本發(fā)明屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種擺動(dòng)翻轉(zhuǎn)整排取苗平移投苗裝置和方法。

背景技術(shù)：

育苗移栽，是蔬菜生產(chǎn)過(guò)程中一個(gè)重要技術(shù)環(huán)節(jié)，具有對(duì)氣候的補(bǔ)償作用和使作物生育提早的綜合效益，其經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益均非?？捎^。經(jīng)過(guò)“九五”、“十五”一批“工廠化高效農(nóng)業(yè)示范工程”項(xiàng)目開(kāi)展，目前我國(guó)已初步建立了工廠化育苗技術(shù)體系，蔬菜商品苗年產(chǎn)量達(dá)800多億株以上，每年我國(guó)將面臨巨大的移栽任務(wù)。自動(dòng)化移栽設(shè)備作為蔬菜種植機(jī)械化中的主要設(shè)備，是近十五年在國(guó)際上發(fā)展起來(lái)的新設(shè)備，目前已研制出機(jī)械式、機(jī)器人式移栽設(shè)備。如意大利ferrari全自動(dòng)蔬菜移栽機(jī)，采用硬質(zhì)泡沫穴盤(pán)育苗，整機(jī)由氣、液驅(qū)動(dòng)，自動(dòng)檢測(cè)移栽漏苗并進(jìn)行補(bǔ)苗，移栽株距可根據(jù)作業(yè)速度自動(dòng)調(diào)整。

國(guó)內(nèi)對(duì)農(nóng)作物育苗的機(jī)械化移栽技術(shù)研究早在20世紀(jì)50年代未60年代初就已經(jīng)開(kāi)始，已成功研制了多種類(lèi)型的半自動(dòng)移栽機(jī)。半機(jī)械移栽機(jī)需要人工完成分苗、取苗、投苗作業(yè)，做到了栽植省力但移栽不省工，迫切需要開(kāi)發(fā)全自動(dòng)取苗、投苗、栽植的移栽機(jī)械。目前研制全自動(dòng)移栽機(jī)的“瓶頸”問(wèn)題是取苗機(jī)構(gòu)的開(kāi)發(fā)。取苗機(jī)構(gòu)代替人手夾取穴盤(pán)苗脫離穴盤(pán)，再穩(wěn)定夾持穴盤(pán)苗至投苗點(diǎn)，釋放穴盤(pán)苗，落入栽植器中，以便栽植機(jī)構(gòu)完成栽植作業(yè)。一種氣動(dòng)缽體苗移栽機(jī)取苗系統(tǒng)申請(qǐng)?zhí)枺?01510222748.0采用頂苗機(jī)構(gòu)和取苗裝置配合高效快捷完成取放苗作業(yè)，該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，并且采用頂苗機(jī)構(gòu)從穴孔底部頂苗，對(duì)國(guó)內(nèi)常用的軟塑料穴盤(pán)不適用，容易頂破穴盤(pán)。一種缽苗移栽機(jī)氣動(dòng)成排取苗裝置申請(qǐng)?zhí)枺?01510540077.2利用大門(mén)架的擺動(dòng)以及小門(mén)架一端沿槽的運(yùn)動(dòng)復(fù)合成需要的取苗軌跡，結(jié)合控制取投裝置實(shí)現(xiàn)取苗與投苗動(dòng)作，該裝置采用一端推動(dòng)取苗具有不穩(wěn)定性，使用滑槽增大了摩擦，取苗時(shí)直接插入缽體取苗易傷苗，沒(méi)有考慮秧苗植株特性。在提高育苗質(zhì)量，增強(qiáng)苗缽盤(pán)根性以提高取苗成功率時(shí)，往往培育大植株苗，如果不考慮植株特性進(jìn)行取苗移栽，傷苗情況比較多。為此，取苗機(jī)構(gòu)的開(kāi)發(fā)，不僅要考慮代替人工取苗、放苗，還要考慮秧苗的植株特性和育苗質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種擺動(dòng)翻轉(zhuǎn)整排取苗平移投苗裝置和方法，利用門(mén)架型擺動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)整排夾苗系統(tǒng)靠近待移栽的穴盤(pán)苗，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)整排夾苗系統(tǒng)撥開(kāi)秧苗植株，整排夾苗系統(tǒng)從穴盤(pán)孔穴里夾取出穴盤(pán)苗，返回投苗時(shí)整排夾苗系統(tǒng)分散釋放穴盤(pán)苗到平移投苗裝置里，平移投苗裝置根據(jù)穴盤(pán)苗栽植要求，有序投到栽植器里進(jìn)行栽植，從而實(shí)現(xiàn)穴盤(pán)苗整排折彎夾取、一次性釋放、有序分投，能代替人工高效完成取苗作業(yè)，滿足穴盤(pán)苗高速移栽要求。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種擺動(dòng)翻轉(zhuǎn)整排取苗平移投苗裝置，包括整排取苗裝置、平移投苗裝置和控制系統(tǒng)；

所述整排取苗裝置位于平移投苗裝置的正上方，包括擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和整排夾苗系統(tǒng)；所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)為門(mén)架型，包括兩個(gè)安裝支座、兩個(gè)轉(zhuǎn)軸a、兩個(gè)擺桿、兩套伸縮裝置a和橫梁板；兩個(gè)安裝支座分別固定連接在機(jī)架上，橫梁板的兩端分別與兩個(gè)擺桿的一端緊固，兩個(gè)擺桿平行安裝，分別通過(guò)轉(zhuǎn)軸a與安裝支座鉸接；伸縮裝置a包括兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)a和兩個(gè)連接板，伸縮機(jī)構(gòu)a的伸縮頭部分別與擺桿的一端鉸接，其機(jī)體尾部通分別連接板與機(jī)架鉸接，兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)a推動(dòng)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)以轉(zhuǎn)軸a為回轉(zhuǎn)中心擺動(dòng)；

所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)位于所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)上，包括兩個(gè)翻轉(zhuǎn)板、兩個(gè)轉(zhuǎn)軸c、兩套伸縮裝置b和安裝板，兩個(gè)翻轉(zhuǎn)板平行安裝，翻轉(zhuǎn)板的一端分別通過(guò)轉(zhuǎn)軸c與擺桿鉸接，安裝板與橫梁板平行布置，安裝板兩端分別緊固在兩個(gè)翻轉(zhuǎn)板上，伸縮裝置b包括和伸縮機(jī)構(gòu)b，伸縮機(jī)構(gòu)b的伸縮頭部分別與翻轉(zhuǎn)板的另一端鉸接，伸縮機(jī)構(gòu)b的機(jī)體尾部與擺桿的另一端鉸接，兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)b推動(dòng)兩個(gè)翻轉(zhuǎn)板帶動(dòng)安裝板以轉(zhuǎn)軸c為回轉(zhuǎn)中心翻轉(zhuǎn)；

所述整排夾苗系統(tǒng)位于安裝板上，包括多個(gè)取苗爪、多個(gè)擋苗板、多個(gè)平動(dòng)機(jī)構(gòu)、多個(gè)鎖止板和兩套伸縮裝置c；取苗爪分別緊固在平動(dòng)機(jī)構(gòu)的平動(dòng)部件上，每個(gè)取苗爪的取苗側(cè)面上固定安裝一個(gè)擋苗板，平動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)體部分與安裝板移動(dòng)副連接，且通過(guò)多個(gè)鎖止板的串接成排，伸縮裝置c包括伸縮機(jī)構(gòu)c和尾座，伸縮機(jī)構(gòu)c的伸縮頭部分別與最外側(cè)平動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)體鉸接，伸縮機(jī)構(gòu)c的機(jī)體尾部分別通過(guò)尾座與安裝板鉸接，兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)c推動(dòng)平動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)取苗爪在安裝板上合攏對(duì)準(zhǔn)取苗穴孔和展開(kāi)對(duì)準(zhǔn)接苗口杯；

所述平移投苗裝置包括平移接苗裝置和導(dǎo)苗筒；所述平移接苗裝置包括平移機(jī)構(gòu)和接苗機(jī)構(gòu)，所述平移機(jī)構(gòu)包括滑塊、滑軌、支架板、伸縮機(jī)構(gòu)d和安裝架，滑軌水平固定在機(jī)架上，滑塊以移動(dòng)副形式在滑軌上平移，支架板與滑塊固定連接，伸縮機(jī)構(gòu)d的伸縮頭部與支架板鉸接，其機(jī)體尾部通過(guò)安裝架與機(jī)架鉸接；所述接苗機(jī)構(gòu)固定安裝在所述滑塊上，接苗口正對(duì)所述整排取苗裝置；所述導(dǎo)苗筒位于接苗機(jī)構(gòu)的正下方，固定安裝在機(jī)架上；

所述控制系統(tǒng)分別與兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)a、兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)b、兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)c、伸縮機(jī)構(gòu)d、多個(gè)取苗爪、多個(gè)平動(dòng)機(jī)構(gòu)、接苗機(jī)構(gòu)的多個(gè)開(kāi)合機(jī)構(gòu)控制連接。

上述方案中，所述接苗機(jī)構(gòu)包括多個(gè)接苗杯、苗杯架、多個(gè)開(kāi)合機(jī)構(gòu)和多個(gè)開(kāi)合片，苗杯架與滑塊固定連接，接苗杯分別獨(dú)立固定安裝在苗杯架上，接苗杯底部活動(dòng)連接多個(gè)開(kāi)合片，開(kāi)合機(jī)構(gòu)分裝在苗杯架上，驅(qū)動(dòng)開(kāi)合片閉合和打開(kāi)。

上述方案中，所述伸縮機(jī)構(gòu)a的伸縮頭部通過(guò)轉(zhuǎn)軸b與擺桿鉸接，轉(zhuǎn)軸b放置在擺桿上的開(kāi)槽中、且可以調(diào)整在開(kāi)槽中的軸向位置；

所述伸縮機(jī)構(gòu)b機(jī)體尾部通過(guò)轉(zhuǎn)軸e與擺桿的另一端鉸接，轉(zhuǎn)軸e放置在擺桿上的開(kāi)槽中、且可以調(diào)整在開(kāi)槽中的軸向位置。

上述方案中，所述取苗爪、擋苗板、平動(dòng)機(jī)構(gòu)、鎖止板和所述接苗杯、開(kāi)合機(jī)構(gòu)、開(kāi)合片的數(shù)量與待移栽的整排穴盤(pán)苗的數(shù)量相匹配。

上述方案中，所述導(dǎo)苗筒在數(shù)量與穴盤(pán)苗的移植器數(shù)量相同。

上述方案中，多個(gè)所述取苗爪為同種構(gòu)型的多針夾缽取苗末端執(zhí)行器。

上述方案中，所述鎖止板與平動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)體部分固定連接；除中間兩個(gè)鎖止板之間不串接外，相鄰的鎖止板之間通過(guò)鏈條串接，兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)c的伸縮頭部分別拉動(dòng)兩邊的平動(dòng)機(jī)構(gòu)向外移動(dòng)，帶動(dòng)鎖止板和取苗爪向兩邊分散移動(dòng)。

上述方案中，所述接苗杯的接苗口徑大于穴盤(pán)苗的植株幅寬。

上述方案中，所述伸縮機(jī)構(gòu)a、伸縮機(jī)構(gòu)b、伸縮機(jī)構(gòu)c和伸縮機(jī)構(gòu)d是直線氣缸、液壓缸、電動(dòng)伸縮桿中的任意一種；所述平動(dòng)機(jī)構(gòu)是無(wú)桿氣缸、多軸氣缸、電動(dòng)缸中的任意一種。

一種根據(jù)所述擺動(dòng)翻轉(zhuǎn)整排取苗平移投苗裝置的方法，所述方法包括以下步驟：

步驟s1、所述控制系統(tǒng)控制所述伸縮機(jī)構(gòu)a伸出推動(dòng)門(mén)架型構(gòu)造的擺桿到取苗點(diǎn)；

步驟s2、所述控制系統(tǒng)控制所述伸縮機(jī)構(gòu)b縮回拉動(dòng)翻轉(zhuǎn)板帶動(dòng)安裝板翹起翻轉(zhuǎn)，使安裝板上的取苗爪依靠擋苗板推開(kāi)穴盤(pán)苗執(zhí)行夾缽取苗動(dòng)作；

步驟s3、所述控制系統(tǒng)控制所述平動(dòng)機(jī)構(gòu)背離穴盤(pán)方向提起取苗爪，使取苗爪從穴盤(pán)孔穴里整排夾取出待移栽的穴盤(pán)苗；

步驟s4、所述控制系統(tǒng)控制所述伸縮機(jī)構(gòu)b伸出推動(dòng)翻轉(zhuǎn)板帶動(dòng)安裝板下壓翻轉(zhuǎn)，使安裝板上的取苗爪執(zhí)行投苗動(dòng)作；

步驟s5、所述控制系統(tǒng)控制所述伸縮機(jī)構(gòu)a縮回拉動(dòng)門(mén)架型構(gòu)造的擺桿到投苗點(diǎn)；

步驟s6、所述控制系統(tǒng)控制所述平動(dòng)機(jī)構(gòu)下放取苗爪，控制兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)c推動(dòng)多個(gè)取苗爪展開(kāi)，再控制多個(gè)取苗爪對(duì)準(zhǔn)多個(gè)接苗杯直立一次性投苗；

步驟s7、多個(gè)接苗杯接住多個(gè)取苗爪釋放的待移栽的穴盤(pán)苗；

步驟s8、根據(jù)穴盤(pán)苗的栽植要求，在伸縮機(jī)構(gòu)d的推動(dòng)下，所述控制系統(tǒng)控制多個(gè)開(kāi)合機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)多個(gè)開(kāi)合片在平移中有序打開(kāi)，使多個(gè)接苗杯逐一投苗到導(dǎo)苗筒里，從而待移栽的穴盤(pán)苗經(jīng)導(dǎo)苗筒的導(dǎo)向作用有序落入栽植器里進(jìn)行栽植。

步驟s9、重復(fù)步驟s1至步驟s6，所述控制系統(tǒng)控制多個(gè)取苗爪從穴盤(pán)孔穴里整排夾取出待移栽的穴盤(pán)苗，在控制多個(gè)接苗杯一次性接住的待移栽的穴盤(pán)苗全部逐一落入栽植器里之后再次分投到多個(gè)接苗杯里，直到完成需要的取苗和投苗工作。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明提供一種擺動(dòng)翻轉(zhuǎn)整排取苗平移投苗裝置和方法，利用門(mén)架型擺動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)整排夾苗系統(tǒng)靠近待移栽的穴盤(pán)苗，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)整排夾苗系統(tǒng)撥開(kāi)秧苗植株，整排夾苗系統(tǒng)從穴盤(pán)孔穴里夾取出穴盤(pán)苗，返回投苗時(shí)整排夾苗系統(tǒng)分散開(kāi)釋放穴盤(pán)苗到平移投苗裝置里，平移投苗裝置根據(jù)穴盤(pán)苗栽植要求，有序投到栽植器里進(jìn)行栽植，能夠?qū)崿F(xiàn)穴盤(pán)苗整排折彎夾取、一次性釋放、有序分投，具有取苗有儲(chǔ)備，夾缽不傷苗，平移投苗順暢，自動(dòng)取苗投苗高效等特點(diǎn)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能有效避免傷苗傷缽，可用在穴盤(pán)苗高速移栽中。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明一實(shí)施方式的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明一實(shí)施方式的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明一實(shí)施方式的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明一實(shí)施方式的整排夾苗系統(tǒng)示意圖。

圖5是本發(fā)明一實(shí)施方式的取苗初始狀態(tài)示意圖。

圖6是本發(fā)明一實(shí)施方式的取苗工作狀態(tài)示意圖。

圖7是本發(fā)明一實(shí)施方式的投苗初始狀態(tài)示意圖。

圖8是本發(fā)明一實(shí)施方式的投苗工作狀態(tài)示意圖。

圖中：1、安裝支座；2、轉(zhuǎn)軸a；3、擺桿；4、轉(zhuǎn)軸b；5、伸縮機(jī)構(gòu)a；6、連接板；7、轉(zhuǎn)軸d；8、翻轉(zhuǎn)板；9、轉(zhuǎn)軸c；10、伸縮機(jī)構(gòu)b；11、轉(zhuǎn)軸e；12、整排夾苗系統(tǒng)；121、安裝板；122、轉(zhuǎn)軸f；123、伸縮機(jī)構(gòu)c；124、尾座；125、鎖止板；126、平動(dòng)機(jī)構(gòu)；127、取苗爪；128、擋苗板；13、接苗杯；14、開(kāi)合機(jī)構(gòu)；15、開(kāi)合片；16、橫梁板；17、滑塊；18、苗杯架；19、苗杯架；20、導(dǎo)苗筒；21、機(jī)架；22、支架板；23、轉(zhuǎn)軸g；24、伸縮機(jī)構(gòu)d；25、安裝架；26、穴盤(pán)；27、穴盤(pán)苗；28、控制系統(tǒng)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不限于此。

圖1所示為所述擺動(dòng)翻轉(zhuǎn)整排取苗平移投苗裝置的一種實(shí)施方式，所述擺動(dòng)翻轉(zhuǎn)整排取苗平移投苗裝置，包括整排取苗裝置、平移投苗裝置和控制系統(tǒng)28。

所述整排取苗裝置正對(duì)著待移栽的穴盤(pán)苗27位于所述平移投苗裝置的正上方，包括擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和整排夾苗系統(tǒng)12。

圖2所示為所述整排取苗裝置的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖，所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)為門(mén)架型擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，由兩個(gè)安裝支座1、兩個(gè)轉(zhuǎn)軸a2、兩個(gè)擺桿3、兩套伸縮裝置a、橫梁板16組成，兩個(gè)安裝支座1固定連接在機(jī)架21上，橫梁板16的兩端緊固在兩個(gè)擺桿3上，兩個(gè)擺桿3并行安裝，通過(guò)兩個(gè)轉(zhuǎn)軸a2各自鉸接在兩個(gè)安裝支座1上，從而形成門(mén)架型構(gòu)造的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩套伸縮裝置a分別連接兩個(gè)擺桿3，由兩個(gè)轉(zhuǎn)軸b4、兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)a5、兩個(gè)連接板6組成，兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)a5的伸縮頭部通過(guò)兩個(gè)轉(zhuǎn)軸b4的聯(lián)接作用各自鉸接在兩個(gè)擺桿3上，其機(jī)體尾部通過(guò)兩個(gè)連接板6的聯(lián)接作用鉸接在機(jī)架21上，從而形成兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)a5推動(dòng)門(mén)架型構(gòu)造的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)以兩個(gè)轉(zhuǎn)軸a2為回轉(zhuǎn)中心擺動(dòng)取苗和投苗。

圖3所示為所述整排取苗裝置的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)示意圖，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)位于所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)上，由兩個(gè)翻轉(zhuǎn)板8、兩個(gè)轉(zhuǎn)軸c9、兩套伸縮裝置b、安裝板121組成，兩個(gè)翻轉(zhuǎn)板8并行安裝，通過(guò)兩個(gè)轉(zhuǎn)軸c9各自鉸接在所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)擺桿3上，安裝板121與所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的橫梁板16平行布置，其兩端緊固在兩個(gè)翻轉(zhuǎn)板8上，兩套伸縮裝置b分別連接兩個(gè)翻轉(zhuǎn)板8，由兩個(gè)轉(zhuǎn)軸d7、兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)b10、兩個(gè)轉(zhuǎn)軸e11組成，兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)b10的伸縮頭部通過(guò)兩個(gè)轉(zhuǎn)軸d7的聯(lián)接作用各自鉸接在兩個(gè)翻轉(zhuǎn)板8上，其機(jī)體尾部通過(guò)兩個(gè)轉(zhuǎn)軸e11的聯(lián)接作用各自鉸接在所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)擺桿3上，從而形成兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)b10推動(dòng)兩個(gè)翻轉(zhuǎn)板8帶動(dòng)安裝板121以兩個(gè)轉(zhuǎn)軸c9為回轉(zhuǎn)中心翻轉(zhuǎn)取苗和投苗。

圖4所示為所述整排取苗裝置的整排夾苗系統(tǒng)示意圖，所述整排夾苗系統(tǒng)12位于所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的安裝板121上，由多個(gè)取苗爪127、多個(gè)擋苗板128、多個(gè)平動(dòng)機(jī)構(gòu)126、多個(gè)鎖止板125、兩套伸縮裝置c組成，多個(gè)取苗爪127為同種構(gòu)型的取苗末端執(zhí)行器，分別緊固在多個(gè)平動(dòng)機(jī)構(gòu)126的平動(dòng)部件上，每個(gè)取苗爪127的取苗側(cè)面上固定安裝一個(gè)擋苗板128，多個(gè)平動(dòng)機(jī)構(gòu)126的機(jī)體部分與所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的安裝板121以移動(dòng)副形式連接，且通過(guò)多個(gè)鎖止板125的串接作用連接成排，兩套伸縮裝置c分半連接最外側(cè)的平動(dòng)機(jī)構(gòu)126，由兩個(gè)轉(zhuǎn)軸f122、兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)c123、兩個(gè)尾座124組成，兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)c123的伸縮頭部通過(guò)兩個(gè)轉(zhuǎn)軸f122的聯(lián)接作用各自鉸接在最外側(cè)平動(dòng)機(jī)構(gòu)126的機(jī)體上，其機(jī)體尾部通過(guò)兩個(gè)尾座124的聯(lián)接作用鉸接在所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的安裝板121上，從而形成兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)c123推動(dòng)多個(gè)平動(dòng)機(jī)構(gòu)126帶動(dòng)多個(gè)取苗爪127在所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的安裝板121上合攏對(duì)準(zhǔn)取苗穴孔取苗和展開(kāi)對(duì)準(zhǔn)接苗口杯投苗。

所述平移投苗裝置位于所述整排取苗裝置的正下方，包括平移接苗裝置和導(dǎo)苗筒20；所述平移接苗裝置正對(duì)著所述整排取苗裝置的多個(gè)取苗爪127，包括平移機(jī)構(gòu)和接苗機(jī)構(gòu)，所述平移機(jī)構(gòu)固定安裝在機(jī)架21上，由滑塊17、滑軌19、支架板22、轉(zhuǎn)軸g23、伸縮機(jī)構(gòu)d24、安裝架25組成，滑軌19水平固定在機(jī)架21上，滑塊17以移動(dòng)副形式在滑軌19上平移，支架板22與滑塊17固定連接，伸縮機(jī)構(gòu)d24的伸縮頭部通過(guò)轉(zhuǎn)軸g23的聯(lián)接作用鉸接在支架板22上，其機(jī)體尾部通過(guò)安裝架25的聯(lián)接作用鉸接在機(jī)架21上，所述接苗機(jī)構(gòu)固定安裝在所述平移機(jī)構(gòu)的滑塊17上，由多個(gè)接苗杯13、苗杯架18、多個(gè)開(kāi)合機(jī)構(gòu)14、多個(gè)開(kāi)合片15組成，苗杯架18與所述平移機(jī)構(gòu)的滑塊17固定連接，多個(gè)接苗杯13獨(dú)立固定安裝在苗杯架18上，其接苗口正對(duì)所述整排取苗裝置，其接苗底部活動(dòng)連接多個(gè)開(kāi)合片15，多個(gè)開(kāi)合機(jī)構(gòu)14分裝在苗杯架18上，驅(qū)動(dòng)多個(gè)開(kāi)合片15在接苗時(shí)閉合和在投苗時(shí)打開(kāi)。

所述控制系統(tǒng)28分別與兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)a5、兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)b10、兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)c123、伸縮機(jī)構(gòu)d24、多個(gè)取苗爪127、多個(gè)平動(dòng)機(jī)構(gòu)126、接苗機(jī)構(gòu)的多個(gè)開(kāi)合機(jī)構(gòu)14控制連接；所述控制系統(tǒng)28根據(jù)擺動(dòng)翻轉(zhuǎn)整排取苗平移投苗工作要求按時(shí)序分別控制兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)a28推動(dòng)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)以轉(zhuǎn)軸a2為回轉(zhuǎn)中心擺動(dòng)，控制兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)b10推動(dòng)兩個(gè)翻轉(zhuǎn)板8帶動(dòng)安裝板121以轉(zhuǎn)軸c9為回轉(zhuǎn)中心翻轉(zhuǎn)，控制兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)c123推動(dòng)平動(dòng)機(jī)構(gòu)126帶動(dòng)取苗爪127在安裝板121上合攏對(duì)準(zhǔn)取苗穴孔和展開(kāi)對(duì)準(zhǔn)接苗口杯，控制伸縮機(jī)構(gòu)d24推動(dòng)接苗機(jī)構(gòu)帶動(dòng)多個(gè)接苗杯13平移喂苗，控制多個(gè)取苗爪127對(duì)穴夾缽取苗，控制多個(gè)平動(dòng)機(jī)構(gòu)126帶動(dòng)多個(gè)取苗爪127從穴盤(pán)26孔穴里整排提取穴盤(pán)苗27，控制接苗機(jī)構(gòu)的多個(gè)開(kāi)合機(jī)構(gòu)14推動(dòng)多個(gè)開(kāi)合片15閉合接苗和打開(kāi)投苗。

所述導(dǎo)苗筒20位于所述平移接苗裝置的接苗機(jī)構(gòu)的正下方，固定安裝在機(jī)架21上。

所述伸縮機(jī)構(gòu)a5的伸縮頭部通過(guò)轉(zhuǎn)軸b4與擺桿3鉸接，轉(zhuǎn)軸b4放置在擺桿3上的開(kāi)槽中、且可以調(diào)整在開(kāi)槽中的軸向位置；所述伸縮機(jī)構(gòu)b10機(jī)體尾部通過(guò)轉(zhuǎn)軸e11與擺桿3的另一端鉸接，轉(zhuǎn)軸e11放置在擺桿3上的開(kāi)槽中、且可以調(diào)整在開(kāi)槽中的軸向位置。通過(guò)調(diào)節(jié)所述整排取苗裝置的伸縮機(jī)構(gòu)a5、伸縮機(jī)構(gòu)b10在擺桿3上的鉸接位置和伸縮行程，能形成不同擺動(dòng)翻轉(zhuǎn)取苗和投苗軌跡，從而適應(yīng)不同姿態(tài)取苗和投苗要求。

所述整排取苗裝置的多個(gè)取苗爪127、多個(gè)擋苗板128、多個(gè)平動(dòng)機(jī)構(gòu)126、多個(gè)鎖止板125和所述平移投苗裝置的多個(gè)接苗杯13、多個(gè)開(kāi)合機(jī)構(gòu)14、多個(gè)開(kāi)合片15在數(shù)量上匹配待移栽的穴盤(pán)苗27整排取苗需要。不同的穴盤(pán)苗27，行距不一樣，栽植器寬度不同，投苗的導(dǎo)苗筒20要正對(duì)著栽植器。所述導(dǎo)苗筒20在數(shù)量上匹配待移栽的穴盤(pán)苗27整機(jī)栽植行距要求，即所述導(dǎo)苗筒20在數(shù)量與穴盤(pán)苗27的移植器數(shù)量相同。

通過(guò)組合所述整排取苗裝置的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)兩個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)能使整排夾苗系統(tǒng)12垂直于穴盤(pán)26取苗和豎直在所述平移投苗裝置的多個(gè)接苗杯13上方投苗。

所述整排取苗裝置的兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)c123對(duì)多個(gè)平動(dòng)機(jī)構(gòu)126的推動(dòng)作用，是帶動(dòng)多個(gè)取苗爪127以實(shí)現(xiàn)從穴盤(pán)26里合攏取苗和在所述平移投苗裝置的多個(gè)接苗杯13上方展開(kāi)投苗，從而彌補(bǔ)穴盤(pán)26取苗間隔與多個(gè)接苗杯13之間投苗間隔的差異。

在取苗時(shí)通過(guò)調(diào)節(jié)所述整排取苗裝置的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)兩個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)時(shí)序能使擋苗板128折彎待移栽的穴盤(pán)苗27，從而避免取苗時(shí)傷苗。

所述鎖止板125與平動(dòng)機(jī)構(gòu)126的機(jī)體部分固定連接；除中間兩個(gè)鎖止板125之間不串接外，相鄰的鎖止板125之間通過(guò)鏈條串接，兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)c123的伸縮頭部分別拉動(dòng)兩邊的平動(dòng)機(jī)構(gòu)126向外移動(dòng)，帶動(dòng)鎖止板125和取苗爪127向兩邊移動(dòng)。多個(gè)鎖止板125對(duì)多個(gè)取苗爪127的串接作用，是使多個(gè)取苗爪127在取苗時(shí)對(duì)準(zhǔn)穴孔，在投苗時(shí)對(duì)準(zhǔn)多個(gè)接苗杯13。

所述整排取苗裝置的取苗爪127具有夾缽取苗功能，在平動(dòng)機(jī)構(gòu)126的帶動(dòng)下從穴盤(pán)26的孔穴里取出待移栽的穴盤(pán)苗27。

所述平移投苗裝置的接苗杯13的接苗口徑大于穴盤(pán)苗27的植株幅寬以準(zhǔn)確承接取苗爪127釋放的穴盤(pán)苗27。

所述整排取苗裝置的伸縮機(jī)構(gòu)a5、伸縮機(jī)構(gòu)b10、伸縮機(jī)構(gòu)c123和所述平移投苗裝置的伸縮機(jī)構(gòu)d24是直線氣缸、液壓缸、電動(dòng)伸縮桿的任意一種，也可以是其它直線伸縮運(yùn)動(dòng)單元，所述整排取苗裝置的平動(dòng)機(jī)構(gòu)126是無(wú)桿氣缸、多軸氣缸、電動(dòng)缸的任意一種，也可以是其它直線平移運(yùn)動(dòng)單元。

本發(fā)明還提供一種根據(jù)所述擺動(dòng)翻轉(zhuǎn)整排取苗平移投苗的方法，圖5～圖8所示為擺動(dòng)翻轉(zhuǎn)整排取苗和平移投苗示意圖；本實(shí)施例以128穴穴盤(pán)苗擺動(dòng)翻轉(zhuǎn)整排取苗平移投苗為例進(jìn)行說(shuō)明，根據(jù)128穴穴盤(pán)苗8×16培育格局，安排8個(gè)取苗爪127等間隔取苗，分兩次取完整排16棵苗，布置8個(gè)接苗杯13承接取出的穴盤(pán)苗，配置相應(yīng)的擋苗板128、平動(dòng)機(jī)構(gòu)126、鎖止板125、開(kāi)合機(jī)構(gòu)14、開(kāi)合片15，設(shè)置2個(gè)導(dǎo)苗筒向兩行栽植器里投苗，于是一種擺動(dòng)翻轉(zhuǎn)整排取苗平移投苗方法，包括以下步驟：

步驟s1、如圖5所示，所述控制系統(tǒng)28控制伸縮機(jī)構(gòu)a5伸出推動(dòng)門(mén)架型構(gòu)造的擺桿3到取苗點(diǎn)；

步驟s2、如圖6所示，所述控制系統(tǒng)28控制伸縮機(jī)構(gòu)b10縮回拉動(dòng)翻轉(zhuǎn)板8帶動(dòng)安裝板121翹起翻轉(zhuǎn)，使安裝板121上的取苗爪127依靠擋苗板128推開(kāi)穴盤(pán)苗27執(zhí)行夾缽取苗動(dòng)作；

步驟s3、所述控制系統(tǒng)28控制平動(dòng)機(jī)構(gòu)126背離穴盤(pán)26方向提起取苗爪127，使取苗爪127從穴盤(pán)26孔穴里整排夾取出待移栽的穴盤(pán)苗27；

步驟s4、如圖7所示，所述控制系統(tǒng)28控制伸縮機(jī)構(gòu)b10伸出推動(dòng)翻轉(zhuǎn)板8帶動(dòng)安裝板121下壓翻轉(zhuǎn)，使安裝板121上的取苗爪127執(zhí)行投苗動(dòng)作；

步驟s5、所述控制系統(tǒng)28控制伸縮機(jī)構(gòu)a5縮回拉動(dòng)門(mén)架型構(gòu)造的擺桿3到投苗點(diǎn)；

步驟s6、如圖8所示，所述控制系統(tǒng)28控制平動(dòng)機(jī)構(gòu)126下放取苗爪127，控制兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)c123推動(dòng)8個(gè)取苗爪127展開(kāi)，再控制8個(gè)取苗爪127對(duì)準(zhǔn)8個(gè)接苗杯13直立一次性投苗；

步驟s7、8個(gè)接苗杯13接住多個(gè)取苗爪127釋放的待移栽的穴盤(pán)苗27；

步驟s8、根據(jù)穴盤(pán)苗27的栽植要求，在伸縮機(jī)構(gòu)d24的推動(dòng)下，所述控制系統(tǒng)28控制8個(gè)開(kāi)合機(jī)構(gòu)14驅(qū)動(dòng)多個(gè)開(kāi)合片15在平移中有序打開(kāi)，使多個(gè)接苗杯13逐一投苗到導(dǎo)苗筒20里，從而待移栽的穴盤(pán)苗27經(jīng)導(dǎo)苗筒20的導(dǎo)向作用有序落入栽植器里進(jìn)行栽植。

步驟s9、重復(fù)步驟s1至步驟s6，所述控制系統(tǒng)28控制8個(gè)取苗爪127從穴盤(pán)26孔穴里整排夾取出待移栽的穴盤(pán)苗27，在控制8個(gè)接苗杯13一次性接住的待移栽的穴盤(pán)苗27全部逐一落入栽植器里之后再次分投到8個(gè)接苗杯13里，直到完成需要的取苗和投苗工作。

應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書(shū)是按照各個(gè)實(shí)施例描述的，但并非每個(gè)實(shí)施例僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書(shū)的這種敘述方式僅僅是為清楚起見(jiàn)，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書(shū)作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。

上文所列出的一系列的詳細(xì)說(shuō)明僅僅是針對(duì)本發(fā)明的可行性實(shí)施例的具體說(shuō)明，它們并非用以限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡未脫離本發(fā)明技藝精神所作的等效實(shí)施例或變更均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。