一種條狀幼苗自動移植裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及花卉、蔬菜移植機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種條狀幼苗自動移植裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前現(xiàn)有的移栽機(jī)械，以農(nóng)作物及蔬菜作為移栽對象的較多，主要采用機(jī)械式夾取秧苗的形式進(jìn)行移栽，此種方式多適用于簇狀叢生苗。由于條狀幼苗的植株莖桿通常非常弱小，因此若采用機(jī)械夾持的方式移植條狀幼苗，將極易造成幼苗損傷。此外，現(xiàn)有夾持秧苗的設(shè)備，對植株莖桿的適應(yīng)范圍較小，采用定位夾持的方式無法保證秧苗的無損移植。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本發(fā)明的目的是:提供一種條狀幼苗自動移植裝置，實現(xiàn)對條狀幼苗的柔性拾取移植，降低條狀幼苗移植過程中幼苗莖桿的受損率。
[0004]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0005]—種條狀幼苗自動移植裝置，包括載有幼苗的工作臺、多軸機(jī)械手、真空吸附撿拾機(jī)構(gòu)、視覺相機(jī)、真空壓力傳感器、真空發(fā)生裝置；所述的視覺相機(jī)位于工作臺的上方，接收視覺相機(jī)輸出結(jié)果的多軸機(jī)械手相對工作臺運(yùn)動，安裝在多軸機(jī)械手上的真空吸附撿拾機(jī)構(gòu)位于工作臺的上方，所述的真空發(fā)生裝置與真空吸附撿拾機(jī)構(gòu)形成一真空氣路，檢測真空氣路的真空壓力傳感器與多軸機(jī)械手電連接。采用這種結(jié)構(gòu)后，視覺相機(jī)判斷幼苗在工作臺上的位置，多軸機(jī)械手接收視覺相機(jī)的判斷結(jié)果后，帶動真空吸附撿拾機(jī)構(gòu)快速移動到幼苗的正上方，之后減速下移，當(dāng)距條狀幼苗一定距離時，真空發(fā)生裝置通過真空氣路，使真空吸附撿拾機(jī)構(gòu)對幼苗進(jìn)行吸附；當(dāng)幼苗被吸附后，真空壓力傳感器檢測到真空氣路上的真空度達(dá)到一定程度時，判斷為已完成對幼苗的吸附，真空壓力傳感器輸出信號給多軸機(jī)械手，指導(dǎo)多軸機(jī)械手進(jìn)行下一環(huán)節(jié)的作業(yè)。
[0006]真空吸附撿拾機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在多軸機(jī)械手上的連接桿、安裝在連接桿下端的空腔體、吸附管、支撐套管；安裝在空腔體下端的吸附管與空腔體內(nèi)的空腔相通，所述的支撐套管套裝在吸附管上，所述的空腔體連接在真空氣路上。采用這種結(jié)構(gòu)后，支撐套管起到保持吸附管形狀的作用，吸附管通過空腔體內(nèi)的空腔連接在真空氣路上，從而吸附管可以對幼苗進(jìn)行吸附。
[0007]真空吸附撿拾機(jī)構(gòu)還包括動力源，所述的空腔體轉(zhuǎn)動式地安裝在連接桿的下端，驅(qū)動空腔體轉(zhuǎn)動的動力源的一端固定在連接桿的上端，另一端固定在空腔體上。采用這種結(jié)構(gòu)后，動力源驅(qū)動空腔體轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動吸附管轉(zhuǎn)動。
[0008]吸附管的吸附端為弧形的吸附唇，吸附唇的唇高與幼苗的莖桿的直徑相適應(yīng)，所述的支撐套管靠近吸附唇的一端呈扁形狀。采用這種結(jié)構(gòu)后，支撐套管靠近吸附唇的一端呈扁形狀，保證了吸附唇的形狀，使得吸附唇的形狀為與幼苗相似的條縫狀，從而吸附唇吸附幼苗后，幼苗剛好密封住吸附唇。
[0009]吸附管由橡膠類的易變形的軟管制成，所述的支撐套管由可變形且具有支撐力的材料制成。采用這種結(jié)構(gòu)后，由于吸附管的易變形，使得吸附管在支撐套管的作用下可設(shè)置成弧形的吸附唇的形狀，同時也可適應(yīng)不同直徑的莖桿的幼苗。
[0010]真空發(fā)生裝置通過第一氣管與空腔體相接，所述的真空發(fā)生裝置、第一氣管、空腔體形成一真空氣路。采用這種結(jié)構(gòu)后，吸附管與空腔體的空腔相通，實現(xiàn)對幼苗的吸附。
[0011]真空壓力傳感器的信號輸出端與多軸機(jī)械手電連接，真空氣路檢測端通過第二氣管連接在第一氣管上。采用這種結(jié)構(gòu)后，真空壓力傳感器可檢測第一氣管的真空度的變化，同時可向多軸機(jī)械手傳遞相關(guān)信息，并指導(dǎo)多軸機(jī)械手的運(yùn)動。
[0012]一種條狀幼苗自動移植裝置還包括視覺檢測系統(tǒng)和控制裝置，視覺檢測系統(tǒng)設(shè)有所述的視覺相機(jī)，視覺檢測系統(tǒng)與控制裝置相接，控制多軸機(jī)械手運(yùn)動的控制裝置與多軸機(jī)械手相接。采用這種結(jié)構(gòu)后，視覺相機(jī)獲取幼苗在工作臺上的信息后，經(jīng)視覺檢測系統(tǒng)進(jìn)一步處理信息，并將處理后的信息傳遞給控制裝置，從而控制裝置控制多軸機(jī)械手的運(yùn)動。
[0013]連接桿通過固定座固定在多軸機(jī)械手上。采用這種結(jié)構(gòu)后，結(jié)構(gòu)簡單，方便地將連接桿固定在多軸機(jī)械手上。
[0014]空腔體的轉(zhuǎn)動范圍為0°?90°。采用這種結(jié)構(gòu)后，吸附幼苗后，幼苗為水平狀態(tài)，空腔體轉(zhuǎn)動90°后，幼苗為豎直狀態(tài)。
[0015]總的說來，本發(fā)明具有如下優(yōu)點:
[0016]1.本發(fā)明可大大減少移植過程中幼苗莖桿的損傷率，同時可適應(yīng)不同直徑的莖桿的幼苗。
[0017]2.本發(fā)明設(shè)置的真空發(fā)生裝置、真空吸附撿拾機(jī)構(gòu)可對幼苗進(jìn)行吸附，防止幼苗的受損。
[0018]3.本發(fā)明的吸附唇可包裹住幼苗，幼苗密封住吸附唇，防止幼苗脫落。
【附圖說明】
[0019]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2是真空吸附撿拾機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖3是空腔體、吸附管、支撐套管的裝配圖。
[0022]圖4是支撐套管的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖5是幼苗為水平狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖6是幼苗為豎直狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]其中，I為工作臺，2為視覺相機(jī)，3為真空壓力傳感器，4為第一氣管，5為第二氣管，6為真空發(fā)生裝置，7為多軸機(jī)械手，8為真空吸附撿拾機(jī)構(gòu)，9為幼苗，10為固定座，11為動力源，12為吸附管，13為支撐套管，14為空腔體，15為連接桿。
【具體實施方式】
[0026]下面將結(jié)合附圖和【具體實施方式】來對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0027]結(jié)合圖1所示，一種條狀幼苗自動移植裝置包括載有幼苗的工作臺、多軸機(jī)械手、真空吸附撿拾機(jī)構(gòu)、視覺檢測系統(tǒng)、真空壓力傳感器、真空發(fā)生裝置、控制裝置。所述的視覺檢測系統(tǒng)設(shè)有視覺相機(jī)，視覺相機(jī)位于工作臺的上方，視覺相機(jī)安裝在多軸機(jī)械手上，視覺相機(jī)可對工作臺上的幼苗進(jìn)行拍照。多軸機(jī)械手設(shè)置在工作臺的附近，多軸機(jī)械手可相對工作臺運(yùn)動。真空吸附撿拾機(jī)構(gòu)固定在多軸機(jī)械手上，真空吸附撿拾機(jī)構(gòu)位于工作臺的上方。真空發(fā)生裝置安裝在多軸機(jī)械手上，真空發(fā)生裝置通過第一氣管與真空吸附撿拾機(jī)構(gòu)相接；真空發(fā)生裝置、第一氣管、真空吸附撿拾機(jī)構(gòu)形成一真空氣路。真空壓力傳感