52將鏡頭朝左斜下方配置，而可取得聯(lián)合收獲機10的左側的周圍影像。在脫谷裝置14被可開閉的罩體覆蓋的情況下，也可設置為在該罩體上安裝左側攝影機52的結構。將左側攝影機52安裝在罩體上的情況下，聯(lián)合收獲機10通過解析左側攝影機52的影像，可檢測出罩體的開閉。因此，在例如罩體為打開的狀態(tài)下進行收割作業(yè)時可向操作者發(fā)出警告。
[0085]右側攝影機53安裝于機體11的右側面、具體而言安裝于儲谷倉16的右側面。右側攝影機53將鏡頭朝右斜下方配置，而可取得聯(lián)合收獲機10的右側的周圍影像。
[0086]后側攝影機54安裝于機體11的背面、詳細而言安裝于內置有廢秸桿切割裝置21的部分的機體11。后側攝影機54將鏡頭朝后斜下方配置，而可取得聯(lián)合收獲機10的后方的周圍影像。
[0087]再者，考慮到脫谷裝置14及廢秸桿切割裝置21露出于外側時的情況，可將左側攝影機52及后側攝影機54直接安裝于脫谷裝置14及廢秸桿切割裝置21。此外，考慮到儲谷倉16位于機體11的內側時的情況，可將右側攝影機53安裝于內置有儲谷倉16的部分的機體
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[0088]應當指出，如圖1所示，在本實施方式的聯(lián)合收獲機10中，攝影機(特別是前側攝影機51、左側攝影機52、右側攝影機53)配置在比作業(yè)燈33高的位置上。如上述，由于作業(yè)燈33配置在比谷桿71的穗高的位置，因而配置在比該作業(yè)燈33高的位置上的攝影機，配置在比谷桿的穗更高的位置上。如此通過將攝影機配置于更高位置，攝影機不與谷桿接觸，因而攝影機的鏡頭也不容易被弄臟。此外，由于將攝影機配置在比作業(yè)燈33高的位置，因而可防止作業(yè)燈33的光反射于影像上，從而可取得鮮明的影像。
[0089]各攝影機所取得的影像，如圖4的框圖所示，被傳送至控制部60?？刂撇?0進行聯(lián)合收獲機10的各部分的控制、例如關于顯示于顯示部44的影像的控制?？刂撇?0具備鳥瞰影像制作部61及顯示控制部62。
[0090]此外，聯(lián)合收獲機10具備儲存控制部60進行各種控制時所需要的信息的儲存部65。儲存部65儲存作為制作鳥瞰影像的信息的收獲機10的俯視圖。該俯視圖可以是照片也可以是圖片。此外，儲存部65不僅僅儲存收獲機10的外觀的圖像，還儲存顯示履帶部12的位置，大小(收獲機10中的履帶部12占有的范圍)，以及履帶部12的圖像(本實施方式中為矩形的虛線，后述的履帶部圖像12a)。此履帶部12的大小為顯示履帶部12的底面部分(行駛時與地面接觸的部分)。
[0091]鳥瞰影像制作部61，基于從4臺攝影機所獲得的影像，制作鳥瞰影像(參照圖5等)。鳥瞰影像的制作方法屬公知方法，故省略詳細說明，該方法一邊使從4臺攝影機所獲得的周圍影像重疊一邊將重復部分刪除，進而根據(jù)需要對失真進行修正。應當指出，為了顯示從各攝影機所取得的區(qū)域，將交界線78重疊于鳥瞰影像上。此交界線78既可省略，也可設置為能切換顯示與非顯示的結構。
[0092]鳥瞰影像制作部61，在重疊的影像中的相當于聯(lián)合收獲機10的部分上，將儲存部65儲存的聯(lián)合收獲機10的俯視圖加以合成(圖5等的聯(lián)合收獲機圖像10a)。應當指出，前側攝影機51取得收割部13的一部分作為影像，因而僅收割部13中的前側攝影機51所取得的部分使用實際的影像，剩余的部分則以照片進行補充。鳥瞰影像制作部61通過進行以上的處理來制作鳥瞰影像。再者，也可通過照片顯示前方的周圍影像內所包含的整個聯(lián)合收獲機10。
[0093]此外，鳥瞰影像制作部61，制作包含顯示履帶部12的位置的圖像的鳥瞰影像(圖5等的履帶圖像12a)。本實施方式中，履帶圖像12a，雖然表現(xiàn)為矩形的虛線，但其表現(xiàn)方式是任意的。例如，以履帶部12為模型的圖形或者照片等來表現(xiàn)也可以，此外，本實施方式中雖用履帶部12的底面部分作為履帶圖像12a進行表現(xiàn)，但用履帶部12的俯視圖(也就是說，比底面部分前后更長的圖像)來表現(xiàn)也可以。甚至，可僅用表示履帶部12的左右方向的中央的線條來表現(xiàn)各自安裝于左右的2條履帶部12。
[0094]此外，鳥瞰影像制作部61，將從履帶部12的位置向前方或者后方延長的圖像即虛擬延長部12b進一步合成制作鳥瞰影像(圖5等的虛擬延長部12b)。本實施方式中，虛擬延長部12b為，履帶部12的左右方向的端部向前方延長的線(點畫線)。虛擬延長部12b也可以向后方延長，也可以向前后兩方延長，也可以為履帶部12的左右方向的中央向前方或者后方延長的線。甚至，虛擬延長部12b可以不是線狀，例如也可以為使與履帶部12的前方或者后方相對應的部分(矩形部分)的表現(xiàn)方式變化(例如半透明化涂色的矩形的部分)的結構。
[0095]再者，鳥瞰影像制作部61，基于來自其他傳感器的信息，可以切換履帶圖像12a以及虛擬延長部12b的顯示的有無。具體而言，鳥瞰影像制作部61進行圖7所示的控制。鳥瞰影像制作部61可以根據(jù)向履帶部12的變速裝置發(fā)的指示，對聯(lián)合收獲機10在行進中、后退中、還是停止中進行判斷。鳥瞰影像制作部61判斷聯(lián)合收獲機10在行進中時(SlOl)，顯示向前方延長的虛擬延長部12b(S102)。此外，鳥瞰影像制作部61判斷聯(lián)合收獲機10在后退時(S103)，顯示向后方延長的虛擬延長部12b(S104)。鳥瞰影像制作部61持續(xù)進行該處理。由此，所需的虛擬延長部12b將被自動地顯示。
[0096]再者，鳥瞰影像制作部61基于操作者的指示，可以切換虛擬延長部12b是向前方延長還是向后方延長，或切換為不顯示履帶圖像12a或者虛擬延長部12b。
[0097]顯示控制部62進行將鳥瞰影像制作部61所制作的鳥瞰影像顯示于顯示部44的控制。顯示控制部62根據(jù)操作者的指示，在鳥瞰影像上追記相關信息、或進行局部放大顯示、或將鳥瞰影像與其他影像并排顯示。
[0098]圖5的鳥瞰影像中，顯示有聯(lián)合收獲機圖像10a、履帶圖像12a、虛擬延長部12b，及位于其周圍的，未割的谷桿71、收割谷桿71后的殘余谷桿72、以及田埂73。
[0099]接著，對本實施方式的顯示部44所顯示的鳥瞰影像，特別是將聯(lián)合收獲機10裝載到貨車上時所顯示的鳥瞰影像進行說明。
[0100]如圖6所示，將聯(lián)合收獲機10從田地移到另一塊田地時，將聯(lián)合收獲機10裝載到貨車75上，用貨車75進行搬運。為了將聯(lián)合收獲機10裝載到貨車75上，需要用到踏板74。
[0101]踏板74為結實的板子，如圖6以及圖8所示2塊被并排配置。2塊踏板74被安裝于連接地面及貨車75的裝貨臺。聯(lián)合收獲機10讓其2條履帶部12分別在2塊踏板74上行駛，使其被裝載到貨車75上。應當指出，稱貨車75中其裝貨臺的側方的端部上安裝的壁狀體為端板部76，稱構成貨車75的裝貨臺的前方的部分為前部77。
[0102]如上所述，聯(lián)合收獲機10的履帶部12被安裝在機體11的側面的內側。此外，從聯(lián)合收獲機10的駕駛座41，由于有收割部13等的防礙，聯(lián)合收獲機10的正前方的視野不佳。特別是，本實施方式中，駕駛座41在右邊所以左前方的視野不佳。所以，將聯(lián)合收獲機10載上踏板74是比較困難的。
[0103]關于這點，本實施方式中，顯示部44顯示了包含履帶圖像12a的鳥瞰影像。此外，聯(lián)合收獲機10前進來接近踏板74時，通過上述的控制自動顯示向前方延長的虛擬延長部12b。此外，當聯(lián)合收獲機10接近踏板74時，如圖8所示踏板74被顯示于鳥瞰影像中。
[0104]操作者只需要對虛擬延長部12b與踏板74是否平行，以及虛擬延長部12b是否正通過踏板74進行確認，就可判斷履帶部12與踏板74的位置關系是否適當。特別是，本實施方式中，由于履帶圖像12a與履帶部12的底面部分的大小相同，所以能確切地掌握履帶部12載上踏板74的時機。
[0105]由此，履帶部12與踏板74的位置關系適當?shù)那闆r下讓聯(lián)合收獲機10保持前進，就能將聯(lián)合收獲機10裝載到貨車75上。另一方面，履帶部12與踏板74的位置關系存在偏差的情況下，由于可以直觀地掌握哪個方向上存在多少偏差，因而能夠簡單地對偏差進行修正。
[0106]此外，本實施方式中，由于聯(lián)合收獲機10的周圍的影像被顯示，因而操作者僅需查看同一畫面，就能同時對周圍有無人或障礙物進行確認。
[0107]此外，如圖9所示，將聯(lián)合收獲機10從貨車上卸下時也是如此。即，讓聯(lián)合收獲機10后退，通過上述的控制自動地顯示向后方延長的虛擬延長部12b。因此，操作者可以直觀地掌握履帶部12與踏板74的位置關系是否適當。此外，由于聯(lián)合收獲機10的周圍的端板部76及前部77都被顯示于同一畫面中，可以同時對是否會撞上端板部76或前部77進行確認。
[0108]接著，參照圖10至圖12，對顯示部44顯示包含谷桿運送影像的鳥瞰影像的第2實施方式進行說明。
[0109]本實施方式的左側攝影機52，與第I實施方式一樣被安裝在供給鏈條81的上方。因此，左側攝影機52，不僅僅可以取得聯(lián)合收獲機10的左側周圍的影像，還可以取得供給鏈條81中運送谷桿的影像(以下，稱為谷桿運送影像)。特別是，本實施方式中，由于左側攝影機52被安裝在脫谷裝置14的外側的機體11上，因而可以從供給鏈條81的附近取得谷桿運送影像，即使將谷桿運送影像變換成俯視圖，也可以抑制圖像的失真。此外，本實施方式中，脫谷裝置14被配置在聯(lián)合收獲機的前后方向的中央附近較高的位置，因此，不需要另外追加取得左側的周圍影像的周圍影像取得部也可以制作適當?shù)镍B瞰影像。
[0110]由于左側攝影機52取得包含供給鏈條81的谷桿運送影像，因而鳥瞰影像制作部61可以制作包含谷桿運送影像的鳥瞰影像(參照圖11)。此時，左側攝影機52沒有拍攝到的聯(lián)合收獲機10的部分用照片等來補足。
[0111]此外，本實施方式的聯(lián)合收獲機10在第I實施方式中說明的結構以外，還具備了判定部63(參照圖10)。判定部63對供給鏈條81中谷桿71是否被連續(xù)不斷地運送(是否發(fā)生堵塞)進行判定。此外，替代該判定或在該判定之上，判定部83，對供給鏈條81中運送的谷桿71的脫粒深度是否適當進行判定。應當指出，判定方法將在后面詳細敘述。
[0112]接著，對現(xiàn)有的聯(lián)合收獲機的問題進行說明后，對該問題通過第2實施方式中被顯示的鳥瞰影像而被解決進行說明。
[0113]聯(lián)合收獲機的駕駛座一般被配置在右側，其相反側的側面為供給鏈條所處位置。因此，從駕駛座不能確認到供給鏈條中運送谷桿的狀態(tài)。
[0114]所以，例如即使谷桿被大量運送使供給鏈條中發(fā)生了堵塞，操作者也不能立即掌握該堵塞的發(fā)生。然而，在堵塞發(fā)生的掌握延遲的情況下，會對某些部件造成負擔，因此能夠立即掌握堵塞發(fā)生比較適宜。
[0115]此外，由于操作者不能確認到供給鏈條運送谷桿的狀態(tài)，因而不能掌握脫粒深度是否適當。例如，脫粒深度過淺的狀態(tài)下繼續(xù)脫殼，將持續(xù)發(fā)生脫谷不完全的狀況，脫粒深度過深的狀態(tài)下繼續(xù)脫谷，將對脫谷裝置持續(xù)施加負擔。應當指出，雖然已知存在具備脫粒深度自動調整機構的聯(lián)合收獲機，但也不是完全可靠的。
[0116]此外，操作者在收割作業(yè)中，需要確認分草體是否適當?shù)乇徊迦牍葪U之間。進一步來說，操作者需確認聯(lián)合收獲機的周圍是否存在人或障礙物。
[0117]即使基于聯(lián)合收獲機上安裝的攝影機取得的影像來對上述各種事項進行確認的情況下，在沒有安裝攝影機的方向，需要用別的方法進行確認。假設即使全方位都安裝了攝影機，也需要對影像進行切換，因而需要耗費操作者的勞力與時間。
[0118]考慮到上述原因，本實施方式中，可以顯示包含谷桿運送影像、收割部13的影像的鳥瞰影像(圖11)。應當指出，圖11中，為了讓圖容易理解，稀疏地表示了谷桿71，但實際上是集中在一起的谷桿71通過供給鏈條81被運送。操作者通過查看鳥瞰影像中的谷桿運送影像，能掌握谷桿71被連續(xù)不斷地運送時沒有發(fā)生堵塞。假設谷桿71的運送停止了，或是很慢，或是運送速度不均等的情況下，可以掌握堵塞(或者是與這類似的不良情況)的發(fā)生。由此，能立即掌握堵塞的發(fā)生。
[0119]此外，操作者通過查看從聯(lián)合收獲機10飛出的谷桿71的長度，可以掌握脫粒深度。即，操作者在飛出的谷桿71的長度較長時，可以掌握脫粒深度較淺的情況。相反，操作者在飛出的谷桿71的長度較短時，可以掌握脫粒深度較深的情況。
[0120]此外，操作者通過查看鳥瞰影像中其他部分，可以掌握分草體31是否適當?shù)夭迦牍葪U71之間，以及聯(lián)合收獲機10是否會與田埂73等的障礙物發(fā)生碰撞等。
[0121]S卩，操作者通過查看本實施方式的鳥瞰影像，就可以對收割作業(yè)時所需要的信息同時進行確認。因此，可以減少操作者所需的勞力與時間。
[0122]接著，對判定部63進行的處理進行說明。如上所述，操作者通過查看谷桿運送影像，可以掌握供給鏈條81中是否有堵塞、以及脫粒深度的適當性。然而，為了更可靠地檢測出上述不良情況，判定部63也進行上述的判定。
[0123]首先，參照圖12(a)的流程圖對判定部63判定供給鏈條81中是否存在堵塞的處理的流程進行說明。
[0124]判定部63對現(xiàn)在是否在收割作業(yè)中進行判斷(S201)。因為不是在收割作業(yè)中谷桿71不會被運送。判定部63基于操作者的操作或者控制部60進行的控制等可以對是否在收割作業(yè)中進行判斷。
[0125]判定部63，在收割作業(yè)中的情況下，進行谷桿運送影像的圖像處理(S202)。在這里對進行的圖像處理進行說明，由于左側攝影機52是被固定在聯(lián)合收獲機10上，因而左側攝影機52取得的影像中，反映谷桿71被運送的狀態(tài)的部分是確定的。因此，判定部63通過圖像處理來算出反映谷桿71的部分隨著時間的經(jīng)過如何變化。
[0126]然后，判定部63基于圖像處理的結果對谷桿是否被連續(xù)不斷地運送進行判斷
(5203)。判定部63判斷出谷桿71沒有被運送(發(fā)生了堵塞)的情況下，將該結果通知操作者
(5204)。該通知通過報警聲、顯示部44的警告顯示等來進行。
[0127]接著，參照圖12(b)的流程圖對判定部63判定脫粒深度進行說明。
[0128]判定部63基于傳感器檢測谷桿71的整體長度(S301)。作為該傳感器，可以使用檢測未收割的谷桿71的高度的傳感器，或是，被收割的谷桿71被運送時檢測其長度的傳感器等。傳感器的種類，可以使用光傳感器或接觸式傳感器等。應當指出，這里檢測出的谷桿71的整體長度優(yōu)選為，一定時間內被收割的谷桿71的平均長度。
[0129]接著，判定部63基于左側攝影機52取得的谷桿運送影像檢測谷桿71的飛出長度(S302)。如上所述，左側攝影機52取得的影像中，由于反映谷桿71的部分是確定的，因而能檢測出谷桿71的飛出長度。應當指出，在這里被檢測的谷桿71的飛出長度也優(yōu)選為，一定時間內被運送的谷桿71的平均長度。
[0130]接著，判定部63用整體長度的平均值減去飛出長度的平均值，從而計算出脫粒深度(S303)。然后，判定部63判斷該脫粒深度是否適當(S304)。脫粒深度不適當?shù)那闆r下，判定部63將該情況通知操作者(S305)。該通知與上述同樣地通過報警聲、顯示部44的警告顯示等來進行。
[0131]通過以上判斷，不僅操作者目視確認，聯(lián)合收獲機方面也能對供給鏈條81的堵塞以及谷桿71的脫粒深度進行檢查。因此，能夠進一步確切地檢測出不良情況的發(fā)生，且能夠在短時間內檢測出。
[0132]如以上說明，本實施方式的聯(lián)合收獲機10具備收割部13、多個攝影機、鳥瞰影像制作部61、以及顯示部44。收割部13割取谷桿71。多個攝影機取得所操作的聯(lián)合收獲機10周圍的影像即周圍影像。鳥瞰影像制作部61基于攝影機所取得的周圍影像、及儲存部65儲存的所操作的聯(lián)合收獲機的俯視圖，制作從上方觀察所操作的聯(lián)合收獲機10而得到的虛擬圖像即鳥瞰影像。顯示部44顯示包含預先儲存于儲存部65的履帶部12的圖像(履帶圖像12a)、或左側攝影機52取得的包含谷桿運送影像的鳥瞰影像。
[0133]由此，通過參照鳥瞰影像，不僅僅可以直觀地掌握聯(lián)合收獲機的周圍，還可以直觀地掌握履帶部12的位置或供給鏈條81運送谷桿的狀態(tài)。此外，通過履帶部12(履帶圖像12a)在顯示部44中顯示，為了將聯(lián)合收獲機10裝載到貨車75上而使其在踏板74上行駛時，能夠容易地對履帶部12與踏板74進行對位。此外，通過谷桿運送影像在顯示部44中顯示，操作者可以實時地掌握例如供給鏈條81中堵塞的發(fā)生以及谷桿的脫粒深度不適當?shù)那闆r。
[0134]此外，履帶部12(履帶圖像12a)在顯示部44中顯示所產(chǎn)生的效果不僅是在將聯(lián)合收獲機10載上2塊踏板74的情況下發(fā)揮，將聯(lián)合收獲機10載上寬幅的I塊踏板，以及聯(lián)合收獲機10在窄路上行駛的情況下也能發(fā)揮其效果。此外，在收割作業(yè)中，存在不希望履帶部12壓踏的部分(未收割谷桿等)的情況下，也同樣能發(fā)揮其效果。
[0135]以上對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進行了說明，但上述結構例如也可以進行如下的變更。
[0136]通過左側攝影機52或右側攝影機53來取得履帶部12的影像的情況下，可以用左側攝影機52或右側攝影機53的影像來替代鳥瞰影像，或者，與鳥瞰影像并排顯示。
[0137]鳥瞰影像制作部61，也可讓其進一步顯示與履帶部12相關的其他信息。例如，鳥瞰影像制作部61，根據(jù)向履帶部12的變速裝置傳達的指示，可以檢測出各個履帶部12的轉速和旋轉方向。然后，鳥瞰影像制作部61，在顯示部44中顯示表示各個履帶部12的轉速或旋轉方向的信息(例如與轉速相對應的長度且與旋轉方向一致方向的箭頭)
[0138]上述實施方式的聯(lián)合收獲機10具備駕駛艙22，但不具備駕駛艙22，駕駛座41露出類型的聯(lián)合收獲機10，也可以適用本發(fā)明。
[0139]上述實施方式中，將顯示于鳥瞰影像的聯(lián)合收獲機中收割部13的一部分作為實際取得的影像，但也可以于其他的部分中混入聯(lián)合收獲機的實際影像。此外，也可以將被顯示于鳥瞰影像的聯(lián)合收獲機的全部作為預先儲存(制作)的俯視圖。
[0140]上述實施方式中，作業(yè)燈33被形成于聯(lián)合收獲機10的前側與側面?zhèn)鹊碾p方，但也可僅形成于前側或側面?zhèn)取?br>[0141]上述實施方式中，表示了僅顯示包含履帶圖像12a與谷桿運送影像中任何一方的鳥瞰影像的例子，但也可在顯示部44中顯示包含履帶圖像12a與谷桿運送影像的雙方的鳥瞰影像。
[0142]判定部63也可構成為僅判定供給鏈條81的堵塞或脫粒深度中的一方。此外，在上述中說明的判定部63的判定方法為一個例子，可以對其進行適當?shù)淖兏?br>[0143]上述實施方式中，公開了用I臺攝影機取得一個方向的影像的結構，但也可用2臺攝影機來取得前方、左方、右方、或后方中的至少一方的周圍影像。例如，也可以為通過安裝在卸谷機17與駕駛艙22的2臺前側攝影機51來取得前方的周圍影像的結構。
[0144]取得周圍影像的攝影機的設置位置可以適當?shù)刈兏＠缈梢詫⑶皞葦z影機51設置于駕駛艙22的上側或收割部13的上側。此外，根據(jù)聯(lián)合收獲機的配置，可將左側攝影機52安裝于篩選裝置15或儲谷倉16等上、或將右側攝影機53安裝于駕駛艙22或脫谷裝置14上。此外，可以將后側攝影機54安裝于對廢秸桿進行捆束的捆束裝置上。
【主權項】
1.一種聯(lián)合收獲機，其包含: 收割部，其割取谷桿； 履帶部，其支撐機體，使該機體行駛； 脫谷裝置，其在通過供給鏈條運送上述收割部收割的谷桿的同時對收割部收割的谷桿進行脫谷； 多個周圍影像取得部，其取得所操作的聯(lián)合收獲機周圍的影像即周圍影像； 鳥瞰影像制作部，其基于上述周圍影像取得部所取得的上述周圍影像、及預先儲存的所操作的聯(lián)合收獲機的俯視圖，制作從上方觀察所操作的聯(lián)合收獲機而得到的虛擬圖像即鳥瞰影像;和 顯示部，其顯示包含預先儲存的圖像的表示上述履帶部的位置的履帶圖像，或者包含上述周圍影像取得部取得的影像的上述供給鏈條運送谷桿的影像即谷桿運送影像的上述鳥瞰影像。2.如權利要求1所述的聯(lián)合收獲機，其中，具備儲存上述履帶部的位置以及上述履帶圖像的儲存部， 上述顯示部，顯示包含上述履帶圖像的上述鳥瞰影像。3.如權利要求2所述的聯(lián)合收獲機，其中，上述儲存部，儲存上述履帶部的底面部分的位置及大小， 上述顯示部，顯示包含上述履帶部的底面部分的位置及大小的上述鳥瞰影像。4.如權利要求2或3所述的聯(lián)合收獲機，其中，上述鳥瞰影像制作部，在上述履帶部的位置的基礎上追加制成從該履帶部的位置向其前方或后方中至少一方延長的虛擬延長部， 上述顯示部，顯示包含上述履帶部的位置及上述虛擬延長部的鳥瞰影像。5.如權利要求4所述的聯(lián)合收獲機，其中，上述顯示部， 在行進中，自動顯示向前方延長的上述虛擬延長部， 在后退中，自動顯示向后方延長的上述虛擬延長部。6.如權利要求1所述的聯(lián)合收獲機，其中，至少有I個周圍影像取得部配置在上述供給鏈條的上方，該周圍影像取得部所取得的周圍影像中包含上述谷桿運送影像， 上述顯示部，顯示包含上述谷桿運送影像的上述鳥瞰影像。7.如權利要求6所述的聯(lián)合收獲機，其中，具備基于上述谷桿運送影像，對上述供給鏈條是否在連續(xù)運送谷桿的判定，以及上述供給鏈條運送的谷桿的脫粒深度是否適當?shù)呐卸ㄖ兄辽僖环竭M行判定的判定部。8.如權利要求6或7所述的聯(lián)合收獲機，其中，取得上述谷桿運送影像的上述周圍影像取得部，被安裝于上述脫谷裝置或該脫谷裝置的外側的機體上。
【文檔編號】B60R1/00GK105992513SQ201480065824
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2014年11月7日
【發(fā)明人】佐藤昇, 佐藤昇一
【申請人】洋馬株式會社