本實用新型涉及農(nóng)林機械領域，尤其涉及一種智能割灌機。

背景技術：

上世紀六十年代后期我國林業(yè)機械部門引進并通過消化吸收生產(chǎn)制造了肩挎背負式“割灌機”，在林業(yè)生產(chǎn)、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、牧草收割、園林建設中起到了一定的積極作用，時至今日肩挎式割灌機已伴隨林業(yè)、農(nóng)業(yè)、牧業(yè)和園林工人度過了50多個春秋，至今仍未有替代產(chǎn)品。隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展和技術進步，特別是到二十一世紀我國人口逐步進入老齡化、勞動力出現(xiàn)了短缺，表現(xiàn)尤為突出的是林業(yè)生產(chǎn)和牧業(yè)生產(chǎn)，由于生產(chǎn)環(huán)境較差，人們除傳統(tǒng)人工手工工具外，較為現(xiàn)代的就是肩挎背負式割灌機了，身負十幾公斤重的機器在崎嶇山地作業(yè)生產(chǎn)非常辛苦，因此各林業(yè)生產(chǎn)單位出現(xiàn)了請人難、用工成本高、工作質量差、效率低等現(xiàn)象，嚴重制約了林業(yè)、牧業(yè)事業(yè)和園林事業(yè)的健康發(fā)展。

技術實現(xiàn)要素：

為了克服上述現(xiàn)有技術的不足，本實用新型提供了一種機動靈活、體積小重量適中、越野能力強、割除直徑范圍大、適用范圍廣、全自動的安全可靠的智能割灌機。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術方案是：

一種智能割灌機，包括底盤行走系統(tǒng)，所述底盤行走系統(tǒng)上設置有機架，所述機架上設置有可轉動的旋轉臺系統(tǒng)，所述旋轉臺系統(tǒng)包括旋轉臺底座，所述旋轉臺底座的下端設置有底座驅動裝置，所述底座驅動裝置驅動旋轉臺底座沿機架前后滑動，所述旋轉臺系統(tǒng)上設置有可伸縮彎曲的機械臂系統(tǒng)，所述機架的后方設置有駕駛控制裝置，所述駕駛控制裝置包括駕駛操作系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)。

作為上述方案的進一步改進，所述機架的兩側上端設置有滑槽，所述旋轉臺底座的兩側設置有與滑槽配合滑動的滑塊。

作為上述方案的進一步改進，所述旋轉臺系統(tǒng)包括上下連接的旋轉臺底座和上旋轉臺，旋轉臺底座與上旋轉臺通過一壓力軸承連接，所述上旋轉臺的下端設置有大齒輪，所述大齒輪通過齒輪傳動裝置連接有齒輪驅動裝置，所述上旋轉臺的上端與機械臂系統(tǒng)連接且驅動機械臂系統(tǒng)左右旋轉。

作為上述方案的進一步改進，所述齒輪傳動裝置包括固定在旋轉臺底座上的皮帶輪和減速介輪，所述皮帶輪的下端通過一連接軸連接有一與大齒輪嚙合的小齒輪，所述齒輪驅動裝置、減速介輪和皮帶輪通過V型皮帶連接。

作為上述方案的進一步改進，所述機械臂系統(tǒng)包括相互鉸接的前機械臂與后機械臂，所述后機械臂的后端與所述旋轉臺鉸接，所述前機械臂的前端鉸接有鋸片，所述鋸片連接有鋸片旋轉驅動裝置。

作為上述方案的進一步改進，所述后機械臂上設置有第一驅動座，所述旋轉臺上設置有機械臂固定座，所述第一驅動座與機械臂固定座之間連接有第一伸縮驅動件，所述前機械臂上設置有第二驅動座，所述第二驅動座與第一驅動座之間連接有第二伸縮驅動件。

作為上述方案的進一步改進，所述前機械臂的前端與所述鋸片通過一旋轉軸鉸接，所述旋轉軸上設置有第四驅動座，所述前機械臂上設置有第三驅動座，所述第三驅動座與第四驅動座之間設置有第三伸縮驅動件。

作為上述方案的進一步改進，所述第一伸縮驅動件、第二伸縮驅動件和第三伸縮驅動件均為往復式油缸，所述伺服系統(tǒng)為液壓伺服系統(tǒng)，所述所述第一伸縮驅動件、第二伸縮驅動件和第三伸縮驅動件均與液壓伺服系統(tǒng)連接，所述底座驅動裝置、齒輪驅動裝置、鋸片旋轉驅動裝置、第一伸縮驅動件、第二伸縮驅動件和第三伸縮驅動件均與自動控制系統(tǒng)連接。

作為上述方案的進一步改進，所述底盤行走系統(tǒng)包括兩組履帶行走裝置，所述履帶行走裝置包括履帶、前驅動輪、后驅動輪和滾輪組，所述滾輪組包括前滾輪與后滾輪，所述前滾輪與后滾輪通過一連接桿連接。

作為上述方案的進一步改進，所述機架上設置有防護罩，所述旋轉臺系統(tǒng)和不工作時的機械臂系統(tǒng)設置在防護罩內(nèi)，所述防護罩的前端設置有機械臂系統(tǒng)伸出用的通孔。

本實用新型的有益效果：

本實用新型一種智能割灌機，機械臂系統(tǒng)底部設置有旋轉臺系統(tǒng)，機械臂系統(tǒng)前端裝有圓形鋸片，工作時旋轉臺系統(tǒng)帶動機械臂系統(tǒng)左右擺動，圓鋸片可隨機械臂和底盤運動做到邊走邊割，同時將割掉的雜灌推向機器的兩側；機械臂可伸縮、體積小、重量適中、機動靈活，適用于道路狹窄或根本無路的山地作業(yè)，采用自動控制系統(tǒng)和液壓伺服系統(tǒng)進行自動或無線遙控控制，為確保安全在復雜地形和較高危險割灌對象作業(yè)時駕駛位上嚴禁上人，作業(yè)人員作業(yè)前根據(jù)作業(yè)環(huán)境可設置成自動模式或無線遙控模式，自動駕駛控制裝置控制機器自動割灌作業(yè)；采用履帶行走方式，適應山地比較復雜地形條件工作，爬坡能力強，40度以下坡度的山間小道或無路的山坡均可正常割灌作業(yè)。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本實用新型的一部分實施例，而不是全部實施例，本領域的技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得的其他設計方案和附圖：

圖1為本實用新型較佳實施例結構示意圖；

圖2為本實用新型機械臂系統(tǒng)伸出時的結構示意圖；

圖3為本實用新型機械臂系統(tǒng)伸出時的俯視圖；

圖4為本實用新型機械臂系統(tǒng)彎曲工作時的結構示意圖；

圖5為本實用新型旋轉臺系統(tǒng)和機械臂系統(tǒng)的局部剖視圖；

圖6為本實用新型旋轉臺系統(tǒng)的局部剖視圖。

具體實施方式

以下將結合實施例和附圖對本實用新型的構思、具體結構及產(chǎn)生的技術效果進行清楚、完整地描述，以充分地理解本實用新型的目的、特征和效果。顯然，所描述的實施例只是本實用新型的一部分實施例，而不是全部實施例，基于本實用新型的實施例，本領域的技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的其他實施例，均屬于本實用新型保護的范圍。

參照圖1至圖6，一種智能割灌機，包括底盤行走系統(tǒng)1，所述底盤行走系統(tǒng)1上設置有機架5，所述機架5上設置有有可轉動的旋轉臺系統(tǒng)2，所述旋轉臺系統(tǒng)2包括旋轉臺底座6，所述旋轉臺底座6的下端設置有底座驅動裝置7，所述底座驅動裝置7驅動旋轉臺底座6沿機架5前后滑動，所述旋轉臺系統(tǒng)2上設置有可伸縮彎曲的機械臂系統(tǒng)3，工作時旋轉臺系統(tǒng)2帶動機械臂系統(tǒng)3左右擺動，所述機架5的后方設置有駕駛控制裝置4，所述駕駛控制裝置4包括駕駛操作系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)，人工操作的駕駛操作系統(tǒng)一般只在非割灌作業(yè)行走時使用，或安全性很好的工作環(huán)境條件下使用，山地割灌作業(yè)時為了避免人工駕駛發(fā)生工人墜落或樹木砸傷等事件，根據(jù)地形條件可選擇無人駕駛的自動割灌模式或遙控割灌模式。

所述機架5的兩側上端設置有滑槽，所述旋轉臺底座6的兩側設置有與滑槽配合滑動的滑塊，所述驅動裝置7為雙節(jié)液壓油缸，所述雙節(jié)液壓油缸固定在機架5的中部，所述雙節(jié)液壓油缸的活塞支桿與所述旋轉臺底座6連接，根據(jù)實際需要所述驅動裝置7還可以設置為鏈輪、齒輪或絲杠傳動等不同驅動形式。

進一步參照圖5和圖6，所述旋轉臺系統(tǒng)2包括上下連接的旋轉臺底座6和上旋轉臺8，旋轉臺底座6與上旋轉臺8通過壓力軸承連接，所述上旋轉臺8的下端設置有大齒輪9，所述大齒輪9通過齒輪傳動裝置連接有齒輪驅動裝置35，所述齒輪驅動裝置35為正反轉驅動馬達，所述齒輪傳動裝置包括固定在旋轉臺底座6上的皮帶輪11和減速介輪12，所述皮帶輪11通過一連接軸連接有一與大齒輪9嚙合的小齒輪34，所述齒輪驅動裝置35、減速介輪12和皮帶輪11通過V型皮帶連接，機械臂系統(tǒng)3固定在上旋轉臺8上，所述旋轉臺系統(tǒng)2驅動機械臂系統(tǒng)3左右旋轉。

所述機械臂系統(tǒng)3包括相互鉸接的前機械臂13與后機械臂14，所述后機械臂14的后端與所述旋轉臺8鉸接，所述前機械臂13的前端鉸接有鋸片15，所述鋸片15連接有鋸片旋轉驅動裝置16。

所述后機械臂14上設置有第一驅動座17，所述旋轉臺8上設置有機械臂固定座18，所述第一驅動座17與機械臂固定座18之間連接有第一伸縮驅動件19，所述前機械臂13上設置有第二驅動座20，所述第二驅動座20與第一驅動座17之間連接有第二伸縮驅動件21。所述前機械臂13的前端與所述鋸片15通過一旋轉軸22鉸接，所述旋轉軸22上設置有第四驅動座24，所述前機械臂13上設置有第三驅動座23，所述第三驅動座23與第四驅動座24之間設置有第三伸縮驅動件25。

所述第一伸縮驅動件19、第二伸縮驅動件21和第三伸縮驅動件25均為往復式油缸，所述伺服系統(tǒng)為液壓伺服系統(tǒng)，所述所述第一伸縮驅動件19、第二伸縮驅動件21和第三伸縮驅動件25均與液壓伺服系統(tǒng)連接，所述底座驅動裝置7、齒輪驅動裝置35、鋸片旋轉驅動裝置16、第一伸縮驅動件19、第二伸縮驅動件21和第三伸縮驅動件25均與自動控制系統(tǒng)連接，采用控制中心控制，作業(yè)人員作業(yè)前根據(jù)作業(yè)環(huán)境，可設置成自動模式或無線遙控模式，由控制中心控制機器自動割灌。

所述底盤行走系統(tǒng)1包括兩組履帶運動裝置，兩組履帶運動裝置分別設置在機架5下方的兩側，所述履帶運動裝置包括履帶、前驅動輪26、后驅動輪27和滾輪組，所述滾輪組包括前滾輪28與后滾輪29，所述前滾輪28與后滾輪29通過一連接桿30連接，采用履帶行走方式，適應山地比較復雜地形條件工作，爬坡能力強，40度以下的坡度山間小道或無路的山坡均可正常割灌作業(yè)。

所述機架5上設置有防護罩31，所述旋轉臺系統(tǒng)2和不工作時的機械臂系統(tǒng)3設置在防護罩31內(nèi)，所述防護罩31的前端設置有機械臂系統(tǒng)3伸出用的通孔，設置的防護罩31能遮擋行駛遮擋行駛或工作時割倒的樹木、石頭飛塵損壞機身，延長機器壽命的防護作用外又起到美化外觀的作用。

工作時：驅動裝置7驅動旋轉臺底座6向前運動，旋轉臺底座6運動到位后第一伸縮驅動件19的活動桿伸長，驅動后機械臂14向下轉動達到要求角度，第二伸縮驅動件21的的活動桿伸長，驅動前機械臂13向下轉動直至與地面垂直，根據(jù)切割的需要，所述第三伸縮驅動件25的活動桿可伸長，驅動旋轉軸22轉動，帶動鋸片15與地面呈不同角度，鋸片旋轉驅動裝置16啟動鋸片15開始進行切割。

當鋸片15需要左右擺動時，齒輪驅動裝置11啟動，通過V型皮帶帶動大齒輪9轉動，從而帶動上旋轉臺8轉動，上旋轉臺8帶動后機械臂14轉動，從而實現(xiàn)了鋸片15在水平面的擺動。大齒輪9與齒輪驅動裝置35之間設置的減速介輪12能調(diào)節(jié)上旋轉臺8的轉速，能夠避免上旋轉臺8過快轉動，避免割灌不夠徹底，提高了割灌性能。

以上是對本實用新型的較佳實施例進行了具體說明，但本實用新型創(chuàng)造并不限于所述實施例，熟悉本領域的技術人員在不違背本實用新型精神的前提下還可作出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請權利要求所限定的保護范圍內(nèi)。