本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域，具體的說是一種全自動(dòng)茉莉綜合扦插機(jī)器人。

背景技術(shù)：

茉莉花從原產(chǎn)地的印度引進(jìn)我國亞熱帶、溫帶地區(qū)種植，已有近兩千年歷史，其所處的環(huán)境條件與原產(chǎn)地有很大的不同，雌蕊、雄蕊退化、發(fā)育不完全，導(dǎo)致難以結(jié)籽。因此，在我國，沒有用籽實(shí)來繁殖茉莉花的。但茉莉再生能力強(qiáng)，繁殖上均采用無性繁殖的方法來繁殖，主要方法有扦插繁殖，少部分壓條繁殖、分株繁殖等。

其中，扦插技術(shù)要點(diǎn)為：

1.插穗選擇

插穗質(zhì)量是保證茉莉扦插生根、提高成活率的關(guān)鍵。一是要選擇生長旺盛無病蟲害的優(yōu)良品種母株；二是要枝條的營養(yǎng)基礎(chǔ)好，因此插穗要選擇粗壯、生命力強(qiáng)的枝條，要求直徑在5～8mm的一年生枝，最好是當(dāng)年頂花開放后的枝條。一年以上的老枝，皮層的木質(zhì)化程度較高，生根較困難。插穗剪成有3～5個(gè)芽約8～12cm長，基端距節(jié)以下2cm左右斜剪，頂端在節(jié)芽以上平剪。插條頂端留2～3對(duì)葉，并縮剪部分小葉，基部葉片則全部剪掉。

2.催根處理

扦插前用ABT生根粉和多菌靈浸蘸插穗基部3～5分鐘處理，刺激細(xì)胞分裂，促進(jìn)愈傷組織形成，以及消滅病菌，達(dá)到快發(fā)根，多發(fā)根，提高扦插的成活率。

3.扦插

盡可能做到隨剪枝、隨處理、隨扦插。扦插時(shí)千萬不要傷及皮部，一般先用小木棒或用手指在插床上插出一個(gè)小洞，再將插穗放入洞內(nèi)。扦插深度為插條長度的1/2至2/3。插后用手將士壓實(shí)，澆一次透水，使插穗與土壤緊密結(jié)合。切記勿將插穗插倒。

4.插后管理

1.架拱棚、蓋遮陽網(wǎng)。塑料棚可調(diào)節(jié)土壤和空氣的溫度和濕度，遮陽網(wǎng)可防止陽光直射，降低溫度。遮陽網(wǎng)的透光率以20％至30％為宜。除在苗床頂上覆蓋遮陽網(wǎng)外，還要在苗床的東、西側(cè)掛簾遮光，以減少早晚的陽光照射，除覆蓋遮陽網(wǎng)外，還可澆水降溫和通風(fēng)降溫。

2.澆水。扦插前期，插穗尚未萌發(fā)葉片，供水不宜太多，一般7至10天澆一次即可。一個(gè)月后，穗條開始生根、抽梢，耗水量逐漸增大，應(yīng)3至5天澆一次。澆水量應(yīng)依土壤濕度和空氣濕度來定，做到土壤干濕適度。

3.施肥。插條需肥量不大，在整地時(shí)已施了基肥，故在成苗移栽前無需再土壤施肥，但要進(jìn)行葉面施肥。即在扦插一個(gè)月后，每半個(gè)月輪流用0.3％尿素液肥和0.2％的磷酸二氫鉀液肥進(jìn)行一次葉面施肥，以促進(jìn)生根。

4.除草。要及時(shí)拔除插床內(nèi)的雜草，但不要?jiǎng)用纭?/p>

5.煉苗。苗木生根半年后，要適當(dāng)延長其通風(fēng)和光照時(shí)間，以提高苗木適應(yīng)外部環(huán)境的能力。

現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)于茉莉的扦插仍是通過人工進(jìn)行操作，當(dāng)需要對(duì)大批量茉莉進(jìn)行扦插時(shí)，則存在效率低下、增大工人勞動(dòng)強(qiáng)度，增加人工成本等缺陷，所以，現(xiàn)急需一種能夠進(jìn)行茉莉自動(dòng)扦插的設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明中所述的一種全自動(dòng)茉莉綜合扦插機(jī)器人，其能夠?qū)岳虻淖詣?dòng)剪切、運(yùn)送、涂生根粉和多菌靈以及自動(dòng)鉆孔、插苗和噴水，自動(dòng)化程度高。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種全自動(dòng)茉莉綜合扦插機(jī)器人，包括機(jī)身、行走裝置、剪莖裝置、送莖裝置、涂粉裝置、鉆孔裝置、插莖裝置、噴水裝置和攝像頭；所述的行走裝置位于機(jī)身下部，所述的剪莖裝置位于機(jī)身上部右側(cè)，所述的送莖裝置貫穿機(jī)身上部，所述的涂粉裝置位于機(jī)身中部，所述的鉆孔裝置位于涂粉裝置后方，所述的插莖裝置位于鉆孔裝置后方，所述的噴水裝置位于機(jī)身上部后方。

所述的機(jī)身包括頂板、豎直固連在頂板下端面左右兩側(cè)的一對(duì)側(cè)支板以及分別固連在兩個(gè)側(cè)支板下端的一對(duì)輪架；

所述的行走裝置包括主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、履帶、減速器和行走電機(jī)；所述的主動(dòng)輪安裝在輪架前部，所述的從動(dòng)輪安裝在輪架后部，所述的主動(dòng)輪與從動(dòng)輪之間連接有履帶，所述的減速器安裝在輪架前部，所述的行走電機(jī)安裝在減速器上端，所述的減速器一端與行走電機(jī)相連接，減速器另一端與主動(dòng)輪相連接；工作時(shí)，行走電機(jī)工作帶動(dòng)減速器工作，進(jìn)而帶動(dòng)主動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)，主動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)履帶行走，從而帶動(dòng)本發(fā)明整體運(yùn)動(dòng)。

所述的剪莖裝置、鉆孔裝置與插莖裝置均包括移動(dòng)主體，所述的各移動(dòng)主體均包括滑動(dòng)板、輸送皮帶和輸送電機(jī)，所述的輸送皮帶通過滾筒安裝在滑動(dòng)板上，且輸送皮帶沿滑動(dòng)板從上往下豎直布置在滑動(dòng)板內(nèi)側(cè)，所述的輸送電機(jī)與輸送皮帶上部的滾筒相連接；

所述的剪莖裝置還包括移動(dòng)電機(jī)、移動(dòng)螺桿、移動(dòng)帶輪、移動(dòng)皮帶、剪莖滑板、定莖機(jī)構(gòu)和剪切機(jī)構(gòu)；所述的各移動(dòng)電機(jī)安裝在機(jī)身的頂板上端面，所述的移動(dòng)螺桿沿機(jī)身從左往右水平安裝在頂板下端面右側(cè)，所述的移動(dòng)電機(jī)與移動(dòng)螺桿一端均安裝有移動(dòng)帶輪，所述的移動(dòng)帶輪之間通過移動(dòng)皮帶相連接，所述剪莖裝置的的滑動(dòng)板豎直安裝在移動(dòng)螺桿上，所述的剪莖滑板安裝在剪莖裝置的輸送皮帶上，工作時(shí)，移動(dòng)電機(jī)工作以通過移動(dòng)皮帶帶動(dòng)移動(dòng)帶輪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)移動(dòng)螺桿旋轉(zhuǎn)，移動(dòng)螺桿旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)滑動(dòng)板左右平動(dòng)，同時(shí)，輸送電機(jī)工作帶動(dòng)輸送皮帶上下運(yùn)動(dòng)，輸送電機(jī)主軸可進(jìn)行正反轉(zhuǎn)。所述的定莖機(jī)構(gòu)包括定莖推桿、定莖氣筒、定莖連桿、定莖氣倉和一對(duì)夾莖氣囊；所述的定莖推桿水平安裝在剪莖滑板上部，所述的定莖推桿前端嵌入定莖氣筒內(nèi)，所述的定莖連桿一端與定莖氣筒相固連，定莖連桿另一端與剪莖滑板相固連，所述的定莖氣倉為立方體空腔，所述的定莖氣倉與定莖氣筒相連通，所述的一對(duì)夾莖氣囊與定莖氣倉相連通，所述的夾莖氣囊為橡膠材質(zhì)；工作時(shí)，輸送皮帶上下運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)剪莖滑板上下運(yùn)動(dòng)，在移動(dòng)主體的工作下，剪莖裝置整體可以上下運(yùn)動(dòng)及左右運(yùn)動(dòng)，當(dāng)剪莖裝置運(yùn)動(dòng)到需要剪切的茉莉植株處時(shí)，初始狀態(tài)下，夾莖氣囊處于負(fù)壓收縮狀態(tài)，首先，定莖機(jī)構(gòu)工作，通過剪莖裝置整體的運(yùn)動(dòng)使得需要剪切的枝條位于一對(duì)夾莖氣囊之間，接著，定莖推桿伸出以壓縮定莖氣筒與定莖氣倉內(nèi)的空氣，從而使得夾莖氣囊處于正壓鼓起狀態(tài)，從而夾莖氣囊夾緊需要剪切的枝條上端。

所述的剪切機(jī)構(gòu)位于定莖機(jī)構(gòu)下方，剪切機(jī)構(gòu)包括定板、動(dòng)板、底動(dòng)氣缸、剪切電機(jī)、旋轉(zhuǎn)盤、夾板、下刀、上刀和剪切氣缸；所述的定板固連在剪莖滑板下部，所述的動(dòng)板位于定板左側(cè)，所述的底動(dòng)氣缸數(shù)量為三，三個(gè)底動(dòng)氣缸一端均與定板球鉸接，三個(gè)底動(dòng)氣缸另一端均與動(dòng)板球鉸接，定板、動(dòng)板與底動(dòng)氣缸構(gòu)成閉環(huán)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述的剪切電機(jī)安裝在動(dòng)板右端面，所述的旋轉(zhuǎn)盤位于動(dòng)板左側(cè)，旋轉(zhuǎn)盤與剪切電機(jī)主軸相連接，所述的夾板水平固連在旋轉(zhuǎn)盤中部，所述的下刀與夾板相固連，所述的上刀與下刀相鉸接，所述的剪切氣缸水平位于夾板下方，且剪切氣缸一端與旋轉(zhuǎn)盤相固連，剪切氣缸另一端與上刀下部相鉸接；工作時(shí)，通過定莖機(jī)構(gòu)將需要剪切的茉莉植株上端夾緊，接著剪切機(jī)構(gòu)工作，三個(gè)底動(dòng)氣缸伸縮帶動(dòng)動(dòng)板任意運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，剪切電機(jī)工作帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過動(dòng)板與旋轉(zhuǎn)盤的運(yùn)動(dòng)，使得需要剪切的茉莉枝條其剪切點(diǎn)位于上刀與下刀之間，接著，剪切氣缸收縮，使得上刀轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過上刀與下刀的剪切作用對(duì)茉莉枝條進(jìn)行剪切，當(dāng)需要進(jìn)行扦插的茉莉枝條被剪切下之后，再通過定莖機(jī)構(gòu)將上述枝條送至送莖裝置上；接著再重復(fù)上述過程以將整棵茉莉植株上滿足扦插條件的茉莉枝條均剪切下來。所述剪莖裝置的作用是用于將茉莉整株上滿足扦插條件的枝條剪切下來，并將剪切下來的送至送莖裝置。

所述的送莖裝置包括送莖傳送帶、送莖電機(jī)、送莖帶輪、送莖皮帶和送莖機(jī)構(gòu)；所述的送莖傳送帶包括一區(qū)帶、二區(qū)帶和過渡帶，所述的送莖傳送帶通過滾筒安裝在頂板下端面，所述的一區(qū)帶豎直安裝在頂板前端左側(cè)，所述的二區(qū)帶豎直安裝在頂板后端中部，所述的過渡帶連接一區(qū)帶與二區(qū)帶，所述的送莖電機(jī)安裝在頂板上；送莖電機(jī)主軸與一區(qū)帶左側(cè)滾筒上均安裝有送莖帶輪，各送莖帶輪之間連接有送莖皮帶；所述的送莖機(jī)構(gòu)包括U型連接板、送莖推桿、送莖氣筒、送莖連桿、送莖氣倉和一對(duì)送莖氣囊；所述的U型連接板與送莖傳送帶之間通過螺栓相連接，所述的送莖推桿通過U型連接板均勻安裝在送莖傳送帶上，所述的送莖推桿前端嵌入送莖氣筒內(nèi)，所述的送莖連桿一端與送莖氣筒相固連，送莖連桿另一端與U型連接板下端面相固連，所述的送莖氣倉為立方體空腔，所述的送莖氣倉與送莖氣筒相連通，所述的一對(duì)送莖氣囊與送莖氣倉相連通，所述的U型連接板與送莖氣囊均為橡膠材質(zhì)；工作時(shí)，首先，當(dāng)茉莉枝條被剪切下來之后，剪莖裝置通過移動(dòng)主體的作用將茉莉枝條送至送莖裝置的一對(duì)送莖氣囊之間，接著，定莖推桿做收縮運(yùn)動(dòng)以使得夾莖氣囊處于負(fù)壓收縮狀態(tài)，并且，送莖推桿伸出以使得送莖氣囊處于正壓鼓起狀態(tài)，從而茉莉枝條被送莖機(jī)構(gòu)夾緊并且脫離剪莖裝置，接著，送莖電機(jī)工作使得各送莖帶輪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)送莖傳送帶運(yùn)動(dòng)，在俯視圖視角下，所述的送莖傳送帶為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，在送莖傳送帶的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)下，送莖機(jī)構(gòu)攜帶茉莉枝條往機(jī)身后側(cè)運(yùn)動(dòng)。

所述的涂粉裝置包括儲(chǔ)粉倉和橡膠彈片，所述的儲(chǔ)粉倉位于送莖傳送帶的二區(qū)帶下方，且儲(chǔ)粉倉左右兩端分別與機(jī)身的一對(duì)側(cè)支板下端相固連；所述的儲(chǔ)粉倉整體為凹形結(jié)構(gòu)，所述的儲(chǔ)粉倉右側(cè)上端設(shè)置有進(jìn)粉口，所述的儲(chǔ)粉倉中部從前往后水平設(shè)置有貫通槽，所述二區(qū)帶上的各送莖氣囊均經(jīng)過貫通槽正上方，所述的橡膠彈片數(shù)量為四，四個(gè)橡膠彈片每兩個(gè)作為一對(duì)，兩對(duì)橡膠彈片分別固連在貫通槽前后兩側(cè)的儲(chǔ)粉倉側(cè)壁；將生根粉和多菌靈等促進(jìn)扦插枝條存活的粉劑從進(jìn)粉口倒入儲(chǔ)粉倉，所述橡膠彈片的作用是防止上述粉劑從貫通槽前后兩側(cè)漏出，工作時(shí)，送莖機(jī)構(gòu)攜帶著剪切下來的茉莉枝條經(jīng)過涂粉裝置，此時(shí)，茉莉枝條下端經(jīng)送莖傳送帶的運(yùn)動(dòng)作用從儲(chǔ)粉倉前端橡膠彈片處進(jìn)入儲(chǔ)粉倉，再沿貫通槽運(yùn)動(dòng)至儲(chǔ)粉倉后端橡膠彈片處，再出儲(chǔ)粉倉以進(jìn)入下一工序中，此時(shí)，茉莉枝條下端的剪切面布滿上述粉劑，從而便于扦插枝條的后續(xù)生根。

所述的鉆孔裝置位于涂粉裝置后方，鉆孔裝置還包括鉆孔滑板、鉆孔電機(jī)和鉆桿；所述的鉆孔滑板包括鉆孔主板、鉆孔豎板和鉆孔橫板，所述的鉆孔主板安裝在鉆孔裝置的輸送皮帶上，所述的鉆孔豎板頂部與鉆孔主板相固連，所述的鉆孔橫板水平固連在鉆孔豎板底部，且鉆孔橫板與鉆孔豎板之間設(shè)置有肋板，所述的鉆孔電機(jī)安裝在鉆孔橫板上端面，鉆桿位于鉆孔橫板下端面，且鉆孔電機(jī)主軸與鉆桿相連接，所述二區(qū)帶上的各送莖氣囊均經(jīng)過鉆桿正上方；鉆孔裝置的滑動(dòng)板固連在機(jī)身的頂板下端面，工作時(shí)，鉆孔主板隨鉆孔裝置的輸送皮帶上下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)鉆孔主板運(yùn)動(dòng)到合適位置后，鉆孔電機(jī)工作帶動(dòng)鉆桿旋轉(zhuǎn)，在鉆桿旋轉(zhuǎn)的過程中，鉆孔主板帶動(dòng)轉(zhuǎn)孔豎板同步向下平動(dòng)，從而帶動(dòng)鉆桿同步向下運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)地面的鉆孔。

所述的插莖裝置位于鉆孔裝置后方，插莖裝置還包括插莖滑板、插莖推桿、插莖氣筒、插莖氣倉和一對(duì)插莖氣囊；所述的插莖滑板包括插莖主板和插莖豎板，所述的插莖主板安裝在插莖裝置的輸送皮帶上，所述的插莖豎板頂部與插莖主板相固連，所述的插莖豎板中部水平設(shè)置有中撐板，所述的插莖推桿豎直固連在中撐板下端面，所述的插莖推桿下端嵌入插莖氣筒內(nèi)，所述的插莖氣倉為立方體空腔，所述的插莖氣倉與插莖氣筒相連通，且插莖氣倉固連在插莖豎板上，所述的一對(duì)插莖氣囊與插莖氣倉相連通，所述的插莖氣囊均為橡膠材質(zhì)；插莖裝置的滑動(dòng)板固連在機(jī)身的頂板下端面，當(dāng)送莖機(jī)構(gòu)攜帶茉莉枝條運(yùn)動(dòng)到插莖裝置處時(shí)，插莖主板隨插莖裝置的輸送皮帶上下運(yùn)動(dòng)，使得位于插莖豎板上的一對(duì)插莖氣囊包裹茉莉枝條，接著，插莖推桿做伸出運(yùn)動(dòng)使得插莖氣囊處于正壓鼓起狀態(tài)，且送莖推桿做收縮運(yùn)動(dòng)使得送莖氣囊處于負(fù)壓收縮狀態(tài)，從而使得茉莉枝條脫離送莖裝置而進(jìn)入插莖裝置，接著插莖裝置的插莖滑板向下運(yùn)動(dòng)以將插莖氣囊上的茉莉枝條插入鉆孔裝置所鉆入的地面孔內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)茉莉枝條的扦插，接著使插莖推桿做收縮運(yùn)動(dòng)使得插莖氣囊處于負(fù)壓收縮狀態(tài)，從而使得插莖裝置脫離扦插枝條；通過上述步驟的重復(fù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)送莖裝置上茉莉枝條的扦插。

所述的噴水裝置包括水箱、水泵、噴嘴和水管，所述的水箱與水泵均安裝在機(jī)身的頂板上，所述的噴嘴數(shù)量為三，三個(gè)噴嘴并排布置在頂板后側(cè)下方，所述的噴嘴通過水管連接水泵，所述的水泵通過水管連接水箱；工作時(shí)，當(dāng)茉莉枝條扦插完成后，在機(jī)身運(yùn)動(dòng)的過程中，水泵工作將水箱內(nèi)的水經(jīng)水管輸送到噴嘴，再經(jīng)噴嘴以霧狀形式噴灑到以扦插好的茉莉枝條及其土壤上。

所述的頂板下端面前端與剪切機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)盤上均安裝有攝像頭，從而操作人員能夠通過攝像頭實(shí)時(shí)錄入的圖像信息對(duì)本發(fā)明進(jìn)行遠(yuǎn)距離控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)茉莉枝條的遠(yuǎn)距離剪切，且不易使茉莉在本發(fā)明行走的過程中被碾壓。

優(yōu)選的，所述的定莖推桿、送莖推桿和插莖推桿均為筆式電動(dòng)推桿，筆式電動(dòng)推桿有利于減小剪莖裝置、送莖裝置和插莖裝置的體積。

有益效果：

(1)本發(fā)明的一種全自動(dòng)茉莉綜合扦插機(jī)器人，其剪莖裝置能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)茉莉枝條的自動(dòng)剪切，且定莖裝置的設(shè)計(jì)使得本發(fā)明在對(duì)茉莉枝條剪切過程中不易隨外力晃動(dòng)，使得剪切位置更加準(zhǔn)確，且本發(fā)明的剪切機(jī)構(gòu)采用并聯(lián)結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使得上刀與下刀能靈活運(yùn)動(dòng)，精確的對(duì)茉莉枝條進(jìn)行節(jié)點(diǎn)處進(jìn)行剪切，以及對(duì)葉片的剪切。

(2)本發(fā)明的一種全自動(dòng)茉莉綜合扦插機(jī)器人，其剪莖裝置與機(jī)身上均安裝有攝像頭，從而工作人員能夠通過攝像頭實(shí)時(shí)傳輸?shù)膱D像來遠(yuǎn)距離控制本發(fā)明整體的運(yùn)動(dòng)，以及剪莖裝置的精確剪切，從而在炎熱的天氣里，操作人員能夠在陰涼處對(duì)大面積茉莉進(jìn)行扦插操作，十分人性化。

(3)本發(fā)明的一種全自動(dòng)茉莉綜合扦插機(jī)器人，其定莖機(jī)構(gòu)、送莖機(jī)構(gòu)和插莖機(jī)構(gòu)均能夠通過筆式電動(dòng)推桿的伸縮運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)對(duì)扦插枝條的夾取與脫離，靈活方便，結(jié)構(gòu)簡單。

(4)本發(fā)明的一種全自動(dòng)茉莉綜合扦插機(jī)器人，其扦插枝條能夠自動(dòng)穿過涂粉裝置的儲(chǔ)粉倉，以實(shí)現(xiàn)對(duì)扦插枝條自動(dòng)涂生根粉與多菌靈，操作方便，結(jié)構(gòu)簡單，使得本發(fā)明的扦插枝條更易生根。

(5)本發(fā)明的一種全自動(dòng)茉莉綜合扦插機(jī)器人，其鉆孔裝置與插莖裝置配合工作，使得被剪切下的枝條能夠自動(dòng)插入土壤中，省時(shí)省力，自動(dòng)化程度高。

(6)本發(fā)明的一種全自動(dòng)茉莉綜合扦插機(jī)器人，還安裝有噴水裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)以插入土壤內(nèi)的扦插枝條進(jìn)行霧狀噴水，無需人工再進(jìn)行噴水，節(jié)省了人力，提高了效率。

(7)本發(fā)明的一種全自動(dòng)茉莉綜合扦插機(jī)器人，其能夠?qū)岳虻淖詣?dòng)剪切、運(yùn)送、涂生根粉和多菌靈以及自動(dòng)鉆孔、插苗和噴水，全程一體化操作，實(shí)用性強(qiáng)。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1的另一視角示意圖；

圖3是本發(fā)明的俯視圖；

圖4是本發(fā)明機(jī)身、行走裝置與涂粉裝置的示意圖；

圖5是圖3的C-C方向剖視圖；

圖6是本發(fā)明剪莖裝置的整體示意圖；

圖7是本發(fā)明剪莖裝置的剪切機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明去除涂粉裝置后從下往上看的示意圖；

圖9是圖1的A處放大圖；

圖10是圖3的D-D方向剖視圖；

圖11是圖4的B處放大圖；

圖12是本發(fā)明鉆孔裝置的整體示意圖；

圖13是本發(fā)明插莖裝置的整體示意圖；

圖中：機(jī)身1、頂板11、側(cè)支板12、輪架13、行走裝置2、主動(dòng)輪21、從動(dòng)輪22、履帶23、減速器24、行走電機(jī)25、剪莖裝置3、移動(dòng)電機(jī)31、移動(dòng)螺桿32、移動(dòng)帶輪33、移動(dòng)皮帶34、剪莖滑板35、定莖機(jī)構(gòu)36、定莖推桿361、定莖氣筒362、定莖連桿363、定莖氣倉364、夾莖氣囊365、剪切機(jī)構(gòu)37、定板371、動(dòng)板372、底動(dòng)氣缸373、剪切電機(jī)374、旋轉(zhuǎn)盤375、夾板376、下刀377、上刀378、剪切氣缸379、送莖裝置4、送莖傳送帶41、一區(qū)帶411、二區(qū)帶412、過渡帶413、送莖電機(jī)42、送莖帶輪43、送莖皮帶44、送莖機(jī)構(gòu)45、U型連接板451、送莖推桿452、送莖氣筒453、送莖連桿454、送莖氣倉455、送莖氣囊456、涂粉裝置5、儲(chǔ)粉倉51、進(jìn)粉口511、貫通槽512、橡膠彈片52、鉆孔裝置6、鉆孔滑板61、鉆孔主板611、鉆孔豎板612、鉆孔橫板613、鉆孔電機(jī)62、鉆桿63、插莖裝置7、插莖滑板71、插莖主板711、插莖豎板712、中撐板713、插莖推桿72、插莖氣筒73、插莖氣倉74、插莖氣囊75、噴水裝置8、水箱81、水泵82、噴嘴83、水管84、攝像頭9、移動(dòng)主體10、滑動(dòng)板101、輸送皮帶102、輸送電機(jī)103。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合實(shí)施方式，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11、圖12和圖13所示，本發(fā)明所述的一種全自動(dòng)茉莉綜合扦插機(jī)器人，包括機(jī)身1、行走裝置2、剪莖裝置3、送莖裝置4、涂粉裝置5、鉆孔裝置6、插莖裝置7、噴水裝置8和攝像頭9；所述的行走裝置2位于機(jī)身1下部，所述的剪莖裝置3位于機(jī)身1上部右側(cè)，所述的送莖裝置4貫穿機(jī)身1上部，所述的涂粉裝置5位于機(jī)身1中部，所述的鉆孔裝置6位于涂粉裝置5后方，所述的插莖裝置7位于鉆孔裝置6后方，所述的噴水裝置8位于機(jī)身1上部后方。

所述的機(jī)身1包括頂板11、豎直固連在頂板11下端面左右兩側(cè)的一對(duì)側(cè)支板12以及分別固連在兩個(gè)側(cè)支板12下端的一對(duì)輪架13；

所述的行走裝置2包括主動(dòng)輪21、從動(dòng)輪22、履帶23、減速器24和行走電機(jī)25；所述的主動(dòng)輪21安裝在輪架13前部，所述的從動(dòng)輪22安裝在輪架13后部，所述的主動(dòng)輪21與從動(dòng)輪22之間連接有履帶23，所述的減速器24安裝在輪架13前部，所述的行走電機(jī)25安裝在減速器24上端，所述的減速器24一端與行走電機(jī)25相連接，減速器24另一端與主動(dòng)輪21相連接；工作時(shí)，行走電機(jī)25工作帶動(dòng)減速器24工作，進(jìn)而帶動(dòng)主動(dòng)輪21運(yùn)動(dòng)，主動(dòng)輪21運(yùn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)履帶23行走，從而帶動(dòng)本發(fā)明整體運(yùn)動(dòng)。

所述的剪莖裝置3、鉆孔裝置6與插莖裝置7均包括移動(dòng)主體10，所述的各移動(dòng)主體10均包括滑動(dòng)板101、輸送皮帶102和輸送電機(jī)103，所述的輸送皮帶102通過滾筒安裝在滑動(dòng)板101上，且輸送皮帶102沿滑動(dòng)板101從上往下豎直布置在滑動(dòng)板101內(nèi)側(cè)，所述的輸送電機(jī)103與輸送皮帶102上部的滾筒相連接；

所述的剪莖裝置3還包括移動(dòng)電機(jī)31、移動(dòng)螺桿32、移動(dòng)帶輪33、移動(dòng)皮帶34、剪莖滑板35、定莖機(jī)構(gòu)36和剪切機(jī)構(gòu)37；所述的各移動(dòng)電機(jī)31安裝在機(jī)身1的頂板11上端面，所述的移動(dòng)螺桿32沿機(jī)身1從左往右水平安裝在頂板11下端面右側(cè)，所述的移動(dòng)電機(jī)31與移動(dòng)螺桿32一端均安裝有移動(dòng)帶輪33，所述的移動(dòng)帶輪33之間通過移動(dòng)皮帶34相連接，所述剪莖裝置3的的滑動(dòng)板101豎直安裝在移動(dòng)螺桿32上，所述的剪莖滑板35安裝在剪莖裝置3的輸送皮帶102上，工作時(shí)，移動(dòng)電機(jī)31工作以通過移動(dòng)皮帶34帶動(dòng)移動(dòng)帶輪33旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)移動(dòng)螺桿32旋轉(zhuǎn)，移動(dòng)螺桿32旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)滑動(dòng)板101左右平動(dòng)，同時(shí)，輸送電機(jī)103工作帶動(dòng)輸送皮帶102上下運(yùn)動(dòng)，輸送電機(jī)103主軸可進(jìn)行正反轉(zhuǎn)。所述的定莖機(jī)構(gòu)36包括定莖推桿361、定莖氣筒362、定莖連桿363、定莖氣倉364和一對(duì)夾莖氣囊365；所述的定莖推桿361水平安裝在剪莖滑板35上部，所述的定莖推桿361前端嵌入定莖氣筒362內(nèi)，所述的定莖連桿363一端與定莖氣筒362相固連，定莖連桿363另一端與剪莖滑板35相固連，所述的定莖氣倉364為立方體空腔，所述的定莖氣倉364與定莖氣筒362相連通，所述的一對(duì)夾莖氣囊365與定莖氣倉364相連通，所述的夾莖氣囊365為橡膠材質(zhì)；工作時(shí)，輸送皮帶102上下運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)剪莖滑板35上下運(yùn)動(dòng)，在移動(dòng)主體10的工作下，剪莖裝置3整體可以上下運(yùn)動(dòng)及左右運(yùn)動(dòng)，當(dāng)剪莖裝置3運(yùn)動(dòng)到需要剪切的茉莉植株處時(shí)，初始狀態(tài)下，夾莖氣囊365處于負(fù)壓收縮狀態(tài)，首先，定莖機(jī)構(gòu)36工作，通過剪莖裝置3整體的運(yùn)動(dòng)使得需要剪切的枝條位于一對(duì)夾莖氣囊365之間，接著，定莖推桿361伸出以壓縮定莖氣筒362與定莖氣倉364內(nèi)的空氣，從而使得夾莖氣囊365處于正壓鼓起狀態(tài)，從而夾莖氣囊365夾緊需要剪切的枝條上端。

所述的剪切機(jī)構(gòu)37位于定莖機(jī)構(gòu)36下方，剪切機(jī)構(gòu)37包括定板371、動(dòng)板372、底動(dòng)氣缸373、剪切電機(jī)374、旋轉(zhuǎn)盤375、夾板376、下刀377、上刀378和剪切氣缸379；所述的定板371固連在剪莖滑板35下部，所述的動(dòng)板372位于定板371左側(cè)，所述的底動(dòng)氣缸373數(shù)量為三，三個(gè)底動(dòng)氣缸373一端均與定板371球鉸接，三個(gè)底動(dòng)氣缸373另一端均與動(dòng)板372球鉸接，定板371、動(dòng)板372與底動(dòng)氣缸373構(gòu)成閉環(huán)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述的剪切電機(jī)374安裝在動(dòng)板372右端面，所述的旋轉(zhuǎn)盤375位于動(dòng)板372左側(cè)，旋轉(zhuǎn)盤375與剪切電機(jī)374主軸相連接，所述的夾板376水平固連在旋轉(zhuǎn)盤375中部，所述的下刀377與夾板376相固連，所述的上刀378與下刀377相鉸接，所述的剪切氣缸379水平位于夾板376下方，且剪切氣缸379一端與旋轉(zhuǎn)盤375相固連，剪切氣缸379另一端與上刀378下部相鉸接；工作時(shí)，通過定莖機(jī)構(gòu)36將需要剪切的茉莉植株上端夾緊，接著剪切機(jī)構(gòu)37工作，三個(gè)底動(dòng)氣缸373伸縮帶動(dòng)動(dòng)板372任意運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，剪切電機(jī)374工作帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤375轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過動(dòng)板372與旋轉(zhuǎn)盤375的運(yùn)動(dòng)，使得需要剪切的茉莉枝條其剪切點(diǎn)位于上刀378與下刀377之間，接著，剪切氣缸379收縮，使得上刀378轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過上刀378與下刀377的剪切作用對(duì)茉莉枝條進(jìn)行剪切，當(dāng)需要進(jìn)行扦插的茉莉枝條被剪切下之后，再通過定莖機(jī)構(gòu)36將上述枝條送至送莖裝置4上；接著再重復(fù)上述過程以將整棵茉莉植株上滿足扦插條件的茉莉枝條均剪切下來。所述剪莖裝置3的作用是用于將茉莉整株上滿足扦插條件的枝條剪切下來，并將剪切下來的送至送莖裝置4。

所述的送莖裝置4包括送莖傳送帶41、送莖電機(jī)42、送莖帶輪43、送莖皮帶44和送莖機(jī)構(gòu)45；所述的送莖傳送帶41包括一區(qū)帶411、二區(qū)帶412和過渡帶413，所述的送莖傳送帶41通過滾筒安裝在頂板11下端面，所述的一區(qū)帶411豎直安裝在頂板11前端左側(cè)，所述的二區(qū)帶412豎直安裝在頂板11后端中部，所述的過渡帶413連接一區(qū)帶411與二區(qū)帶412，所述的送莖電機(jī)42安裝在頂板11上；送莖電機(jī)42主軸與一區(qū)帶411左側(cè)滾筒上均安裝有送莖帶輪43，各送莖帶輪43之間連接有送莖皮帶44；所述的送莖機(jī)構(gòu)45包括U型連接板451、送莖推桿452、送莖氣筒453、送莖連桿454、送莖氣倉455和一對(duì)送莖氣囊456；所述的U型連接板451與送莖傳送帶41之間通過螺栓相連接，所述的送莖推桿452通過U型連接板451均勻安裝在送莖傳送帶41上，所述的送莖推桿452前端嵌入送莖氣筒453內(nèi)，所述的送莖連桿454一端與送莖氣筒453相固連，送莖連桿454另一端與U型連接板451下端面相固連，所述的送莖氣倉455為立方體空腔，所述的送莖氣倉455與送莖氣筒453相連通，所述的一對(duì)送莖氣囊456與送莖氣倉455相連通，所述的U型連接板451與送莖氣囊456均為橡膠材質(zhì)；工作時(shí)，首先，當(dāng)茉莉枝條被剪切下來之后，剪莖裝置3通過移動(dòng)主體的作用將茉莉枝條送至送莖裝置4的一對(duì)送莖氣囊456之間，接著，定莖推桿361做收縮運(yùn)動(dòng)以使得夾莖氣囊365處于負(fù)壓收縮狀態(tài)，并且，送莖推桿452伸出以使得送莖氣囊456處于正壓鼓起狀態(tài)，從而茉莉枝條被送莖機(jī)構(gòu)45夾緊并且脫離剪莖裝置3，接著，送莖電機(jī)42工作使得各送莖帶輪43旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)送莖傳送帶41運(yùn)動(dòng)，在俯視圖視角下，所述的送莖傳送帶41為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，在送莖傳送帶41的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)下，送莖機(jī)構(gòu)45攜帶茉莉枝條往機(jī)身1后側(cè)運(yùn)動(dòng)。

所述的涂粉裝置5包括儲(chǔ)粉倉51和橡膠彈片52，所述的儲(chǔ)粉倉51位于送莖傳送帶41的二區(qū)帶412下方，且儲(chǔ)粉倉51左右兩端分別與機(jī)身1的一對(duì)側(cè)支板12下端相固連；所述的儲(chǔ)粉倉51整體為凹形結(jié)構(gòu)，所述的儲(chǔ)粉倉51右側(cè)上端設(shè)置有進(jìn)粉口511，所述的儲(chǔ)粉倉51中部從前往后水平設(shè)置有貫通槽512，所述二區(qū)帶412上的各送莖氣囊456均經(jīng)過貫通槽512正上方，所述的橡膠彈片52數(shù)量為四，四個(gè)橡膠彈片52每兩個(gè)作為一對(duì)，兩對(duì)橡膠彈片52分別固連在貫通槽512前后兩側(cè)的儲(chǔ)粉倉51側(cè)壁；將生根粉和多菌靈等促進(jìn)扦插枝條存活的粉劑從進(jìn)粉口511倒入儲(chǔ)粉倉51，所述橡膠彈片52的作用是防止上述粉劑從貫通槽512前后兩側(cè)漏出，工作時(shí)，送莖機(jī)構(gòu)45攜帶著剪切下來的茉莉枝條經(jīng)過涂粉裝置5，此時(shí)，茉莉枝條下端經(jīng)送莖傳送帶41的運(yùn)動(dòng)作用從儲(chǔ)粉倉51前端橡膠彈片52處進(jìn)入儲(chǔ)粉倉51，再沿貫通槽512運(yùn)動(dòng)至儲(chǔ)粉倉51后端橡膠彈片52處，再出儲(chǔ)粉倉51以進(jìn)入下一工序中，此時(shí)，茉莉枝條下端的剪切面布滿上述粉劑，從而便于扦插枝條的后續(xù)生根。

所述的鉆孔裝置6位于涂粉裝置5后方，鉆孔裝置6還包括鉆孔滑板61、鉆孔電機(jī)62和鉆桿63；所述的鉆孔滑板61包括鉆孔主板611、鉆孔豎板612和鉆孔橫板613，所述的鉆孔主板611安裝在鉆孔裝置6的輸送皮帶102上，所述的鉆孔豎板612頂部與鉆孔主板611相固連，所述的鉆孔橫板613水平固連在鉆孔豎板612底部，且鉆孔橫板613與鉆孔豎板612之間設(shè)置有肋板，所述的鉆孔電機(jī)62安裝在鉆孔橫板613上端面，鉆桿63位于鉆孔橫板613下端面，且鉆孔電機(jī)62主軸與鉆桿63相連接，所述二區(qū)帶412上的各送莖氣囊456均經(jīng)過鉆桿63正上方；鉆孔裝置6的滑動(dòng)板101固連在機(jī)身1的頂板11下端面，工作時(shí)，鉆孔主板611隨鉆孔裝置6的輸送皮帶102上下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)鉆孔主板611運(yùn)動(dòng)到合適位置后，鉆孔電機(jī)62工作帶動(dòng)鉆桿63旋轉(zhuǎn)，在鉆桿63旋轉(zhuǎn)的過程中，鉆孔主板611帶動(dòng)轉(zhuǎn)孔豎板612同步向下平動(dòng)，從而帶動(dòng)鉆桿63同步向下運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)地面的鉆孔。

所述的插莖裝置7位于鉆孔裝置6后方，插莖裝置7還包括插莖滑板71、插莖推桿72、插莖氣筒73、插莖氣倉74和一對(duì)插莖氣囊75；所述的插莖滑板71包括插莖主板711和插莖豎板712，所述的插莖主板711安裝在插莖裝置7的輸送皮帶102上，所述的插莖豎板712頂部與插莖主板711相固連，所述的插莖豎板712中部水平設(shè)置有中撐板713，所述的插莖推桿72豎直固連在中撐板713下端面，所述的插莖推桿72下端嵌入插莖氣筒73內(nèi)，所述的插莖氣倉74為立方體空腔，所述的插莖氣倉74與插莖氣筒73相連通，且插莖氣倉74固連在插莖豎板712上，所述的一對(duì)插莖氣囊75與插莖氣倉74相連通，所述的插莖氣囊75均為橡膠材質(zhì)；插莖裝置7的滑動(dòng)板101固連在機(jī)身1的頂板11下端面，當(dāng)送莖機(jī)構(gòu)45攜帶茉莉枝條運(yùn)動(dòng)到插莖裝置7處時(shí)，插莖主板711隨插莖裝置7的輸送皮帶102上下運(yùn)動(dòng)，使得位于插莖豎板712上的一對(duì)插莖氣囊75包裹茉莉枝條，接著，插莖推桿72做伸出運(yùn)動(dòng)使得插莖氣囊75處于正壓鼓起狀態(tài)，且送莖推桿452做收縮運(yùn)動(dòng)使得送莖氣囊456處于負(fù)壓收縮狀態(tài)，從而使得茉莉枝條脫離送莖裝置4而進(jìn)入插莖裝置7，接著插莖裝置7的插莖滑板71向下運(yùn)動(dòng)以將插莖氣囊75上的茉莉枝條插入鉆孔裝置6所鉆入的地面孔內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)茉莉枝條的扦插，接著使插莖推桿72做收縮運(yùn)動(dòng)使得插莖氣囊75處于負(fù)壓收縮狀態(tài)，從而使得插莖裝置7脫離扦插枝條；通過上述步驟的重復(fù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)送莖裝置4上茉莉枝條的扦插。

所述的噴水裝置8包括水箱81、水泵82、噴嘴83和水管84，所述的水箱81與水泵82均安裝在機(jī)身1的頂板11上，所述的噴嘴83數(shù)量為三，三個(gè)噴嘴83并排布置在頂板11后側(cè)下方，所述的噴嘴83通過水管84連接水泵82，所述的水泵82通過水管84連接水箱81；工作時(shí)，當(dāng)茉莉枝條扦插完成后，在機(jī)身1運(yùn)動(dòng)的過程中，水泵82工作將水箱81內(nèi)的水經(jīng)水管84輸送到噴嘴83，再經(jīng)噴嘴83以霧狀形式噴灑到以扦插好的茉莉枝條及其土壤上。

所述的頂板11下端面前端與剪切機(jī)構(gòu)37的旋轉(zhuǎn)盤375上均安裝有攝像頭9，從而操作人員能夠通過攝像頭9實(shí)時(shí)錄入的圖像信息對(duì)本發(fā)明進(jìn)行遠(yuǎn)距離控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)茉莉枝條的遠(yuǎn)距離剪切，且不易使茉莉在本發(fā)明行走的過程中被碾壓。

優(yōu)選的，所述的定莖推桿361、送莖推桿452和插莖推桿72均為筆式電動(dòng)推桿，筆式電動(dòng)推桿有利于減小剪莖裝置3、送莖裝置4和插莖裝置7的體積。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。