本實(shí)用新型屬于魚(yú)缸清洗設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹。

背景技術(shù)：

常用的水族箱內(nèi)壁由于污物的沉積，會(huì)導(dǎo)致可視性降低，從而影響觀賞性。此外，污物的沉積也會(huì)導(dǎo)致水族箱生態(tài)環(huán)境中細(xì)菌的滋生，從而導(dǎo)致其他觀賞魚(yú)類(lèi)的疾病甚至死亡。通常解決的方法為飼養(yǎng)“清道夫”來(lái)吞食污物。此種方法的劣勢(shì)在于：“清潔工”也會(huì)產(chǎn)生污物，而且“清潔工”的生存對(duì)于水溫，含鹽度，光照等因素密切相關(guān)。因此，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)由于飼養(yǎng)經(jīng)驗(yàn)不足而造成“清潔工”的死亡。此外，也有少數(shù)采用人工清洗的方法，此方法主要缺點(diǎn)在于耗費(fèi)時(shí)間精力，對(duì)于水族館等場(chǎng)所中供人觀賞用體積較大的水族箱，人工清洗方法會(huì)帶來(lái)高昂的成本，再者，采用人工方法而且過(guò)于頻繁的人工清洗還可能對(duì)水族箱正常生態(tài)產(chǎn)生影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，而提供一種魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹，通過(guò)設(shè)置仿生機(jī)械腿和高清監(jiān)控?cái)z像頭，無(wú)需人工檢查、清掃魚(yú)缸，工作人員只需坐在監(jiān)控室中即可實(shí)現(xiàn)對(duì)魚(yú)缸的清掃和實(shí)時(shí)的監(jiān)控，而且依靠智能控制器的控制，機(jī)器蟹能夠通過(guò)機(jī)械腿實(shí)現(xiàn)自主緩慢運(yùn)動(dòng)，在不驚擾水族箱內(nèi)生物的同時(shí)，達(dá)到自動(dòng)清潔的目的。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：

一種魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹，其特征在于，包括至少六條通過(guò)機(jī)械中樞連接在一起的機(jī)械腿、與機(jī)械中樞連接的控制系統(tǒng)、清洗擦、真空吸盤(pán)，所述清洗擦和真空吸盤(pán)均可與機(jī)械腿的前端形成可拆卸連接；所述控制系統(tǒng)包括設(shè)置在機(jī)械中樞上的智能控制器和與智能控制器電性連接的高清數(shù)字監(jiān)控?cái)z像頭、無(wú)線(xiàn)通訊模塊，所述控制系統(tǒng)還包括一設(shè)置在監(jiān)控室中的控制終端，所述控制終端通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊模塊與智能控制器連接；所述智能控制器控制機(jī)械腿的運(yùn)動(dòng)和真空吸盤(pán)的工作狀態(tài)，所述高清數(shù)字監(jiān)控?cái)z像頭由防水套筒包裹，固定設(shè)置在鏡頭外殼中，所述鏡頭外殼與無(wú)線(xiàn)通訊模塊通過(guò)螺紋固定連接，且在鏡頭外殼與無(wú)線(xiàn)通訊模塊之間設(shè)有防水密封圈。

進(jìn)一步改進(jìn)，所述控制系統(tǒng)還包括一個(gè)控制終端，所述控制終端與多個(gè)魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹的智能控制器連接。

進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)械腿采用液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)械腿和機(jī)械中樞采用ABS樹(shù)脂材料制成。

進(jìn)一步改進(jìn)，所述魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹采用可充電電池作為動(dòng)力系統(tǒng)和電子系統(tǒng)的能源。

本實(shí)用新型的有益效果在于：

1.本實(shí)用新型一種魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹通過(guò)設(shè)置仿生蟹機(jī)械腿和帶高清數(shù)字?jǐn)z像頭的監(jiān)控系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)無(wú)人自動(dòng)清洗魚(yú)缸，工作人員只需坐在監(jiān)控室中即可通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)魚(yú)缸的監(jiān)控，節(jié)省勞動(dòng)力，提升管理質(zhì)量；

2.所述控制終端與多個(gè)魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹的智能控制器連接，可實(shí)現(xiàn)放置在一個(gè)魚(yú)缸中的多個(gè)機(jī)器蟹有序工作，互不影響；

3.機(jī)械腿采用液壓傳動(dòng)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)緩慢運(yùn)動(dòng)，而且延長(zhǎng)使用壽命；

4.機(jī)械腿和機(jī)械中樞采用ABS樹(shù)脂材料制成，具有防水、減重、耐蝕的效果；

5.所述魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹采用可充電電池作為動(dòng)力系統(tǒng)和電子系統(tǒng)的能源，使用方便，安全。

本實(shí)用新型提供的一種魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹具有在無(wú)人值守的情況下自動(dòng)快速清洗魚(yú)缸，而且不驚擾魚(yú)缸中的水生物，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)監(jiān)控魚(yú)缸中的情況，從而節(jié)省人力成本，提高管理效率和質(zhì)量的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型提供的一種魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹處于非工作狀態(tài)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型提供的一種魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹處于清潔模式立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型提供的一種魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹處于監(jiān)控模式立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型提供的一種魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹的控制系統(tǒng)的爆炸圖。

圖5為本實(shí)用新型提供的一種魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹的控制框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。

實(shí)施例，一種魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹,如圖所示1至圖5所示，包括至少六條通過(guò)機(jī)械中樞2連接在一起的機(jī)械腿1、與機(jī)械中樞2連接的控制系統(tǒng)3、清洗擦4、真空吸盤(pán)5，所述清洗擦4和真空吸盤(pán)5均可與機(jī)械腿1的前端形成可拆卸連接，可以把清洗擦4安裝在任兩個(gè)機(jī)械腿1上，把真空吸盤(pán)5裝在其他的機(jī)械腿1上，這樣就可通過(guò)機(jī)械腿1的緩慢移動(dòng)擦拭魚(yú)缸，通過(guò)真空吸盤(pán)5使得機(jī)器蟹行走穩(wěn)定，不滑落。所述控制系統(tǒng)3包括設(shè)置在機(jī)械中樞2上的智能控制器30和與智能控制器30電性連接的高清數(shù)字監(jiān)控?cái)z像頭31、無(wú)線(xiàn)通訊模塊32，在本實(shí)施例中智能控制器30采用s3c2440處理器，該控制器體積小，功能全面，功耗低，成本相對(duì)降低，所述控制系統(tǒng)3還包括一設(shè)置在監(jiān)控室中的控制終端6，所述控制終端6通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊模塊32與智能控制器30連接，通過(guò)控制終端6的人機(jī)交互界面，工作人員只需坐在監(jiān)控室中就可了解魚(yú)缸的情況，節(jié)省大量人力成本；所述智能控制器30控制機(jī)械腿1的運(yùn)動(dòng)和真空吸盤(pán)5的工作狀態(tài)，所述高清數(shù)字監(jiān)控?cái)z像頭30由防水套筒34包裹，固定設(shè)置在鏡頭外殼35中，所述鏡頭外殼35與無(wú)線(xiàn)通訊模塊32通過(guò)螺紋固定連接，且在鏡頭外殼32與無(wú)線(xiàn)通訊模塊32之間設(shè)有防水密封圈36，由于機(jī)器蟹是工作在水環(huán)境中，所以上述防水設(shè)計(jì)為機(jī)器蟹的正常工作提供了必要保障。

如果碰到大的魚(yú)缸或者水族箱，就需要在一個(gè)缸中放入多個(gè)魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹，為了防止彼此之間在工作狀態(tài)中互相干擾，所述控制終端6可通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊模塊32與多個(gè)魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹的智能控制器30連接，這樣通過(guò)控制終端6可以控制多個(gè)機(jī)器蟹協(xié)調(diào)有序的工作。

為了提高本實(shí)用新型魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹行走緩慢穩(wěn)定，所述機(jī)械腿1采用液壓傳動(dòng)系統(tǒng)。

出于特殊的工作環(huán)境的要求，本實(shí)用新型魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹的外殼需要采用輕便耐腐蝕的材料，在本實(shí)施例中采用ABS樹(shù)脂材料，具有防水、減重、耐蝕的效果。

為了提高本實(shí)用新型魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹的方便易用性，所述魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹采用可充電電池作為動(dòng)力系統(tǒng)和電子系統(tǒng)的能源，方便實(shí)用。

具體使用時(shí),每條機(jī)械腿1在智能控制器的30作用下，機(jī)器蟹能夠?qū)崿F(xiàn)緩慢移動(dòng)。機(jī)器蟹工作分為清洗和監(jiān)控兩種模式。在清洗模式下，對(duì)于家庭中所擺放的小型水族箱，前部一對(duì)機(jī)械腿1裝上清潔擦4，其他機(jī)械腿1裝上真空吸盤(pán)5，機(jī)器蟹能夠在智能控制器30的控制下進(jìn)行自主移動(dòng)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)水族箱任意部位的清理。對(duì)于水族館中供人觀賞的大型水族箱，可引入多個(gè)機(jī)器蟹同時(shí)工作。在這種情況下，依靠位于監(jiān)控室中的控制終端6協(xié)調(diào)，可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)機(jī)器蟹的協(xié)同運(yùn)作，每只機(jī)器蟹都能擔(dān)負(fù)起各自所在區(qū)域的清潔任務(wù)，從而提高清潔效率。對(duì)于較大的水族箱，若要對(duì)水生物的生存狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，將機(jī)器蟹的前端一對(duì)機(jī)械腿1上的清潔擦4更換為真空吸盤(pán)5，從而提高機(jī)器蟹運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性，之后切換到監(jiān)控模式，依靠機(jī)器蟹頭部的高清數(shù)字監(jiān)控?cái)z像頭31可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，每個(gè)機(jī)器蟹采集到的實(shí)時(shí)圖像可以通過(guò)無(wú)線(xiàn)通信模塊6傳輸?shù)娇刂平K端6，科研人員通過(guò)控制終端6可以很好地觀察水生物的狀況，借助機(jī)器蟹靈活移動(dòng)的特性，科研人員可以獲得優(yōu)良的視角，極大的提高了監(jiān)控效率。

清潔模式與監(jiān)測(cè)模式區(qū)別在于，前部?jī)蓚€(gè)機(jī)械腿1上裝的是清潔擦4，所以當(dāng)用想要將戶(hù)清潔模式改為監(jiān)測(cè)模式時(shí)，只需要將清潔擦4從前部?jī)蓚€(gè)機(jī)械腿1上卸下，更換為真空吸盤(pán)5，之后通過(guò)控制終端33進(jìn)行切換即可。

機(jī)器蟹在移動(dòng)過(guò)程中，依靠腿部的協(xié)同運(yùn)動(dòng)進(jìn)行。在移動(dòng)時(shí)，智能控制器30控制真空吸盤(pán)5上的真空閥打開(kāi)，使得吸盤(pán)內(nèi)外壓力相等，從而使得腿部能夠抬起，當(dāng)機(jī)械腿1在智能控制器30的控制下通過(guò)液壓元件驅(qū)動(dòng)移動(dòng)到設(shè)定位置時(shí)，腿部落下，使得真空吸盤(pán)5與水族箱壁接觸，此時(shí)，智能控制器30控制真空吸盤(pán)5上真空閥抽出真空吸盤(pán)5內(nèi)部水，從而使得真空吸盤(pán)5內(nèi)外產(chǎn)生壓力差，從而達(dá)到固定腿部的目的。

在清潔模式下，控制終端6協(xié)調(diào)各只機(jī)器蟹的活動(dòng)范圍，使其清潔區(qū)域不至于重疊，從而提高清潔效率。對(duì)于每一只機(jī)器蟹來(lái)說(shuō)，在其活動(dòng)范圍內(nèi)，高清數(shù)字?jǐn)z像頭30將采集到的實(shí)時(shí)圖像通過(guò)無(wú)線(xiàn)通信模塊32傳輸?shù)娇刂平K端6，控制人員通過(guò)控制終端6可以很好地觀察水族箱的清潔狀況，當(dāng)發(fā)現(xiàn)污物時(shí)操作人員通過(guò)控制終端6向智能控制器30發(fā)出清潔指令，智能控制器30控制機(jī)器蟹移動(dòng)到污物所在區(qū)域，此時(shí)智能控制器30控制機(jī)械腿1帶動(dòng)清潔擦4進(jìn)行清潔，清潔過(guò)程中控制人員通過(guò)高清數(shù)字?jǐn)z像頭31實(shí)時(shí)監(jiān)控污物區(qū)域，直至污物消失。

在監(jiān)測(cè)模式下，對(duì)于每一只機(jī)器蟹來(lái)說(shuō)，高清數(shù)字監(jiān)控?cái)z像頭31將視頻信號(hào)通過(guò)智能控制器30處理之后，通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊模塊32傳輸?shù)娇刂平K端6，從而使得科研人員能夠通過(guò)控制終端6可以很好地觀察水生物的狀況，如果科研人員想獲得特定區(qū)域的視角，可以借助控制終端6對(duì)機(jī)器蟹的行進(jìn)路線(xiàn)進(jìn)行控制，進(jìn)而使機(jī)器蟹移動(dòng)到特定區(qū)域，進(jìn)行圖像實(shí)時(shí)采集。借助機(jī)器蟹靈活移動(dòng)的特性，科研人員可以獲得優(yōu)良的視角，極大的提高了檢測(cè)效率。

由以上的具體實(shí)施方式可以看出，本實(shí)用新型提供的一種魚(yú)缸自動(dòng)清洗機(jī)器蟹具有在無(wú)人值守的情況下自動(dòng)快速清洗魚(yú)缸，而且不驚擾魚(yú)缸中的水生物，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)監(jiān)控魚(yú)缸中的情況，從而節(jié)省人力成本，提高管理效率和質(zhì)量的優(yōu)點(diǎn)。