本專利涉及一種海水養(yǎng)殖浮力裝置，尤其涉及一種應(yīng)用于鮑魚養(yǎng)殖的平臺和監(jiān)控鮑魚養(yǎng)殖過程的方法。

背景技術(shù)：

鮑魚作為一種高端商品化水產(chǎn)品，目前其常規(guī)的養(yǎng)殖方法可分為工廠化養(yǎng)殖、挖渠養(yǎng)殖及海水養(yǎng)殖三種，其中海水養(yǎng)殖因其鋪設(shè)范圍廣、鮑魚成活率高等優(yōu)勢被廣泛應(yīng)用在我國沿海水域。因其成長狀況受到海域氣象、水質(zhì)等因素的影響與制約，鮑魚的養(yǎng)殖過程需要進(jìn)行持續(xù)而有效的監(jiān)控。

然而當(dāng)前的相關(guān)監(jiān)控活動均是由專人定期駕船到特定水域進(jìn)行，包括測試水樣的步驟，其過程中需消耗大量的人力、物力成本，且效能較低，實(shí)時(shí)性與及時(shí)性均難以滿足優(yōu)質(zhì)鮑魚生產(chǎn)的需求。

與此同時(shí)，鑒于鮑魚的經(jīng)濟(jì)價(jià)值與海水養(yǎng)殖裝置的離岸性，鮑魚盜竊行為時(shí)有發(fā)生，對養(yǎng)殖戶造成了一定程度的經(jīng)濟(jì)損失。

為此，如何設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)一款能有效對鮑魚養(yǎng)殖環(huán)境進(jìn)行有效監(jiān)測，并對海水養(yǎng)殖裝置提供有效安全防盜監(jiān)控的智能化遠(yuǎn)程終端，成為新型、商品化鮑魚養(yǎng)殖過程中亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種鮑魚海水養(yǎng)殖平臺和監(jiān)控鮑魚海水養(yǎng)殖過程的方法，它們可以實(shí)現(xiàn)對養(yǎng)殖區(qū)域的環(huán)境信息進(jìn)行及時(shí)監(jiān)測。

一方面，本發(fā)明提供了鮑魚海水養(yǎng)殖平臺，由若干用于常規(guī)養(yǎng)殖的浮力裝置連接組成網(wǎng)格狀而形成，其特征是：處于該平臺不同位置的浮力裝置的邊側(cè)搭載若干電子設(shè)備以構(gòu)成浮力裝置從體和浮力裝置主體；該平臺包括為所述電子設(shè)備供電的太陽能板；設(shè)于浮力裝置主體上的用于向遠(yuǎn)程基站傳輸數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)模塊；設(shè)于浮力裝置從體和浮力裝置主體上的wifi模塊；及用于采集水下環(huán)境或水面氣象信息的傳感器；

還包括內(nèi)嵌于從體浮力裝置的執(zhí)行如下步驟的程序：對所搭載的傳感器進(jìn)行信息采集后存儲數(shù)據(jù)；經(jīng)由wifi模塊發(fā)送該數(shù)據(jù)；

還包括內(nèi)嵌于主體浮力裝置的執(zhí)行如下步驟的程序：通過wifi模塊讀取傳感器數(shù)據(jù)；采集自身搭載的傳感器信息并存儲；通過遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)模塊向遠(yuǎn)程基站傳輸傳感器數(shù)據(jù)信息。

優(yōu)選地，該平臺還包括設(shè)于浮力裝置從體和浮力裝置主體上的內(nèi)置云臺的攝像裝置；熱紅外傳感器；激光雷達(dá)；紅外對管；及執(zhí)行如下步驟的程序：

浮力裝置從體和主體對其搭載的攝像裝置、熱紅外傳感器、激光雷達(dá)及紅外對管進(jìn)行信息采集以探測當(dāng)前平臺上的對象；

浮力裝置從體和主體控制云臺以調(diào)整角度跟蹤拍攝；

浮力裝置主體通過wifi模塊獲取從體攝像裝置對目標(biāo)拍攝的影像信息并存儲；

浮力裝置主體通過遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)模塊向遠(yuǎn)程基站傳輸視頻數(shù)據(jù)信息。

優(yōu)選地，該平臺還包括當(dāng)系統(tǒng)在非授權(quán)時(shí)段檢測到海水養(yǎng)殖平臺存在作業(yè)人員時(shí)發(fā)布警告的聲光報(bào)警裝置。

優(yōu)選地，所述遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)模塊包括用于傳輸傳感器數(shù)據(jù)的4g模塊；

當(dāng)4g網(wǎng)絡(luò)信號缺失時(shí)啟用的北斗模塊；

和傳輸攝像裝置采集的圖像信息的視頻傳輸模塊。

所述傳感器包括位于水面下的溫度傳感器、氨氮傳感器、鹽度傳感器及ph傳感器；和用于采集養(yǎng)殖環(huán)境的氣象信息的氣象模塊。

單一的浮力裝置從體或主體上的紅外對管共有四組，以90°夾角分列在同一水平面內(nèi)。

另一方面，本發(fā)明提供了監(jiān)控鮑魚養(yǎng)殖的方法，其特征是包括如下步驟：

浮力裝置從體對所搭載的傳感器進(jìn)行信息采集后存儲數(shù)據(jù)；并經(jīng)由wifi模塊向浮力裝置主體發(fā)送該數(shù)據(jù)；

浮力裝置主體通過wifi模塊獲取傳感器數(shù)據(jù)，及采集自身搭載的傳感器信息并存儲數(shù)據(jù)；

浮力裝置主體通過遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)模塊向遠(yuǎn)程基站傳輸傳感器數(shù)據(jù)信息。

優(yōu)選地，該方法還包括如下步驟：

浮力裝置從體或主體對其搭載的攝像裝置、熱紅外傳感器、激光雷達(dá)及紅外對管進(jìn)行信息采集以探測當(dāng)前平臺上的對象；

浮力裝置從體或主體控制云臺以調(diào)整角度跟蹤拍攝；

浮力裝置主體通過wifi模塊獲取從體攝像裝置對目標(biāo)拍攝的影像信息并存儲；

浮力裝置主體通過遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)模塊向遠(yuǎn)程基站傳輸視頻數(shù)據(jù)信息。

本發(fā)明的有益效果是這樣實(shí)現(xiàn)的：通過太陽能板對浮力裝置所搭載的電子設(shè)備進(jìn)行供電；通過wifi模塊實(shí)現(xiàn)一定海域內(nèi)所有浮力裝置的數(shù)據(jù)通信；通過激光雷達(dá)、熱紅外傳感器、紅外對管及攝像裝置實(shí)現(xiàn)對養(yǎng)殖網(wǎng)格上的作業(yè)人員檢測；通過4g網(wǎng)絡(luò)或北斗模塊實(shí)現(xiàn)浮力裝置上搭載的各類傳感器信息的遠(yuǎn)程傳輸；通過遠(yuǎn)距離視頻傳輸模塊實(shí)現(xiàn)對浮力裝置上搭載的攝像裝置所采集到的圖像信息進(jìn)行遠(yuǎn)距離傳輸；通過搭載的聲光報(bào)警裝置對于非工作時(shí)間處在養(yǎng)殖網(wǎng)格上的人員進(jìn)行報(bào)警。本發(fā)明通過對構(gòu)成傳統(tǒng)鮑魚海水養(yǎng)殖網(wǎng)格的浮力裝置進(jìn)行電子信息化改造升級，來實(shí)現(xiàn)對養(yǎng)殖區(qū)域的環(huán)境信息的及時(shí)監(jiān)測及作業(yè)人員監(jiān)控。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的浮力裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的鮑魚海水養(yǎng)殖平臺的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明的鮑魚海水養(yǎng)殖平臺的工作程序流程圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

結(jié)合圖1，其中浮力裝置f1所示為本發(fā)明的浮力裝置，浮力裝置f2、f3及f4為常規(guī)的網(wǎng)格養(yǎng)殖浮力裝置。本發(fā)明的浮力裝置是常規(guī)的網(wǎng)格養(yǎng)殖浮力裝置配以電子設(shè)備改造而成，通過對多個(gè)常規(guī)網(wǎng)格養(yǎng)殖浮力裝置與多個(gè)本發(fā)明所述浮力裝置進(jìn)行有效連接，即可構(gòu)成區(qū)域化的鮑魚海水養(yǎng)殖平臺(亦稱作漁排)，請參看圖2。所述的各種電子設(shè)備均搭載在浮力裝置的邊側(cè)，不會影響到作業(yè)人員的鮑魚養(yǎng)殖及正常行走。需要說明的是，針對所處于鮑魚養(yǎng)殖平臺的不同位置及其功能需求，本發(fā)明所述浮力裝置上搭載的電子設(shè)備在實(shí)際搭載過程中存在一定的刪減。具備遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸功能模塊(視頻傳輸模塊、4g模塊及北斗模塊)的浮力裝置被標(biāo)注為浮力裝置主體，不具備的被標(biāo)注為浮力裝置從體。

圖1中，本發(fā)明的浮力裝置主體包括溫度傳感器s1、氨氮傳感器s2、鹽度傳感器s3及ph傳感器s4組成的水下傳感器組；氣象信息采集模塊s5，用以探測鮑魚養(yǎng)殖環(huán)境的溫度、風(fēng)速、風(fēng)向信息；wifi模塊t1，用以連接區(qū)域內(nèi)所有wifi模塊并進(jìn)行有效的數(shù)據(jù)傳輸；視頻傳輸模塊t2，用以向遠(yuǎn)程基站傳輸攝像裝置采集到的影像信息；4g模塊t3，用以周期性的傳輸各傳感器采集到的數(shù)據(jù)信息，并傳輸非作業(yè)時(shí)間位于養(yǎng)殖平臺上的異常人員信號；北斗模塊t4，用以確定當(dāng)前養(yǎng)殖平臺的位置信息，并在4g模塊信號接收故障情況下，向遠(yuǎn)程終端發(fā)布各傳感器采集到的數(shù)據(jù)信息，及異常人員報(bào)警信息；太陽能板p1、p2，用以為所述電子設(shè)備進(jìn)行有效供電。需要說明的是，通過有效計(jì)算評估裝置能耗。i1、i2所示各為一組紅外對管，需要說明的是，該發(fā)明所述對于單一浮力裝置上的紅外對管共有四組，以90°夾角分列在同一水平面內(nèi)，當(dāng)有人員途徑紅外發(fā)射線路時(shí)，信號被反射入接收端，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)人員感知。熱紅外傳感器s6，用以感知一定范圍內(nèi)的人員活動情況；聲光報(bào)警裝置c2，當(dāng)系統(tǒng)在非授權(quán)時(shí)段檢測到海水養(yǎng)殖平臺存在作業(yè)人員時(shí)，發(fā)布警告；內(nèi)置有水平轉(zhuǎn)動云臺的攝像裝置c1，用以拍攝360°影像資料；激光雷達(dá)模塊l1，用以探測平面內(nèi)的空間信息，亦可實(shí)現(xiàn)對一定范圍內(nèi)人員走動的判定。

以圖2為例，其中b1、b2、b3為鮑魚養(yǎng)殖網(wǎng)箱，各浮力裝置組成網(wǎng)格，并最終構(gòu)成養(yǎng)殖平臺。圖中浮力裝置pn1、pn2、pn3、pn4及pn0為本發(fā)明的具有水質(zhì)監(jiān)測及視頻監(jiān)控功能的鮑魚養(yǎng)殖用浮力裝置，其因位置不同搭載的組件有所刪減。pn0為浮力裝置主體，pn1、pn2、pn3及pn4均為浮力裝置從體。

其中pn0涵蓋本發(fā)明所述所有組件，其編號形式如圖1所述；

pn1搭載有①wifi模塊t13，②聲光報(bào)警裝置c12，③攝像裝置c11，④熱紅外傳感器s16；

pn2搭載有①水下傳感器組包含溫度傳感器s21、氨氮傳感器s22、鹽度傳感器s23及ph傳感器s24，②wifi模塊t23，③聲光報(bào)警裝置c22，④攝像裝置c21，⑤熱紅外傳感器s26；

pn3搭載有①wifi模塊t33，②聲光報(bào)警裝置c32，③熱紅外傳感器s36，④攝像裝置c31，⑤紅外對管i31，⑥紅外對管i32；

pn4搭載有①水下傳感器組包含溫度傳感器、氨氮傳感器、鹽度傳感器(s43)及ph傳感器s44，②wifi模塊t43，③激光雷達(dá)(l41)。

需要說明的是對于編號為pnx(x為裝置id)的浮力裝置，其拍攝云臺旋轉(zhuǎn)角度表示為γx，拍攝延伸拓展平面表示為αx、熱成像傳感器探測平面表示為βx，激光雷達(dá)探測平面表示為δx；對于紅外對管ixn(x為裝置id，n為紅外對管id)，其信號發(fā)射路徑用lsxn表示，接收信號路徑用ldxn表示，如圖2中的γ2、α2、β1、δ4、ls31、ls32、ld31。

本發(fā)明提供了四種同時(shí)運(yùn)行的防盜檢測方案，即紅外對管、熱紅外及激光雷達(dá)檢測及基于攝像影像分析的移動對象(人員)圖像識別。通過合理搭載、選取上述電子設(shè)備，當(dāng)有人員(或禽類)到達(dá)養(yǎng)殖平臺(簡化為垂面φm)時(shí)，若φm與βx或δx相切，則與之對應(yīng)的熱紅外傳感器或激光雷達(dá)即可探測該對象；若φm位于紅外對管ixn的探測范圍內(nèi)，發(fā)送信號lsxn被反射生成信號ldxn，并被紅外對管接收端接收，從而完成對對象的探測；若φm處于攝像裝置拍攝拓展平面αx內(nèi)，通過模式識別策略，該對象亦可被有效識別。

對于平臺內(nèi)各wifi模塊，系統(tǒng)將進(jìn)行有效組網(wǎng)，并將處所搭載傳感器的數(shù)據(jù)信息匯總至載有4g模塊的浮力裝置上，并進(jìn)行統(tǒng)一存儲與遠(yuǎn)程傳輸，當(dāng)4g網(wǎng)絡(luò)信號缺失時(shí)，上述信息將傳輸至載有北斗數(shù)據(jù)傳輸模塊的浮力裝置上；對于平臺內(nèi)各攝像裝置所采集到的視頻圖像信息，系統(tǒng)將通過wifi網(wǎng)絡(luò)將其數(shù)據(jù)流傳輸至搭載有視頻傳輸模塊的浮力裝置上。

如圖3所示，為本發(fā)明的平臺的程序流程圖，為體現(xiàn)其功能性，在此以全面模塊搭載的設(shè)定進(jìn)行闡述，其步驟如下：

步驟1，初始化，完成后進(jìn)入步驟2；

步驟2，讀取預(yù)存信息，該信息包括pnx所處鮑魚養(yǎng)殖平臺內(nèi)所有浮力裝置(包含自身)的數(shù)量、位置及其所搭載的模塊類型，正常作業(yè)時(shí)段，當(dāng)前時(shí)間，水體監(jiān)測周期，指令發(fā)送周期等，完成后進(jìn)入步驟3；

步驟3，故障檢測，運(yùn)行內(nèi)嵌的故障檢測程序，運(yùn)行后進(jìn)入步驟4；

步驟4，判斷，系統(tǒng)是否正常工作，若當(dāng)前裝置pnx正常工作且屬于從體裝置(條件標(biāo)注為q2類)，則進(jìn)入步驟9，若當(dāng)前裝置pnx正常工作且屬于主體裝置(條件標(biāo)注為q1)，則進(jìn)入步驟，18，若當(dāng)前裝置工作異常，則進(jìn)入步驟5；

步驟5，容錯(cuò)控制，裝置內(nèi)嵌的容錯(cuò)控制策略程序，運(yùn)行后進(jìn)入步驟6；

步驟6，判斷，若裝置屬于主體裝置且功能恢復(fù)正常(條件標(biāo)注為q3)，則進(jìn)入步驟18，若裝置屬于從體裝置且功能恢復(fù)正常(條件標(biāo)注為q6)，則進(jìn)入步驟9，若系統(tǒng)仍然無法正常工作且故障點(diǎn)涉及自身功能實(shí)現(xiàn)即不為北斗模塊、4g模塊或視頻傳輸模塊(條件標(biāo)注為q5)，則進(jìn)入步驟7，若系統(tǒng)屬于仍然無法正常工作的主體裝置且故障點(diǎn)為北斗模塊、4g模塊或視頻傳輸模塊(條件標(biāo)注為q4)，則進(jìn)入步驟8；

步驟7，發(fā)布報(bào)警信息，裝置通過wifi模塊向平臺內(nèi)的浮力裝置主體發(fā)布委托指令，使其接受原定分配給pnx負(fù)責(zé)的從體數(shù)據(jù)采集及控制權(quán)限，同時(shí)裝置通過北斗模塊與4g模塊向遠(yuǎn)程基站發(fā)布故障指令，完成后返回步驟2；

步驟8主從權(quán)限聲明，由于裝置仍具備正常的水質(zhì)監(jiān)測、目標(biāo)監(jiān)控能力，但不能通過通信鏈路將自身及各從體的數(shù)據(jù)信息向基站發(fā)送，此時(shí)裝置不再承擔(dān)原定分配給pnx負(fù)責(zé)的從體數(shù)據(jù)采集及控制權(quán)限，并降級為普通的裝置從體，并通過wifi模塊向平臺內(nèi)的其他浮力裝置主體發(fā)布委托指令，將自身及原屬從體的控制權(quán)限交與其他浮力裝置主體，完成后進(jìn)入步驟9；

步驟9，存儲傳感器數(shù)據(jù)，從體裝置pnx對所搭載的各傳感器信息進(jìn)行采集，其包括溫度傳感器、氨氮傳感器、鹽度傳感器、ph傳感器、溫度傳感器、風(fēng)速傳感器及風(fēng)向傳感器，完成后進(jìn)入步驟10；

步驟10，判斷，若浮力裝置從體pnx接收到來自其隸屬主體的任務(wù)指令則進(jìn)入步驟11，若未接受到則進(jìn)入步驟13；

步驟11，響應(yīng)指令，浮力裝置從體pnx對接收到的指令信息進(jìn)行分析并響應(yīng)(包括調(diào)取存儲數(shù)據(jù)或拍攝云臺控制)，完成后進(jìn)入步驟12；

步驟12，發(fā)送從體信息，根據(jù)既定任務(wù)指令，浮力裝置從體pnx將所存儲的數(shù)據(jù)信息向其浮力裝置主體發(fā)送，完成后返回步驟2；

步驟13，對象檢測，浮力裝置從體通過對其搭載的攝像裝置、熱紅外傳感器、激光雷達(dá)及紅外對管的相關(guān)信息進(jìn)行采集來識別當(dāng)前平臺上的作業(yè)人員及禽類存在情況，采集后進(jìn)入步驟14；

步驟14，若從體識別到作業(yè)人員或禽類存在，則進(jìn)入步驟15，若未識別到則返回步驟2；

步驟15，拍攝角度控制，通過對作業(yè)人員或禽類位置的判定，浮力裝置從體對攝像裝置上的云臺進(jìn)行控制，調(diào)整其拍攝角度，使目標(biāo)位于拍攝視圖的中心位置，并進(jìn)行跟蹤拍攝，完成后進(jìn)入步驟16；

步驟16，發(fā)布請示，從體pnx向其所屬主體發(fā)布目標(biāo)識別報(bào)告，完成后進(jìn)入步驟17；

步驟17，聲光報(bào)警，從體pnx控制聲光報(bào)警裝置進(jìn)行警報(bào)，完成后返回步驟2；

步驟18，判斷，獲取指令，若獲取到來自遠(yuǎn)程基站(通過北斗/4g模塊)、其他主體裝置或隸屬于其自身的從體裝置的指令信息，則進(jìn)入步驟19，若未獲取則進(jìn)入步驟22；

步驟19，更新任務(wù)/數(shù)據(jù)集，浮力裝置主體修正其所管轄從體裝置的數(shù)量、位置，更新傳感器的采樣類別、周期設(shè)置信息及當(dāng)前工作情況信息，完成后進(jìn)入步驟20；

步驟20，判定，若步驟18所獲取的指令包含發(fā)送數(shù)據(jù)指令，則進(jìn)入步驟21，若不包含則返回步驟3；

步驟21，浮力裝置主體pnx通過遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸功能模塊(視頻傳輸模塊、4g模塊及北斗模塊)向遠(yuǎn)程基站傳輸數(shù)據(jù)信息，該傳輸行為源于遠(yuǎn)程基站的數(shù)據(jù)讀取指令，完成后返回步驟3；

步驟22，獲取從體數(shù)據(jù)，浮力裝置主體pnx通過wifi模塊讀取所管轄從體裝置內(nèi)存儲的數(shù)據(jù)信息并保存，完成后進(jìn)入步驟23；

步驟23，讀取傳感器信息，浮力裝置主體pnx讀取自身搭載的傳感器信息，完成后進(jìn)入步驟24；

步驟24，對象檢測，浮力裝置主體pnx通過對其搭載的攝像裝置、熱紅外傳感器、激光雷達(dá)及紅外對管的相關(guān)信息進(jìn)行采集來識別當(dāng)前平臺上的作業(yè)人員及禽類存在情況，采集后進(jìn)入步驟25；

步驟25，若浮力裝置主體pnx識別到作業(yè)人員或禽類存在，則進(jìn)入步驟26，若未識別到則進(jìn)入步驟31；

步驟26，拍攝角度控制，通過對作業(yè)人員或禽類位置的判定，浮力裝置主體對攝像裝置上的云臺進(jìn)行控制，調(diào)整其拍攝角度，使目標(biāo)位于拍攝視圖的中心位置，并進(jìn)行跟蹤拍攝，完成后進(jìn)入步驟27；

步驟27，發(fā)布從體任務(wù)指令，根據(jù)目標(biāo)所處方位，結(jié)合各浮力裝置從體的位置及其搭載攝像裝置的情況向相應(yīng)的從體發(fā)布云臺控制指令，使多個(gè)拍攝裝置對目標(biāo)進(jìn)行多角度跟蹤拍攝，完成后進(jìn)入步驟28；

步驟28，聲光報(bào)警，浮力裝置pnx控制聲光報(bào)警裝置進(jìn)行警報(bào)，完成后進(jìn)入步驟29；

步驟29，獲取從體數(shù)據(jù)，獲取從體攝像裝置對目標(biāo)所進(jìn)行的拍攝影響，獲取后進(jìn)入步驟30；

步驟30，發(fā)送數(shù)據(jù)，浮力裝置主體pnx通過遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸功能模塊(視頻傳輸模塊、4g模塊及北斗模塊)向遠(yuǎn)程基站傳輸數(shù)據(jù)信息，完成后返回步驟3；

步驟31，數(shù)據(jù)存儲，浮力裝置主體存儲攝像裝置獲取的影像信息，完成后進(jìn)入步驟32；

步驟32，判斷，若到達(dá)了浮力裝置主體預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)發(fā)送時(shí)刻，則進(jìn)入步驟30，若未達(dá)到則返回步驟3。

以上所述僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對本發(fā)明做任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例公開如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。