本發(fā)明涉及一種土壤施藥機的控制方法。

背景技術：

土壤施藥是農(nóng)作物必不可少的，常用的施藥方式是人工噴灑或則采用施藥機進行。人工噴灑，效率低，且疲勞強度大。施藥機噴灑，效率高，能減少人們的工作強度。但是現(xiàn)在常用的施藥機都是需要人為的去操作，且人必須跟隨施藥機工作。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于：針對上述存在的問題，提供一種土壤施藥機的控制方法，該土壤施藥機的控制方法能夠?qū)π枰乳g距種植的農(nóng)作物進行有效的施藥，保證施藥孔的間距和施藥深度，且施藥量準確，減少了農(nóng)藥的浪費。

本發(fā)明采用的技術方案如下：

本發(fā)明公開了一種土壤施藥機的控制方法，該控制方法的步驟如下：

（1）通過遙控器設定每個土壤施藥孔的間距S，鉆孔深度L，施藥量Q，并將設置的參數(shù)顯示在遙控器的顯示屏上；

（2）通過遙控器使鉆土機構原點復位，遙控器顯示屏上顯示鉆土機構當前的位置；在原點時表示此鉆孔深度為0；

（3）PLC接收遙控器發(fā)出的啟動信號后，控制左、右驅(qū)動輪驅(qū)動模塊，使左、右驅(qū)動輪電機轉動；土壤施藥機每前進一個土壤施藥孔的間距S后，PLC發(fā)出信號，控制左、右驅(qū)動輪電機停止轉動；

（4）左、右驅(qū)動輪電機停止轉動后，升降機構電機驅(qū)動模塊接收PLC的控制信號，使升降機構電機正轉，使鉆土機構下降鉆孔，當鉆孔深度為L后，PLC控制升降機構電機停止轉動；

（5）升降機構電機停止轉動后，電池閥驅(qū)動模塊接收PLC的控制信號，使電磁閥打開進行施藥，當液位傳感器檢測到施藥量為Q后，PLC控制電磁閥關閉；

（6）電磁閥關閉5秒后，PLC控制升降機構電機反轉，當鉆土機構回到原點后，升降機構電機停止轉動；

（7）升降機構電機停止轉動后，PLC控制土壤施藥機再前進一個土壤施藥孔的間距S，然后重復步驟（3）到（6）直到完成施藥或接收到新的控制信號為止；

（8）當需要轉彎時，PLC接收遙控器的轉彎信號后，控制土壤施藥機轉彎；

（9）當液位傳感器檢測到藥箱內(nèi)液位過低時，將會發(fā)出報警信號，遙控器上顯示報警信號，且此時啟動土壤施藥機無效。

進一步的，所述土壤施藥孔的間距是通過控制驅(qū)動輪的轉動圈速，即驅(qū)動輪電機的轉動圈數(shù)來控制的。

進一步的，所述土壤施藥機轉彎是通過改變左驅(qū)動輪轉速V_左和右驅(qū)動輪轉速V_右來進行的，左轉時，V_左<V_右，右轉時，V_左>V_右；改變左驅(qū)動輪轉速V_左和右驅(qū)動輪轉速V_右的差值△V，能夠使土壤施藥機轉過不同的弧度，△V越大轉過的弧度越小，△V越小轉過的弧度越大。

綜上所述，由于采用了上述技術方案，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明提供的控制方法，能夠使施藥機自動的進行施藥，設定好施藥距離和施藥量后，施藥機能夠定量定居的進行施藥，保證了做物的正常生長所需要的距離和藥量，且施藥空的深度能夠得到保證。定量施藥避免了農(nóng)藥的浪費與施藥不足。遙控器控制方便避免了人為跟隨施藥機工作。該控制方法能夠提高工作效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的機構圖；

圖2是本發(fā)明的升降機構放大圖；

圖3是本發(fā)明的鉆土機構放大圖；

圖4是本發(fā)明的控制系統(tǒng)結構圖；

圖中標記：1-藥箱，2-電磁閥，3-機架，4-升降機構，5-升降機構電機，6-驅(qū)動輪，7-鉆土機構，8-輸藥管，9-齒輪箱，10-蝸桿，11-渦輪。

具體實施方式

下面結合附圖，對本發(fā)明作詳細的說明。

為了使本發(fā)明的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1-3所示，一種土壤施藥機，土壤施藥機由機架3、鉆土機構7、升降機構4和藥箱1構成；

所述鉆土機構7由鉆頭和升降桿構成一個整體，鉆土機構內(nèi)部開有一盲孔；沿鉆頭縱向方向從上至下，在鉆頭外壁上開設若干等間距施藥孔且施藥孔均勻的沿圓周方向布置，施藥孔與鉆土機構內(nèi)的盲孔連通；所述升降桿是一螺紋桿；

所述鉆土機構的升降桿下端與機架3下部螺紋連接，升降桿的上端與升降機構7連接；

藥箱1固定在機架3上部，藥箱1底部通過一根輸藥管8與鉆土機構7連接；輸藥管8伸入鉆土機構7的盲孔內(nèi)，直至盲孔底部；輸藥管8上裝設有電磁閥2；

機架前后兩端的左右兩側各有一個驅(qū)動輪6，且機架前端兩個驅(qū)動輪6上分別連接兩個驅(qū)動輪電機。

進一步的，所述升降機4構由齒輪箱9、蝸桿10和蝸輪11構成；蝸桿10和蝸輪11裝設在齒輪箱9內(nèi)部，齒輪箱9固定在機架3上，蝸桿10一端與固定在機架3上的升降機構電機5相連；渦輪11與蝸桿10構成嚙合關系。

進一步的，所述升降桿的上端與升降機構4連接，升降桿貫穿齒輪箱9，蝸輪11的中心與升降桿構成螺紋連接。

如圖4所示，土壤施藥機的控制系統(tǒng)由PLC、電源、左驅(qū)動輪電機驅(qū)動模塊、右驅(qū)動輪電機驅(qū)動模塊、升降機構電機驅(qū)動模塊、電磁閥驅(qū)動模塊、液位傳感器、無線通訊模塊和遙控器構成；PLC的輸入端上連接有液位傳感器，輸出端上連接有左驅(qū)動輪電機驅(qū)動模塊、右驅(qū)動輪電機驅(qū)動模塊、升降機構電機驅(qū)動模塊、電磁閥驅(qū)動模塊；電源直接接在PLC的電源輸入端口上；遙控器通過無線通訊模塊和PLC進行連接。

進一步的，所述液位傳感器安裝在藥箱1內(nèi)用于檢測藥箱1內(nèi)的農(nóng)藥的液位高度和每次施藥時的施藥量，將檢測到的液位信息和施藥量信息以模擬量的形式發(fā)送給PLC；

所述左驅(qū)動輪電機驅(qū)動模塊、右驅(qū)動輪電機驅(qū)動模塊和升降機構電機驅(qū)動模塊分別接受PLC的信息后控制左驅(qū)動輪電機、右驅(qū)動輪電機和升降機構電機5的轉動；

所述電磁閥驅(qū)動模塊接收PLC的信號后用于控制電磁閥2的開閉；

所述電源為蓄電池，分別為控制系統(tǒng)、電磁閥2、左驅(qū)動輪電機、右驅(qū)動輪電機和升降機構驅(qū)動電機5供電；

所述遙控器與PLC之間的通訊是雙向的，遙控器能夠?qū)崿F(xiàn)土壤施藥機的啟停、轉向控制；設置土壤施藥孔的間距S、鉆孔深度L、施藥量Q，并在遙控器顯示屏上顯示以上信息；遙控器能夠讀取PLC中的報警信號，并顯示。

所述土壤是藥機的控制方法步驟如下：

（1）通過遙控器設定每個土壤施藥孔的間距S，鉆孔深度L，施藥量Q，并將設置的參數(shù)顯示在遙控器的顯示屏上；

（2）通過遙控器使鉆土機構7原點復位，遙控器顯示屏上顯示鉆土機構7當前的位置；在原點時表示此鉆孔深度為0；

（3）PLC接收遙控器發(fā)出的啟動信號后，控制左、右驅(qū)動輪驅(qū)動模塊，使左、右驅(qū)動輪電機轉動；土壤施藥機每前進一個土壤施藥孔的間距S后，PLC發(fā)出信號，控制左、右驅(qū)動輪電機停止轉動；

（4）左、右驅(qū)動輪電機停止轉動后，升降機構電機驅(qū)動模塊接收PLC的控制信號，使升降機構電機5正轉，使鉆土機構7下降鉆孔，當鉆孔深度為L后，PLC控制升降機構電機5停止轉動；

（5）升降機構電機5停止轉動后，電池閥驅(qū)動模塊接收PLC的控制信號，使電磁閥2打開進行施藥，當液位傳感器檢測到施藥量為Q后，PLC控制電磁閥2關閉；

（6）電磁閥2關閉5秒后，PLC控制升降機構電機5反轉，當鉆土機構7回到原點后，升降機構電機5停止轉動；

（7）升降機構電機停5止轉動后，PLC控制土壤施藥機再前進一個土壤施藥孔的間距S，然后重復步驟（3）到（6）直到完成施藥或接收到新的控制信號為止；

（8）當需要轉彎時，PLC接收遙控器的轉彎信號后，控制土壤施藥機轉彎；

（9）當液位傳感器檢測到藥箱內(nèi)液位過低時，將會發(fā)出報警信號，遙控器上顯示報警信號，且此時啟動土壤施藥機無效。

進一步的，所述土壤施藥孔的間距是通過控制驅(qū)動輪的轉動圈速，即驅(qū)動輪電機的轉動圈數(shù)來控制的。

進一步的，所述土壤施藥機轉彎是通過改變左驅(qū)動輪轉速V_左和右驅(qū)動輪轉速V_右來進行的，左轉時，V_左<V_右，右轉時，V_左>V_右；改變左驅(qū)動輪轉速V_左和右驅(qū)動輪轉速V_右的差值△V，能夠使土壤施藥機轉過不同的弧度，△V越大轉過的弧度越小，△V越小轉過的弧度越大。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。