1.一種蝦蟹池塘自主巡航投飼船，其特征在于：
包括船體，所述船體上固定設(shè)置儲能裝置、電控箱(8)、下料器(9)、螺旋槳推進(jìn)器(5)；
所述下料器(9)下方與儲料箱(10)連接，儲料箱(10)與出料裝置(11)連接，所述出料裝置(11)通過其內(nèi)部的動力螺旋推進(jìn)機(jī)構(gòu)將飼料推送至出料口(11a)；
所述螺旋槳推進(jìn)器(5)為一對，設(shè)于船體尾部，所述出料口(11a)縱向位于一對推進(jìn)器(5)的中間。
2.如權(quán)利要求1所述的蝦蟹池塘自主巡航投飼船，其特征在于：所述動力螺旋推進(jìn)機(jī)構(gòu)的推進(jìn)速度可調(diào)，從而調(diào)節(jié)投飼的均勻度。
3.如權(quán)利要求1所述的蝦蟹池塘自主巡航投飼船，其特征在于：所述船體包括一對平行的浮體(1)、安裝支架(7)；所述一對浮體(1)通過安裝支架(1)連接固定成為一體。
4.如權(quán)利要求3所述的蝦蟹池塘自主巡航投飼船，其特征在于：所述儲能裝置為蓄電池，蓄電池設(shè)置在一對浮體上的電池倉(3)內(nèi)。
5.如權(quán)利要求3所述的蝦蟹池塘自主巡航投飼船，其特征在于：所述電控箱(8)固定設(shè)置在安裝支架(7)上，并位于船體的前部。
6.如權(quán)利要求1所述的蝦蟹池塘自主巡航投飼船，其特征在于：
所述電控箱(8)內(nèi)設(shè)有嵌入式控制器(12)、GPS接收機(jī)(13)、電子羅盤(14)、測距傳感器(15)、無線通信模塊(16)、電源管理模塊(17)、第一直流電機(jī)調(diào)速器(18)、第二直流電機(jī)調(diào)速器(19)、第三直流電機(jī)調(diào)速器(20)；
所述嵌入式控制器(12)作為整個控制系統(tǒng)的控制中心；所述測距傳感器(15)用于測距防撞；GPS接收機(jī)(16)用于獲取投飼船位置信息，電子羅盤(14)用來測量投飼船航向，測距傳感器(15)測量船體前方障礙物的距離，用于?？堪哆厱r防止碰撞；無線通信模塊(16)用于嵌入式控制器(12)與監(jiān)控計算機(jī)的通信，上傳數(shù)據(jù)信息，接收命令參數(shù)；電源管理模塊(17)用來監(jiān)測船載電池的狀態(tài)；第一、第二直流電機(jī)調(diào)速器(18、19)用于控制兩個螺旋槳推進(jìn)器的轉(zhuǎn)速，從而控制航向和航速；第三直流電機(jī)調(diào)試器(20)用于控制下料器電機(jī)轉(zhuǎn)速，從而控制投飼料速度。
7.一種權(quán)利要求1所述的蝦蟹池塘自主巡航投飼船的投飼方法，其特征在于：嵌入式控制器(12)通過串行接口讀取GPS接收機(jī)(13)和電子羅盤(14)的數(shù)據(jù)，獲取投飼船在池塘水面的位置及航向，計算當(dāng)前位置與設(shè)定路線的偏差，通過第一、第二直流電機(jī)調(diào)速器(19、20)調(diào)整左右兩個螺旋槳推進(jìn)器(5)的轉(zhuǎn)速從而改變航向，逐漸縮小與設(shè)定路線的偏差。
8.如權(quán)利要求8所述的蝦蟹池塘自主巡航投飼船的投飼方法，其特征在于：
自動投飼船航行路線如下：
投飼船航行路線是間距為D的螺旋折線，從起點(diǎn)位置開始，以折線形式自池塘邊緣向池塘中心旋轉(zhuǎn)繞進(jìn)，投飼船沿著折線形路線航行的同時通過下料器投放飼料，最終當(dāng)兩條相鄰的平行航線間的間距小于D時，則當(dāng)前航線作為最終航線，投飼船航行至與前方相互垂直航線間距離小于D的位置時，即到達(dá)終點(diǎn)，并從終點(diǎn)沿直線返回起點(diǎn)，等待下一次投飼任務(wù)。
9.如權(quán)利要求8所述的蝦蟹池塘自主巡航投飼船的投飼方法，其特征在于：通過監(jiān)控計算機(jī)將P1、P2、P3、P4是池塘四角的坐標(biāo)發(fā)送給投飼船上的嵌入式控制器，控制器程序根據(jù)池塘四角位置坐標(biāo)以及螺旋折線路徑間距D計算出折線路徑上各個拐點(diǎn)的坐標(biāo)，(x0，y0)，(x1，y1)...(xn，yn)，從而確定螺旋折線路徑；沿折線路徑上每段直線路徑，控制器程序使投飼船沿著每段直線路徑航行，并在接近拐點(diǎn)時自動轉(zhuǎn)向并進(jìn)入下一段直線航行路徑，直到到達(dá)終點(diǎn)位置，完成一次投飼航行任務(wù)。