本發(fā)明涉及一種具有將秧苗插植在農田面的秧苗插植裝置的插秧機。
背景技術：
專利文獻1所述的插秧機的秧苗插植裝置具有：載秧臺；滑動導軌，以能夠移動的方式支承該載秧臺；以及取苗量調節(jié)機構，通過使載秧臺和滑動導軌相對于插植爪的軌跡沿遠近方向一體移動，從而調節(jié)取苗量。當調節(jié)取苗量時，首先，通過人為操作設置于秧苗插植裝置的取苗量調節(jié)桿，從而沿上下方向變更滑動導軌的位置。由此，沿上下方向變更取苗口相對于插植臂的經過軌跡的位置，從而變更插植臂取出的秧苗的量即取苗量(秧苗插植量)。
并且，專利文獻2所述的插秧機的秧苗插植裝置以自由升降操作的方式連結在行駛機體的后部，經由浮板支軸和支承臂擺動支承觸地浮板。通過采用人為操作的插植深度調節(jié)桿旋轉調節(jié)浮板支軸，從而變更觸地浮板相對于行駛機體的高度，結果是調節(jié)了秧苗的插植深度。
就專利文獻1或專利文獻2所揭示的現有的插秧機而言，能夠通過人為操作變更取苗量或插植深度，然而，當駕駛員忘記對該取苗量或插植深度進行調節(jié)操作或操作錯誤時，會以不當的取苗量進行秧苗插植，對此進行的修正會帶來很大的負擔。并且，近年，通過采用計算機進行農業(yè)管理從而實現農業(yè)自動化的情況日益增加，然而，雖然實現了插秧機的行駛等的自動化，但仍然存在為了進行更重要的取苗量的調節(jié)或插植深度的調節(jié)而不得不直接操作設置于插秧機的手動調節(jié)件的問題，該問題也成為目前亟待解決的課題。
(現有技術文獻)
(專利文獻)
專利文獻1：日本發(fā)明專利申請公布“2008-113623號”
專利文獻2：日本發(fā)明專利申請公布“2001-224212號”
技術實現要素：
(本發(fā)明要解決的問題)
本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠從外部自動進行取苗量的調節(jié)、插植深度的調節(jié)的插秧機。
(解決問題的方案)
本發(fā)明的插秧機之一具有：取苗量調節(jié)機構，調節(jié)通過插植爪取出載置于載秧臺的秧苗時的取苗量；取苗量手動調節(jié)單元，根據操作者(駕駛員或輔助者)的操作手動實施通過所述取苗量調節(jié)機構進行的取苗量的調節(jié)；以及取苗量自動調節(jié)單元，根據外部信號自動實施通過所述取苗量調節(jié)機構進行的取苗量的調節(jié)。
根據該結構，不僅能夠通過駕駛員的手動操作調節(jié)秧苗插植作業(yè)中的取苗量，而且能夠根據外部信號自動調節(jié)秧苗插植作業(yè)中的取苗量。因此，由于利用外部信號自動調節(jié)并設定了農田的農業(yè)管理者決定的取苗量，因此，能夠解決因駕駛員忘記調節(jié)取苗量導致以不當的取苗量實施秧苗插植的問題。當然，當沒有上述外部信號時，也能夠依據駕駛員的判斷手動進行取苗量的調節(jié)。
雖然通過外部信號向插秧機設定了農業(yè)管理者決定的取苗量，但對于熟練駕駛插秧機的駕駛員而言，有時需要在農田現場根據農田的狀態(tài)、秧苗的狀態(tài)、秧苗插植裝置的狀態(tài)修改取苗量。在上述情況下，作為優(yōu)選，駕駛員聯系農業(yè)管理者獲得修改取苗量的許可，或者在事先被授予修改權限的情況下依據駕駛員的判斷手動進行修改。然而，如果總是依據駕駛員的判斷，就會產生現有的問題，使得農業(yè)管理者的農業(yè)計劃不能正確地實施。因此，本發(fā)明的優(yōu)選實施方式之一在于，在所述取苗量的初期調節(jié)時，通過所述取苗量自動調節(jié)單元實施的取苗量的自動調節(jié)優(yōu)先于通過所述取苗量手動調節(jié)單元實施的取苗量的手動調節(jié)，并且，當通過所述取苗量自動調節(jié)單元實施的取苗量的自動調節(jié)結束后，允許通過所述取苗量手動調節(jié)單元對通過所述取苗量自動調節(jié)單元調節(jié)的取苗量進行變更。由此，在開始作業(yè)時，一定會根據外部信號自動調節(jié)取苗量，因此，能夠體現農業(yè)管理者的基本意圖。然后，通過實際上熟練駕駛插秧機的駕駛員視情況修改變更取苗量，從而能夠更好地進行秧苗插植作業(yè)。
在通過外部信號進行自動調節(jié)后，駕駛員等進行的手動調節(jié)原則上為微調節(jié)。因此，以自動調節(jié)的位置為基準，只要能夠進行一定程度的修改即可，不需要使取苗量調節(jié)機構在整個調節(jié)范圍都能夠調節(jié)。由此，本發(fā)明的優(yōu)選實施方式之一在于，具有：手動微調節(jié)單元，手動對通過所述取苗量調節(jié)機構調節(jié)的取苗量進行微調節(jié)，當通過所述取苗量自動調節(jié)單元實施的取苗量的自動調節(jié)結束后，允許通過所述手動微調節(jié)單元對通過所述取苗量自動調節(jié)單元調節(jié)的取苗量進行變更。
從構造的簡單化和低成本化的角度來看，作為優(yōu)選，取苗量調節(jié)機構進行調節(jié)所需的調節(jié)動作是通過取苗量手動調節(jié)單元和取苗量自動調節(jié)單元的共通的動作設備進行的。并且，為了減少取苗量調節(jié)機構所需的空間，作為優(yōu)選，盡量采用線控方式。因此，本發(fā)明的優(yōu)選實施方式之一在于，所述取苗量調節(jié)機構具有執(zhí)行器，所述執(zhí)行器根據驅動要求進行驅動，所述驅動要求為：根據對所述取苗量手動調節(jié)單元進行的手動操作輸出的驅動要求以及根據所述外部信號從所述取苗量自動調節(jié)單元輸出的驅動要求。由于通過根據相同的驅動要求(驅動控制信號等)進行驅動的執(zhí)行器的動作完成自動和手動取苗量調節(jié)，因此，能夠簡化取苗量調節(jié)機構的整體結構。
手動操作進行的取苗量調節(jié)是由乘坐投入農田的插秧機的操作者，例如駕駛插秧機的駕駛員來進行的。與此相對，用于自動進行取苗量調節(jié)的外部信號是根據負責該農田的農業(yè)管理者預先計劃的農作業(yè)計劃而生成并發(fā)送給插秧機的。上述農業(yè)管理者通常擁有1個以上水田(農田)，通過計算機幫助進行農作業(yè)計劃。由此，本發(fā)明的優(yōu)選實施方式之一在于，所述外部信號為來自管理1個以上水田(農田)的管理計算機的信號。
本發(fā)明的另一插秧機具有：插植深度調節(jié)機構，調節(jié)通過插植爪將載置于載秧臺的秧苗插植在農田面時的插植深度；插植深度手動調節(jié)單元，根據操作者的操作手動實施通過所述插植深度調節(jié)機構進行的插植深度的調節(jié)；以及插植深度自動調節(jié)單元，根據外部信號自動實施通過所述插植深度調節(jié)機構進行的插植深度的調節(jié)。
根據該結構，秧苗插植作業(yè)的插植深度不僅能夠由駕駛員手動操作進行調節(jié)，而且能夠根據外部信號自動進行調節(jié)。由于由農田的農業(yè)管理者決定的插植深度是通過外部信號自動調節(jié)設定的，因此，能夠消除因駕駛員忘記進行插植深度調節(jié)或調節(jié)失誤等導致以不當的插植深度實施秧苗插植的問題。當然，當沒有上述外部信號時，能夠根據駕駛員的判斷，手動進行插植深度的調節(jié)。
關于插植深度，有時熟練駕駛插秧機的駕駛員需要根據農田的狀態(tài)、秧苗的狀態(tài)以及秧苗插植裝置的狀態(tài)在農田現場進行修改。然而，若總是依賴駕駛員的判斷，則會產生現有的問題，導致不能正確執(zhí)行農業(yè)管理者的農業(yè)計劃。由此，本發(fā)明的優(yōu)選實施方式之一在于，在所述插植深度的初期調節(jié)時，通過所述插植深度自動調節(jié)單元實施的插植深度的自動調節(jié)優(yōu)先于通過所述插植深度手動調節(jié)單元實施的插植深度的手動調節(jié)，并且，當通過所述插植深度自動調節(jié)單元實施的插植深度的自動調節(jié)結束后，允許通過所述插植深度手動調節(jié)單元對通過所述插植深度自動調節(jié)單元調節(jié)的插植深度進行變更。由此，在開始作業(yè)時，一定會根據外部信號自動調節(jié)插植深度，因此，能夠體現農業(yè)管理者的基本意圖。然后，根據情況，由實際熟練駕駛插秧機的駕駛員進行修改變更，從而能夠實現更好地秧苗插植作業(yè)。
本發(fā)明的優(yōu)選實施方式之一在于，所述插植深度調節(jié)機構通過變更多個觸地浮板的高度位置調節(jié)插植深度，具有分別變更所述多個觸地浮板的高度位置的功能。就如上所述構成的浮板系統(tǒng)而言，中央浮板用于插植深度的調節(jié)，位于中央浮板的左右兩側的側浮板相對于中央浮板提供高低差，由此，能夠適應如田埂邊緣等農田面傾斜的情況。此外，通過使側浮板以左右不同的方式升降，從而能夠實現橫擺控制。
就該插植深度調節(jié)機構而言，與上述取苗量調節(jié)機構同樣，從構造的簡單化和低成本化的角度來看，作為優(yōu)選，通過共通的執(zhí)行器進行自動和手動插植深度調節(jié)。此外，從上述理由來看，作為優(yōu)選，所述外部信號為來自管理1個以上水田(農田)的管理計算機的信號。
附圖說明
圖1是說明本發(fā)明的取苗量調節(jié)的基本原理的說明圖。
圖2是說明本發(fā)明的插植深度調節(jié)的基本原理的說明圖。
圖3是表示本發(fā)明的插秧機的1個實施方式的側視圖。
圖4是示意地表示插秧機的取苗量和插植深度的調節(jié)控制系統(tǒng)的說明圖。
圖5是表示取苗量調節(jié)的控制流程的一例的流程圖。
圖6是表示插植深度調節(jié)的控制流程的一例的流程圖。
附圖標記說明
1：行駛機體
12：載秧臺
121：導軌
3：秧苗插植裝置
30：插植臂
4：取苗量調節(jié)機構
40：插植深度調節(jié)機構
41：電動馬達(執(zhí)行器)
401：電動馬達(執(zhí)行器)
5：控制裝置
5a：取苗量控制單元
5b：插植深度控制單元
51：優(yōu)先操作信號決定部
510：優(yōu)先操作信號決定部
52：取苗量調節(jié)控制部
520：插植深度調節(jié)控制部
6：取苗量手動調節(jié)單元
6a：手動微調節(jié)單元
7：取苗量自動調節(jié)單元
10：觸地浮板
60：插植深度手動調節(jié)單元
61：手動操作件
610：手動操作件
62：手動操作信號輸入部
620：手動操作信號輸入部
63：微調節(jié)旋鈕
70：自動調節(jié)單元
71：外部數據通信部
72：外部操作信號輸入部
100：農業(yè)管理計算機系統(tǒng)(管理計算機)
具體實施方式
在說明本發(fā)明的插秧機的具體實施方式之前，根據圖1對涉及本發(fā)明特征的取苗量調節(jié)的基本原理進行說明。就插秧機而言，秧苗插植裝置3經由連桿機構2以自由升降且繞前后軸心自由左右橫擺的方式連結在行駛機體1的后部。秧苗插植裝置3具有已知的基本構造，具有載秧臺12、觸地浮板10、插植臂30等。就該秧苗插植裝置3而言，具有：取苗量調節(jié)功能，對通過設置于插植臂30的插植爪301取出載置于載秧臺12的秧苗時的取苗量進行調節(jié)；以及插植深度調節(jié)功能，對通過插植爪301將載置于載秧臺12的秧苗插植在農田面時的插植深度進行調節(jié)。
圖1雖未詳細示出，但取苗量調節(jié)機構4通過執(zhí)行器41的動作改變載置于載秧臺12的秧苗相對于插植臂30的插植爪301的位置，由此，調節(jié)插植爪301取出的秧苗的量(取苗量)。
本實施方式的插秧機具有：取苗量手動調節(jié)單元6，用于根據手動操作進行手動調節(jié)；以及取苗量自動調節(jié)單元7，用于根據來自外部的操作信號進行自動調節(jié)。并且，本實施方式的插秧機還具有：取苗量控制單元5a，用于向取苗量調節(jié)機構4的執(zhí)行器41發(fā)送驅動信號從而控制取苗量的調節(jié)。就取苗量控制單元5a而言，一方面根據來自取苗量自動調節(jié)單元7的外部信號生成用于起動取苗量調節(jié)機構4的執(zhí)行器41的驅動信號，另一方面根據來自取苗量手動調節(jié)單元6的手動信號生成用于起動取苗量調節(jié)機構4的執(zhí)行器41的驅動信號。
取苗量控制單元5a對于來自取苗量自動調節(jié)單元7的外部信號和來自取苗量手動調節(jié)單元6的手動信號設定優(yōu)先條件。該優(yōu)先條件的內容為，當開始秧苗插植作業(yè)時進行的取苗量的初期調節(jié)時，通過取苗量自動調節(jié)單元7執(zhí)行的取苗量的自動調節(jié)優(yōu)先于通過取苗量手動調節(jié)單元6執(zhí)行的取苗量的手動調節(jié)。并且，當取苗量自動調節(jié)單元7執(zhí)行的取苗量的自動調節(jié)結束后，允許通過取苗量手動調節(jié)單元6對通過取苗量自動調節(jié)單元7調節(jié)的取苗量進行變更。由此，取苗量控制單元5a具有優(yōu)先操作信號決定部51和取苗量調節(jié)控制部52。當輸入了外部信號和手動信號時，優(yōu)先操作信號決定部51根據優(yōu)先條件決定要采用的信號，將與決定的信號相對應的驅動要求(驅動控制數據)發(fā)送給取苗量調節(jié)控制部52。取苗量調節(jié)控制部52根據發(fā)送來的驅動要求，生成用于按照驅動要求起動取苗量調節(jié)機構4的執(zhí)行器41的驅動信號，并發(fā)送給執(zhí)行器41。由此，執(zhí)行根據來自取苗量自動調節(jié)單元7的外部信號或來自取苗量手動調節(jié)單元6的手動信號進行的取苗量的調節(jié)。
在圖1的例子中，取苗量自動調節(jié)單元7根據登錄在農業(yè)管理計算機系統(tǒng)100的取苗量，自動調節(jié)取苗量，其中，農業(yè)管理計算機系統(tǒng)100為設置在管理中心等的管理計算機。因此，取苗量自動調節(jié)單元7具有：外部數據通信部71，能夠經由互聯網或無線數據網與農業(yè)管理計算機系統(tǒng)100進行數據通信；以及外部操作信號輸入部72，經由該外部數據通信部71輸入有由農業(yè)管理計算機系統(tǒng)100發(fā)送的外部操作數據。外部操作信號輸入部72根據接收的外部操作數據生成上述外部信號，并轉送給取苗量控制單元5a。在此，農業(yè)管理計算機系統(tǒng)(管理計算機)100管理多個農家即多個農田(主要為水田)，向投入各農田的插秧機發(fā)送外部操作數據。然而，本發(fā)明的農業(yè)管理計算機系統(tǒng)100并不限于管理多個農田(主要為水田)的實施方式，本發(fā)明也包含個人農家所擁有的農業(yè)管理計算機系統(tǒng)100管理1個農田(主要為水田)的實施方式。
在圖1的例子中，取苗量手動調節(jié)單元6具有由桿或旋鈕等構成的手動操作件61和手動操作信號輸入部62。手動操作件61的操作位置作為手動操作信號輸入至手動操作信號輸入部62。手動操作信號輸入部62根據輸入來的手動操作信號生成上述手動信號，并轉送給取苗量控制單元5a。
下面，根據圖2說明插植深度調節(jié)的基本原理。圖2雖未詳細示出，但插植深度調節(jié)機構40通過執(zhí)行器401的動作對以能夠擺動的方式支承在秧苗插植裝置3的觸地浮板10的高度進行變更，由此調節(jié)插植爪301插植到農田面的秧苗的深度(插植深度)。
如圖2所示，關于插植深度的調節(jié)，與根據圖1說明的取苗量的調節(jié)同樣。本實施方式的插秧機具有：插植深度手動調節(jié)單元60，用于根據手動操作進行手動調節(jié)；以及插植深度自動調節(jié)單元70，用于根據來自外部的操作信號進行自動調節(jié)。并且，本實施方式的插秧機還設有插植深度控制單元5b，用于通過插植深度調節(jié)機構40控制插植深度的調節(jié)。就插植深度控制單元5b而言，一方面根據來自插植深度自動調節(jié)單元70的外部信號生成用于起動插植深度調節(jié)機構40的執(zhí)行器401的驅動信號，另一方面根據來自插植深度手動調節(jié)單元60的手動信號生成用于起動插植深度調節(jié)機構40的執(zhí)行器401的驅動信號。
插植深度控制單元5b對于來自插植深度自動調節(jié)單元70的外部信號和來自插植深度手動調節(jié)單元60的手動信號設定優(yōu)先條件。該優(yōu)先條件的內容為，當開始秧苗插植作業(yè)時進行的插植深度的初期調節(jié)時，通過插植深度自動調節(jié)單元70執(zhí)行的插植深度的自動調節(jié)優(yōu)先于通過插植深度手動調節(jié)單元60執(zhí)行的插植深度的手動調節(jié)，當通過插植深度自動調節(jié)單元70執(zhí)行的插植深度的自動調節(jié)結束后，允許通過插植深度手動調節(jié)單元60對通過插植深度自動調節(jié)單元70調節(jié)的插植深度進行變更。由此，插植深度控制單元5b具有優(yōu)先操作信號決定部510和插植深度調節(jié)控制部520。當輸入有外部信號和手動信號時，優(yōu)先操作信號決定部510根據優(yōu)先條件決定要采用的信號，將與決定的信號相對應的驅動要求(驅動控制數據)發(fā)送給插植深度調節(jié)控制部520。插植深度調節(jié)控制部520根據發(fā)送來的驅動要求生成用于按照驅動要求起動插植深度調節(jié)機構40的執(zhí)行器401的驅動信號，并發(fā)送給執(zhí)行器401。由此，執(zhí)行根據來自插植深度自動調節(jié)單元70的外部信號或來自插植深度手動調節(jié)單元60的手動信號進行的插植深度的調節(jié)。
插植深度自動調節(jié)單元70根據登錄在設置于管理中心等的農業(yè)管理計算機系統(tǒng)100的插植深度生成外部信號。因此，插植深度自動調節(jié)單元70具有：外部數據通信部71，兼用于取苗量自動調節(jié)單元7；以及外部操作信號輸入部72，經由外部數據通信部71輸入有由農業(yè)管理計算機系統(tǒng)100發(fā)送的外部操作數據。外部操作信號輸入部72根據接收的外部操作數據生成上述外部信號，并轉送給插植深度控制單元5b。
插植深度手動調節(jié)單元60與取苗量手動調節(jié)單元6同樣，具有由桿或旋鈕等構成的手動操作件610和手動操作信號輸入部620。手動操作件610的操作位置作為手動操作信號輸入至手動操作信號輸入部620。手動操作信號輸入部620根據輸入來的手動操作信號生成上述手動信號，并轉送給插植深度控制單元5b。
下面，根據附圖對本發(fā)明的插秧機的1個具體實施方式進行說明。圖3為作為插秧機的一例的乘坐型插秧機的側視圖。如圖3所示，乘坐型插秧機具有由左右一對前輪1a和左右一對后輪1b支承的行駛機體1，在行駛機體1的后部，經由上下自由擺動的連桿機構2，以自由升降的方式支承有秧苗插植裝置3。
如圖3所示，秧苗插植裝置3具有傳動箱31、以自由旋轉驅動的方式支承在傳動箱31后部的一對旋轉箱32、設置于旋轉箱32的兩端的一對插植臂30、設置于插植臂30的插植爪301、觸地浮板10以及載秧臺12等。如現有技術所示，觸地浮板10由中央浮板和側浮板構成。
如圖3所示，通過將發(fā)動機動力傳遞至秧苗插植裝置3，隨著載秧臺12被朝左右方向往返橫向移送驅動，旋轉箱32被旋轉驅動，插植臂30的插植爪301從載秧臺12的下部取出秧苗。取出的秧苗被插植在農田面的位于插植爪301的插植軌跡的插植點的位置。
下面，根據圖4對裝入秧苗插植裝置3的取苗量調節(jié)機構4和插植深度調節(jié)機構40簡單進行說明。取苗量調節(jié)機構4通過沿上下方向變更載秧臺12和導軌121的位置，從而對插植臂30的插植爪301經過形成于導軌121的取苗口取出的秧苗的取苗量進行調節(jié)。取苗量調節(jié)機構4具有作為執(zhí)行器41的帶減速機構的電動馬達41以及扇形齒輪42。電動馬達41用于沿上下方向變更載秧臺12和導軌121的位置，扇形齒輪42與設置于該電動馬達41的輸出軸的小齒輪嚙合。并且，取苗量調節(jié)機構4具有：支承臂45，插入導軌121的前部；以及支承軸44，以能夠擺動的方式支承該支承臂45。支承臂45與扇形齒輪42通過支承臂43連桿連結。在扇形齒輪42的轉動軸46設置有檢測扇形齒輪42的轉動角度(取苗量)的取苗量傳感器47，取苗量傳感器47的檢測值(取苗量)輸入至控制裝置5。通過電動馬達41向一方驅動，使載秧臺12和導軌121向上升側移動，通過電動馬達41向另一方驅動，使載秧臺12和導軌121向下降側移動。
當將載秧臺12和導軌121的位置設定在上側時，插植臂30的插植爪301較淺地經過導軌121的取苗口，從而使取苗量減少。當將載秧臺12和導軌121的位置設定在下側時，插植臂30的插植爪301較深地經過導軌121的取苗口，從而使取苗量增大。
插植深度調節(jié)機構40為了調節(jié)當通過插植爪301將載置于載秧臺12的秧苗插植在農田面時的插植深度，對觸地浮板10的高度位置進行變更。插植深度調節(jié)機構40具有作為插植深度調節(jié)用的執(zhí)行器401的帶減速機構的電動馬達401以及與設置于該電動馬達401的輸出軸的小齒輪嚙合的扇形齒輪402。并且，插植深度調節(jié)機構40具有連桿連結設置于觸地浮板10的后部的擺動軸101和扇形齒輪402的連桿機構40a。連桿機構40a具有具備橫軸心的支承軸404、連結支承軸404和扇形齒輪402的第一臂403、以及連結支承軸404和觸地浮板10的擺動軸101的第二臂405。當通過電動馬達401的驅動使扇形齒輪402轉動時，通過連桿機構40a的動作使觸地浮板10的后部升降。從觸地浮板10到秧苗插植裝置3的旋轉箱32的高度越低，插植深度越深。在扇形齒輪402的旋轉軸406設有檢測扇形齒輪402的旋轉角度(插植深度)的插植深度傳感器407。電動馬達401由控制裝置5進行驅動控制，插植深度傳感器407的檢測信號輸入至控制裝置5。
該插秧機雖然需要設置用于從外部自動進行取苗量調節(jié)的取苗量自動調節(jié)單元7和用于從外部自動進行插植深度調節(jié)的插植深度自動調節(jié)單元70，但在本實施方式中，取苗量自動調節(jié)單元7和插植深度自動調節(jié)單元70兼用。為了從外部自動進行取苗量調節(jié)和插植深度調節(jié)，控制裝置5具有經由外部數據通信部71接收外部操作數據的外部操作信號輸入部72。外部操作信號輸入部72將接收的外部操作數據轉換成用于取苗量自動調節(jié)的外部信號或用于插植深度自動調節(jié)的外部信號，并轉送給控制裝置5的功能部。
在本實施方式中，外部數據通信部71為具有wi-fi功能的智能手機，外部數據通信部71接收來自遠程的農業(yè)管理計算機系統(tǒng)100的外部操作數據，并轉送給設置于插秧機的控制裝置5的外部操作信號輸入部72。
控制裝置5輸入有來自取苗量手動調節(jié)單元6的手動操作件61的手動操作信號以及來自插植深度手動調節(jié)單元60的手動操作件610的手動操作信號。
就控制裝置5而言，取苗量手動調節(jié)單元6的手動操作信號輸入部62用于處理取苗量調節(jié)用的手動操作信號，插植深度手動調節(jié)單元60的手動操作信號輸入部620用于處理插植深度調節(jié)用的手動操作信號。
并且，控制裝置5具有取苗量控制單元5a和插植深度控制單元5b。取苗量控制單元5a適用根據圖1說明的基本原理。并且，插植深度控制單元5b適用根據圖2說明的基本原理。包含在取苗量控制單元5a的優(yōu)先操作信號決定部51根據上述優(yōu)先條件選擇外部信號和手動信號其中之一，將對應的驅動要求發(fā)送至取苗量調節(jié)控制部52。取苗量調節(jié)控制部52根據驅動要求生成驅動信號，驅動取苗量調節(jié)機構4的電動馬達41，從而調節(jié)取苗量。包含在插植深度控制單元5b的優(yōu)先操作信號決定部510根據上述優(yōu)先條件選擇外部信號和手動信號其中之一，將驅動要求發(fā)送至插植深度調節(jié)控制部520。插植深度調節(jié)控制部520根據驅動要求生成驅動信號，驅動插植深度調節(jié)機構40的電動馬達401，從而調節(jié)插植深度。
在該實施方式中，為了調節(jié)取苗量，追加裝備有微調節(jié)旋鈕63。該微調節(jié)旋鈕63作為對由取苗量自動調節(jié)單元7自動調節(jié)的取苗量手動進行微調節(jié)的手動微調節(jié)單元6a的手動操作件發(fā)揮功能。手動微調節(jié)單元6a與取苗量手動調節(jié)單元6共用手動操作信號輸入部62。
下面，根據圖5所示的流程圖對取苗量調節(jié)的控制流程的一例進行說明。首先，判斷是否為秧苗插植的作業(yè)開始時(#01)。若為作業(yè)開始時(#01的“是”分支)，進而，判斷能否從農業(yè)管理計算機系統(tǒng)100接收(下載)用于設定取苗量的外部操作數據(#02)。若能夠接收外部操作數據(#02的“是”分支)，則外部數據通信部71獲取外部操作數據，并轉送至外部操作信號輸入部72(#03)。根據由外部操作信號輸入部72根據外部操作數據生成的外部信號，取苗量控制單元5a生成驅動信號(外部驅動信號)(#04)。根據該驅動信號，通過驅動電動馬達41調節(jié)取苗量(自動調節(jié)取苗量)(#05)。
在步驟#01的判斷中若為非作業(yè)開始時的情況(#01的“否”分支)、以及在步驟#02的判斷中若為不能接收外部操作數據的情況(#03的“否”分支)，則判斷是否進行了手動操作，即判斷是否輸入有手動操作信號(#11)。當進行了手動操作時(#11的“是”分支)，則手動操作信號輸入部62將作為手動操作量輸入來的手動操作信號轉換成手動信號進行輸出，該手動信號由取苗量控制單元5a獲取(#12)。取苗量控制單元5a根據手動信號生成驅動信號(手動驅動信號)(#13)。根據該驅動信號，通過驅動電動馬達41，從而調節(jié)取苗量(手動調節(jié)取苗量)(#14)。
在步驟#11的判斷中若為未進行手動操作的情況(#11的“否”分支)，進而判斷是否為作業(yè)開始時(#21)。若為作業(yè)開始時(#21的“是”分支)，則由于外部信號和手動信號都沒有輸入，因此獲取預先設定的用于進行調節(jié)的規(guī)定的操作量(#22)。作為該規(guī)定的操作量，例如，能夠采用相當于上次作業(yè)時的取苗量的操作量、或相當于標準取苗量的操作量等。當根據規(guī)定的操作量生成驅動信號時(#13)，根據該驅動信號，通過驅動電動馬達41從而調節(jié)取苗量(#14)。
在步驟#21的判斷中，若為非作業(yè)開始時的情況(#21的“否”分支)，或者在步驟#05或步驟#14中調節(jié)了取苗量后，判斷是否采用微調節(jié)旋鈕63進行了微調節(jié)操作(#31)。當進行了微調節(jié)操作時(#31的“是”分支)，獲取微調節(jié)操作量(#32)，取苗量控制單元5a根據該微調節(jié)操作量生成驅動信號(微調節(jié)驅動信號)(#33)。根據該驅動信號，通過驅動電動馬達41調節(jié)取苗量(微調節(jié)取苗量)(#34)。
在步驟#31的判斷中，若為未進行微調節(jié)操作的情況(#31的“否”分支)，則判斷秧苗插植作業(yè)是否結束(#41)，當作業(yè)尚持續(xù)進行時(#41的“否”分支)，則跳至步驟#11，監(jiān)視是否有通過對手動操作件61或微調節(jié)旋鈕63進行的手動操作從而進行的取苗量的調節(jié)。在步驟#41的判斷中，若秧苗插植作業(yè)結束(#41的“是”分支)，則結束該控制程序。
在根據圖5說明的控制中，通過外部信號進行的自動取苗量調節(jié)僅在秧苗插植作業(yè)開始時進行，然后，僅允許利用手動操作件61或微調節(jié)旋鈕63手動進行取苗量調節(jié)。代替上述方案，也可以僅在秧苗插植作業(yè)開始時允許通過外部信號進行的自動取苗量調節(jié)以及通過手動操作件61進行的手動取苗量調節(jié)，在秧苗插植作業(yè)開始以后，僅允許利用微調節(jié)旋鈕63手動對取苗量進行調節(jié)。此外，當不具有微調節(jié)旋鈕63時，也可以將通過手動操作件61進行的手動取苗量調節(jié)用作對取苗量的微調節(jié)。
下面，在圖6所述的流程圖中示出了插植深度調節(jié)的控制流程的一例。該插植深度調節(jié)的控制流程除了省略了微調節(jié)步驟以外，實質上與圖5的取苗量調節(jié)的控制流程相同。步驟#101至步驟#105對應于步驟#01至步驟#05，步驟#111至步驟#114對應于步驟#11至步驟#14，步驟#121和步驟#122對應于步驟#21和步驟#22。
在此，首先，判斷是否為秧苗插植的作業(yè)開始時(#101)。若為作業(yè)開始時(#101的“是”分支)，進而判斷能否從農業(yè)管理計算機系統(tǒng)100接收(下載)用于設定插植深度的外部操作數據(#102)。當能夠接收外部操作數據時(#102的“是”分支)，則外部數據通信部71獲取外部操作數據，并轉送給外部操作信號輸入部72(#103)。根據由外部操作信號輸入部72根據外部操作數據生成的外部信號，插植深度控制單元5b生成驅動信號(外部驅動信號)(#104)。根據該驅動信號，通過驅動電動馬達401，調節(jié)插植深度(自動調節(jié)插植深度)(#105)。
在步驟#101的判斷中若為非作業(yè)開始時的情況(#101的“否”分支)、以及在步驟#102的判斷中為不能接收外部操作數據的情況(#103的“否”分支)，則判斷是否進行了手動操作，即判斷是否輸入有手動操作信號(#111)。當進行了手動操作時(#111的“是”分支)，則手動操作信號輸入部620將作為手動操作量輸入來的手動操作信號作為手動信號進行輸出，該手動信號由插植深度控制單元5b獲取(#112)。插植深度控制單元5b根據手動信號生成驅動信號(手動驅動信號)(#113)。根據該驅動信號，通過驅動電動馬達401調節(jié)插植深度(手動調節(jié)插植深度)(#114)。
在步驟#111的判斷中若為未進行手動操作的情況(#111的“否”分支)，進而判斷是否為作業(yè)開始時(#121)。若為作業(yè)開始時(#121的“是”分支)，則由于外部信號和手動信號均未輸入，因此獲取預先設定的用于進行調節(jié)的規(guī)定的操作量(#122)。作為該規(guī)定的操作量，例如能夠采用相當于上一次作業(yè)時的插植深度的操作量、或相當于標準插植深度的操作量等。此時，根據規(guī)定的操作量生成驅動信號(#113)。根據該驅動信號，通過驅動電動馬達41調節(jié)插植深度(#114)。
在步驟#121的判斷中，若為非作業(yè)開始時的情況(#121的“否”分支)、或者在步驟#105或步驟#114調節(jié)插植深度之后，判斷秧苗插植作業(yè)是否結束(#141)，若作業(yè)尚在進行(#141的“否”分支)，則跳至步驟#111，監(jiān)視是否有通過對手動操作件610的手動操作進行的插植深度的調節(jié)。在步驟#141的判斷中，若秧苗插植作業(yè)結束(#141的“是”分支)，則結束該控制程序。
當在插植深度的調節(jié)中具有微調節(jié)操作件時，在根據圖6說明的插植深度的控制流程中，導入與根據圖5說明的取苗量的控制相同的取苗量的微調節(jié)的控制步驟。
(其他實施方式)
(1)在上述實施方式中，說明了能夠調節(jié)取苗量和插植深度雙方的插秧機，但能夠調節(jié)其中一方的插秧機也為本發(fā)明的對象。
(2)作為手動操作件61、610的實施方式，能夠采用桿、旋鈕、按鈕等各種實施方式。
(3)在上述實施方式中，能夠變更觸地浮板10的高度從而變更插植深度。由此，設有電動馬達401，電動馬達401變更構成觸地浮板10的中央浮板的高度和位于該中央浮板的兩側的左右的側浮板的高度，電動馬達401由控制裝置5驅動控制。在此，對于各個浮板而言，能夠具有以下結構，即通過控制裝置5分別對變更各浮板高度的電動馬達401手動或自動進行驅動控制。由此，能夠分別變更中央浮板的高度和左右兩側的側浮板的高度。當采用該結構時，根據傾斜傳感器的檢測結果等，通過控制使左右兩側的側浮板的高度不同，從而能夠實現秧苗插植裝置3的橫擺控制。
(4)在上述實施方式中，根據外部信號進行的取苗量的調節(jié)和插植深度的調節(jié)限定在作業(yè)開始時，但也可以在作業(yè)中，通過發(fā)送來自外部的外部信號，從而自動進行取苗量的調節(jié)或插植深度的調節(jié)或者雙方的調節(jié)。此時，作為優(yōu)選，按照接收順序決定與手動操作信號之間的優(yōu)先度。或者，也可以在接收某個信號后的規(guī)定時間內，不接收另一方的信號。
(產業(yè)上的可利用性)
本發(fā)明能夠適用于具有秧苗插植裝置的插秧機。