本發(fā)明屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械，具體地說，涉及一種具備自動避障功能的葡萄枝條預(yù)修剪裝置。

背景技術(shù)：

1、據(jù)統(tǒng)計(jì)，我國的葡萄種植面積高達(dá)78.3萬公頃，位列世界第三。隨著農(nóng)村人工成本的不斷增加，農(nóng)業(yè)機(jī)械化自動化技術(shù)勢必引入葡萄生產(chǎn)中。在秋季時(shí)，為保障來年的葡萄產(chǎn)量，生產(chǎn)者將葡萄藤今年剛剛長出的新生枝條從葡萄藤上剪下來，保證來年葡萄藤上會生出更多的葡萄果實(shí)。

2、由于葡萄藤每年生長的高度較為穩(wěn)定，根據(jù)果農(nóng)的經(jīng)驗(yàn)需要將葡萄藤架的第二根鐵絲以上的葡萄藤剪掉，以達(dá)到提高果實(shí)產(chǎn)量的目的。因此，發(fā)明一種秋季預(yù)修剪的機(jī)器是非常有必要的?，F(xiàn)有的修剪作業(yè)，多為人工進(jìn)行，勞動強(qiáng)度大，作業(yè)效率低；部分剪枝機(jī)沒有避障功能駕駛員需要時(shí)刻注意與石柱的距離，如果機(jī)器與石柱距離過近將會損壞機(jī)器，如果機(jī)器與石柱的距離過遠(yuǎn)又會導(dǎo)致一部分葡萄藤漏剪，對駕駛員的操作技術(shù)要求較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種具備自動避障功能的葡萄枝條預(yù)修剪裝置，通過自動化的機(jī)器來提高剪枝效率，同時(shí)解決剪枝工作中對駕駛員操作技術(shù)要求較高的問題。

2、為了解決上述問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下：

3、本發(fā)明所述的具備自動避障功能的葡萄枝條預(yù)修剪裝置，包括與驅(qū)動設(shè)備相連接的剪枝機(jī)構(gòu)，以及安裝在所述剪枝機(jī)構(gòu)上的避障機(jī)構(gòu)，所述剪枝機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動設(shè)備之間的相對高度以及相對角度可調(diào)整；

4、所述剪枝機(jī)構(gòu)包括龍門架，所述龍門架的一側(cè)設(shè)有避障液壓油缸以及用于進(jìn)行剪枝作業(yè)的切割刀盤，所述避障液壓油缸可驅(qū)動所述切割刀盤在水平面內(nèi)移動；

5、所述避障機(jī)構(gòu)包括安裝在所述龍門架另一側(cè)的水平安裝板，所述水平安裝板的正面設(shè)有行程開關(guān)以及從動凸輪，所述水平安裝板的背面設(shè)有避障觸桿以及復(fù)位彈簧，所述行程開關(guān)在常規(guī)狀態(tài)下保持常開狀態(tài)，所述行程開關(guān)與所述從動凸輪傳動連接并可在所述從動凸輪的傳動作用下從常開狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)閉狀態(tài)，所述行程開關(guān)同時(shí)與所述避障液壓油缸通過電磁閥通信連接；

6、所述避障觸桿包括內(nèi)端和外端，所述避障觸桿的內(nèi)端與所述復(fù)位彈簧鉸接，所述避障觸桿的外端靠近所述剪枝機(jī)構(gòu)。

7、進(jìn)一步地，該裝置包括可調(diào)節(jié)支架，所述可調(diào)節(jié)支架包括豎直設(shè)置的豎直支撐桿，所述豎直支撐桿的頂端通過移動副連接有豎直調(diào)節(jié)桿，所述豎直支撐桿上安裝有第一固定板，所述第一固定板上安裝有豎直調(diào)節(jié)油缸，所述豎直調(diào)節(jié)油缸同時(shí)與所述豎直調(diào)節(jié)桿相連接；

8、所述豎直調(diào)節(jié)桿同時(shí)通過移動副連接有水平設(shè)置的橫向支撐桿，所述橫向支撐桿與所述豎直支撐桿之間連接有加固穩(wěn)定桿；

9、所述橫向支撐桿的一端通過阻尼器連接板連接有橫向調(diào)節(jié)桿，所述橫向調(diào)節(jié)桿上安裝有與所述龍門架相連接的吊耳，所述橫向支撐桿上還安裝有第二固定板，所述第二固定板上安裝有橫向調(diào)節(jié)油缸，所述橫向調(diào)節(jié)油缸的前后兩端分別與所述橫向支撐桿和所述橫向調(diào)節(jié)桿相連接；

10、所述豎直支撐桿的底端通過轉(zhuǎn)動副連接有第三固定板，所述第三固定板連接有水平設(shè)置的支撐橫梁，所述支撐橫梁上設(shè)有第四固定板，所述豎直支撐桿上設(shè)有第五固定板，所述第四固定板與所述第五固定板之間連接有擺動油缸；

11、所述支撐橫梁連接有支撐豎梁，所述支撐豎梁與拖拉機(jī)的配重架相連接。

12、進(jìn)一步地，所述龍門架上設(shè)有通過轉(zhuǎn)動副與所述吊耳相連接的連接座以及避障液壓油缸支撐板，所述龍門架的底部設(shè)有刀軸旋轉(zhuǎn)支座，所述刀軸旋轉(zhuǎn)支座通過轉(zhuǎn)動副連接有豎直的刀軸固定件，所述刀軸固定件通過轉(zhuǎn)動副連接有同樣豎直設(shè)置的刀軸，且同時(shí)在頂端固定連接有避障液壓油缸推頭固定板，所述避障液壓油缸推頭固定板上安裝有液壓馬達(dá)放置板，所述液壓馬達(dá)放置板上安裝有液壓馬達(dá)，所述液壓馬達(dá)與所述刀軸傳動連接，所述切割刀盤安裝在所述刀軸上；

13、所述龍門架的側(cè)面設(shè)有阻尼器固定板，所述阻尼器固定板與所述阻尼器連接板之間分別通過轉(zhuǎn)動副連接有阻尼器。

14、進(jìn)一步地，所述刀軸固定件連接有長度可調(diào)連桿。

15、進(jìn)一步地，所述切割刀盤有兩組并分別與所述龍門架的左右兩側(cè)固定連接，兩組所述切割刀盤上下交錯(cuò)聚攏布置。

16、相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果為：

17、本發(fā)明提供了一種能夠針對秋季葡萄園剪枝工作，并具有自動避障功能的剪枝機(jī)，在結(jié)構(gòu)上采用將切割刀盤后置的方式，相較刀盤前置的方式，這樣的結(jié)構(gòu)使機(jī)器可以在距離障礙物較近時(shí)依然可以完成避障工作。此外，在剪枝機(jī)上設(shè)計(jì)了一套自動避障裝置，提高了剪枝機(jī)的智能性，不需要駕駛員再手動控制避障，駕駛員只需要通過方向盤控制車輛的走向即可，解決了背景技術(shù)中剪枝工作對駕駛員操作要求高，工作速度較慢的的問題。

技術(shù)特征：

1.一種具備自動避障功能的葡萄枝條預(yù)修剪裝置，其特征在于，包括與驅(qū)動設(shè)備相連接的剪枝機(jī)構(gòu)，以及安裝在所述剪枝機(jī)構(gòu)上的避障機(jī)構(gòu)，所述剪枝機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動設(shè)備之間的相對高度以及相對角度可調(diào)整；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具備自動避障功能的葡萄枝條預(yù)修剪裝置，其特征在于，該裝置包括可調(diào)節(jié)支架，所述可調(diào)節(jié)支架包括豎直設(shè)置的豎直支撐桿，所述豎直支撐桿的頂端通過移動副連接有豎直調(diào)節(jié)桿，所述豎直支撐桿上安裝有第一固定板，所述第一固定板上安裝有豎直調(diào)節(jié)油缸，所述豎直調(diào)節(jié)油缸同時(shí)與所述豎直調(diào)節(jié)桿相連接；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具備自動避障功能的葡萄枝條預(yù)修剪裝置，其特征在于，所述龍門架上設(shè)有通過轉(zhuǎn)動副與所述吊耳相連接的連接座以及避障液壓油缸支撐板，所述龍門架的底部設(shè)有刀軸旋轉(zhuǎn)支座，所述刀軸旋轉(zhuǎn)支座通過轉(zhuǎn)動副連接有豎直的刀軸固定件，所述刀軸固定件通過轉(zhuǎn)動副連接有同樣豎直設(shè)置的刀軸，且同時(shí)在頂端固定連接有避障液壓油缸推頭固定板，所述避障液壓油缸推頭固定板上安裝有液壓馬達(dá)放置板，所述液壓馬達(dá)放置板上安裝有液壓馬達(dá)，所述液壓馬達(dá)與所述刀軸傳動連接，所述切割刀盤安裝在所述刀軸上；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的具備自動避障功能的葡萄枝條預(yù)修剪裝置，其特征在于，所述刀軸固定件連接有長度可調(diào)連桿。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的具備自動避障功能的葡萄枝條預(yù)修剪裝置，其特征在于，所述切割刀盤有兩組并分別與所述龍門架的左右兩側(cè)固定連接，兩組所述切割刀盤上下交錯(cuò)聚攏布置。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，涉及一種具備自動避障功能的葡萄枝條預(yù)修剪裝置；包括可伸縮支架、剪枝機(jī)構(gòu)和避障機(jī)構(gòu)；可伸縮支架通過安裝在其上的橫向調(diào)節(jié)油缸、豎直調(diào)節(jié)油缸和擺動油缸調(diào)節(jié)剪枝機(jī)構(gòu)到合適的工作位置；剪枝機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了將葡萄藤進(jìn)行修剪的工作，同時(shí)也為避障機(jī)構(gòu)中的執(zhí)行元件避障液壓油缸提供了安裝位置；避障機(jī)構(gòu)通過電氣元件與液壓換向回路的結(jié)合實(shí)現(xiàn)了在剪枝機(jī)構(gòu)遇到障礙物時(shí)使得切割刀盤自動避開的功能；本發(fā)明解決了現(xiàn)有秋季葡萄修剪機(jī)對駕駛員操作要求高的難題，減少了駕駛員對距離的判斷流程，在一定程度上提高了修剪的速度；同時(shí)自動控制的系統(tǒng)相較于駕駛員不會出現(xiàn)疲勞的情況，也提高了剪枝工作的安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：馬帥,楊懷誠,徐麗明,譚好超,沈聰聰,馬俊龍,郭朝陽,周建東,許濤,張成福,周慧能,張杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國農(nóng)業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26